CN113673302B - 车辆逆行检测方法及装置、可读存储介质、终端 - Google Patents
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Abstract
一种车辆逆行检测方法及装置、可读存储介质、终端，所述方法包括：检测待检车辆的车辆行驶方向上的道路标识；检测当前行驶车道的前方和/或两侧车道是否有其他行驶车辆；根据所述道路标识指示的车道行驶方向与所述其他行驶车辆的行驶方向，判断所述待检车辆是否逆行，并得到第一检测结果。本发明可以提高车辆逆行检测的准确性和可靠性。
Description
技术领域
本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种车辆逆行检测方法及装置、可读存储介质、终端。
背景技术
逆行驾驶是一种危险驾驶行为，检测逆行驾驶并发出报警有重要的实用性。对于快递公司、运输公司来说，车载逆行检测装置可以用于监控公司内的司机、骑手是否有逆行驾驶的不安全驾驶行为，保证行驶安全。
然而在现有的逆行检测技术中，往往是利用全球定位系统(Global PositioningSystem，GPS)数据获取电动车的行驶轨迹，将该轨迹与预设行驶轨迹进行对比进行逆行检测，然而该方法在GPS信号弱、精度低或者缺乏地图数据的场合无法应用。
亟需一种车辆逆行检测方法，能够提高车辆逆行检测的准确性和可靠性。
发明内容
本发明解决的技术问题是提供一种车辆逆行检测方法及装置、可读存储介质、终端，可以提高车辆逆行检测的准确性和可靠性。
为解决上述技术问题，本发明实施例提供一种车辆逆行检测方法，包括：检测待检车辆的车辆行驶方向上的道路标识；检测当前行驶车道的前方和/或两侧车道是否有其他行驶车辆；根据所述道路标识指示的车道行驶方向与所述其他行驶车辆的行驶方向，判断所述待检车辆是否逆行，并得到第一检测结果。
可选的，所述道路标识选自：车道行驶箭头以及路面中心线；其中，如果所述车道行驶箭头的方向与所述车辆行驶方向一致，则确定所述道路标识指示的车道行驶方向与所述待检车辆的行驶方向一致，如果所述车道行驶箭头的方向与所述车辆行驶方向不一致，则确定所述道路标识指示的车道行驶方向与所述待检车辆的行驶方向不一致；和/或，如果当前行驶车道位于所述路面中心线的正确行驶方向的一侧，则确定所述道路标识指示的车道行驶方向与所述待检车辆的行驶方向一致，如果当前行驶车道没有位于所述路面中心线的正确行驶方向的一侧，则确定所述道路标识指示的车道行驶方向与所述待检车辆的行驶方向不一致。
可选的，满足以下一项或多项：如果当前行驶车道的前方有其他行驶车辆，且所述其他行驶车辆的车尾面向所述待检车辆，则确定所述其他行驶车辆的行驶方向与所述待检车辆的行驶方向一致；如果当前行驶车道的前方有其他行驶车辆，且所述其他行驶车辆的车头面向所述待检车辆，则确定所述其他行驶车辆的行驶方向与所述待检车辆的行驶方向不一致；如果当前行驶车道的两侧车道均有其他行驶车辆，两侧车道车辆的行驶方向相同，且两侧车道车辆的行驶方向与所述车辆行驶方向相同，则确定所述其他行驶车辆的行驶方向与所述待检车辆的行驶方向一致；如果当前行驶车道的两侧车道均有其他行驶车辆，两侧车道车辆的行驶方向相同，且两侧车道车辆的行驶方向与所述车辆行驶方向不相同，则确定所述其他行驶车辆的行驶方向与所述待检车辆的行驶方向不一致。
可选的，根据所述道路标识指示的车道行驶方向与所述其他行驶车辆的行驶方向，判断车辆是否逆行，并得到第一检测结果包括：根据所述道路标识指示的车道行驶方向与所述车辆行驶方向是否一致，确定第一逆行判断结果；根据所述第一逆行判断结果与道路标识判断权重、道路标识判断置信度的乘积，确定第一判断结果；根据所述其他行驶车辆的行驶方向与所述车辆行驶方向是否一致，确定第二逆行判断结果；根据所述第二逆行判断结果与其他车辆判断权重、其他车辆判断置信度的乘积，确定第二判断结果；计算所述第一判断结果与所述第二判断结果的和，并根据和判断所述待检车辆是否逆行，以得到所述第一检测结果；其中，所述道路标识判断权重与所述其他车辆判断权重的和为1。
可选的，所述其他车辆的车辆密度越大，所述其他车辆判断权重越大。
可选的，如果所述道路标识指示的车道行驶方向与所述车辆行驶方向不一致，则确定第一逆行判断结果为1，如果所述道路标识指示的车道行驶方向与所述车辆行驶方向一致，则确定第一逆行判断结果为-1；如果所述其他行驶车辆位于的行驶方向与所述车辆行驶方向不一致，则确定第二逆行判断结果为1，如果所述其他行驶车辆位于的行驶方向与所述车辆行驶方向一致，则确定第二逆行判断结果为-1。
可选的，满足以下一项或多项：所述道路标识判断置信度为1；所述其他车辆判断置信度选自[0，1]；所述其他车辆判断置信度根据所述其他车辆的车辆密度确定，其中，所述其他车辆的车辆密度越大，所述其他车辆判断权重越大。
可选的，所述道路标识选自：车道行驶箭头以及路面中心线；采用下述公式，根据所述第一逆行判断结果与道路标识判断权重、道路标识判断置信度的乘积，确定第一判断结果：
b1＝ω1β1θ1+ω2β2θ2；
其中，b1用于表示第一判断结果，ω1用于表示基于所述车道行驶箭头确定的第一逆行判断结果，β1用于表示基于所述车道行驶箭头确定的道路标识判断置信度，θ1用于表示基于所述车道行驶箭头确定的道路标识判断权重，ω2用于表示基于所述路面中心线确定的第一逆行判断结果，β2用于表示基于所述路面中心线确定的道路标识判断置信度，θ2用于表示基于所述路面中心线确定的道路标识判断权重。
可选的，采用下述公式，根据所述第二逆行判断结果与其他车辆判断权重、其他车辆判断置信度的乘积，确定第二判断结果：
b2＝ω3β3θ3+ω4β4θ4；
其中，b2用于表示第二判断结果，ω3用于表示基于当前行驶车道的前方的其他行驶车辆确定的第二逆行判断结果，β3用于表示基于当前行驶车道的前方的其他行驶车辆确定的其他车辆判断置信度，θ3用于表示基于当前行驶车道的前方的其他行驶车辆确定的其他车辆判断权重，ω4用于表示基于当前行驶车道的两侧车道的其他行驶车辆确定的第二逆行判断结果，β4用于表示基于当前行驶车道的两侧车道的其他行驶车辆确定的其他车辆判断置信度，θ4用于表示基于当前行驶车道的两侧车道的其他行驶车辆确定的其他车辆判断权重。
可选的，计算所述第一判断结果与所述第二判断结果的和，并根据和判断所述待检车辆是否逆行，以得到所述第一检测结果包括：如果所述和大于0，则判断所述第一检测结果为所述待检车辆逆行；如果所述和小于等于0，则判断所述第一检测结果为所述待检车辆未逆行；采用下述公式，计算所述第一检测结果的置信度：
