CN113693797B - 一种小体积多轴踝关节假肢 - Google Patents

一种小体积多轴踝关节假肢 Download PDF

Info

Publication number
CN113693797B
CN113693797B CN202110992322.9A CN202110992322A CN113693797B CN 113693797 B CN113693797 B CN 113693797B CN 202110992322 A CN202110992322 A CN 202110992322A CN 113693797 B CN113693797 B CN 113693797B
Authority
CN
China
Prior art keywords
group
arc
hole
plate
joint shaft
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202110992322.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN113693797A (zh
Inventor
王坤阳
曾懿
任雷
钱志辉
卢雪薇
梁威
任露泉
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Jilin University
Original Assignee
Jilin University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Jilin University filed Critical Jilin University
Priority to CN202110992322.9A priority Critical patent/CN113693797B/zh
Publication of CN113693797A publication Critical patent/CN113693797A/zh
Priority to GB2212192.5A priority patent/GB2611868B/en
Priority to US17/896,054 priority patent/US20230067978A1/en
Application granted granted Critical
Publication of CN113693797B publication Critical patent/CN113693797B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
    • A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
    • A61F2/60—Artificial legs or feet or parts thereof
    • A61F2/66—Feet; Ankle joints
    • A61F2/6607—Ankle joints
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
    • A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
    • A61F2002/5016—Prostheses not implantable in the body adjustable
    • A61F2002/5018—Prostheses not implantable in the body adjustable for adjusting angular orientation
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
    • A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
    • A61F2002/5038—Hinged joint, e.g. with transverse axle restricting the movement
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
    • A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
    • A61F2002/5072—Prostheses not implantable in the body having spring elements
    • A61F2002/5073—Helical springs, e.g. having at least one helical spring
    • A61F2002/5075—Multiple spring systems including two or more helical springs

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Transplantation (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Cardiology (AREA)
  • Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Orthopedic Medicine & Surgery (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Vascular Medicine (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Prostheses (AREA)

Abstract

一种小体积多轴踝关节假肢属仿生人体假肢技术领域，本发明中四个弹簧两端分别与上部和下部的各四个弹簧座固接，关节轴部位于下部、四个弹簧和上部围成的空间内，关节轴部中前后的带孔块分别与上部中圆弧板Ⅱ的二弧形孔对Ⅴg和Ⅵh螺栓连接，关节轴部的左右带孔块分别与下部中圆弧板Ⅰ的二弧形孔对Ⅱe和Ⅲf螺栓连接；本发明能调节关节轴的空间角度，使本发明的假肢能最大程度与人体健侧踝关节的关节轴角度相似；本发明能实现无级调节，能减小假肢体积，调节效果可靠性高，结构稳定，承载能力强，不易发生晃动；本发明结构简单，穿戴者可根据需要自行调节关节轴角度，舒适度高、运动协调性好，可适应不同路面变化，还能降低穿戴者的能耗。

