CN113679287A - 倍速运动伸缩机械臂及清洁机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种倍速运动伸缩机械臂及清洁机器人，驱动组件设置在安装座上，驱动组件上置有第一节螺杆；安装座和第一节螺杆设置在第一节基座上，第一节基座设置在第一节手臂上；第一节手臂和第一节螺杆设置在第一节螺母座上；第二节手臂和第一节螺母座设置在第二节基座上，第二节基座设置在第二节手臂上；第二节基座上设置有第二节螺杆，第一节螺杆和第二节螺杆滑动联接；第二节手臂上设置有第二节螺母座，第二节螺杆设置在第二节螺母座上；第三节手臂上设置有第三节基座，第二节螺母座设置在第三节基座上，第三节基座设置在第二节手臂上。本发明具有升缩行程大，收缩状态体积小，占用空间小，工作效率高，结构简单，成本低的优点。

Description

倍速运动伸缩机械臂及清洁机器人
技术领域
本发明涉及机械臂技术领域，具体地，涉及一种倍速运动伸缩机械臂及清洁机器人。
背景技术
目前使用的伸缩机械臂的伸缩速度慢，在对伸缩机械臂的使用过程中，导致相应设备的工作效率低，影响工作进程，且目前使用的伸缩机械臂一般还存在伸缩行程小，结构复杂，收缩状态体积大的问题。
公开号为CN206201015U的专利文献公开了一种倍速伸缩机械手，包括底座、第一伸缩臂、升降部及旋转台，旋转台通过第一滑动组件连接有带轮组件，第一伸缩臂通过第二滑动组件与第二伸缩臂活动连接，主动轮和从动轮绕设有传动带。但是该专利文献仍然存在伸缩行程小，结构复杂，收缩状态体积大的缺陷。
发明内容
针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种倍速运动伸缩机械臂及清洁机器人。
根据本发明提供的一种倍速运动伸缩机械臂，包括第一节手臂、第二节手臂、第三节手臂、驱动组件及安装座；
所述驱动组件设置在所述安装座上，所述驱动组件的活动端连接设置有第一节螺杆；
所述安装座上固定设置有第一节基座，所述第一节基座固定设置所述第一节手臂的一端，所述第一节螺杆转动设置在所述第一节基座上；
所述第一节手臂远离所述第一节基座的一端设置有第一节螺母座，所述第一节螺杆螺纹转动设置在所述第一节螺母座上；
所述第二节手臂的一端固定设置有第二节基座，所述第一节螺母座固定设置在第二节基座上，所述第二节基座滑动设置在所述第二节手臂上；
所述第二节基座上转动设置有第二节螺杆，所述第一节螺杆和所述第二节螺杆滑动联接；
所述第二节手臂远离所述第二节基座的一端设置有第二节螺母座，所述第二节螺杆螺纹转动设置在所述第二节螺母座上；
所述第三节手臂的一端固定设置有第三节基座，所述第二节螺母座固定设置在所述第三节基座上，所述第三节基座滑动设置在所述第二节手臂上。
优选的，所述第一节手臂远离所述第一节基座的一端设置有第一节端盖，所述第一节端盖与所述第二节手臂滑动连接。
优选的，所述第二节手臂远离所述第二节基座的一端设置有第二节端盖，所述第二节端盖与所述第三节手臂滑动连接。
优选的，所述第一节手臂位于所述第一节基座位置处设置有第一节防撞橡胶，所述第二节手臂位于所述第二节基座位置处设置有第二节防撞橡胶。
优选的，所述驱动组件为伺服电机。
优选的，所述伺服电机通过联轴器与所述第一节螺杆链接设置。
优选的，所述第一节螺杆通过第一轴承与所述第一节基座转动连接。
优选的，所述第二节螺杆通过第二轴承与所述第二节基座转动连接。
优选的，所述第一节螺杆与所述第二节螺杆通过传动键与键槽滑动联接。
本发明还提供一种清洁机器人，包括上述的倍速运动伸缩机械臂。
与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：
1、本发明的倍速运动伸缩机械臂具有伸缩行程大的优点；
2、本发明的倍速运动伸缩机械臂采用倍速式结构，工作效率高；
3、本发明的倍速运动伸缩机械臂收缩状态体积小，占用空间小，结构简单，成本低。
附图说明