β＝|ω1β1θ1+ω2β2θ2+ω3β3θ3+ω4β4θ4|；
其中，ω1+ω2+ω3+ω4＝1。
可选的，所述的车辆逆行检测方法还包括：通过GNSS定位系统绘制所述待检车辆的行驶轨迹；获取当前行驶路段的地图信息；根据所述待检车辆的行驶轨迹方向与地图上的预设行驶轨迹方向，判断所述待检车辆是否逆行，并得到第二检测结果。
可选的，根据所述待检车辆的行驶轨迹方向与地图上的预设行驶轨迹方向，判断所述待检车辆是否逆行，并得到第二检测结果包括：如果所述待检车辆的行驶轨迹方向与地图上的预设行驶轨迹方向不一致，则判断所述第二检测结果为所述待检车辆逆行；如果所述待检车辆的行驶轨迹方向与地图上的预设行驶轨迹方向一致，则判断所述第二检测结果为所述待检车辆未逆行；采用下述公式，计算所述第二检测结果的置信度：
其中，α用于表示所述第二检测结果的置信度，w用于表示当前道路的宽度，μ用于表示GNSS的定位精度值。
可选的，所述的车辆逆行检测方法还包括：根据所述第一检测结果、所述第一检测结果的置信度、所述第二检测结果、所述第二检测结果的置信度，进行加权运算，以得到最终检测结果。
可选的，采用下述公式，计算所述最终检测结果：
I＝ωaαθa+ωbβθb；
其中，I用于表示最终检测结果，ωb用于表示第一检测结果，ωa用于表示第二检测结果，α用于表示所述第二检测结果的置信度，β用于表示所述第一检测结果的置信度，θa用于表示第二检测结果的权重，θb用于表示第一检测结果的权重；如果I大于0，则判断所述最终检测结果为所述待检车辆逆行；如果I小于等于0，则判断所述最终检测结果为所述待检车辆未逆行。
可选的，所述的车辆逆行检测方法还包括：采用下述公式，确定所述最终检测结果的置信度：
J＝|ωaαθa+ωbβθb|；
其中，J用于表示最终检测结果的置信度。
可选的，所述GNSS定位精度值越小，当前道路的宽度越大，所述第二检测结果的权重越大；其中，所述第一检测结果的权重与所述第二检测结果的权重的和为1。
可选的，如果所述第一检测结果为所述待检车辆逆行，则确定ωb为1，如果所述第一检测结果为所述待检车辆未逆行，则确定ωb为-1；如果所述第二检测结果为所述待检车辆逆行，则确定ωa为1，如果所述第二检测结果为所述待检车辆未逆行，则确定ωa为-1。
可选的，在通过GNSS定位系统绘制车辆的行驶轨迹之前，所述的车辆逆行检测方法还包括：判断所述GNSS定位系统的信号强度是否达到预设强度阈值；如果所述信号强度未达到所述预设强度阈值，则以所述第一检测结果作为最终检测结果。
可选的，在通过GNSS定位系统绘制车辆的行驶轨迹之前，所述的车辆逆行检测方法还包括：判断当前道路的路面宽度是否超过GNSS定位精度的预设倍数；如果当前道路的路面宽度未超过GNSS定位精度的预设倍数，则以所述第一检测结果作为最终检测结果。
为解决上述技术问题，本发明实施例提供一种车辆逆行检测装置，包括：第一检测模块，用于检测待检车辆的车辆行驶方向上的道路标识；第二检测模块，用于检测当前行驶车道的前方和/或两侧车道是否有其他行驶车辆；检测结果确定模块，用于根据所述道路标识指示的车道行驶方向与所述其他行驶车辆的行驶方向，判断所述待检车辆是否逆行，并得到第一检测结果。
为解决上述技术问题，本发明实施例提供一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行上述车辆逆行检测方法的步骤。
为解决上述技术问题，本发明实施例提供一种终端，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序时执行上述车辆逆行检测方法的步骤。
与现有技术相比，本发明实施例的技术方案具有以下有益效果：
在本发明实施例中，通过检测待检车辆的车辆行驶方向上的道路标识以及检测当前行驶车道的前方和/或两侧车道是否有其他行驶车辆，然后根据所述道路标识指示的车道行驶方向与所述其他行驶车辆的行驶方向，判断所述待检车辆是否逆行，可以结合基于道路标识的判断结果以及基于当前行驶车道的前方和/或两侧车道的其他行驶车辆的判断结果，综合判断是否存在车辆逆行的问题，即使在道路上无车辆行驶或无道路标识或无GPS信号时，也能够进行有效判断，从而提高判断的准确性和可靠性。
进一步，所述道路标识可以选自：车道行驶箭头以及路面中心线，通过对当前行驶车道位于所述路面中心线的正确行驶方向的一侧进行判断，例如在右侧行驶的国家，可以设置当前行驶车道需要位于所述路面中心线的右侧，所述路面中心线可以为双实线，从而可以利用路面中心线位于同向驾驶车辆的左侧这一特点，提高判断准确性。
进一步，通过对当前行驶车道的两侧车道均有其他行驶车辆，两侧车道车辆的行驶方向相同，且两侧车道车辆的行驶方向与所述车辆行驶方向相同进行判断，可以降低误判的可能性，如避免当前待检车辆位于快车道时受到旁边对面车道来车的影响，进一步提高判断准确性。
进一步，根据所述道路标识指示的车道行驶方向与所述车辆行驶方向是否一致，确定第一逆行判断结果，根据所述第一逆行判断结果与道路标识判断权重、道路标识判断置信度的乘积，确定第一判断结果，同理确定第二判断结果，计算所述第一判断结果与所述第二判断结果的和，并根据和判断所述待检车辆是否逆行，以得到所述第一检测结果，可以综合基于道路标识的判断结果以及基于当前行驶车道的前方和/或两侧车道的其他行驶车辆的判断结果，并且采用置信度以及权重两个参数对结果进行调整，有利于根据具体情况(如车辆密度)，设置适当的参数判断车辆逆行，从而进一步提高判断的准确性和可靠性。
进一步，通过设置第二检测结果是通过全球导航卫星系统(Global NavigationSatellite System，GNSS)定位系统绘制所述待检车辆的行驶轨迹，并且获取当前行驶路段的地图信息后，根据所述待检车辆的行驶轨迹方向与地图上的预设行驶轨迹方向判断得到的，由于GNSS定位系统可以使用GPS、北斗卫星导航系统(BeiDou Navigation SatelliteSystem，BDS)、伽利略导航系统(Galileo，GALILEO)、全球卫星导航系统(GLOBALNAVIGATION SATELLITE SYSTEM，GLONASS)中的任意一种或者几种全球卫星导航定位系统，相比于现有技术中限制为仅使用GPS，有机会通过选择适当的定位系统，提高判断的准确性、可靠性。