Description

一种小体积多轴踝关节假肢
技术领域
本发明属于仿生人体假肢技术领域，具体涉及一种小体积多轴踝关节假肢。
背景技术
人体的踝关节可以理解为一个多轴结构，包括踝关节轴与距下关节轴，不同个体的关节轴角度各不相同，人的踝关节正是因为是多轴的结构，才能实现各种流利的动作。目前市面上踝关节假肢多以单轴或双轴固定式设计为主，其运动力学特性与健康人肢体相差较大，导致穿戴者在使用过程中步态不自然，行走过程不舒适，对不同环境路面下的适应度低。
发明内容
本发明的目的是提供一种多轴结构、具有人体踝关节生物力学特性的，能根据不太患者进行关节轴角度个性化调试，从而提高穿戴者患侧与常侧肢体的运动协调性，提升踝关节假肢的环境适应性与穿戴舒适性，能应对不同情况地形，且结构简单，体积小巧，调节过程清晰，结构稳定，能有效降低穿戴者能耗的一种小体积多轴踝关节假肢产品。
本发明的一种小体积多轴踝关节假肢，由下部A、关节轴部B、上部C、弹簧Ⅰ1、弹簧Ⅱ2、弹簧Ⅲ3和弹簧Ⅳ4组成，其中下部A由底板5、球盖组Ⅰ6、球杆组Ⅰ7、弹簧座组Ⅰ8、圆弧板组件Ⅰ9组成，底板5为圆盘形，圆盘外圈均布有凸缘组Ⅰ10的四个凸缘。
圆弧板组件Ⅰ9由圆弧板Ⅰ15和横板14组成，圆弧板Ⅰ15固接于横板14上面；圆弧板Ⅰ15近前端设有弧形孔对Ⅱe的两个弧形孔，圆弧板Ⅰ15近后端设有弧形孔对Ⅲf的两个弧形孔。
关节轴部B由距下关节轴16、左连接块17a、右连接块17b、踝关节轴18、前连接块19a、后连接块19b、螺栓20和无油衬套组21组成，其中左连接块17a由圆柱帽Ⅰ24a和带孔块Ⅰ25a组成，带孔块Ⅰ25a固接于圆柱帽Ⅰ24a前端中心；右连接块17b由圆柱帽Ⅱ24b和带孔块Ⅱ25b，带孔块Ⅱ25b固接于圆柱帽Ⅱ24b后端中心。
前连接块19a由圆柱帽Ⅲ28a和带孔块Ⅲ29a组成，带孔块Ⅲ29a固接于圆柱帽Ⅲ28a左端中心；后连接块19b由圆柱帽Ⅳ28b和带孔块Ⅳ29b组成，带孔块Ⅳ29b固接于圆柱帽Ⅳ28b右端中心。
上部C由圆弧板组件Ⅱ30、弹簧座组Ⅱ31、球杆组Ⅱ32、球盖组Ⅱ33、顶板34组成，顶板34为圆盘形，圆盘外圈均布有凸缘组Ⅱ37的四个凸缘。
圆弧板组件Ⅱ30由圆弧板Ⅱ35和横板36组成，圆弧板Ⅱ35固接于横板36下面，圆弧板Ⅱ35近左下端设有弧形孔对Ⅴg，圆弧板Ⅱ35近右下端设有弧形孔对Ⅵh。
上部C中顶板34的凸缘组Ⅱ37的四个凸缘与下部A中底板5的凸缘组Ⅰ10的四个凸缘上下对称；弹簧Ⅰ1、弹簧Ⅱ2、弹簧Ⅲ3和弹簧Ⅳ4的上端分别与上部C中弹簧座组Ⅱ31的四个弹簧座固接；弹簧Ⅰ1、弹簧Ⅱ2、弹簧Ⅲ3和弹簧Ⅳ4的下端分别与下部A中弹簧座组Ⅰ8的四个弹簧座固接；关节轴部B位于下部A、弹簧Ⅰ1、弹簧Ⅱ2、弹簧Ⅲ3、弹簧Ⅳ4和上部C围成的空间内；关节轴部B中前连接块19a的带孔块Ⅲ29a经螺栓与上部C中圆弧板Ⅱ35的弧形孔对Ⅴg连接；关节轴部B中后连接块19b的带孔块Ⅳ29b经螺栓与上部C中圆弧板Ⅱ35的弧形孔对Ⅵh连接；关节轴部B中左连接块17a的带孔块Ⅰ25a经螺栓与下部A中圆弧板Ⅰ15的弧形孔对Ⅱe连接；关节轴部B中右连接块17b的带孔块Ⅱ25b经螺栓与下部A中圆弧板Ⅰ15的弧形孔对Ⅲf连接。
