CN112022449B - 一种基于固定轴长的关节轴角度可调节式多轴踝关节假肢 - Google Patents

Abstract

一种基于固定轴长的关节轴角度可调节式多轴踝关节假肢属仿生人体假肢技术领域，本发明中关节轴部位于前部、左部、上盖、后部、右部、底盖围成的空间内，通过调节前、后、左、右部中各机构的位置，就能调节关节轴的空间角度，从而使本发明的假肢能够最大程度地贴近人体踝关节结构。且部分调节机构设在外部，使调节更加方便。由于轴长固定，结构更加的稳定，不易发生晃动。本发明结构简单，便于穿戴者自行调试适合自己的关节轴角度，穿戴者的舒适度高，且能提高患侧与常侧肢体的运动协调性，可适应不同路面变化，降低穿戴者的能耗。

Description

一种基于固定轴长的关节轴角度可调节式多轴踝关节假肢

技术领域

本发明属于仿生人体假肢技术领域，具体涉及一种基于固定轴长的关节轴角度可调节式多轴踝关节假肢。

背景技术

目前市面上涉及的踝关节假肢产品主要以单轴设计为主，而人体踝关节轴以多轴的形式组成，所以单轴踝关节假肢的运动力学特性与健康人肢体相差较大，影响穿戴者在使用过程中的体验，体感不适，行走步态不自然，对倾斜路面的适应度低。市面上也有部分的多轴踝关节假肢产品，但是这些假肢的两轴空间角度固定，对于不同的截肢患者，他们的健肢的踝关节角度有所区别，导致此类产品的个性化适配度低，穿戴者患侧与常侧肢体的运动协调性差。

发明内容

本发明的目的是提供一种多轴设计的，能根据不同患者踝关节的生物力学特性进行个性化调节踝关节运动轴的空间角度方位，从而提高穿戴者患侧与常侧肢体的运动协调性，提升假肢的环境适应性与穿戴舒适性，能应对不同路面变化，且轴长固定，从而结构更加稳定，有效降低穿戴者能耗，并且穿戴者自己进行简单的操作就能对此假肢的关节轴进行调节的一种基于固定轴长的关节轴角度可调节式多轴踝关节假肢产品。

本发明由左部件A、前部件B、上盖C、关节轴部D、后部件E、右部件F、底盖G、辅助板Ⅰ1、弹簧Ⅰ2、弹簧Ⅱ3、辅助板Ⅱ4、弹簧Ⅲ5、弹簧Ⅳ6组成，其中左部件A的左连接板7下端固接于底盖G的左端上面；右部件F的右连接板28下端固接于底盖G的右端上面；前部件B的前连接板10后面近上端左侧和后部件E的后连接板27前面近上端左侧经辅助板Ⅰ1固接；前部件B的前连接板10后面近上端右侧和后部件E的后连接板27前面近上端右侧经辅助板Ⅱ4固接；前部件B的前连接板10上端固接于上盖C的前端下面；后部件E的后连接板27上端固接于上盖C的后端下面；关节轴部D位于左部件A、右部件F、上盖C、前部件B、后部件E、底盖G围成的空间内；关节轴部D中前连杆17的环插于前部件B中R30槽块Ⅰ11的槽Ⅳq，并经螺栓与R30槽块Ⅰ11的R30槽Ⅰq2固接；关节轴部D中后连杆15的环插于后部件E中R30槽块Ⅱ26的槽Ⅵd1，并经螺栓与R30槽块Ⅱ26的R30槽Ⅱd2固接；关节轴部D中左连杆18的环插于左部件A中R25槽块Ⅰ9的槽Ⅱg，并经螺栓与R25槽块Ⅰ9的R25槽Ⅰg2固接；关节轴部D中右连杆16的环插于右部件F中R25槽块Ⅱ30的槽Ⅶm1，并经螺栓与R25槽块Ⅱ30的R25槽Ⅱm2固接；弹簧Ⅰ2的左端固接于前部件B中前连接板10的弹簧座Ⅱh右方；弹簧Ⅰ2的右端固接于右部件F中右连接板28的弹簧座Ⅴg1；弹簧Ⅱ3的左端固接于左部件A中左连接板7的弹簧座Ⅰa；弹簧Ⅱ3的右端固接于前部件B中前连接板10的弹簧座Ⅱh左方；弹簧Ⅲ5的上端固接于后部件E中后连接板27的弹簧座Ⅳz；弹簧Ⅲ5的下端固接于底盖G中弹簧座Ⅶs1；弹簧Ⅳ6的上端固接于前部件B中前连接板10的弹簧座Ⅲi；弹簧Ⅳ6的下端固接于底盖G中弹簧座Ⅵr1。安装完成后，关节轴部D的前、后、左、右连杆的环分别与前部B、后部E、左部A、右部F连接，前、后、左、右连杆的杆的最末端分别与前、后、左、右管的管道底部相接触，所以前、后、左、右连杆无法发生沿管道滑动，故关节轴部D的整体轴长固定。