进一步，根据所述第一检测结果、所述第一检测结果的置信度、所述第二检测结果、所述第二检测结果的置信度，进行加权运算，以得到最终检测结果，可以综合基于道路标识的判断结果、基于当前行驶车道的前方和/或两侧车道的其他行驶车辆的判断结果以及基于GNSS定位系统判断结果，并且采用置信度以及权重两个参数对结果进行调整，有利于根据具体情况(如GNSS定位精度值越小，当前道路的宽度)，设置适当的参数判断车辆逆行，从而进一步提高判断的准确性和可靠性。
附图说明
图1是本发明实施例中一种车辆逆行检测方法的流程图；
图2是图1中步骤S13的一种具体实施方式的流程图；
图3是本发明实施例中另一种车辆逆行检测方法的流程图；
图4是本发明实施例中一种车辆逆行检测装置的结构示意图。
具体实施方式
在现有的逆行检测技术中，往往是利用GPS数据获取电动车的行驶轨迹，将该轨迹与预设行驶轨迹进行对比进行逆行检测。
本发明的发明人经过研究发现，该方法依赖GPS的定位精度和地图信息的全面准确，而GPS信号在某些场景存在信号较弱、定位精度低等问题，导致在GPS信号弱、精度低或者缺乏地图数据的场合，该方案无法应用。
在本发明实施例中，通过检测待检车辆的车辆行驶方向上的道路标识以及检测当前行驶车道的前方和/或两侧车道是否有其他行驶车辆，然后根据所述道路标识指示的车道行驶方向与所述其他行驶车辆的行驶方向，判断所述待检车辆是否逆行，可以结合基于道路标识的判断结果以及基于当前行驶车道的前方和/或两侧车道的其他行驶车辆的判断结果，综合判断是否存在车辆逆行的问题，即使在道路上无车辆行驶或无道路标识或无GPS信号时，也能够进行有效判断，从而提高判断的准确性和可靠性。
为使本发明的上述目的、特征和有益效果能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。
参照图1，图1是本发明实施例中一种车辆逆行检测方法的流程图。所述车辆逆行检测方法可以包括步骤S11至步骤S13：
步骤S11：检测待检车辆的车辆行驶方向上的道路标识；
步骤S12：检测当前行驶车道的前方和/或两侧车道是否有其他行驶车辆；
步骤S13：根据所述道路标识指示的车道行驶方向与所述其他行驶车辆的行驶方向，判断所述待检车辆是否逆行，并得到第一检测结果。
可以理解的是，在具体实施中，所述方法可以采用软件程序的方式实现，该软件程序运行于芯片或芯片模组内部集成的处理器中。
在步骤S11中，可以通过摄像头获取待检车辆的车辆行驶方向上的道路视频，并通过道路视频实时提取道路标识。
其中，所述摄像头可以有车载和非车载方式两种，非车载的方式一般利用安装在道路上摄像头录制的视频数据监控道路上的车辆是否逆行，这种方式需要在道路上安装大量摄像头，例如可以适用于公安、交通等政府机构使用；车载方式利用安装在车辆上的设备对本车辆进行逆行检测，例如可以适用于快递公司、运输公司等监控自有车辆。
进一步地，可以设置安装在车辆上的摄像头，用于实时获取车辆周围的视频信息，摄像头的拍摄方向为车辆前进方向；还可以设置视觉分析模块，基于摄像头采集的视频信息分析车辆当前行驶场景的信息，包括车道线、车道行驶箭头、周围车辆的朝向和车辆行驶方向等,视觉分析模块可以设置在车辆端，也可以设置在云端。
进一步地，所述道路标识可以选自：车道行驶箭头以及路面中心线；其中，如果所述车道行驶箭头的方向与所述车辆行驶方向一致，则确定所述道路标识指示的车道行驶方向与所述待检车辆的行驶方向一致，如果所述车道行驶箭头的方向与所述车辆行驶方向不一致，则确定所述道路标识指示的车道行驶方向与所述待检车辆的行驶方向不一致；和/或，如果当前行驶车道位于所述路面中心线的正确行驶方向的一侧，则确定所述道路标识指示的车道行驶方向与所述待检车辆的行驶方向一致，如果当前行驶车道没有位于所述路面中心线的正确行驶方向的一侧，则确定所述道路标识指示的车道行驶方向与所述待检车辆的行驶方向不一致。
可以理解的是，对于车道行驶箭头为转向箭头的情况，如箭头的一部分的角度与另一部分不同，用于指示从直行变向为右转弯，则可以基于更靠近待检车辆一侧的那部分，即指示直行的那部分是否与待检车辆的行驶方向一致进行判断。
其中，所述路面中心线可以为双实线，还可以根据道路宽度进行判断，例如在二车道或四车道的道路上，也可以将单实线判断为路面中心线。
在本发明实施例中，所述道路标识可以是车道行驶箭头，通过车道行驶箭头的方向与所述车辆行驶方向一致进行判断，可以在有箭头指示的道路上，更准确地判断是否存在逆行。
在本发明实施例中，所述道路标识还可以是路面中心线，通过对当前行驶车道位于所述路面中心线的正确行驶方向的一侧进行判断，例如在右侧行驶的国家，可以设置当前行驶车道需要位于所述路面中心线的右侧，所述路面中心线可以为双实线，从而可以利用路面中心线位于同向驾驶车辆的左侧这一特点，提高判断准确性。
需要指出的是，对于未检测到车道行驶箭头、未检测到路面中心线的情况，可以判断为不适用本发明实施例中的方案。
在步骤S12中，可以通过摄像头获取待检车辆的车辆行驶方向上的前方和/或两侧道路视频，并通过道路视频实时提取其他行驶车辆信息。
进一步地，所述的车辆逆行检测方法可以满足以下一项或多项：如果当前行驶车道的前方有其他行驶车辆，且所述其他行驶车辆的车尾面向所述待检车辆，则确定所述其他行驶车辆的行驶方向与所述待检车辆的行驶方向一致；如果当前行驶车道的前方有其他行驶车辆，且所述其他行驶车辆的车头面向所述待检车辆，则确定所述其他行驶车辆的行驶方向与所述待检车辆的行驶方向不一致；如果当前行驶车道的两侧车道均有其他行驶车辆，两侧车道车辆的行驶方向相同，且两侧车道车辆的行驶方向与所述车辆行驶方向相同，则确定所述其他行驶车辆的行驶方向与所述待检车辆的行驶方向一致；如果当前行驶车道的两侧车道均有其他行驶车辆，两侧车道车辆的行驶方向相同，且两侧车道车辆的行驶方向与所述车辆行驶方向不相同，则确定所述其他行驶车辆的行驶方向与所述待检车辆的行驶方向不一致。
可以理解的是，在检测当前行驶车道前方是否有车辆的过程中，若没有检测到车辆，则可以判断为不适用本发明实施例中的方案；在检测当前行驶车道的两侧车道是否有车辆的过程中，若两侧车道均无车辆或只有一侧车道上有车辆，则可以判断为不适用本发明实施例中的方案。
还需要指出的是，在检测当前行驶车道的两侧车道是否有车辆的过程中，若两侧车道均有车辆，但两侧车道的车辆行驶方向不同，此时难以分辨是否存在其中一侧为对面车道的正确行驶车辆，容易发生误判，则也可以判断为不适用本发明实施例中的方案。