所述的下部A中底板5的凸缘组Ⅰ10的四个凸缘上设有阶梯孔组Ⅰa的四个孔；底板5背面设有凸台11、中心设有螺纹孔Ⅰc；底板5上设的弧形孔对Ⅰb的两个弧形孔对称位于凸台11的前后两侧；球盖组Ⅰ6由4个球盖组成；球杆组Ⅰ7由4个球杆组成，每个球杆均由球体Ⅰ12和螺纹杆Ⅰ13固接而成；弹簧座组Ⅰ8由4个弹簧座组成，弹簧座中心设有螺纹孔Ⅱd；横板14的两端经螺栓与底板5中弧形孔对Ⅰb的两个弧形孔连接；球杆组Ⅰ7的四个球体Ⅰ12与底板5中阶梯孔组Ⅰa的四个阶梯孔活动连接；球盖组Ⅰ6的四个球盖分别固接于凸缘组Ⅰ10的四个凸缘下面；弹簧座组Ⅰ8的四个螺纹孔Ⅱd与球杆组Ⅰ7的四个螺纹杆Ⅰ13螺纹连接。
所述的关节轴部B中无油衬套组21由四个无油衬套组成；距下关节轴16由带螺纹孔圆板Ⅰ22和圆柱对Ⅰ23组成，圆柱对Ⅰr的两个圆柱分别固接于带螺纹孔圆板Ⅰ22的前后两侧；踝关节轴18由带螺纹孔圆板Ⅱ26和圆柱对Ⅱ27组成，圆柱对Ⅱ27的两个圆柱分别固接于带螺纹孔圆板Ⅱ26的左右两侧；踝关节轴18与距下关节轴16呈十字形上下排列，并经螺栓20固接；无油衬套组21由四个无油衬套组成；连接块对Ⅰ17中两个连接块经无油衬套组21中的左右两个无油衬套，分别与踝关节轴18中圆柱对Ⅱ27的两个圆柱活动连接；连接块对Ⅱ19中两连接块经无油衬套组21中的前后两个无油衬套，分别与距下关节轴16中圆柱对Ⅰ23的两个圆柱活动连接。
所述的上部C中顶板34的凸缘组Ⅱ37的四个凸缘上设有阶梯孔组Ⅱj的四个阶梯孔；顶板34上面中心固接有四方锥38；顶板34上设的弧形孔对Ⅳi的两个弧形孔对称位于四方锥38的左右两侧；球盖组Ⅱ33由4个球盖组成，分别固接于凸缘组Ⅱ37的四个凸缘上面；球杆组Ⅱ32由4个球杆组成，每个球杆均由球体Ⅱ40和螺纹杆Ⅱ39固接而成；弹簧座组Ⅱ31由4个弹簧座组成，弹簧座中心设有螺纹孔Ⅱk；横板36的两端经螺栓与顶板34中弧形孔对Ⅳi的两个弧形孔连接；球杆组Ⅱ32的四个球体Ⅱ40与顶板34中阶梯孔组Ⅱj的四个阶梯孔活动连接；弹簧座组Ⅱ31的四个螺纹孔Ⅱk与球杆组Ⅱ32的四个螺纹杆Ⅱ39螺纹连接。
发明的关节轴角度调节过程如下：
1.旋松连接距下关节轴16和踝关节轴18的螺栓20。
2.旋松连接圆弧板组件Ⅱ30和顶板34的螺栓，旋松连接弧形孔对Ⅴg和左连接块17a的带孔块Ⅲ29a的螺栓，旋松连接弧形孔对Ⅵh和右连接块17b的带孔块Ⅳ29b的螺栓。
3.沿弧形孔对Ⅳi旋转圆弧板组件Ⅱ30至理想位置，旋紧连接圆弧板组件Ⅱ30和顶板34的螺栓。
4.沿弧形孔对Ⅴg旋转踝关节轴18至理想位置，旋紧连接弧形孔对Ⅴg和左连接块17a的带孔块Ⅲ29a的螺栓，旋紧连接弧形孔对Ⅵh和右连接块17b的带孔块Ⅳ29b的螺栓。
5.旋松连接圆弧板组件Ⅰ9和底板5的螺栓，旋松连接弧形孔对Ⅱe和前连接块19a的带孔块Ⅰ25a的螺栓，旋松连接弧形孔对Ⅲf和后连接块19b的带孔块Ⅱ25b的螺栓。
6.沿弧形孔对Ⅰb旋转圆弧板组件Ⅰ9至理想位置，旋紧连接圆弧板组件Ⅰ9和底板5的螺栓。
7.沿弧形孔对Ⅱe旋转距下关节轴16至理想位置，旋紧连接弧形孔对Ⅱe和前连接块19a的带孔块Ⅰ25a的螺栓，旋紧连接弧形孔对Ⅲf和后连接块19b的带孔块Ⅱ25b的螺栓。
8.旋紧连接距下关节轴16和踝关节轴18的螺栓20。
到此为止，关节轴角度调节完毕。
本发明的有益效果在于：
