CN113691339A - 时钟同步方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

时钟同步方法、装置、设备及存储介质 Download PDF

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Abstract

本公开实施例涉及一种时钟同步方法、装置、设备及存储介质，通过获取第一同步报文的发送时间与接收时间之间的第一时间偏差，第一同步报文对应的第一频率补偿值，以及第二通过报文的发送时间与接收时间之间的第二时间偏差，基于第一时间偏差和第二时间偏差，对第一频率补偿值进行补偿处理，得到第二同步报文对应的第二频率补偿值，基于第二频率补偿值进行时钟同步。本公开实施例在不改变时钟晶振精度和同步报文发送频率的情况下，即可实现对时钟的精准同步，节约了成本，降低了网络负载。

Description

时钟同步方法、装置、设备及存储介质
技术领域
本公开实施例涉及时钟同步技术领域，尤其涉及一种时钟同步方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
在广义精确时钟协议(Generalized Precision Time Protocol,简称gPTP)中一般可以通过同步报文的方式来对系统中的主时钟和从时钟进行时间同步。对于同步要求较高的场景，则一般通过提高同步报文发送频率或者提高时钟晶振精度的方式来提高时钟同步的精度。但是，同步报文发送频率增加之后会加重网络负载，导致同步报文传输出错或者系统没有足够的资源对同步报文进行处理，而提高时钟晶振精度的方式又会增加成本，因此，需要一种既能够不增加成本和网络负载又能够保证同步精度的同步方案。
发明内容
为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开实施例提供了一种时钟同步方法、装置、设备及存储介质。
本公开实施例的第一方面提供了一种时钟同步方法，该方法包括：获取第一同步报文的发送时间与接收时间之间的第一时间偏差、第一同步报文对应的第一频率补偿值，以及第二同步报文的发送时间与接收时间之间的第二时间偏差；基于第一时间偏差和第二时间偏差对第一频率补偿值进行补偿处理，得到第二同步报文对应的第二频率补偿值；基于第二频率补偿值进行时钟同步。
在一种实施方式中，第一同步报文为历史接收到的同步报文，第一同步报文对应的所述第一时间偏差和第一频率补偿值，记录在预设的存储区域中；
获取第一同步报文的发送时间与接收时间之间的第一时间偏差、第一同步报文对应的第一频率补偿值，包括：
从存储区域中，获取第一同步报文对应的第一时间偏差和第一频率补偿值。
在一种实施方式中，获取第二同步报文的发送时间与接收时间之间的第二时间偏差，包括：
从第二同步报文中解析得到第二同步报文的发送时间；基于接收到第二同步报文时的本地时间和解析得到的发送时间，确定得到第二时间偏差。
在一种实施方式中，基于第一时间偏差和第二时间偏差，对第一频率补偿值进行补偿处理，得到第二同步报文对应的第二频率补偿值，包括：
基于如下表达式对第一频率补偿值进行补偿处理：
Figure BDA0003217624940000021
其中，FCVn+1为第二同步报文对应的第二频率补偿值，offsetn+1为第二同步报文对应的第二时间偏差，offsetn为第一同步报文对应的第一时间偏差，FCVn为第一同步报文对应的第一频率补偿值。
本公开实施例的第二方面提供了一种时钟同步装置，包括：
获取模块，用于获取第一同步报文的发送时间与接收时间之间的第一时间偏差、第一同步报文对应的第一频率补偿值，以及第二同步报文的发送时间与接收时间之间的第二时间偏差；
处理模块，用于基于第一时间偏差和第二时间偏差，对第一频率补偿值进行补偿处理，得到第二同步报文对应的第二频率补偿值；
同步模块，用于基于第二频率补偿值进行时钟同步。
在一种实施方式中，第一同步报文为历史接收到的同步报文，第一同步报文对应的第一时间偏差和第一频率补偿值，记录在预设的存储区域中；
获取模块，包括：
第一获取子模块，用于从存储区域中，获取第一同步报文对应的第一时间偏差和第一频率补偿值。
在一种实施方式中，获取模块，包括：
第二获取子模块，用于从第二同步报文中解析得到第二同步报文的发送时间；
确定子模块，用于基于接收到所述第二同步报文时的本地时间和解析得到的所述发送时间，确定得到所述第二时间偏差。
在一种实施方式中，处理模块，包括：
第一计算子模块，用于基于如下表达式对第一频率补偿值进行补偿处理：
Figure BDA0003217624940000031
其中，FCVn+1为第二同步报文对应的第二频率补偿值，offsetn+1为第二同步报文对应的第二时间偏差，offsetn为第一同步报文对应的第一时间偏差，FCVn为第一同步报文对应的第一频率补偿值。