在本发明实施例中，如果当前行驶车道的前方有其他行驶车辆，且所述其他行驶车辆的车尾面向所述待检车辆，则确定所述其他行驶车辆的行驶方向与所述待检车辆的行驶方向一致，可以直接根据前方行驶车辆进行判断，不仅提高判断准确率，而且在当前车辆未逆行且前方车辆逆行时，能够实时躲避危险。
在本发明实施例中，通过对当前行驶车道的两侧车道均有其他行驶车辆，两侧车道车辆的行驶方向相同，且两侧车道车辆的行驶方向与所述车辆行驶方向相同进行判断，可以降低误判的可能性，如避免当前待检车辆位于快车道时受到旁边对面车道来车的影响，进一步提高判断准确性。
在步骤S13的具体实施中，可以根据所述道路标识指示的车道行驶方向与所述其他行驶车辆的行驶方向，判断所述待检车辆是否逆行，并得到第一检测结果。
参照图2，图2是图1中步骤S13的一种具体实施方式的流程图。所述根据所述道路标识指示的车道行驶方向与所述其他行驶车辆的行驶方向，判断所述待检车辆是否逆行，并得到第一检测结果的步骤可以包括步骤S21至步骤S25，以下对各个步骤进行说明。
在步骤S21中，根据所述道路标识指示的车道行驶方向与所述车辆行驶方向是否一致，确定第一逆行判断结果。进一步地，在本发明实施例的一种具体实施方式中，可以设置如果所述道路标识指示的车道行驶方向与所述车辆行驶方向不一致，则确定第一逆行判断结果为1，如果所述道路标识指示的车道行驶方向与所述车辆行驶方向一致，则确定第一逆行判断结果为-1。
在本发明实施例中，通过设置判断结果为1和-1，可以降低运算复杂度。
在步骤S22中，根据所述第一逆行判断结果与道路标识判断权重、道路标识判断置信度的乘积，确定第一判断结果。
进一步地，所述道路标识判断置信度可以选自[0，1]。
其中，置信度又可以称为置信区间(Confidence interval)，在统计学中，一个概率样本的置信区间是对这个样本的某个总体参数的区间估计。置信区间展现的是这个参数的真实值有一定概率落在测量结果的周围的程度。置信区间给出的是被测量参数测量值的可信程度范围。
更进一步地，所述道路标识判断置信度可以为1。
在本发明实施例中，由于根据道路标识确定的车辆逆行检测结果往往准确性非常高，因此通过设置道路标识判断置信度为1，可以有效提高根据道路标识确定的车辆逆行检测结果的可信程度。
进一步地，所述道路标识选自：车道行驶箭头以及路面中心线；采用下述公式，根据所述第一逆行判断结果与道路标识判断权重、道路标识判断置信度的乘积，确定第一判断结果：
b1＝ω1β1θ1+ω2β2θ2；
其中，b1用于表示第一判断结果，ω1用于表示基于所述车道行驶箭头确定的第一逆行判断结果，β1用于表示基于所述车道行驶箭头确定的道路标识判断置信度，θ1用于表示基于所述车道行驶箭头确定的道路标识判断权重，ω2用于表示基于所述路面中心线确定的第一逆行判断结果，β2用于表示基于所述路面中心线确定的道路标识判断置信度，θ2用于表示基于所述路面中心线确定的道路标识判断权重。
在本发明实施例中，通过计算两项乘积的和，得到所述第一检测结果，可以综合基于道路标识的判断结果，并且采用置信度以及权重两个参数对结果进行调整，有利于根据具体情况，设置适当的参数判断车辆逆行，从而进一步提高判断的准确性和可靠性。
在步骤S23中，根据所述其他行驶车辆的行驶方向与所述车辆行驶方向是否一致，确定第二逆行判断结果。
进一步地，在本发明实施例的另一种具体实施方式中，可以设置如果所述其他行驶车辆位于的行驶方向与所述车辆行驶方向不一致，则确定第二逆行判断结果为1，如果所述其他行驶车辆位于的行驶方向与所述车辆行驶方向一致，则确定第二逆行判断结果为-1。
在步骤S24中，根据所述第二逆行判断结果与其他车辆判断权重、其他车辆判断置信度的乘积，确定第二判断结果。
其中，所述道路标识判断权重与所述其他车辆判断权重的和为1。
在本发明实施例中，通过设置权重这一变量参数，用户可以根据具体情况选择权重之间具有适当的比例，有效提高确定的车辆逆行检测结果的可信程度。
进一步地，所述其他车辆判断置信度选自[0，1]。
在本发明实施例中，由于根据其他车辆确定的车辆逆行检测结果往往受到当前道路上其他车辆的数量的影响，因此通过设置其他车辆判断置信度为[0，1]中的适当数值，可以有效提高根据其他车辆确定的车辆逆行检测结果的可信程度。
进一步地，所述其他车辆判断置信度根据所述其他车辆的车辆密度确定，其中，所述其他车辆的车辆密度越大，所述其他车辆判断权重越大。
在本发明实施例中，通过设置所述其他车辆判断置信度根据所述其他车辆的车辆密度确定，可以有效提高根据其他车辆确定的车辆逆行检测结果的可信程度。
进一步地，采用下述公式，根据所述第二逆行判断结果与其他车辆判断权重、其他车辆判断置信度的乘积，确定第二判断结果：
b2＝ω3β3θ3+ω4β4θ4；
其中，b2用于表示第二判断结果，ω3用于表示基于当前行驶车道的前方的其他行驶车辆确定的第二逆行判断结果，β3用于表示基于当前行驶车道的前方的其他行驶车辆确定的其他车辆判断置信度，θ3用于表示基于当前行驶车道的前方的其他行驶车辆确定的其他车辆判断权重，ω4用于表示基于当前行驶车道的两侧车道的其他行驶车辆确定的第二逆行判断结果，β4用于表示基于当前行驶车道的两侧车道的其他行驶车辆确定的其他车辆判断置信度，θ4用于表示基于当前行驶车道的两侧车道的其他行驶车辆确定的其他车辆判断权重。
在本发明实施例中，通过计算两项乘积的和，得到所述第二检测结果，可以综合基于道路标识的判断结果，并且采用置信度以及权重两个参数对结果进行调整，有利于根据具体情况，设置适当的参数判断车辆逆行，从而进一步提高判断的准确性和可靠性。
在步骤S25中，计算所述第一判断结果与所述第二判断结果的和，并根据和判断所述待检车辆是否逆行，以得到所述第一检测结果。
在具体实施中，可以计算所述第一检测结果I＝b1+b2。
需要指出的是，在上述具体实施例中，列出了四种逆行检测方式，分别为：基于所述车道行驶箭头、基于路面中心线确定、基于当前行驶车道的前方的其他行驶车辆确定、基于当前行驶车道的两侧车道的其他行驶车辆确定。在具体实施中，可以选择其中的1～4项进行上述加权运算后确定第一检测结果。
其中，在进行加权运算时，选择的各项的权重和应当为1。
进一步地，计算所述第一判断结果与所述第二判断结果的和，并根据和判断所述待检车辆是否逆行，以得到所述第一检测结果的步骤可以包括：如果所述和大于0，则判断所述第一检测结果为所述待检车辆逆行；如果所述和小于等于0，则判断所述第一检测结果为所述待检车辆未逆行；采用下述公式，计算所述第一检测结果的置信度：