通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1为本发明的倍速运动伸缩机械臂收缩后的状态；
图2为本发明的倍速运动伸缩机械臂伸展开后的状态；
图3为本发明的倍速运动伸缩机械臂收缩后的一轴向剖视图；
图4为本发明的倍速运动伸缩机械臂伸展开后的一轴向剖视图。
图中示出：
第一节手臂1 第一节端盖13
第二节手臂2 第二节端盖14
第三节手臂3 第三节端盖15
驱动组件4 第一节防撞橡胶16
安装座5 第二节防撞橡胶17
第一节螺杆6 联轴器18
第一节基座7 传动键19
第一节螺母座8 锁紧螺母20
第二节基座9 第一轴承21
第二节螺杆10 第二轴承22
第二节螺母座11 第一轴承盖23
第三节基座12 第二轴承盖24
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本发明的保护范围。
如图1～4所示，本发明提供的一种倍速运动伸缩机械臂，包括第一节手臂1、第二节手臂2、第三节手臂3、驱动组件4及安装座5，驱动组件4设置在安装座5上，驱动组件4的活动端连接设置有第一节螺杆6，安装座5上固定设置有第一节基座7，第一节基座7固定设置第一节手臂1的一端，第一节螺杆6转动设置在第一节基座7上，第一节手臂1远离第一节基座7的一端设置有第一节螺母座8，第一节螺杆6螺纹转动设置在第一节螺母座8上，第二节手臂2的一端固定设置有第二节基座9，第一节螺母座8固定设置在第二节基座9上，第二节基座9滑动设置在第二节手臂2上，第二节基座9上转动设置有第二节螺杆10，第一节螺杆6和第二节螺杆10滑动联接，第二节手臂2远离第二节基座9的一端设置有第二节螺母座11，第二节螺杆10螺纹转动设置在第二节螺母座11上，第三节手臂3的一端固定设置有第三节基座12，第二节螺母座11固定设置在第三节基座12上，第三节基座12滑动设置在第二节手臂2上。
驱动组件4为伺服电机，伺服电机通过联轴器18与第一节螺杆6链接设置。第一节螺杆6通过第一轴承21与第一节基座7转动连接，第二节螺杆10通过第二轴承22与第二节基座9转动连接。第一节螺杆6与第二节螺杆10通过传动键19与键槽滑动联接。
第一节手臂1远离第一节基座7的一端设置有第一节端盖13，第一节端盖13与第二节手臂2滑动连接，第二节手臂2远离第二节基座9的一端设置有第二节端盖14，第二节端盖14与第三节手臂3滑动连接。
第一节手臂1位于第一节基座7位置处设置有第一节防撞橡胶16，第二节手臂2位于第二节基座9位置处设置有第二节防撞橡胶17。
本发明还提供一种清洁机器人，包括上述的倍速运动伸缩机械臂。
优选例：
本申请提出一种倍速运动伸缩机械臂，包括：传动螺杆、螺纹座、驱动机构(伺服电机)、联轴器、电机座、基座、端盖、多节手臂、轴承、轴承盖等。
驱动电机固定在电机座上，其输出轴通过联轴器与第一节螺杆相联接，第一节螺杆通过第一轴承与第一节基座转动连接，第一轴承处设置有第一轴承盖23，第一节基座与电机座固定连接且与第一节手臂固定连接，第一节螺杆与第一节螺母座螺纹联接，第一节螺母座与第二节基座固定连接，第二节基座与第二节手臂固定连接，第二节基座与第一节手臂滑动连接且第一节端盖与第二节手臂也是滑动连接，第二节螺杆通过第二轴承与第二节基座转动联接，第二轴承处设置有第二轴承盖24，第一节螺杆与第二节螺杆通过传动键与键槽滑动联接，第二节螺杆与第二节螺母座螺纹联接，第二节螺母座与第三节基座、第三节手臂固定连接，第三节基座与第二节手臂、第二节端盖滑动连接。第一节手臂在第一节基座位置处设置有锁紧螺母20。
工作原理：
当电机旋转时，第一节螺杆跟着电机旋转，带动第一节螺座做直线运动，由于第一节螺母座与第二节基座、第二节手臂固接在一起，从而带动第二节手臂与第一节螺母座一起做直线运动；同时由于第一节螺杆与第二节螺杆通过键与键槽滑动联接，当第一节螺杆转动时，通过键与键槽的传动，第二节螺杆同时随第一节螺杆一起转动，第二节螺杆转动时，会带动第二节螺母座做直线运动，由于第二节螺母座与第三节基座、第三节手臂固定连接在一起，从而，第三节手臂会随着第二节螺母座一起做直线运动，也就是说：第三节手臂不仅会由于第一节螺杆的传动与第二节手臂一起做直线运动，第三节手臂还会由于第二节螺杆的转动带动第二节螺母座一起做直线动动，即第三节手臂相对于第二节手臂而会做加速运动。