本公开实施例的第三方面提供了一种车载设备，该车载设备包括存储器和处理器，其中，存储器中存储有计算机程序，当该计算机程序被处理器执行时，可以实现上述第一方面的方法。
本公开实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质中存储有计算机程序，当该计算机程序被处理器执行时，可以实现上述第一方面的方法。
本公开实施例提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：
本公开实施例，通过获取第一同步报文的发送时间与接收时间之间的第一时间偏差，第一同步报文对应的第一频率补偿值，以及第二通过报文的发送时间与接收时间之间的第二时间偏差，基于第一时间偏差和第二时间偏差，对第一频率补偿值进行补偿处理，得到第二同步报文对应的第二频率补偿值，基于第二频率补偿值进行时钟同步。本公开实施例在不改变时钟晶振精度和同步报文发送频率的情况下，即可实现对时钟的精准同步，节约了成本，降低了网络负载。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本公开实施例提供的一种gPTP系统的结构示意图；
图2是本公开实施例提供的一种时钟同步方法的流程图；
图3是本公开实施例提供的一种时钟同步场景的示意图；
图4是本公开实施例提供的另一种同步场景的示意图；
图5是本公开实施例提供一种步骤101的实施方式的流程图；
图6是本公开实施例提供的一种时钟同步装置的结构示意图；
图7是本公开实施例中的一种车载设备的结构示意图。
具体实施方式
为了能够更清楚地理解本公开的上述目的、特征和优点，下面将对本公开的方案进行进一步描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本公开，但本公开还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施；显然，说明书中的实施例只是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。
为了在不增加成本和网络负载的前提下，提高gPTP时钟同步的精度，本公开实施例提供了一种时钟同步方案。示例的，图1是本公开实施例提供的一种gPTP系统的结构示意图。该gPTP系统可以示例性的理解为车载系统，该系统包括车载设备11和车载设备12。其中车载设备11中的时钟为主时钟，车载设备12中的时钟为从时钟。参见图1，车载设备11间隔预设周期向车载设备12发送同步报文。车载设备12的接口120在接收到同步报文后，将同步报文和同步报文的接收时间发送给车载设备12的处理芯片(图1中未示出)进行处理。处理芯片至少包括处理模块121和频率补偿模块122。处理模块121用于基于历史同步报文的发送时间和接收时间之间的第二时间偏差，以及当前获得的同步报文的发送时间和接收时间之间的第一时间偏差，对预先得到的历史同步报文对应的频率补偿值进行补偿处理，得到当前获得的同步报文对应的频率补偿值。频率补偿模块122用于将当前获得的同步报文对应的频率补偿值发送给车载设备12的同步模块123，使得同步模块123基于当前的频率补偿值进行时钟同步。从而在不提高成本和网络负载的前提下，实现了时钟的精准同步。
为了更好理解本公开实施例的技术方案，下面结合示例性的实施例对本公开实施例的技术方案进行说明。
图2是本公开实施例提供的一种时钟同步方法的流程图。该方法可以由一种车载设备执行，该车载设备比如可以是车机、摄像头、雷达等设备，但不局限于这里列举的设备。如图2所示，本公开的一个实施例提供的时钟同步方法包括：
步骤101、获取第一同步报文的发送时间与接收时间之间的第一时间偏差、第一同步报文对应的第一频率补偿值，以及第二同步报文的发送时间与接收时间之间的第二时间偏差。
本公开实施例中的第二同步报文可以理解为车载设备在当前周期接收到的同步报文，第一同步报文可以理解为车载设备在历史上接收到的同步报文，比如当前周期的前一周期接收到的同步报文，或者当前周期之前的第N个周期接收到的同步报文等，N为大于1的整数。
频率补偿值是指用于对时钟的时间进行补偿的值(比如时钟之间的时间差值或者时钟之间的晶振频率的差值等)。通过频率补偿值对车载设备的时钟(以下称为从时钟)或者发送该同步报文的设备的时钟(以下称为主时钟)进行补偿，可以减小从时钟和主时钟之间的时间差异，甚至消除主时钟与从时钟之间的时间差异，从而达到对主时钟和从时钟进行时间同步的目的。