β＝ω1β1θ1+ω2β2θ2+ω3β3θ3+ω4β4θ4；
其中，ω1+ω2+ω3+ω4＝1。
在本发明实施例中，根据所述道路标识指示的车道行驶方向与所述车辆行驶方向是否一致，确定第一逆行判断结果，根据所述第一逆行判断结果与道路标识判断权重、道路标识判断置信度的乘积，确定第一判断结果，同理确定第二判断结果，计算所述第一判断结果与所述第二判断结果的和，并根据和判断所述待检车辆是否逆行，以得到所述第一检测结果，可以综合基于道路标识的判断结果以及基于当前行驶车道的前方和/或两侧车道的其他行驶车辆的判断结果，并且采用置信度以及权重两个参数对结果进行调整，有利于根据具体情况(如车辆密度)，设置适当的参数判断车辆逆行，从而进一步提高判断的准确性和可靠性。
在本发明实施例中，通过检测待检车辆的车辆行驶方向上的道路标识以及检测当前行驶车道的前方和/或两侧车道是否有其他行驶车辆，然后根据所述道路标识指示的车道行驶方向与所述其他行驶车辆的行驶方向，判断所述待检车辆是否逆行，可以结合基于道路标识的判断结果以及基于当前行驶车道的前方和/或两侧车道的其他行驶车辆的判断结果，综合判断是否存在车辆逆行的问题，即使在道路上无车辆行驶或无道路标识或无GPS信号时，也能够进行有效判断，从而提高判断的准确性和可靠性。
参照图3，图3是本发明实施例中另一种车辆逆行检测方法的流程图。所述另一种车辆逆行检测方法可以包括图1示出的步骤S11至步骤S13，还可以包括步骤S31至步骤S33，还可以包括步骤S34：
步骤S31：通过GNSS定位系统绘制所述待检车辆的行驶轨迹；
步骤S32：获取当前行驶路段的地图信息；
步骤S33：根据所述待检车辆的行驶轨迹方向与地图上的预设行驶轨迹方向，判断所述待检车辆是否逆行，并得到第二检测结果；
步骤S34：根据所述第一检测结果、所述第一检测结果的置信度、所述第二检测结果、所述第二检测结果的置信度，进行加权运算，以得到最终检测结果。
在步骤S31的具体实施中，可以通过GNSS定位系统绘制车辆的行驶轨迹，还可以获取当前GNSS信号的强度。
其中，GNSS定位系统可以使用GPS、BDS、GALILEO、GLONASS中的任意一种或者几种全球卫星导航定位系统。
在本发明实施例中，由于GNSS定位系统可以使用GPS、BDS、GALILEO、GLONASS中的任意一种或者几种全球卫星导航定位系统，相比于现有技术中限制为仅使用GPS，有机会通过选择适当的定位系统，提高判断的准确性、可靠性。
进一步地，在通过GNSS定位系统绘制车辆的行驶轨迹之前，所述车辆逆行检测方法还可以包括：判断所述GNSS定位系统的信号强度是否达到预设强度阈值；如果所述信号强度未达到所述预设强度阈值，则以所述第一检测结果作为所述最终检测结果。
在本发明实施例中，通过先判断GNSS定位系统的信号强度，并且在GNSS定位系统的信号强度较弱，基于GNSS定位系统的检测方法易出现错误时，放弃基于GNSS定位系统的检测步骤，直接以所述第一检测结果作为所述最终检测结果，可以在保持检测准确度的情况下，有效节省能源。
进一步地，在通过GNSS定位系统绘制车辆的行驶轨迹之前，所述车辆逆行检测方法还可以包括：判断当前道路的路面宽度是否超过GNSS定位精度的预设倍数；如果当前道路的路面宽度未超过GNSS定位精度的预设倍数，则以所述第一检测结果作为所述最终检测结果。
作为一个非限制性的例子，可以设置N选择2～10，例如可以为4。
在本发明实施例中，通过先判断当前道路的路面宽度未超过GNSS定位精度的预设倍数，并且在当前道路的路面宽度较窄，基于GNSS定位系统的检测方法易出现错误时，放弃基于GNSS定位系统的检测步骤，直接以所述第一检测结果作为所述最终检测结果，可以在保持检测准确度的情况下，有效节省能源。
在节能模式下，可以通过关闭冗余传感模块以减小功耗。若选择继续执行基于GNSS和地图的检测方法，则开启GNSS模块和地图模块；若选择放弃继续执行基于GNSS和地图的检测方法，则关闭GNSS模块和地图模块。
在步骤S32的具体实施中，可以获取当前行驶路段的地图信息。
需要指出的是，在判断当前行驶路段是否有预设的地图信息的步骤中，若无预设地图信息，则可以判断为不适用本发明实施例的方案。
在具体实施中，可以获取当前行驶区域的地图信息，所述地图信息可以保存在车辆设备端，也可以保存在云端。
在本发明实施例中，对于具体的地图信息的版本等信息不作限制。
在步骤S33的具体实施中，可以得到第二检测结果及其置信度。
具体地，根据所述待检车辆的行驶轨迹方向与地图上的预设行驶轨迹方向，判断所述待检车辆是否逆行，并得到第二检测结果包括：如果所述待检车辆的行驶轨迹方向与地图上的预设行驶轨迹方向不一致，则判断所述第二检测结果为所述待检车辆逆行；如果所述待检车辆的行驶轨迹方向与地图上的预设行驶轨迹方向一致，则判断所述第二检测结果为所述待检车辆未逆行；采用下述公式，计算所述第二检测结果的置信度：
其中，α用于表示所述第二检测结果的置信度，w用于表示当前道路的宽度，μ用于表示GNSS的定位精度值。
可以理解的是，GNSS的定位精度值越小，定位精度越好，第二检测结果的置信度越可信。
在本发明实施例中，通过设置第二检测结果是通过GNSS定位系统绘制所述待检车辆的行驶轨迹，并且获取当前行驶路段的地图信息后，根据所述待检车辆的行驶轨迹方向与地图上的预设行驶轨迹方向判断得到的，由于GNSS定位系统可以使用GPS、BDS、GALILEO、GLONASS中的任意一种或者几种全球卫星导航定位系统，相比于现有技术中限制为仅使用GPS，有机会通过选择适当的定位系统，提高判断的准确性、可靠性。
在步骤S34的具体实施中，根据所述第一检测结果、所述第一检测结果的置信度、所述第二检测结果、所述第二检测结果的置信度，进行加权运算，以得到最终检测结果。
所述加权运算可以选自：加权求和、加权平均等运算方法。
进一步地，可以采用下述公式，计算所述最终检测结果：
I＝ωaαθa+ωbβθb；
其中，I用于表示最终检测结果，ωb用于表示第一检测结果，ωa用于表示第二检测结果，α用于表示所述第二检测结果的置信度，β用于表示所述第一检测结果的置信度，θa用于表示第二检测结果的权重，θb用于表示第一检测结果的权重。
进一步地，所述的车辆逆行检测方法还可以包括：采用下述公式，确定所述最终检测结果的置信度：
J＝|ωaαθa+ωbβθb|；