所述的左部件A由左连接板7、竖直槽块对Ⅰ8和R25槽块Ⅰ9组成，其中左连接板7的右面下部中心设有弹簧座Ⅰa；左连接板7的右面上部中心前后两侧对称设有直槽Ⅱc和直槽Ⅰb；竖直槽块对Ⅰ8由结构相同的前后两个槽块组成，槽块上设有前后向的槽，槽块左端呈长方形；R25槽块Ⅰ9的前后端分别设有柱Ⅱf和柱Ⅰe；R25槽块Ⅰ9的上下向设有R25槽Ⅰg2；R25槽块Ⅰ9的左右向设有槽Ⅱg；R25槽块Ⅰ9位于竖直槽块对Ⅰ8的前后两个槽块之间，R25槽块Ⅰ9的柱Ⅱf和柱Ⅰe分别与前后两个槽块的槽滑动连接；竖直槽块对Ⅰ8的两个槽块左端分别与左连接板7的直槽Ⅱc和直槽Ⅰb固接。

所述的前部件B由前连接板10、R30槽块Ⅰ11、竖直槽块对Ⅱ12、限位板Ⅰ13组成，其中前连接板10的后面下端中心设有带弹簧座Ⅱh和弹簧座Ⅲi的横杆；前连接板10的后面上部中心设有孔Ⅰk，孔Ⅰk的左右两侧对称设有直槽Ⅳl和直槽Ⅲj；前连接板10的前面上部中心在孔Ⅰk的位置固接有外接座Ⅰo；R30槽块Ⅰ11的左右端分别设有柱Ⅳs和柱Ⅲr；R30槽块Ⅰ11的上下向设有R30槽Ⅰq2；R30槽块Ⅰ11的前后向设有槽Ⅳq；竖直槽块对Ⅱ12由结构相同的左右两个槽块组成，槽块上设有左右向的槽，槽块后端呈长方形；限位板Ⅰ13的前端设有螺纹杆Ⅰu；限位板Ⅰ13的左右两端板对称设有开口槽Ⅰt2和开口槽Ⅱt；外接座Ⅰo上放置有螺母；限位板Ⅰ13的螺纹杆Ⅰu插入前连接板10的孔Ⅰk和外接座Ⅰo，通过外接座Ⅰo上的螺母固接；R30槽块Ⅰ11位于限位板Ⅰ13的左右两端板和竖直槽块对Ⅱ12的左右两个槽块之间，且R30槽块Ⅰ11的柱Ⅳs与竖直槽块对Ⅱ12的左槽块的槽和限位板Ⅰ13的开口槽Ⅰt2滑动连接；R30槽块Ⅰ11的柱Ⅲr与竖直槽块对Ⅱ12的右槽块的槽和限位板Ⅰ13的开口槽Ⅱt滑动连接；竖直槽块对Ⅱ12的左右两个槽块前端分别与前连接板10的直槽Ⅳl和直槽Ⅲj固接。

所述的关节轴部D由踝关节轴组件H、距下关节轴组件I、螺栓14、后连杆15、右连杆16、前连杆17和左连杆18组成，其中踝关节轴组件H由右管19、基座Ⅰ20和左管21组成，右管19、基座Ⅰ20和左管21顺序固接；基座Ⅰ20中心设有通孔v；距下关节轴组件I由后管22、基座Ⅱ23和前管24组成，后管22、基座Ⅱ23和前管24顺序固接；基座Ⅱ23中心设有螺纹孔w；右管19和左管21为短管，后管22和前管24为长管；踝关节轴组件H的基座Ⅰ20经螺栓14与距下关节轴组件I的基座Ⅱ23固接，且踝关节轴组件H的左管21和右管19与距下关节轴组件I的后管22和前管24呈十字形；后连杆15、前连杆17、左连杆18和右连杆16的结构相同，均由杆x和环x1连接而成；后连杆15的杆与距下关节轴组件I的后管22后部间隙配合；右连杆16的杆与踝关节轴组件H的右管19右部间隙配合；前连杆17的杆与距下关节轴组件I的前管26前部间隙配合；左连杆18的杆与踝关节轴组件H的左管21左部间隙配合。

所述的后部件E由竖直槽块对Ⅲ25、R30槽块Ⅱ26、后连接板27组成，其中竖直槽块对Ⅲ25由结构相同的左右两个槽块组成，槽块上设有左右向的槽，槽块后端呈长方形；R30槽块Ⅱ26的左右端分别设有柱Ⅵf1和柱Ⅴe1；R30槽块Ⅱ30的上下向设有R30槽Ⅱd2；R30槽块Ⅱ30的前后向设有槽Ⅵd1；后连接板27前面下端中心设有带弹簧座Ⅳz的横杆；后连接板27前面近下端左右向对称设有直槽Ⅵb1和直槽Ⅴa1；R30槽块Ⅱ26位于竖直槽块对Ⅲ25的左右两个槽块之间，R30槽块Ⅱ26的柱Ⅵf1和柱Ⅴe1分别与左右两个槽块的槽滑动连接；竖直槽块对Ⅲ25的左右两个槽块后端分别与后连接板27的直槽Ⅵb1和直槽Ⅴa1固接。