本发明可有效改善固定角度的踝关节假肢具有的配适性差，路况适应度低，行走不太舒适的问题，减少对残肢的损伤，穿戴者可以根自己的需要，自行对此假肢产品的关节轴角度进行调节，达到最舒适的穿戴体验，小体积的结构更加贴近人体，配适度高，结构的稳定度高，所以穿戴者使用起来简单便捷，安全稳定。
附图说明
图1为小体积多轴踝关节假肢立体图；
图2为下部A的立体图；
图3为底板5的立体图；
图4为球杆组Ⅰ7的球杆的立体图；
图5为弹簧座组Ⅰ8的弹簧座的立体图；
图6为球杆组Ⅰ7、球盖组Ⅰ6、凸缘组Ⅰ10的连接剖视图；
图7为圆弧板组件Ⅰ9的立体图；
图8为关节轴部B的立体图；
图9为移除前连接块19a、后连接块19b、左连接块17a、右连接块17b后关节轴部B的立体图；
图10为距下关节轴16的立体图；
图11为前连接块19a的立体图；
图12为后连接块19b的立体图；
图13为踝关节轴18的立体图；
图14为左连接块17a的立体图；
图15为右连接块17b的立体图；
图16为上部C的立体图；
图17为圆弧板组件Ⅱ30的立体图；
图18为顶板34的立体图；
图19为球杆组Ⅱ32的球杆的立体图；
图20为弹簧座组Ⅱ31的弹簧座的立体图；
图21为的球杆组Ⅱ32、球盖组Ⅱ33、凸缘组Ⅱ37的连接剖视图；
其中：A.下部B.关节轴部C.上部1.弹簧Ⅰ2.弹簧Ⅱ3.弹簧Ⅲ4.弹簧Ⅳ5.底板6.球盖组Ⅰ7.球杆组Ⅰ8.弹簧座组Ⅰ9.圆弧板组件Ⅰ10.凸缘组Ⅰ11.凸台12.球体Ⅰ13.螺纹杆Ⅰ14.横板15.圆弧板Ⅰ16.距下关节轴17a.左连接块17b.右连接块18.踝关节轴19a.前连接块19b.后连接块20.螺栓21.无油衬套组22.带螺纹孔圆板Ⅰ23.圆柱对Ⅰ24a.圆柱帽Ⅰ24b.圆柱帽Ⅱ25a.带孔块Ⅰ25b.带孔块Ⅱ26.带螺纹孔圆板Ⅱ27.圆柱对Ⅱ28a.圆柱帽Ⅲ28b.圆柱帽Ⅳ29a.带孔块Ⅲ29b.带孔块Ⅳ30.圆弧板组件Ⅱ31.弹簧座组Ⅱ32.球杆组Ⅱ33.球盖组Ⅱ34.顶板35.圆弧板Ⅱ36.横板37.凸缘组Ⅱ38.四方锥39.螺纹杆Ⅱ40.球体Ⅱa.阶梯孔组Ⅰb.弧形孔对Ⅰc.螺纹孔Ⅰd.螺纹孔Ⅱe.弧形孔对Ⅱf.弧形孔对Ⅲg.弧形孔对Ⅴh.弧形孔对Ⅵi.弧形孔对Ⅳj.阶梯孔组Ⅱk.螺纹孔Ⅱ。
具体实施方式
下面结合附图描述本发明。
如图1所示，本发明的一种小体积多轴踝关节假肢，由下部A、关节轴部B、上部C、弹簧Ⅰ1、弹簧Ⅱ2、弹簧Ⅲ3和弹簧Ⅳ4组成，其中下部A由底板5、球盖组Ⅰ6、球杆组Ⅰ7、弹簧座组Ⅰ8、圆弧板组件Ⅰ9组成，底板5为圆盘形，圆盘外圈均布有凸缘组Ⅰ10的四个凸缘。
圆弧板组件Ⅰ9由圆弧板Ⅰ15和横板14组成，圆弧板Ⅰ15固接于横板14上面；圆弧板Ⅰ15近前端设有弧形孔对Ⅱe的两个弧形孔，圆弧板Ⅰ15近后端设有弧形孔对Ⅲf的两个弧形孔。
关节轴部B由距下关节轴16、左连接块17a、右连接块17b、踝关节轴18、前连接块19a、后连接块19b、螺栓20和无油衬套组21组成，其中左连接块17a由圆柱帽Ⅰ24a和带孔块Ⅰ25a组成，带孔块Ⅰ25a固接于圆柱帽Ⅰ24a前端中心；右连接块17b由圆柱帽Ⅱ24b和带孔块Ⅱ25b，带孔块Ⅱ25b固接于圆柱帽Ⅱ24b后端中心。
前连接块19a由圆柱帽Ⅲ28a和带孔块Ⅲ29a组成，带孔块Ⅲ29a固接于圆柱帽Ⅲ28a左端中心；后连接块19b由圆柱帽Ⅳ28b和带孔块Ⅳ29b组成，带孔块Ⅳ29b固接于圆柱帽Ⅳ28b右端中心。