在本公开实施例中，频率补偿值的初始值可以被设置为一个固定的值。后一同步报文的频率补偿值可以根据本公开实施例步骤102的方法，基于前一同步报文对应的频率补偿值、前一同步报文对应的时间偏差以及当前同步报文对应的时间偏差确定得到。步骤102的执行方法在步骤102中进行说明，这里不再赘述。
本公开实施例获取第一同步报文对应的第一时间偏差和第一频率补偿值，以及第二同步报文对应的第二时间偏差的方法可以有多种：
示例的，图3是本公开实施例提供的一种时钟同步场景的示意图。图3中的主节点21和从节点22可以示例性的理解为车载系统中的两个节点，其中主节点21可以示例性的理解为车机，但是不局限于车机，从节点22可以示例性的理解为摄像头，但是不局限于摄像头。在图3中将主节点21的时钟作为主时钟，将从节点22的时钟作为从时钟。主节点21和从节点22基于gPTP进行时钟同步。即主节点21以预设的频率向从节点22(可以理解为上述车载设备)发送同步报文。参见图2，在本公开实施例的一个实施方式中，主节点21向从节点22发送的同步报文中可以包括同步报文发送时间的信息。从节点22在接收到主节点21的同步报文后可以从同步报文中解析得到同步报文的发送时间，并通过自身的计数模块，确定得到同步报文的接收时间。从而基于同步报文的接收时间和发送时间(比如做差值处理)，即可确定得到同步报文对应的时间偏差。也就是说，在本公开实施例的一种实施方式中，从节点在接收到第一同步报文或第二同步报文后，可以根据上述方法计算得到第一同步报文或第二同步报文对应的时间偏差。
再比如，图4是本公开实施例提供的另一种同步场景的示意图，如图4所示，在本公开实施例的另一个实施方式中，主节点21在向从节点22发送同步报文之后，还向从节点发送第一通知消息，该通知消息中包括同步报文的标识以及同步报文的发送时间的信息。从节点22在接收到同步报文和第一通知消息后，通过自身的计数模块确定得到同步报文的接收时间，通过第一通知消息获取得到同步报文的发送时间，从而基于同步报文的接收时间和发送时间(比如做差值处理)，确定得到同步报文对应的时间偏差。也就是说，在本公开实施例的另一种实施方式中，从节点22在接收到第一同步报文或第二同步报文后，可以根据接收到的同步报文和对应的第一通知消息，确定得到该同步报文对应的时间偏差。
当然上述两种获取同步报文的时间偏差的方法，仅为示例性的方法而不是唯一方法，实际上，在其他实施方式中也可以根据需要设置相应的方法。
在本公开实施例的一些实施方式中，还可以将历史上接收到的同步报文对应的接收时间和发送时间，以及该同步报文对应的频率补偿值，存储在预设的存储区域中。在接收到新的同步报文(即可以理解为本公开实施例中的第二同步报文)之后，可以从该存储区域中获取历史上接收到的第一同步报文(比如第二同步报文的前一个同步报文)对应的发送时间、接收时间，以及频率补偿值，并基于第一同步报文对应的发送时间和接收时间确定得到第一同步报文对应的第一时间偏差。当然这里只是一种示例性的获取第一同步报文对应的第一时间偏差和频率补偿值的方法，而不是唯一方法。
步骤102、基于第一时间偏差和第二时间偏差，对第一频率补偿值进行补偿处理，得到第二同步报文对应的第二频率补偿值。
示例的，在本公开实施例的一种实施方式中可以基于如下表达式对第一频率补偿值进行补偿：
Figure BDA0003217624940000071
其中，FCVn+1为第二同步报文对应的第二频率补偿值，offsetn+1为第二同步报文对应的第二时间偏差，offsetn为第一同步报文对应的第一时间偏差，FCVn为第一同步报文对应的第一频率补偿值，k为常数，k的值可以基于应用环境温度变化幅度和晶振频率等因素确定得到，其确定方法可以根据需要进行设定，本实施例不做具体限定。
当然上述表达式仅为一种示例性的确定频率补偿值的方法，但并不是唯一方法，比如，在其他实施例中，k也可以是一个用来表示第二二同步报文与第一同步报文之间的接收时间间隔的变量
举例来说，假设接收到第n个同步报文的时钟时间为Sn，收到第n+1个同步报文的时钟时间为Sn+1，n为正整数，因此，n+1个同步报文和第n个同步报文之间的接收间隔应该是Sn+1-Sn。同理，第n个同步报文的发送时间为Mn，第n+1个同步报文的发送时间为Mn+1。因为同步报文是周期发送的，所以第n+2个同步报文的接收时间Sn+2和发送时间Mn+2可以表示如下：
Figure BDA0003217624940000081
在第n个和第n+1个同步文本的同步过程中，同步报文的接收时间与发送时间的时间偏差可以表示为：
Figure BDA0003217624940000082
如果基于第n+2个同步报文进行同步，同时忽略同步报文的传输时间，此时Sn+2等于Mn+2，第n+2个同步报文与第n+1个同步报文之间的接收间隔为Mn+2-Sn+1，若第n+2个同步报文对应得频率补偿值对应为FCVn+1，第n+1个同步报文对应的频率补偿值为FCVn，则两次同步报文的接收间隔之比等于两次同步报文对应的频率补偿值之比。