所述的右部件F由右连接板28、竖直槽块对Ⅳ29、R25槽块Ⅱ30、限位板Ⅱ31组成，其中右连接板28下部中心设有弹簧座Ⅴg1，右连接板28上部中心设有孔Ⅱh1，孔Ⅱh1的前后两侧对称设有直槽Ⅶi1和直槽Ⅷj1；右连接板28右面上部中心在孔Ⅱh1位置固接有外接座Ⅱk1；竖直槽块对Ⅳ29由结构相同的前后两个槽块组成，槽块上设有前后向的槽，槽块右端呈长方形；R25槽块Ⅱ30的前后端分别设有柱Ⅶl1和柱Ⅷn1，R25槽块Ⅱ30的上下向设有R25槽Ⅱm2；R25槽块Ⅱ30的左右向设有槽Ⅶm1；限位板Ⅱ31的右面中心设有螺纹杆Ⅱq1，限位板Ⅱ31的前后板对称设有开口槽Ⅲp1和开口槽Ⅳp2；外接座Ⅱk1上放置有螺母；限位板Ⅱ31的螺纹杆Ⅱq1插入右连接板28的孔Ⅱh1和外接座口Ⅱk1，通过外接座口Ⅱk1上的螺母固接；竖直槽块对Ⅳ29的前后两个槽块的右端分别与右连接板28的直槽Ⅶi1和直槽Ⅷj1固接；R25槽块Ⅱ30位于限位板Ⅱ31的前后板和竖直槽块对Ⅳ29的前后两个槽块之间，且R25槽块Ⅱ30的柱Ⅶl1与竖直槽块对Ⅳ29的前槽块的槽和限位板Ⅱ31的开口槽Ⅲp1滑动连接；R25槽块Ⅱ30的柱Ⅷn1与竖直槽块对Ⅳ29的后槽块的槽和限位板Ⅱ31的开口槽Ⅳp2滑动连接。

所述的底盖G上面前后横向中心线靠前设有弹簧座Ⅵr1，底盖G上面前后横向中心线靠后设有弹簧座Ⅶs1。

本发明的关节轴角度调节过程如下：

1.打开上盖C，旋松螺栓14。

2.保持前部件B中R30槽块Ⅰ11上的螺栓处于旋紧状态，保持后部件E中R30槽块Ⅱ26上的螺栓处于旋紧状态，使插入槽Ⅳq、槽Ⅵd1的前连杆17、后连杆15固定，从而使距下关节轴组件I位置固定。

3.旋松左部件A中R25槽块Ⅰ9上的螺栓，旋松右部件F中R25槽块Ⅱ30上的螺栓，转动踝关节轴组件H，调整踝关节轴组件H在水平面的投影角度。调节完成后重新旋紧R25槽块Ⅰ9、R25槽块Ⅱ30上的螺栓。

4.旋转位于右部件F中右连接板28的外接座Ⅱk1上的螺母，带动限位板Ⅱ31沿孔Ⅱh1滑动，从而带动R25槽块Ⅱ30沿竖直槽块对Ⅳ29的槽Ⅷo1滑动，从而带动踝关节轴组件H转动，调整踝关节轴组件H在竖直面的投影角度。调节完毕后就不再旋转位于外接座Ⅱk1上的螺母。至此，踝关节轴组件H的角度调节完毕。

5.旋松前部件B中R30槽块Ⅰ11上的螺栓，旋松后部件E中R30槽块Ⅱ26上的螺栓，转动距下关节轴组件I，调整距下关节轴组件I在水平面的投影角度。调节完成后重新旋紧R30槽块Ⅰ11、R30槽块Ⅱ26上的螺栓。

6.旋转位于前部件B中前连接板10的外接座Ⅰo上的螺母，带动限位板Ⅰ13沿孔Ⅰk滑动，从而带动R30槽块Ⅰ11沿竖直槽块对Ⅱ12的槽Ⅲp滑动，从而带动距下关节轴组件I转动，调整距下关节轴组件I在竖直面的投影角度。调节完毕后就不再旋转位于外接座Ⅰo上的螺母。至此，距下关节轴组件I的角度调节完毕。

7.在踝关节轴组件H和距下关节轴组件I都调节完毕后，旋紧螺栓14，使踝关节轴组件H和距下关节轴组件I无法相对转动，关闭上盖C。

到此为止，关节轴角度调节完毕。

本发明可先测量人体健肢一侧踝关节处的关节角度，然后自行对此假肢产品的关节轴进行角度调节，再根据使用者的自身穿戴感受对假肢关节轴进行角度微调，直到达到最优的穿戴使用效果，由于轴长固定，所以使用起来更加稳定，不易发生晃动，且结构简单，部分调节只需要转动设置在外部的螺母，因此调节更加的简单便捷。此发明可以大程度的改善踝关节假肢产品配适度低、适应性差，穿戴者能耗大的问题。