上部C由圆弧板组件Ⅱ30、弹簧座组Ⅱ31、球杆组Ⅱ32、球盖组Ⅱ33、顶板34组成，顶板34为圆盘形，圆盘外圈均布有凸缘组Ⅱ37的四个凸缘。
圆弧板组件Ⅱ30由圆弧板Ⅱ35和横板36组成，圆弧板Ⅱ35固接于横板36下面，圆弧板Ⅱ35近左下端设有弧形孔对Ⅴg，圆弧板Ⅱ35近右下端设有弧形孔对Ⅵh。
上部C中顶板34的凸缘组Ⅱ37的四个凸缘与下部A中底板5的凸缘组Ⅰ10的四个凸缘上下对称；弹簧Ⅰ1、弹簧Ⅱ2、弹簧Ⅲ3和弹簧Ⅳ4的上端分别与上部C中弹簧座组Ⅱ31的四个弹簧座固接；弹簧Ⅰ1、弹簧Ⅱ2、弹簧Ⅲ3和弹簧Ⅳ4的下端分别与下部A中弹簧座组Ⅰ8的四个弹簧座固接；关节轴部B位于下部A、弹簧Ⅰ1、弹簧Ⅱ2、弹簧Ⅲ3、弹簧Ⅳ4和上部C围成的空间内；关节轴部B中前连接块19a的带孔块Ⅲ29a经螺栓与上部C中圆弧板Ⅱ35的弧形孔对Ⅴg连接；关节轴部B中后连接块19b的带孔块Ⅳ29b经螺栓与上部C中圆弧板Ⅱ35的弧形孔对Ⅵh连接；关节轴部B中左连接块17a的带孔块Ⅰ25a经螺栓与下部A中圆弧板Ⅰ15的弧形孔对Ⅱe连接；关节轴部B中右连接块17b的带孔块Ⅱ25b经螺栓与下部A中圆弧板Ⅰ15的弧形孔对Ⅲf连接。
如图2至图7所示，所述的下部A中底板5的凸缘组Ⅰ10的四个凸缘上设有阶梯孔组Ⅰa的四个孔；底板5背面设有凸台11、中心设有螺纹孔Ⅰc；底板5上设的弧形孔对Ⅰb的两个弧形孔对称位于凸台11的前后两侧；球盖组Ⅰ6由4个球盖组成；球杆组Ⅰ7由4个球杆组成，每个球杆均由球体Ⅰ12和螺纹杆Ⅰ13固接而成；弹簧座组Ⅰ8由4个弹簧座组成，弹簧座中心设有螺纹孔Ⅱd；横板14的两端经螺栓与底板5中弧形孔对Ⅰb的两个弧形孔连接；球杆组Ⅰ7的四个球体Ⅰ12与底板5中阶梯孔组Ⅰa的四个阶梯孔活动连接；球盖组Ⅰ6的四个球盖分别固接于凸缘组Ⅰ10的四个凸缘下面；弹簧座组Ⅰ8的四个螺纹孔Ⅱd与球杆组Ⅰ7的四个螺纹杆Ⅰ13螺纹连接。
如图8至图15所示，所述的关节轴部B中无油衬套组21由四个无油衬套组成；距下关节轴16由带螺纹孔圆板Ⅰ22和圆柱对Ⅰ23组成，圆柱对Ⅰr的两个圆柱分别固接于带螺纹孔圆板Ⅰ22的前后两侧；踝关节轴18由带螺纹孔圆板Ⅱ26和圆柱对Ⅱ27组成，圆柱对Ⅱ27的两个圆柱分别固接于带螺纹孔圆板Ⅱ26的左右两侧；踝关节轴18与距下关节轴16呈十字形上下排列，并经螺栓20固接；无油衬套组21由四个无油衬套组成；连接块对Ⅰ17中两个连接块经无油衬套组21中的左右两个无油衬套，分别与踝关节轴18中圆柱对Ⅱ27的两个圆柱活动连接；连接块对Ⅱ19中两连接块经无油衬套组21中的前后两个无油衬套，分别与距下关节轴16中圆柱对Ⅰ23的两个圆柱活动连接。
如图16至图21所示，所述的上部C中顶板34的凸缘组Ⅱ37的四个凸缘上设有阶梯孔组Ⅱj的四个阶梯孔；顶板34上面中心固接有四方锥38；顶板34上设的弧形孔对Ⅳi的两个弧形孔对称位于四方锥38的左右两侧；球盖组Ⅱ33由4个球盖组成，分别固接于凸缘组Ⅱ37的四个凸缘上面；球杆组Ⅱ32由4个球杆组成，每个球杆均由球体Ⅱ40和螺纹杆Ⅱ39固接而成；弹簧座组Ⅱ31由4个弹簧座组成，弹簧座中心设有螺纹孔Ⅱk；横板36的两端经螺栓与顶板34中弧形孔对Ⅳi的两个弧形孔连接；球杆组Ⅱ32的四个球体Ⅱ40与顶板34中阶梯孔组Ⅱj的四个阶梯孔活动连接；弹簧座组Ⅱ31的四个螺纹孔Ⅱk与球杆组Ⅱ32的四个螺纹杆Ⅱ39螺纹连接。