Figure BDA0003217624940000083
基于上述公式(2)和(3)对公式(4)进行简化即可得到公式(5)，进而可以根据公式(5)确定第n+2个同步报文对应得频率补偿值对应为FCVn+1。
Figure BDA0003217624940000091
步骤103、基于第二频率补偿值进行时钟同步。
举例来说，在本公开实施例中的频率补偿值被具体为时钟的时间差值时，在得到第二同步报文对应的第二频率补偿值后，用从节点(即本实施例所称的车载设备)当前的时钟时间加上或减去第二频率补偿值，即可实现时间同步。或者当本公开实施例中的频率补偿值被具体为时钟的晶振频率的差值时，在得到第二同步报文对应的第二频率补偿值后，可以先用第二频率补偿值对从节点(即本实施例所称的车载设备)的当前的晶振频率进行补偿，然后基于补偿后的晶振频率校正当前的时钟时间，从而使得校正后的时钟与主时钟同步。
本公开实施例，通过获取第一同步报文的发送时间与接收时间的第一时间偏差，第一同步报文对应的第一频率补偿值，以及第二通过报文的发送时间与接收时间之间的第二时间偏差，基于第一时间偏差和第二时间偏差，对第一频率补偿值进行补偿处理，得到第二同步报文对应的第二频率补偿值，基于第二频率补偿值进行时钟同步。本公开实施例在不改变时钟晶振精度和同步报文发送频率的情况下，即可实现对时钟的精准同步，节约了成本，降低了网络负载。
图5是本公开实施例提供一种步骤101的实施方式的流程图，如图5所示，在本公开实施例的一种实施方式中，上述步骤101可以包括：
步骤401、从预设的存储区域中，获取第一同步报文对应的第一时间偏差和第一频率补偿值。
本公开实施例中的第二同步报文可以理解为当前周期接收到的同步报文，第一同步报文可以理解为历史上接收到同步报文，比如当前周期的前一周期接收到的同步报文，或者当前周期之前的第N个周期接收到的同步报文等，N为大于1的整数。
在本公开实施例的一种实施例方式中，每个同步报文对应的时间偏差和频率补偿值均可通过上述图2实施例的方法确定得到。并且每得到一个同步报文，该同步报文对应的时间偏差和频率补偿值均可以被存储在预设的存储区域中。当接收到新的同步报文后，可以直接从预设的存储区域中获取历史上收到的同步报文对应的时间偏差。也就是说，在本公开实施例的一种实施方式中，在接收到第二同步报文后，可以直接从预设的存储区域中获取第一同步报文对应的第一时间偏差和频率补偿值。
步骤402、从第二同步报文中解析得到第二同步报文的发送时间。
在本公开实施例提供的一种实施方式中，同步报文中可以携带同步报文发送时间的信息。也就是说在这种情况下，在接收到一个新的同步报文(即第二同步报文)时，可以直接从该同步报文中解析得到该同步报文的发送时间。
步骤403、基于接收到第二同步报文时的本地时间和解析得到的发送时间，确定得到第二时间偏差。
比如，在本公开实施例的一种实施方式中，可以对第二同步报文的接收时间与发送时间进行求差处理，将求差结果或者求差结果与预设权值的加权结果作为第二同步报文对应的第二时间偏差。当然这里仅为示例说明，而不是唯一限定。
需要说明的是，在其他的实施方式中，步骤401也可以在步骤403之后执行。
本公开实施例通过将历史接收到的同步报文对应的时间偏差和频率补偿值存储在预设的存储区域中，在接收到新的同步报文后，直接从存储区域中获取历史接收的同步报文对应的时间偏差和频率补偿值，能够提高时钟同步的效率，节省计算资源。
图6是本公开实施例提供的一种时钟同步装置的结构示意图。该时钟同步装置可以理解为上述实施例中的车载设备或者车载设备中的部分功能模块。如图6所示，该时钟同步装置50包括：
获取模块51，用于获取第一同步报文的发送时间与接收时间的第一时间偏差、所述第一同步报文对应的第一频率补偿值，以及第二同步报文的发送时间与接收时间之间的第二时间偏差；
处理模块52，用于基于所述第一时间偏差和所述第二时间偏差，对所述第一频率补偿值进行补偿处理，得到所述第二同步报文对应的第二频率补偿值；
同步模块53，用于基于所述第二频率补偿值进行时钟同步。
在一种实施方式中，第一同步报文为历史接收到的同步报文，第一同步报文对应的第一时间偏差和第一频率补偿值，记录在预设的存储区域中；
获取模块51，包括：
第一获取子模块，用于从存储区域中，获取第一同步报文对应的第一时间偏差和第一频率补偿值。
在一种实施方式中，获取模块51，包括：
第二获取子模块，用于从第二同步报文中解析得到第二同步报文的发送时间；
确定子模块，用于基于接收到第二同步报文时的本地时间和解析得到的发送时间，确定得到第二时间偏差。
在一种实施方式中，处理模块52，包括：
第一计算子模块，用于基于如下表达式对第一频率补偿值进行补偿处理：