附图说明

图1为基于固定轴长的关节轴角度可调节式多轴踝关节假肢的正面立体图

图2为基于固定轴长的关节轴角度可调节式多轴踝关节假肢的背面立体图

图3为左部件A的立体图

图4为左连接板7的立体图

图5为竖直槽块对Ⅰ8的一个竖直槽块立体图

图6为R25槽块Ⅰ9的立体图

图7为前部件B的立体图

图8为前部件B的右视图

图9为前连接板10的后面立体图

图10为前连接板10的前面立体图

图11为竖直槽块对Ⅱ12的一个竖直槽块立体图

图12为R30槽块Ⅰ11的立体图

图13为限位板Ⅰ13的立体图

图14为关节轴部D的立体图

图15为踝关节轴组件H的立体图

图16为距下关节轴组件I的立体图

图17为连杆的立体图

图18为后部件E的立体图

图19为后连接板27的立体图

图20为竖直槽块对Ⅲ25的一个竖直槽块立体图

图21为R30槽块Ⅱ26的立体图

图22为右部件F的立体图

图23为右部件F的前视图

图24为右连接板28的左面立体图

图25为右连接板28的右面立体图

图26为R25槽块Ⅱ30的立体图

图27为竖直槽块对Ⅳ29的一个竖直槽块立体图

图28为限位板Ⅱ31的立体图

图29为底盖G的立体图

图30为辅助板Ⅰ1的立体图

图31为辅助板Ⅱ4的立体图

其中：A.左部件 B.前部件 C.上盖 D.关节轴部 E.后部件 F.右部件 G.底盖 H.踝关节轴组件 I.距下关节轴组件 1.辅助板Ⅰ 2.弹簧Ⅰ 3.弹簧Ⅱ 4.辅助板Ⅱ 5.弹簧Ⅲ6.弹簧Ⅳ 7.左连接板 8.竖直槽块对Ⅰ 9.R25槽块Ⅰ 10.前连接板 11.R30槽块Ⅰ 12.竖直槽块对Ⅱ 13.限位板Ⅰ 14.螺栓 15.后连杆 16.右连杆 17.前连杆 18.左连杆 19.右管20.基座Ⅰ 21.左管 22.后管 23.基座Ⅱ 24.前管 25.竖直槽块对Ⅲ 26.R30槽块Ⅱ 27后连接板 28.右连接板 29.竖直槽块对Ⅳ 30.R25槽块Ⅱ 31.限位板Ⅱ a.弹簧座Ⅰ b.直槽Ⅰc.直槽Ⅱ d.槽Ⅰ e.柱Ⅰ f.柱Ⅱ g.槽Ⅱg2.R25槽Ⅰ h.弹簧座Ⅱ i.弹簧座Ⅲ j.直槽Ⅲ k.孔Ⅰ l.直槽Ⅳ o.外接座Ⅰ p.槽Ⅲ q.槽Ⅳ q2.R30槽Ⅰ r.柱Ⅲ s.柱Ⅳ t.开口槽Ⅱ t2.开口槽Ⅰ u.螺纹杆Ⅰ v.通孔 w.螺纹孔 x.杆 x1.环 z.弹簧座Ⅳ a1.直槽Ⅴ b1.直槽Ⅵ c1.槽Ⅴ d1.槽Ⅵ d2.R30槽Ⅱ e1.柱Ⅴ f1.柱Ⅵ g1.弹簧座Ⅴ h1.孔Ⅱ i1.直槽Ⅶ j1.直槽Ⅷ k1.外接座Ⅱ l1.柱Ⅶ m1.槽Ⅶ m2.R25槽Ⅱ n1.柱Ⅷ o1.槽Ⅷ p1.开口槽Ⅲ p2.开口槽Ⅳ q1.螺纹杆Ⅱ r1.弹簧座Ⅵ s1.弹簧座Ⅶ

具体实施方式

下面结合附图描述本发明。

如图1、图2、图30、图31所示，本发明由左部件A、前部件B、上盖C、关节轴部D、后部件E、右部件F、底盖G、辅助板Ⅰ1、弹簧Ⅰ2、弹簧Ⅱ3、辅助板Ⅱ4、弹簧Ⅲ5、弹簧Ⅳ6组成，其中左部件A的左连接板7下端固接于底盖G的左端上面；右部件F的右连接板28下端固接于底盖G的右端上面；前部件B的前连接板10后面近上端左侧和后部件E的后连接板27前面近上端左侧经辅助板Ⅰ1固接；前部件B的前连接板10后面近上端右侧和后部件E的后连接板27前面近上端右侧经辅助板Ⅱ4固接；前部件B的前连接板10上端固接于上盖C的前端下面；后部件E的后连接板27上端固接于上盖C的后端下面；关节轴部D位于左部件A、右部件F、上盖C、前部件B、后部件E、底盖G围成的空间内；关节轴部D中前连杆17的环插于前部件B中R30槽块Ⅰ11的槽Ⅳq，并经螺栓与R30槽块Ⅰ11的R30槽Ⅰq2固接；关节轴部D中后连杆15的环插于后部件E中R30槽块Ⅱ26的槽Ⅵd1，并经螺栓与R30槽块Ⅱ26的R30槽Ⅱd2固接；关节轴部D中左连杆18的环插于左部件A中R25槽块Ⅰ9的槽Ⅱg，并经螺栓与R25槽块Ⅰ9的R25槽Ⅰg2固接；关节轴部D中右连杆16的环插于右部件F中R25槽块Ⅱ30的槽Ⅶm1，并经螺栓与R25槽块Ⅱ30的R25槽Ⅱm2固接；弹簧Ⅰ2的左端固接于前部件B中前连接板10的弹簧座Ⅱh右方；弹簧Ⅰ2的右端固接于右部件F中右连接板28的弹簧座Ⅴg1；弹簧Ⅱ3的左端固接于左部件A中左连接板7的弹簧座Ⅰa；弹簧Ⅱ3的右端固接于前部件B中前连接板10的弹簧座Ⅱh左方；弹簧Ⅲ5的上端固接于后部件E中后连接板27的弹簧座Ⅳz；弹簧Ⅲ5的下端固接于底盖G中弹簧座Ⅶs1；弹簧Ⅳ6的上端固接于前部件B中前连接板10的弹簧座Ⅲi；弹簧Ⅳ6的下端固接于底盖G中弹簧座Ⅵr1。安装完成后，关节轴部D的前、后、左、右连杆的环分别与前部B、后部E、左部A、右部F连接，前、后、左、右连杆的杆的最末端分别与前、后、左、右管的管道底部相接触，所以前、后、左、右连杆无法发生沿管道滑动，故关节轴部D的整体轴长固定。