Claims (2)

1.一种小体积多轴踝关节假肢，其特征在于由下部(A)、 关节轴部(B)、上部(C)、弹簧Ⅰ(1)、弹簧Ⅱ(2)、弹簧Ⅲ(3)和弹簧Ⅳ(4)组成，其中下部(A)由底板(5)、球盖组Ⅰ(6)、球杆组Ⅰ(7)、弹簧座组Ⅰ(8)、圆弧板组件Ⅰ(9)组成，底板(5)为圆盘形，圆盘外圈均布有凸缘组Ⅰ(10)的四个凸缘；圆弧板组件Ⅰ(9)由圆弧板Ⅰ(15)和横板(14)组成，圆弧板Ⅰ(15)固接于横板(14)上面；圆弧板Ⅰ(15)近前端设有弧形孔对Ⅱ(e)的两个弧形孔，圆弧板Ⅰ(15)近后端设有弧形孔对Ⅲ(f)的两个弧形孔；所述的下部(A)中底板(5)的凸缘组Ⅰ(10)的四个凸缘上设有阶梯孔组Ⅰ(a)的四个孔； 底板(5)背面设有凸台(11)、中心设有螺纹孔Ⅰ(c)；底板(5)上设的弧形孔对Ⅰ(b)的两个弧形孔对称位于凸台(11)的前后两侧；球盖组Ⅰ(6)由4个球盖组成；球杆组Ⅰ(7)由4个球杆组成，每个球杆均由球体Ⅰ(12)和螺纹杆Ⅰ(13)固接而成；弹簧座组Ⅰ(8)由4个弹簧座组成，弹簧座中心设有螺纹孔Ⅱ(d)；横板(14)的两端经螺栓与底板(5)中弧形孔对Ⅰ(b)的两个弧形孔连接；球杆组Ⅰ(7)的四个球体Ⅰ(12)与底板(5)中阶梯孔组Ⅰ(a)的四个阶梯孔活动连接；球盖组Ⅰ(6)的四个球盖分别固接于凸缘组Ⅰ(10)的四个凸缘下面；弹簧座组Ⅰ(8)的四个螺纹孔Ⅱ(d)与球杆组Ⅰ(7)的四个螺纹杆Ⅰ(13)螺纹连接；
关节轴部(B)由距下关节轴(16)、 左连接块(17a)、右连接块(17b)、踝关节轴(18)、前连接块(19a)、后连接块(19b)、螺栓(20)和无油衬套组(21)组成， 其中左连接块(17a)由圆柱帽Ⅰ(24a)和带孔块Ⅰ(25a)组成，带孔块Ⅰ(25a)固接于圆柱帽Ⅰ(24a)前端中心；右连接块(17b)由圆柱帽Ⅱ(24b)和带孔块Ⅱ(25b)，带孔块Ⅱ(25b)固接于圆柱帽Ⅱ(24b)后端中心；前连接块(19a)由圆柱帽Ⅲ(28a)和带孔块Ⅲ(29a)组成，带孔块Ⅲ(29a)固接于圆柱帽Ⅲ(28a)左端中心；后连接块(19b)由圆柱帽Ⅳ(28b)和带孔块Ⅳ(29b)组成， 带孔块Ⅳ(29b)固接于圆柱帽Ⅳ(28b)右端中心；上部(C)由圆弧板组件Ⅱ(30)、弹簧座组Ⅱ(31)、球杆组Ⅱ(32)、球盖组Ⅱ(33)、顶板(34)组成，顶板(34)为圆盘形，圆盘外圈均布有凸缘组Ⅱ(37)的四个凸缘；圆弧板组件Ⅱ(30)由圆弧板Ⅱ(35)和横板(36)组成，圆弧板Ⅱ(35)固接于横板(36)下面，圆弧板Ⅱ(35)近左下端设有弧形孔对Ⅴ(g)，圆弧板Ⅱ(35)近右下端设有弧形孔对Ⅵ(h)；所述的上部(C)中顶板(34)的凸缘组Ⅱ(37)的四个凸缘上设有阶梯孔组Ⅱ(j)的四个阶梯孔；顶板(34)上面中心固接有四方锥(38)； 顶板(34)上设的弧形孔对Ⅳ(i) 的两个弧形孔对称 