Figure BDA0003217624940000111
其中，FCVn+1为第二同步报文对应的第二频率补偿值，offsetn+1为第二同步报文对应的第二时间偏差，offsetn为第一同步报文对应的第一时间偏差，FCVn为第一同步报文对应的第一频率补偿值。
本实施例提供的装置能够执行图1-4中任一实施例的方法，其执行方式和有益效果类似，在这里不再赘述。
本公开实施例还提供一种车载设备，该车载设备包括处理器和存储器，其中，所述存储器中存储有计算机程序，当所述计算机程序被所述处理器执行时可以实现上述图1-图5中任一实施例的方法。
示例的，图7是本公开实施例中的一种车载设备的结构示意图。下面具体参考图7，其示出了适于用来实现本公开实施例中的车载设备1000的结构示意图。图7示出的车载设备仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图7所示，车载设备1000可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)1001，其可以根据存储在只读存储器(ROM)1002中的程序或者从存储装置1008加载到随机访问存储器(RAM)1003中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 1003中，还存储有车载设备1000操作所需的各种程序和数据。处理装置1001、ROM 1002以及RAM 1003通过总线1004彼此相连。输入/输出(I/O)接口1005也连接至总线1004。
通常，以下装置可以连接至I/O接口1005：包括例如触摸屏、触摸板、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置1006；包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置1007；包括例如磁带、硬盘等的存储装置1008；以及通信装置1009。通信装置1009可以允许车载设备1000与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图7示出了具有各种装置的车载设备1000，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。
特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在非暂态计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置1009从网络上被下载和安装，或者从存储装置1008被安装，或者从ROM 1002被安装。在该计算机程序被处理装置1001执行时，执行本公开实施例的方法中限定的上述功能。
需要说明的是，本公开上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。
上述计算机可读介质可以是上述车载设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该车载设备中。
上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该车载设备执行时，使得该车载设备：获取第一同步报文的发送时间与接收时间的第一时间偏差、第一同步报文对应的第一频率补偿值，以及第二同步报文的发送时间与接收时间之间的第二时间偏差；基于第一时间偏差和第二时间偏差对第一频率补偿值进行补偿处理，得到第二同步报文对应的第二频率补偿值；基于第二频率补偿值进行时钟同步。
本公开实施例的方法可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括但不限于面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本公开实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。
本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、片上系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)等等。
在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时可以实现上述图1-图5中任一实施例的方法，其执行方式和有益效果类似，在这里不再赘述。