如图3至图6所示，所述的左部A由左连接板7、竖直槽块对Ⅰ8和R25槽块Ⅰ9组成，其中左连接板7的右面下部中心设有弹簧座Ⅰa；左连接板7的右面上部中心前后两侧对称设有直槽Ⅱc和直槽Ⅰb；竖直槽块对Ⅰ8由结构相同的前后两个槽块组成，槽块上设有前后向的槽，槽块左端呈长方形；R25槽块Ⅰ9的前后端分别设有柱Ⅱf和柱Ⅰe；R25槽块Ⅰ9的上下向设有R25槽Ⅰg2；R25槽块Ⅰ9的左右向设有槽Ⅱg；R25槽块Ⅰ9位于竖直槽块对Ⅰ8的前后两个槽块之间，R25槽块Ⅰ9的柱Ⅱf和柱Ⅰe分别与前后两个槽块的槽滑动连接；竖直槽块对Ⅰ8的两个槽块左端分别与左连接板7的直槽Ⅱc和直槽Ⅰb固接。

如图7至图13所示，所述的前部B由前连接板10、R30槽块Ⅰ11、竖直槽块对Ⅱ12、限位板Ⅰ13组成，其中前连接板10的后面下端中心设有带弹簧座Ⅱh和弹簧座Ⅲi的横杆；前连接板10的后面上部中心设有孔Ⅰk，孔Ⅰk的左右两侧对称设有直槽Ⅳl和直槽Ⅲj；前连接板10的前面上部中心在孔Ⅰk的位置固接有外接座Ⅰo；R30槽块Ⅰ11的左右端分别设有柱Ⅳs和柱Ⅲr；R30槽块Ⅰ11的上下向设有R30槽Ⅰq2；R30槽块Ⅰ11的前后向设有槽Ⅳq；竖直槽块对Ⅱ12由结构相同的左右两个槽块组成，槽块上设有左右向的槽，槽块后端呈长方形；限位板Ⅰ13的前端设有螺纹杆Ⅰu；限位板Ⅰ13的左右两端板对称设有开口槽Ⅰt2和开口槽Ⅱt；外接座Ⅰo上放置有螺母；限位板Ⅰ13的螺纹杆Ⅰu插入前连接板10的孔Ⅰk和外接座Ⅰo，通过外接座Ⅰo上的螺母固接；R30槽块Ⅰ11位于限位板Ⅰ13的左右两端板和竖直槽块对Ⅱ12的左右两个槽块之间，且R30槽块Ⅰ11的柱Ⅳs与竖直槽块对Ⅱ12的左槽块的槽和限位板Ⅰ13的开口槽Ⅰt2滑动连接；R30槽块Ⅰ11的柱Ⅲr与竖直槽块对Ⅱ12的右槽块的槽和限位板Ⅰ13的开口槽Ⅱt滑动连接；竖直槽块对Ⅱ12的左右两个槽块前端分别与前连接板10的直槽Ⅳl和直槽Ⅲj固接。

如图14至图17所示，所述的关节轴部D由踝关节轴组件H、距下关节轴组件I、螺栓14、后连杆15、右连杆16、前连杆17和左连杆18组成，其中踝关节轴组件H由右管19、基座Ⅰ20和左管21组成，右管19、基座Ⅰ20和左管21顺序固接；基座Ⅰ20中心设有通孔v；距下关节轴组件I由后管22、基座Ⅱ23和前管24组成，后管22、基座Ⅱ23和前管24顺序固接；基座Ⅱ23中心设有螺纹孔w；右管19和左管21为短管，后管22和前管24为长管；踝关节轴组件H的基座Ⅰ20经螺栓14与距下关节轴组件I的基座Ⅱ23固接，且踝关节轴组件H的左管21和右管19与距下关节轴组件I的后管22和前管24呈十字形；后连杆15、前连杆17、左连杆18和右连杆16的结构相同，均由杆x和环x1连接而成；后连杆15的杆与距下关节轴组件I的后管22后部间隙配合；右连杆16的杆与踝关节轴组件H的右管19右部间隙配合；前连杆17的杆与距下关节轴组件I的前管26前部间隙配合；左连杆18的杆与踝关节轴组件H的左管21左部间隙配合。