位于四方锥(38)的左右两侧；球盖组Ⅱ(33)由4个球盖组成，分别固接于凸缘组Ⅱ(37)的四个凸缘上面；球杆组Ⅱ(32)由4个球杆组成，每个球杆均由球体Ⅱ(40)和螺纹杆Ⅱ(39)固接而成；弹簧座组Ⅱ(31)由4个弹簧座组成，弹簧座中心设有螺纹孔Ⅱ(k)；横板(36)的两端经螺栓与顶板(34)中弧形孔对Ⅳ(i)的两个弧形孔连接；球杆组Ⅱ(32)的四个球体Ⅱ(40)与顶板(34)中阶梯孔组Ⅱ(j)的四个阶梯孔活动连接；弹簧座组Ⅱ(31)的四个螺纹孔Ⅱ(k)与球杆组Ⅱ(32)的四个螺纹杆Ⅱ(39)螺纹连接；上部(C)中顶板(34)的凸缘组Ⅱ(37)的四个凸缘与下部(A)中底板(5)的凸缘组Ⅰ(10)的四个凸缘上下对称；弹簧Ⅰ(1)、弹簧Ⅱ(2)、弹簧Ⅲ(3)和弹簧Ⅳ(4)的上端分别与上部(C)中弹簧座组Ⅱ(31)的四个弹簧座固接； 弹簧Ⅰ(1)、弹簧Ⅱ(2)、弹簧Ⅲ(3)和弹簧Ⅳ(4)的下端分别与下部(A)中弹簧座组Ⅰ(8)的四个弹簧座固接；关节轴部(B)位于下部(A)、弹簧Ⅰ(1)、弹簧Ⅱ(2)、弹簧Ⅲ(3)、弹簧Ⅳ(4)和上部(C)围成的空间内；关节轴部(B)中前连接块(19a)的带孔块Ⅲ(29a) 经螺栓与上部(C)中圆弧板Ⅱ(35)的弧形孔对Ⅴ(g)连接；关节轴部(B)中后连接块(19b)的带孔块Ⅳ(29b)经螺栓与上部(C)中圆弧板Ⅱ(35)的弧形孔对Ⅵ(h)连接；关节轴部(B)中左连接块(17a)的带孔块Ⅰ(25a)经螺栓与下部(A)中圆弧板Ⅰ(15)的弧形孔对Ⅱ(e)连接；关节轴部(B)中右连接块(17b)的带孔块Ⅱ(25b)经螺栓与下部(A)中圆弧板Ⅰ(15)的弧形孔对Ⅲ(f)连接。
2.按权利要求1所述的小体积多轴踝关节假肢，其特征在于：所述的关节轴部(B)中无油衬套组(21)由四个无油衬套组成；距下关节轴(16)由带螺纹孔圆板Ⅰ(22)和圆柱对Ⅰ(23)组成，圆柱对Ⅰ(r)的两个圆柱分别固接于带螺纹孔圆板Ⅰ(22)的前后两侧；踝关节轴(18)由带螺纹孔圆板Ⅱ(26)和圆柱对Ⅱ(27)组成，圆柱对Ⅱ(27)的两个圆柱分别固接于带螺纹孔圆板Ⅱ(26)的左右两侧；踝关节轴(18)与距下关节轴(16)呈十字形上下排列，并经螺栓(20)固接；无油衬套组(21)由四个无油衬套组成；左连接块(17a)和右连接块(17b)经无油衬套组(21)中的左右两个无油衬套，分别与踝关节轴(18)中圆柱对Ⅱ(27) 的两个圆柱活动连接； 前连接块(19a)和后连接块(19b)经无油衬套组(21)中的前后两个无油衬套，分别与距下关节轴(16)中圆柱对Ⅰ(23)的两个圆柱活动连接。
CN202110992322.9A 2021-08-27 2021-08-27 一种小体积多轴踝关节假肢 Active CN113693797B (zh)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110992322.9A CN113693797B (zh) 2021-08-27 2021-08-27 一种小体积多轴踝关节假肢
GB2212192.5A GB2611868B (en) 2021-08-27 2022-08-22 Small-size multi-axis prosthetic ankle
US17/896,054 US20230067978A1 (en) 2021-08-27 2022-08-25 Small-size Multi-axis Ankle Prosthesis