其中，J用于表示最终检测结果的置信度。
在本发明实施例中，最终检测结果的置信度J可以采用I的绝对值计算得到。
进一步地，所述GNSS定位精度值越小，当前道路的宽度越大，所述第二检测结果的权重越大；其中，所述第一检测结果的权重与所述第二检测结果的权重的和为1。
进一步地，如果所述第一检测结果为所述待检车辆逆行，则确定ωb为1，如果所述第一检测结果为所述待检车辆未逆行，则确定ωb为-1；如果所述第二检测结果为所述待检车辆逆行，则确定ωa为1，如果所述第二检测结果为所述待检车辆未逆行，则确定ωa为-1。
在本发明实施例中，根据所述第一检测结果、所述第一检测结果的置信度、所述第二检测结果、所述第二检测结果的置信度，进行加权运算，以得到最终检测结果，可以综合基于道路标识的判断结果、基于当前行驶车道的前方和/或两侧车道的其他行驶车辆的判断结果以及基于GNSS定位系统判断结果，并且采用置信度以及权重两个参数对结果进行调整，有利于根据具体情况(如GNSS定位精度值越小，当前道路的宽度)，设置适当的参数判断车辆逆行，从而进一步提高判断的准确性和可靠性。
进一步地，还可以设置信息融合报警的步骤，用于在最终检测结果为车辆处于逆行状态时，向用户发出警示信息。
其中，用于进行信息融合报警的信息融合报警模块可以设置在车辆端，也可以设置在云端。
进一步地，还可以设置车辆端和云端进行通信的步骤，当执行本发明实施例中的步骤的模块(如用于获取当前行驶路段的地图信息步骤的地图模块、用于计算第一检测结果的视觉分析模块、用于执行信息融合报警的信息融合报警模块等)中的一个或多个模块在云端时，需要设置通信模块，其他情况下通信模块为可选。
其中，通信模块还可以用于可以向云端传递逆行检测报警信号。
参照图4，图4是本发明实施例中一种车辆逆行检测装置的结构示意图。所述车辆逆行检测装置可以包括：
第一检测模块41，用于检测待检车辆的车辆行驶方向上的道路标识；
第二检测模块42，用于检测当前行驶车道的前方和/或两侧车道是否有其他行驶车辆；
检测结果确定模块43，用于根据所述道路标识指示的车道行驶方向与所述其他行驶车辆的行驶方向，判断所述待检车辆是否逆行，并得到第一检测结果。
在具体实施中，上述装置可以对应于用户设备中具有数据处理功能的芯片；或者对应于用户设备中包括具有数据处理功能芯片的芯片模组，或者对应于用户设备。
关于该车辆逆行检测装置的原理、具体实现和有益效果请参照前文所述的关于车辆逆行检测方法的相关描述，此处不再赘述。
本发明实施例还提供了一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行上述方法的步骤。所述可读存储介质可以是计算机可读存储介质，例如可以包括非挥发性存储器(non-volatile)或者非瞬态(non-transitory)存储器，还可以包括光盘、机械硬盘、固态硬盘等。
具体地，在本发明实施例中，所述处理器可以为中央处理单元(centralprocessing unit，简称CPU)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，简称DSP)、专用集成电路(application specificintegrated circuit，简称ASIC)、现成可编程门阵列(field programmable gate array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
还应理解，本申请实施例中的存储器可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(read-only memory，简称ROM)、可编程只读存储器(programmable ROM，简称PROM)、可擦除可编程只读存储器(erasable PROM，简称EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(electricallyEPROM，简称EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(random accessmemory，简称RAM)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的随机存取存储器(random access memory，简称RAM)可用，例如静态随机存取存储器(staticRAM，简称SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、同步动态随机存取存储器(synchronousDRAM，简称SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(double data rate SDRAM，简称DDR SDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(enhanced SDRAM，简称ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(synchlink DRAM，简称SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(direct rambus RAM，简称DR RAM)。
本发明实施例还提供了一种终端，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序时执行上述方法的步骤。所述终端包括但不限于手机、计算机、平板电脑等终端设备。
关于上述实施例中描述的各个装置、产品包含的各个模块/单元，其可以是软件模块/单元，也可以是硬件模块/单元，或者也可以部分是软件模块/单元，部分是硬件模块/单元。例如，对于应用于或集成于芯片的各个装置、产品，其包含的各个模块/单元可以都采用电路等硬件的方式实现，或者，至少部分模块/单元可以采用软件程序的方式实现，该软件程序运行于芯片内部集成的处理器，剩余的(如果有)部分模块/单元可以采用电路等硬件方式实现；对于应用于或集成于芯片模组的各个装置、产品，其包含的各个模块/单元可以都采用电路等硬件的方式实现，不同的模块/单元可以位于芯片模组的同一组件(例如芯片、电路模块等)或者不同组件中，或者，至少部分模块/单元可以采用软件程序的方式实现，该软件程序运行于芯片模组内部集成的处理器，剩余的(如果有)部分模块/单元可以采用电路等硬件方式实现；对于应用于或集成于终端的各个装置、产品，其包含的各个模块/单元可以都采用电路等硬件的方式实现，不同的模块/单元可以位于终端内同一组件(例如，芯片、电路模块等)或者不同组件中，或者，至少部分模块/单元可以采用软件程序的方式实现，该软件程序运行于终端内部集成的处理器，剩余的(如果有)部分模块/单元可以采用电路等硬件方式实现。