如图18至图21所示，所述的后部E由竖直槽块对Ⅲ25、R30槽块Ⅱ26、后连接板27组成，其中竖直槽块对Ⅲ25由结构相同的左右两个槽块组成，槽块上设有左右向的槽，槽块后端呈长方形；R30槽块Ⅱ26的左右端分别设有柱Ⅵf1和柱Ⅴe1；R30槽块Ⅱ30的上下向设有R30槽Ⅱd2；R30槽块Ⅱ30的前后向设有槽Ⅵd1；后连接板27前面下端中心设有带弹簧座Ⅳz的横杆；后连接板27前面近下端左右向对称设有直槽Ⅵb1和直槽Ⅴa1；R30槽块Ⅱ26位于竖直槽块对Ⅲ25的左右两个槽块之间，R30槽块Ⅱ26的柱Ⅵf1和柱Ⅴe1分别与左右两个槽块的槽滑动连接；竖直槽块对Ⅲ25的左右两个槽块后端分别与后连接板27的直槽Ⅵb1和直槽Ⅴa1固接。

如图22至图28所示，所述的右部F由右连接板28、竖直槽块对Ⅳ29、R25槽块Ⅱ30、限位板Ⅱ31组成，其中右连接板28下部中心设有弹簧座Ⅴg1，右连接板28上部中心设有孔Ⅱh1，孔Ⅱh1的前后两侧对称设有直槽Ⅶi1和直槽Ⅷj1；右连接板28右面上部中心在孔Ⅱh1位置固接有外接座Ⅱk1；竖直槽块对Ⅳ29由结构相同的前后两个槽块组成，槽块上设有前后向的槽，槽块右端呈长方形；R25槽块Ⅱ30的前后端分别设有柱Ⅶl1和柱Ⅷn1，R25槽块Ⅱ30的上下向设有R25槽Ⅱm2；R25槽块Ⅱ30的左右向设有槽Ⅶm1；限位板Ⅱ31的右面中心设有螺纹杆Ⅱq1，限位板Ⅱ31的前后板对称设有开口槽Ⅲp1和开口槽Ⅳp2；外接座Ⅱk1上放置有螺母；限位板Ⅱ31的螺纹杆Ⅱq1插入右连接板28的孔Ⅱh1和外接座口Ⅱk1，通过外接座口Ⅱk1上的螺母固接；竖直槽块对Ⅳ29的前后两个槽块的右端分别与右连接板28的直槽Ⅶi1和直槽Ⅷj1固接；R25槽块Ⅱ30位于限位板Ⅱ31的前后板和竖直槽块对Ⅳ29的前后两个槽块之间，且R25槽块Ⅱ30的柱Ⅶl1与竖直槽块对Ⅳ29的前槽块的槽和限位板Ⅱ31的开口槽Ⅲp1滑动连接；R25槽块Ⅱ30的柱Ⅷn1与竖直槽块对Ⅳ29的后槽块的槽和限位板Ⅱ31的开口槽Ⅳp2滑动连接。

如图29所示，所述的底盖G上面前后横向中心线靠前设有弹簧座Ⅵr1，底盖G上面前后横向中心线靠后设有弹簧座Ⅶs1。

Claims (6)

1.一种基于固定轴长的关节轴角度可调节式多轴踝关节假肢，其特征在于由左部件(A)、前部件(B)、上盖(C)、关节轴部(D)、后部件(E)、右部件(F)、底盖(G)、辅助板Ⅰ(1)、弹簧Ⅰ(2)、弹簧Ⅱ(3)、辅助板Ⅱ(4)、弹簧Ⅲ(5)、弹簧Ⅳ(6)组成，其中所述的关节轴部(D)由踝关节轴组件(H)、距下关节轴组件(I)、螺栓(14)、后连杆(15)、右连杆(16)、前连杆(17)和左连杆(18)组成，其中踝关节轴组件(H)由右管(19)、基座Ⅰ(20)和左管(21)组成，右管(19)、基座Ⅰ(20)和左管(21)顺序固接；基座Ⅰ(20)中心设有通孔(v)；距下关节轴组件(I)由后管(22)、基座Ⅱ(23)和前管(24)组成，后管(22)、基座Ⅱ(23)和前管(24)顺序固接；基座Ⅱ(23)中心设有螺纹孔(w)；右管(19)和左管(21)为短管，后管(22)和前管(24)为长管；踝关节轴组件(H)的基座Ⅰ(20)经螺栓(14)与距下关节轴组件(I)的基座Ⅱ(23)固接，且踝关节轴组件(H)的左管(21)和右管(19)与距下关节轴组件(I)的后管(22)和前管(24)呈十字形；后连杆(15)、前连杆(17)、左连杆(18)和右连杆(16)的结构相同，均由杆(x)和环(x1)连接而成；后连杆(15)的杆与距下关节轴组件(I)的后管(22)后部间隙配合；右连杆(16)的杆与踝关节轴组件(H)的右管(19)右部间隙配合；前连杆(17)的杆与距下关节轴组件(I)的前管(26)前部间隙配合；左连杆(18)的杆与踝关节轴组件(H)的左管(21)左部间隙配合；左部件(A)的左连接板(7)下端固接于底盖(G)的左端上面；右部件(F)的右连接板(28)下端固接于底盖(G)的右端上面；前部件(B)的前连接板(10)后面近上端左侧和后部件(E)的后连接板(27)前面近上端左侧经辅助板Ⅰ(1)固接；前部件(B)的前连接板(10)后面近上端右侧和后部件(E)的后连接板(27)前面近上端右侧经辅助板Ⅱ(4)固接；前部件(B)的前连接板(10)上端固接于上盖(C)的前端下面；后部件(E)的后连接板(27)上端固接于上盖(C)的后端下面；关节轴部(D)位于左部件(A)、右部件(F)、上盖(C)、前部件(B)、后部件(E)、底盖(G)围成的空间内；关节轴部(D)中前连杆(17)的环插于前部件(B)中R30槽块Ⅰ(11)的槽Ⅳ(q)，并经螺栓与R30槽块Ⅰ(11)的R30槽Ⅰ(q2)固接；关节轴部(D)中后连杆(15)的环插于后部件(E)中R30槽块Ⅱ(26)的槽Ⅵ(d1)，并经螺栓与R30槽块Ⅱ(26)的R30槽Ⅱ(d2)固接；关节轴部(D)中左连杆(18)的环插于左部件(A)中R25槽块Ⅰ(9)的槽Ⅱ(g)，并经螺栓与R25槽块Ⅰ(9)的R25槽Ⅰ(g2)固接；关节轴部(D)中右连杆(16)的环插于右部件(F)中R25槽块Ⅱ(30)的槽Ⅶ(m1)，并经螺栓与R25槽块Ⅱ(30)的R25槽Ⅱ(m2)固接；弹簧Ⅰ(2)的左端固接于前部件(B)中前连接板(10)的弹簧座Ⅱ(h)右方；弹簧Ⅰ(2)的右端固接于右部件(F)中右连接板(28)的弹簧座Ⅴ(g1)；弹簧Ⅱ(3)的左端固接于左部件(A)中左连接板(7)的弹簧座Ⅰ(a)；弹簧Ⅱ(3)的右端固接于前部件(B)中前连接板(10)的弹簧座Ⅱ(h)左方；弹簧Ⅲ(5)的上端固接于后部件(E)中后连接板(27)的弹簧座Ⅳ(z)；弹簧Ⅲ(5)的下端固接于底盖(G)中弹簧座Ⅶ(s1)；弹簧Ⅳ(6)的上端固接于前部件(B)中前连接板(10)的弹簧座Ⅲ(i)；弹簧Ⅳ(6)的下端固接于底盖(G)中弹簧座Ⅵ(r1)。

2.按权利要求1所述的基于固定轴长的关节轴角度可调节式多轴踝关节假肢，其特征在于：所述的左部件(A)由左连接板(7)、竖直槽块对Ⅰ(8)和R25槽块Ⅰ(9)组成，其中左连接板(7)的右面下部中心设有弹簧座Ⅰ(a)；左连接板(7)的右面上部中心前后两侧对称设有直槽Ⅱ(c)和直槽Ⅰ(b)；竖直槽块对Ⅰ(8)由结构相同的前后两个槽块组成，槽块上设有前后向的槽，槽块左端呈长方形；R25槽块Ⅰ(9)的前后端分别设有柱Ⅱ(f)和柱Ⅰ(e)；R25槽块Ⅰ(9)的上下向设有R25槽Ⅰ(g2)；R25槽块Ⅰ(9)的左右向设有槽Ⅱ(g)；R25槽块Ⅰ(9)位于竖直槽块对Ⅰ(8)的前后两个槽块之间，R25槽块Ⅰ(9)的柱Ⅱ(f)和柱Ⅰ(e)分别与前后两个槽块的槽滑动连接；竖直槽块对Ⅰ(8)的两个槽块左端分别与左连接板(7)的直槽Ⅱ(c)和直槽Ⅰ(b)固接。