另外，手臂形状可以是圆形、多边形，本说明以四边形为例画图说明。
本发明的倍速运动伸缩机械臂可以应用于酒店清洁机器人用机械臂，可移动伸缩工作台，升降式信号塔，伸缩传动机构等。
本发明具有升缩行程大，收缩状态体积小，占用空间小，倍速式结构，工作效率高，结构简单，成本低的优点。
在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。
以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变化或修改，这并不影响本发明的实质内容。在不冲突的情况下，本申请的实施例和实施例中的特征可以任意相互组合。

Claims (10)

1.一种倍速运动伸缩机械臂，其特征在于，包括第一节手臂(1)、第二节手臂(2)、第三节手臂(3)、驱动组件(4)及安装座(5)；
所述驱动组件(4)设置在所述安装座(5)上，所述驱动组件(4)的活动端连接设置有第一节螺杆(6)；
所述安装座(5)上固定设置有第一节基座(7)，所述第一节基座(7)固定设置所述第一节手臂(1)的一端，所述第一节螺杆(6)转动设置在所述第一节基座(7)上；
所述第一节手臂(1)远离所述第一节基座(7)的一端设置有第一节螺母座(8)，所述第一节螺杆(6)螺纹转动设置在所述第一节螺母座(8)上；
所述第二节手臂(2)的一端固定设置有第二节基座(9)，所述第一节螺母座(8)固定设置在第二节基座(9)上，所述第二节基座(9)滑动设置在所述第二节手臂(2)上；
所述第二节基座(9)上转动设置有第二节螺杆(10)，所述第一节螺杆(6)和所述第二节螺杆(10)滑动联接；
所述第二节手臂(2)远离所述第二节基座(9)的一端设置有第二节螺母座(11)，所述第二节螺杆(10)螺纹转动设置在所述第二节螺母座(11)上；
所述第三节手臂(3)的一端固定设置有第三节基座(12)，所述第二节螺母座(11)固定设置在所述第三节基座(12)上，所述第三节基座(12)滑动设置在所述第二节手臂(2)上。
2.根据权利要求1所述倍速运动伸缩机械臂，其特征在于，所述第一节手臂(1)远离所述第一节基座(7)的一端设置有第一节端盖(13)，所述第一节端盖(13)与所述第二节手臂(2)滑动连接。
3.根据权利要求1所述倍速运动伸缩机械臂，其特征在于，所述第二节手臂(2)远离所述第二节基座(9)的一端设置有第二节端盖(14)，所述第二节端盖(14)与所述第三节手臂(3)滑动连接。
4.根据权利要求1所述倍速运动伸缩机械臂，其特征在于，所述第一节手臂(1)位于所述第一节基座(7)位置处设置有第一节防撞橡胶(16)，所述第二节手臂(2)位于所述第二节基座(9)位置处设置有第二节防撞橡胶(17)。
5.根据权利要求1所述倍速运动伸缩机械臂，其特征在于，所述驱动组件(4)为伺服电机。
6.根据权利要求5所述倍速运动伸缩机械臂，其特征在于，所述伺服电机通过联轴器(18)与所述第一节螺杆(6)链接设置。
7.根据权利要求1所述倍速运动伸缩机械臂，其特征在于，所述第一节螺杆(6)通过第一轴承(21)与所述第一节基座(7)转动连接。
8.根据权利要求1所述倍速运动伸缩机械臂，其特征在于，所述第二节螺杆(10)通过第二轴承(22)与所述第二节基座(9)转动连接。
9.根据权利要求1所述倍速运动伸缩机械臂，其特征在于，所述第一节螺杆(6)与所述第二节螺杆(10)通过传动键(19)与键槽滑动联接。
10.一种清洁机器人，其特征在于，包括权利要求1至9任一项所述的倍速运动伸缩机械臂。
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