虽然本发明披露如上，但本发明并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本发明的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。
Claims (19)
1.一种车辆逆行检测方法，其特征在于，包括：
检测待检车辆的车辆行驶方向上的道路标识；
检测当前行驶车道的前方和/或两侧车道是否有其他行驶车辆；
根据所述道路标识指示的车道行驶方向与所述其他行驶车辆的行驶方向，判断所述待检车辆是否逆行，并得到第一检测结果；
其中，根据所述道路标识指示的车道行驶方向与所述其他行驶车辆的行驶方向，判断车辆是否逆行，并得到第一检测结果包括：
根据所述道路标识指示的车道行驶方向与所述车辆行驶方向是否一致，确定第一逆行判断结果；
根据所述第一逆行判断结果与道路标识判断权重、道路标识判断置信度的乘积，确定第一判断结果；
根据所述其他行驶车辆的行驶方向与所述车辆行驶方向是否一致，确定第二逆行判断结果；
根据所述第二逆行判断结果与其他车辆判断权重、其他车辆判断置信度的乘积，确定第二判断结果；
计算所述第一判断结果与所述第二判断结果的和，并根据和判断所述待检车辆是否逆行，以得到所述第一检测结果；
其中，所述道路标识判断权重与所述其他车辆判断权重的和为1；
其中，所述道路标识选自：车道行驶箭头以及路面中心线；
采用下述公式，根据所述第一逆行判断结果与道路标识判断权重、道路标识判断置信度的乘积，确定第一判断结果：
b1＝ω1β1θ1+ω2β2θ2；
其中，b1用于表示第一判断结果，ω1用于表示基于所述车道行驶箭头确定的第一逆行判断结果，β1用于表示基于所述车道行驶箭头确定的道路标识判断置信度，θ1用于表示基于所述车道行驶箭头确定的道路标识判断权重，ω2用于表示基于所述路面中心线确定的第一逆行判断结果，β2用于表示基于所述路面中心线确定的道路标识判断置信度，θ2用于表示基于所述路面中心线确定的道路标识判断权重；
采用下述公式，根据所述第二逆行判断结果与其他车辆判断权重、其他车辆判断置信度的乘积，确定第二判断结果：
b2＝ω3β3θ3+ω4β4θ4；
其中，b2用于表示第二判断结果，ω3用于表示基于当前行驶车道的前方的其他行驶车辆确定的第二逆行判断结果，β3用于表示基于当前行驶车道的前方的其他行驶车辆确定的其他车辆判断置信度，θ3用于表示基于当前行驶车道的前方的其他行驶车辆确定的其他车辆判断权重，ω4用于表示基于当前行驶车道的两侧车道的其他行驶车辆确定的第二逆行判断结果，β4用于表示基于当前行驶车道的两侧车道的其他行驶车辆确定的其他车辆判断置信度，θ4用于表示基于当前行驶车道的两侧车道的其他行驶车辆确定的其他车辆判断权重。
2.根据权利要求1所述的车辆逆行检测方法，其特征在于，
所述道路标识选自：车道行驶箭头以及路面中心线；
其中，如果所述车道行驶箭头的方向与所述车辆行驶方向一致，则确定所述道路标识指示的车道行驶方向与所述待检车辆的行驶方向一致，如果所述车道行驶箭头的方向与所述车辆行驶方向不一致，则确定所述道路标识指示的车道行驶方向与所述待检车辆的行驶方向不一致；
和/或，
如果当前行驶车道位于所述路面中心线的正确行驶方向的一侧，则确定所述道路标识指示的车道行驶方向与所述待检车辆的行驶方向一致，如果当前行驶车道没有位于所述路面中心线的正确行驶方向的一侧，则确定所述道路标识指示的车道行驶方向与所述待检车辆的行驶方向不一致。
3.根据权利要求1所述的车辆逆行检测方法，其特征在于，满足以下一项或多项：
如果当前行驶车道的前方有其他行驶车辆，且所述其他行驶车辆的车尾面向所述待检车辆，则确定所述其他行驶车辆的行驶方向与所述待检车辆的行驶方向一致；
如果当前行驶车道的前方有其他行驶车辆，且所述其他行驶车辆的车头面向所述待检车辆，则确定所述其他行驶车辆的行驶方向与所述待检车辆的行驶方向不一致；
如果当前行驶车道的两侧车道均有其他行驶车辆，两侧车道车辆的行驶方向相同，且两侧车道车辆的行驶方向与所述车辆行驶方向相同，则确定所述其他行驶车辆的行驶方向与所述待检车辆的行驶方向一致；
如果当前行驶车道的两侧车道均有其他行驶车辆，两侧车道车辆的行驶方向相同，且两侧车道车辆的行驶方向与所述车辆行驶方向不相同，则确定所述其他行驶车辆的行驶方向与所述待检车辆的行驶方向不一致。
4.根据权利要求1所述的车辆逆行检测方法，其特征在于，所述其他车辆的车辆密度越大，所述其他车辆判断权重越大。
5.根据权利要求1所述的车辆逆行检测方法，其特征在于，
如果所述道路标识指示的车道行驶方向与所述车辆行驶方向不一致，则确定第一逆行判断结果为1，如果所述道路标识指示的车道行驶方向与所述车辆行驶方向一致，则确定第一逆行判断结果为-1；
如果所述其他行驶车辆位于的行驶方向与所述车辆行驶方向不一致，则确定第二逆行判断结果为1，如果所述其他行驶车辆位于的行驶方向与所述车辆行驶方向一致，则确定第二逆行判断结果为-1。
6.根据权利要求1所述的车辆逆行检测方法，其特征在于，满足以下一项或多项：
所述道路标识判断置信度为1；
所述其他车辆判断置信度选自[0，1]；
所述其他车辆判断置信度根据所述其他车辆的车辆密度确定，其中，所述其他车辆的车辆密度越大，所述其他车辆判断权重越大。
7.根据权利要求1所述的车辆逆行检测方法，其特征在于，计算所述第一判断结果与所述第二判断结果的和，并根据和判断所述待检车辆是否逆行，以得到所述第一检测结果包括：
如果所述和大于0，则判断所述第一检测结果为所述待检车辆逆行；
如果所述和小于等于0，则判断所述第一检测结果为所述待检车辆未逆行；
采用下述公式，计算所述第一检测结果的置信度：
β＝|ω1β1θ1+ω2β2θ2+ω3β3θ3+ω4β4θ4|；
其中，ω1+ω2+ω3+ω4＝1。
8.根据权利要求1所述的车辆逆行检测方法，其特征在于，还包括：
通过GNSS定位系统绘制所述待检车辆的行驶轨迹；
获取当前行驶路段的地图信息；