需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上所述仅是本公开的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本公开。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本公开的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本公开将不会被限制于本文所述的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种时钟同步方法，其特征在于，包括：
获取第一同步报文的发送时间与接收时间之间的第一时间偏差、所述第一同步报文对应的第一频率补偿值，以及第二同步报文的发送时间与接收时间之间的第二时间偏差；
基于所述第一时间偏差和所述第二时间偏差，对所述第一频率补偿值进行补偿处理，得到所述第二同步报文对应的第二频率补偿值；
基于所述第二频率补偿值进行时钟同步。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一同步报文为历史接收到的同步报文，所述第一同步报文对应的所述第一时间偏差和所述第一频率补偿值记录在预设的存储区域中；
所述获取第一同步报文的发送时间与接收时间之间的第一时间偏差、所述第一同步报文对应的第一频率补偿值，包括：
从所述存储区域中，获取所述第一同步报文对应的所述第一时间偏差和所述第一频率补偿值。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，获取第二同步报文的发送时间与接收时间之间的第二时间偏差，包括：
从所述第二同步报文中解析得到所述第二同步报文的发送时间；
基于接收到所述第二同步报文时的本地时间和解析得到的所述发送时间，确定得到所述第二时间偏差。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一时间偏差和所述第二时间偏差，对所述第一频率补偿值进行补偿处理，得到所述第二同步报文对应的第二频率补偿值，包括：
基于如下表达式对所述第一频率补偿值进行补偿处理：
Figure FDA0003217624930000011
其中，FCVn+1为所述第二同步报文对应的第二频率补偿值，所述offsetn+1为所述第二同步报文对应的第二时间偏差，所述offsetn为所述第一同步报文对应的第一时间偏差，所述FCVn为所述第一同步报文对应的第一频率补偿值，K为常数。
5.一种时钟同步装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取第一同步报文的发送时间与接收时间之间的第一时间偏差、所述第一同步报文对应的第一频率补偿值，以及第二同步报文的发送时间与接收时间之间的第二时间偏差；
处理模块，用于基于所述第一时间偏差和所述第二时间偏差，对所述第一频率补偿值进行补偿处理，得到所述第二同步报文对应的第二频率补偿值；
同步模块，用于基于所述第二频率补偿值进行时钟同步。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述第一同步报文为历史接收到的同步报文，所述第一同步报文对应的所述第一时间偏差和所述第一频率补偿值，记录在预设的存储区域中；
所述获取模块，包括：
第一获取子模块，用于从所述存储区域中，获取所述第一同步报文对应的所述第一时间偏差和所述第一频率补偿值。
7.根据权利要求5或6所述的装置，其特征在于，所述获取模块，包括：
第二获取子模块，用于从所述第二同步报文中解析得到所述第二同步报文的发送时间；
确定子模块，用于基于接收到所述第二同步报文时的本地时间和解析得到的所述发送时间，确定得到所述第二时间偏差。
8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述处理模块，包括：
第一计算子模块，用于基于如下表达式对所述第一频率补偿值进行补偿处理：
Figure FDA0003217624930000031
其中，FCVn+1为所述第二同步报文对应的第二频率补偿值，所述offsetn+1为所述第二同步报文对应的第二时间偏差，所述offsetn为所述第一同步报文对应的第一时间偏差，所述FCVn为所述第一同步报文对应的第一频率补偿值。
9.一种车载设备，其特征在于，包括：
存储器和处理器，其中，所述存储器中存储有计算机程序，当所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1-4中任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1-4中任一项所述的方法。
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