3.按权利要求1所述的基于固定轴长的关节轴角度可调节式多轴踝关节假肢，其特征在于：所述的前部件(B)由前连接板(10)、R30槽块Ⅰ(11)、竖直槽块对Ⅱ(12)、限位板Ⅰ(13)组成，其中前连接板(10)的后面下端中心设有带弹簧座Ⅱ(h)和弹簧座Ⅲ(i)的横杆；前连接板(10)的后面上部中心设有孔Ⅰ(k)，孔Ⅰ(k)的左右两侧对称设有直槽Ⅳ(l)和直槽Ⅲ(j)；前连接板(10)的前面上部中心在孔Ⅰ(k)的位置固接有外接座Ⅰ(o)；R30槽块Ⅰ(11)的左右端分别设有柱Ⅳ(s)和柱Ⅲ(r)；R30槽块Ⅰ(11)的上下向设有R30槽Ⅰ(q2)；R30槽块Ⅰ(11)的前后向设有槽Ⅳ(q)；竖直槽块对Ⅱ(12)由结构相同的左右两个槽块组成，槽块上设有左右向的槽，槽块后端呈长方形；限位板Ⅰ(13)的前端设有螺纹杆Ⅰ(u)；限位板Ⅰ(13)的左右两端板对称设有开口槽Ⅰ(t2)和开口槽Ⅱ(t)；外接座Ⅰ(o)上放置有螺母；限位板Ⅰ(13)的螺纹杆Ⅰ(u)插入前连接板(10)的孔Ⅰ(k)和外接座Ⅰ(o)，通过外接座Ⅰ(o)上的螺母固接；R30槽块Ⅰ(11)位于限位板Ⅰ(13)的左右两端板和竖直槽块对Ⅱ(12)的左右两个槽块之间，且R30槽块Ⅰ(11)的柱Ⅳ(s)与竖直槽块对Ⅱ(12)的左槽块的槽和限位板Ⅰ(13)的开口槽Ⅰ(t2)滑动连接；R30槽块Ⅰ(11)的柱Ⅲ(r)与竖直槽块对Ⅱ(12)的右槽块的槽和限位板Ⅰ(13)的开口槽Ⅱ(t)滑动连接；竖直槽块对Ⅱ(12)的左右两个槽块前端分别与前连接板(10)的直槽Ⅳ(l)和直槽Ⅲ(j)固接。

4.按权利要求1所述的基于固定轴长的关节轴角度可调节式多轴踝关节假肢，其特征在于：所述的后部件(E)由竖直槽块对Ⅲ(25)、R30槽块Ⅱ(26)、后连接板(27)组成，其中竖直槽块对Ⅲ(25)由结构相同的左右两个槽块组成，槽块上设有左右向的槽，槽块后端呈长方形；R30槽块Ⅱ(26)的左右端分别设有柱Ⅵ(f1)和柱Ⅴ(e1)；R30槽块Ⅱ(30)的上下向设有R30槽Ⅱ(d2)；R30槽块Ⅱ(30)的前后向设有槽Ⅵ(d1)；后连接板(27)前面下端中心设有带弹簧座Ⅳ(z)的横杆；后连接板(27)前面近下端左右向对称设有直槽Ⅵ(b1)和直槽Ⅴ(a1)；R30槽块Ⅱ(26)位于竖直槽块对Ⅲ(25)的左右两个槽块之间，R30槽块Ⅱ(26)的柱Ⅵ(f1)和柱Ⅴ(e1)分别与左右两个槽块的槽滑动连接；竖直槽块对Ⅲ(25)的左右两个槽块后端分别与后连接板(27)的直槽Ⅵ(b1)和直槽Ⅴ(a1)固接。

5.按权利要求1所述的基于固定轴长的关节轴角度可调节式多轴踝关节假肢，其特征在于：所述的右部件(F)由右连接板(28)、竖直槽块对Ⅳ(29)、R25槽块Ⅱ(30)、限位板Ⅱ(31)组成，其中右连接板(28)下部中心设有弹簧座Ⅴ(g1)，右连接板(28)上部中心设有孔Ⅱ(h1)，孔Ⅱ(h1)的前后两侧对称设有直槽Ⅶ(i1)和直槽Ⅷ(j1)；右连接板(28)右面上部中心在孔Ⅱ(h1)位置固接有外接座Ⅱ(k1)；竖直槽块对Ⅳ(29)由结构相同的前后两个槽块组成，槽块上设有前后向的槽，槽块右端呈长方形；R25槽块Ⅱ(30)的前后端分别设有柱Ⅶ(l1)和柱Ⅷ(n1)，R25槽块Ⅱ(30)的上下向设有R25槽Ⅱ(m2)；R25槽块Ⅱ(30)的左右向设有槽Ⅶ(m1)；限位板Ⅱ(31)的右面中心设有螺纹杆Ⅱ(q1)，限位板Ⅱ(31)的前后板对称设有开口槽Ⅲ(p1)和开口槽Ⅳ(p2)；外接座Ⅱ(k1)上放置有螺母；限位板Ⅱ(31)的螺纹杆Ⅱ(q1)插入右连接板(28)的孔Ⅱ(h1)和外接座口Ⅱ(k1)，通过外接座口Ⅱ(k1)上的螺母固接；竖直槽块对Ⅳ(29)的前后两个槽块的右端分别与右连接板(28)的直槽Ⅶ(i1)和直槽Ⅷ(j1)固接；R25槽块Ⅱ(30)位于限位板Ⅱ(31)的前后板和竖直槽块对Ⅳ(29)的前后两个槽块之间，且R25槽块Ⅱ(30)的柱Ⅶ(l1)与竖直槽块对Ⅳ(29)的前槽块的槽和限位板Ⅱ(31)的开口槽Ⅲ(p1)滑动连接；R25槽块Ⅱ(30)的柱Ⅷ(n1)与竖直槽块对Ⅳ(29)的后槽块的槽和限位板Ⅱ(31)的开口槽Ⅳ(p2)滑动连接。

6.按权利要求1所述的基于固定轴长的关节轴角度可调节式多轴踝关节假肢，其特征在于：所述的底盖(G)上面前后横向中心线靠前设有弹簧座Ⅵ(r1)，底盖(G)上面前后横向中心线靠后设有弹簧座Ⅶ(s1)。

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