根据所述待检车辆的行驶轨迹方向与地图上的预设行驶轨迹方向，判断所述待检车辆是否逆行，并得到第二检测结果。
9.根据权利要求8所述的车辆逆行检测方法，其特征在于，根据所述待检车辆的行驶轨迹方向与地图上的预设行驶轨迹方向，判断所述待检车辆是否逆行，并得到第二检测结果包括：
如果所述待检车辆的行驶轨迹方向与地图上的预设行驶轨迹方向不一致，则判断所述第二检测结果为所述待检车辆逆行；
如果所述待检车辆的行驶轨迹方向与地图上的预设行驶轨迹方向一致，则判断所述第二检测结果为所述待检车辆未逆行；
采用下述公式，计算所述第二检测结果的置信度：
其中，α用于表示所述第二检测结果的置信度，w用于表示当前道路的宽度，μ用于表示GNSS的定位精度值。
10.根据权利要求8所述的车辆逆行检测方法，其特征在于，还包括：
根据所述第一检测结果、所述第一检测结果的置信度、所述第二检测结果、所述第二检测结果的置信度，进行加权运算，以得到最终检测结果。
11.根据权利要求10所述的车辆逆行检测方法，其特征在于，采用下述公式，计算所述最终检测结果：
I＝ωaαθa+ωbβθb；
其中，I用于表示最终检测结果，ωb用于表示第一检测结果，ωa用于表示第二检测结果，α用于表示所述第二检测结果的置信度，β用于表示所述第一检测结果的置信度，θa用于表示第二检测结果的权重，θb用于表示第一检测结果的权重；
如果I大于0，则判断所述最终检测结果为所述待检车辆逆行；
如果I小于等于0，则判断所述最终检测结果为所述待检车辆未逆行。
12.根据权利要求11所述的车辆逆行检测方法，其特征在于，还包括：
采用下述公式，确定所述最终检测结果的置信度：
J＝|ωaαθa+ωbβθb|；
其中，J用于表示最终检测结果的置信度。
13.根据权利要求11所述的车辆逆行检测方法，其特征在于，
所述GNSS定位精度值越小，当前道路的宽度越大，所述第二检测结果的权重越大；
其中，所述第一检测结果的权重与所述第二检测结果的权重的和为1。
14.根据权利要求11所述的车辆逆行检测方法，其特征在于，
如果所述第一检测结果为所述待检车辆逆行，则确定ωb为1，如果所述第一检测结果为所述待检车辆未逆行，则确定ωb为-1；
如果所述第二检测结果为所述待检车辆逆行，则确定ωa为1，如果所述第二检测结果为所述待检车辆未逆行，则确定ωa为-1。
15.根据权利要求8所述的车辆逆行检测方法，其特征在于，在通过GNSS定位系统绘制车辆的行驶轨迹之前，还包括：
判断所述GNSS定位系统的信号强度是否达到预设强度阈值；
如果所述信号强度未达到所述预设强度阈值，则以所述第一检测结果作为最终检测结果。
16.根据权利要求8所述的车辆逆行检测方法，其特征在于，在通过GNSS定位系统绘制车辆的行驶轨迹之前，还包括：
判断当前道路的路面宽度是否超过GNSS定位精度的预设倍数；
如果当前道路的路面宽度未超过GNSS定位精度的预设倍数，则以所述第一检测结果作为最终检测结果。
17.一种车辆逆行检测装置，其特征在于，包括：
第一检测模块，用于检测待检车辆的车辆行驶方向上的道路标识；
第二检测模块，用于检测当前行驶车道的前方和/或两侧车道是否有其他行驶车辆；
检测结果确定模块，用于根据所述道路标识指示的车道行驶方向与所述其他行驶车辆的行驶方向，判断所述待检车辆是否逆行，并得到第一检测结果；
其中，所述检测结果确定模块包括：
第一逆行判断结果确定子模块，用于根据所述道路标识指示的车道行驶方向与所述车辆行驶方向是否一致，确定第一逆行判断结果；
第一判断结果确定子模块，用于根据所述第一逆行判断结果与道路标识判断权重、道路标识判断置信度的乘积，确定第一判断结果；
第二逆行判断结果确定子模块，用于根据所述其他行驶车辆的行驶方向与所述车辆行驶方向是否一致，确定第二逆行判断结果；
第二判断结果确定子模块，用于根据所述第二逆行判断结果与其他车辆判断权重、其他车辆判断置信度的乘积，确定第二判断结果；
第一检测结果确定子模块，用于计算所述第一判断结果与所述第二判断结果的和，并根据和判断所述待检车辆是否逆行，以得到所述第一检测结果；
其中，所述道路标识判断权重与所述其他车辆判断权重的和为1；
其中，所述道路标识选自：车道行驶箭头以及路面中心线；
所述装置还包括用于执行采用下述公式，根据所述第一逆行判断结果与道路标识判断权重、道路标识判断置信度的乘积，确定第一判断结果的模块：
b1＝ω1β1θ1+ω2β2θ2；
其中，b1用于表示第一判断结果，ω1用于表示基于所述车道行驶箭头确定的第一逆行判断结果，β1用于表示基于所述车道行驶箭头确定的道路标识判断置信度，θ1用于表示基于所述车道行驶箭头确定的道路标识判断权重，ω2用于表示基于所述路面中心线确定的第一逆行判断结果，β2用于表示基于所述路面中心线确定的道路标识判断置信度，θ2用于表示基于所述路面中心线确定的道路标识判断权重；
所述装置还包括用于执行采用下述公式，根据所述第二逆行判断结果与其他车辆判断权重、其他车辆判断置信度的乘积，确定第二判断结果的模块：
b2＝ω3β3θ3+ω4β4θ4；
其中，b2用于表示第二判断结果，ω3用于表示基于当前行驶车道的前方的其他行驶车辆确定的第二逆行判断结果，β3用于表示基于当前行驶车道的前方的其他行驶车辆确定的其他车辆判断置信度，θ3用于表示基于当前行驶车道的前方的其他行驶车辆确定的其他车辆判断权重，ω4用于表示基于当前行驶车道的两侧车道的其他行驶车辆确定的第二逆行判断结果，β4用于表示基于当前行驶车道的两侧车道的其他行驶车辆确定的其他车辆判断置信度，θ4用于表示基于当前行驶车道的两侧车道的其他行驶车辆确定的其他车辆判断权重。
18.一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器运行时执行权利要求1至16任一项所述车辆逆行检测方法的步骤。
19.一种终端，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有能够在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器运行所述计算机程序时执行权利要求1至16任一项所述车辆逆行检测方法的步骤。
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| GR01 | Patent grant | ||
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