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110992322.9A CN113693797B (zh) 2021-08-27 2021-08-27 一种小体积多轴踝关节假肢

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN113693797A CN113693797A (zh) 2021-11-26
CN113693797B true CN113693797B (zh) 2022-08-30

Family

ID=78655627

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110992322.9A Active CN113693797B (zh) 2021-08-27 2021-08-27 一种小体积多轴踝关节假肢

Country Status (3)

Country Link
US (1) US20230067978A1 (zh)
CN (1) CN113693797B (zh)
GB (1) GB2611868B (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113693797B (zh) * 2021-08-27 2022-08-30 吉林大学 一种小体积多轴踝关节假肢

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001276102A (ja) * 2000-04-03 2001-10-09 Korea Advanced Inst Of Sci Technol 義足竜骨
CN108836583A (zh) * 2018-05-17 2018-11-20 西北工业大学 一种变杆长齿轮五杆机构主被动型踝关节假肢
EP3613389A1 (en) * 2018-08-23 2020-02-26 Université catholique de Louvain Prosthesis or orthosis

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20190192314A1 (en) * 2007-09-19 2019-06-27 Ability Dynamics, Llc Compression heel prosthetic foot
CN101653387B (zh) * 2009-09-24 2011-05-04 北京航空航天大学 力封闭的膝关节置换假体
CN108714065A (zh) * 2018-04-04 2018-10-30 邢志平 一种并联关节仿生假肢机械足
CN111544165B (zh) * 2020-04-07 2023-03-24 上海理工大学 一种假肢关节仿生动力装置
CN111714259B (zh) * 2020-05-11 2021-07-02 吉林大学 一种关节轴角度可调节式多轴踝关节假肢
CN112022449B (zh) * 2020-08-14 2021-07-02 吉林大学 一种基于固定轴长的关节轴角度可调节式多轴踝关节假肢
CN113288531B (zh) * 2021-05-10 2022-05-20 吉林大学 一种多轴踝关节假肢
CN113693797B (zh) * 2021-08-27 2022-08-30 吉林大学 一种小体积多轴踝关节假肢

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001276102A (ja) * 2000-04-03 2001-10-09 Korea Advanced Inst Of Sci Technol 義足竜骨
CN108836583A (zh) * 2018-05-17 2018-11-20 西北工业大学 一种变杆长齿轮五杆机构主被动型踝关节假肢
EP3613389A1 (en) * 2018-08-23 2020-02-26 Université catholique de Louvain Prosthesis or orthosis

Also Published As

Publication number Publication date
CN113693797A (zh) 2021-11-26
US20230067978A1 (en) 2023-03-02
GB2611868A (en) 2023-04-19
GB202212192D0 (en) 2022-10-05
GB2611868B (en) 2024-01-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111714259B (zh) 一种关节轴角度可调节式多轴踝关节假肢
CN103315876B (zh) 一种用于步态康复训练的骨盆机构
CN113693797B (zh) 一种小体积多轴踝关节假肢
CN205867054U (zh) 一种具有回力结构的人体下肢外骨骼
CN112618118B (zh) 一种球形结构的关节轴角度可调节式多轴踝关节假肢
CN102940542A (zh) 一种具有四个被动自由度的假肢踝关节
EP3307199A1 (en) Body support device for surgery
CN103598961A (zh) 一种脊柱保健、治疗仿真智能电动按摩椅
CN112022449B (zh) 一种基于固定轴长的关节轴角度可调节式多轴踝关节假肢
CN210169455U (zh) 自重力抱撑减压固正护椎正脊多功效保健座装置
KR200463327Y1 (ko) 척추교정 운동기구
CN113288531B (zh) 一种多轴踝关节假肢
CN109529269A (zh) 一种锻炼按摩椅
CN209316459U (zh) 一种中医康复用腰椎康复仪
CN201888858U (zh) 踝关节构造
CN108378973B (zh) 一种便于压迫颈动脉的颈部牵引装置
CN109330827A (zh) 一种基于套索传动的髋关节助力康复装置
CN211724533U (zh) 一种感觉运动整合的座垫
CN212466495U (zh) 一种通用性耳鼻喉科手术架
CN108451694B (zh) 一种改进的颈部牵引器
CN209630529U (zh) 一种锻炼按摩椅
CN217908155U (zh) 一种眼外肌牵开器
CN221331781U (zh) 一种腰椎康复用可调支架
CN205457432U (zh) 一种正姿椅
CN115624421A (zh) 一种小体积多轴踝关节假肢

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant