CN113671549A - 定位方法、装置、系统、电子设备及存储介质 - Google Patents
定位方法、装置、系统、电子设备及存储介质 Download PDFInfo
- Publication number
- CN113671549A CN113671549A CN202010413585.5A CN202010413585A CN113671549A CN 113671549 A CN113671549 A CN 113671549A CN 202010413585 A CN202010413585 A CN 202010413585A CN 113671549 A CN113671549 A CN 113671549A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- correction
- reference station
- satellite
- common
- pseudo
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 60
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims abstract description 280
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 20
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 claims description 14
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 5
- 238000003064 k means clustering Methods 0.000 claims description 5
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 12
- 238000012216 screening Methods 0.000 description 10
- 238000007635 classification algorithm Methods 0.000 description 8
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 230000008569 process Effects 0.000 description 6
- 230000004044 response Effects 0.000 description 6
- 230000006870 function Effects 0.000 description 5
- 238000013528 artificial neural network Methods 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 230000001413 cellular effect Effects 0.000 description 3
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 3
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 3
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 3
- 238000010295 mobile communication Methods 0.000 description 3
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 2
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- 238000013507 mapping Methods 0.000 description 2
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 2
- 238000012935 Averaging Methods 0.000 description 1
- 230000003190 augmentative effect Effects 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000001934 delay Effects 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000001914 filtration Methods 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000010287 polarization Effects 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
- G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/396—Determining accuracy or reliability of position or pseudorange measurements
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/03—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers
- G01S19/07—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers providing data for correcting measured positioning data, e.g. DGPS [differential GPS] or ionosphere corrections
- G01S19/073—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers providing data for correcting measured positioning data, e.g. DGPS [differential GPS] or ionosphere corrections involving a network of fixed stations
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/03—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers
- G01S19/10—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers providing dedicated supplementary positioning signals
- G01S19/12—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers providing dedicated supplementary positioning signals wherein the cooperating elements are telecommunication base stations
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/13—Receivers
- G01S19/33—Multimode operation in different systems which transmit time stamped messages, e.g. GPS/GLONASS
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
- G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/40—Correcting position, velocity or attitude
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
- G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/42—Determining position
- G01S19/421—Determining position by combining or switching between position solutions or signals derived from different satellite radio beacon positioning systems; by combining or switching between position solutions or signals derived from different modes of operation in a single system
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Abstract
本申请适用于卫星定位技术领域，提供了一种定位方法，包括：针对第一参考站和第二参考站的各个共视卫星，获取第一参考站测量的共视卫星的第一伪距改正数，获取第二参考站测量的共视卫星第二伪距改正数；计算各个共视卫星的第一伪距改正数和第二伪距改正数的差，获得第一差值；根据各个第一差值的分布确定修正参数；向移动台发送修正参数；修正参数用于指示移动台根据修正参数进行卫星定位。利用各个第一差值中不同类型误差所占比重产生的分布差异，可以有效的消除本地环境误差的影响，由于移动台与第一参考站接收的卫星信号的本地环境误差的相关性，因此移动台以第一参考站发送的修正参数进行定位可以提高定位精度。
Description
技术领域
本申请属于卫星定位技术领域，尤其涉及一种定位方法、装置、系统、电子设备及存储介质。
背景技术
全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System,GNSS)包括中国的北斗卫星导航系统(BeiDou Navigation Satellite System，BDS)、俄罗斯的格洛纳斯系统(Global'naya Navigatsionnaya Sputnikovaya Sistema，GLONASS)，美国的全球定位系统(Global Positioning System，GPS)，欧盟的伽利略卫星导航系统(Galileo satellitenavigation system)。
近年来GNSS应用涉及海、陆、空导航定位的各个方面，值得一提的是，目前几乎所有的智能移动设备都安装了GNSS接收机，为用户提供全球、全天候的实时定位服务。
GNSS通过测量用户到四颗以上卫星的距离实现定位，实际上GNSS测量的距离受多种误差的影响，包括卫星轨道误差、卫星钟误差、大气延迟以及用户周围环境造成的本地环境误差。其中，本地环境误差包括信号反射或多路径效应导致的误差。GNSS定位性能取决于如何消除或降低这些误差对定位影响。广义来讲，GNSS定位可分为绝对单点定位和相对定位。绝对单点定位使用各种模型或改正数来修正不同的误差。相对定位，又称为差分GNSS(Differential GNSS，DGNSS)，基于坐标精确已知的参考站的测量数据，并通过差分操作，从而降低或消除影响GNSS定位的多种误差。
用户的GNSS本地环境误差与周围环境，例如，楼房、树木和桥梁等，紧密相关，无法使用通用模型消除用户的移动台的反射或多路径误差；另外，参考站主要安装在开阔地带，而用户的周围环境千差万别，因此参考站产生的差分改正数无法反应移动台的反射或多路径误差。也就是说，反射或多路径误差无法通过DGNSS技术来降低或消除。因此，需要提供消除用户的移动台的反射或多路径误差的方法。
发明内容
本申请实施例提供了一种定位方法、装置、系统、电子设备及存储介质，可以解决上述问题的至少一部分。
第一方面，本申请实施例提供了一种定位方法，包括：
针对第一参考站和第二参考站的各个共视卫星，获取所述第一参考站测量的所述共视卫星的第一伪距改正数，获取所述第二参考站测量的所述共视卫星第二伪距改正数；
计算各个共视卫星的所述第一伪距改正数和所述第二伪距改正数的差，获得第一差值；
根据各个所述第一差值的分布确定修正参数；
向移动台发送所述修正参数；所述修正参数用于指示所述移动台根据所述修正参数进行卫星定位。
可以理解的是，利用各个第一差值中不同类型误差所占比重产生的分布差异，可以有效的消除本地环境误差的影响，由于移动台与第一参考站接收的卫星信号的本地环境误差的相关性，因此移动台以第一参考站发送的修正参数进行定位可以提高定位精度。
第二方面，本申请实施例提供了一种定位方法，包括：
获取修正参数生成设备生成的修正参数；
根据所述修正参数进行卫星定位；
所述修正参数为，所述修正参数生成设备针对第一参考站和第二参考站的各个共视卫星，获取所述第一参考站测量的所述共视卫星的第一伪距改正数，获取所述第二参考站测量的所述共视卫星的第二伪距改正数；计算各个共视卫星的所述第一伪距改正数和所述第二伪距改正数的第一差值；根据各个所述第一差值的分布确定的。
第三方面，本申请实施例提供了一种定位装置，包括：
第一获取单元，用于针对第一参考站和第二参考站的各个共视卫星，获取所述第一参考站测量的所述共视卫星的第一伪距改正数，获取所述第二参考站测量的所述共视卫星的第二伪距改正数；
差值计算单元，用于计算各个共视卫星的所述第一伪距改正数和所述第二伪距改正数的第一差值；
参数确定单元，用于根据各个所述第一差值的分布确定修正参数；
参数发送单元，用于向移动台发送所述修正参数；所述修正参数用于指示所述移动台根据所述修正参数进行卫星定位。
第四方面，本申请实施例提供了一种定位装置，包括：
第二获取单元，用于获取修正参数生成设备生成的修正参数；
卫星定位单元，用于根据所述修正参数进行卫星定位；
所述修正参数为，所述修正参数生成设备针对第一参考站和第二参考站的各个共视卫星，获取所述第一参考站测量的所述共视卫星的第一伪距改正数，获取所述第二参考站测量的所述共视卫星的第二伪距改正数；计算各个共视卫星的第一伪距改正数和第二伪距改正数的第一差值；根据各个所述第一差值的分布确定的。
第五方面，本申请实施例提供了一种定位系统，包括：
针对第一参考站和第二参考站的各个共视卫星，
所述第一参考站，用于测量其观测到的卫星在所述第一参考站的伪距改正数；
所述第二参考站，用于测量其观测到的卫星在所述第二参考站的伪距改正数；
所述第一参考站或所述服务器，用于针对第一参考站和第二参考站的各个共视卫星，获取所述第一参考站测量所述共视卫星的第一伪距改正数，获取所述第二参考站所述共视卫星的第二伪距改正数；计算各个共视卫星的所述第一伪距改正数和所述第二伪距改正数的第一差值；根据各个所述第一差值的分布确定修正参数；向移动台发送所述修正参数；所述修正参数用于指示所述移动台根据所述修正参数进行卫星定位。
第六方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括：
存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现上述第一方面所述的方法步骤。
第七方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，包括：所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面所述的方法步骤。
第八方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在电子设备上运行时，使得电子设备执行上述第一方面所述的方法步骤。
可以理解的是，上述第二方面至第八方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是城市环境卫星信号示意图；
图2是本申请一实施例提供的定位系统示意图；
图3是本申请另一实施例提供的定位系统示意图；
图4是本申请一实施例提供的定位方法的流程示意图；
图5是本申请另一实施例提供的定位方法的流程示意图；
图6是本申请另一实施例提供的定位方法的流程示意图；
图7是本申请一实施例提供的定位装置的结构示意图；
图8是本申请另一实施例提供的定位装置的结构示意图；
图9是本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。
图1示出的是城市环境卫星信号示意图。如图1所示，城市环境下的GNSS定位容易受到建筑、树木等的影响，导致GNSS定位性能受到很大影响。GNSS用户身处城市峡谷下。如图1所示，GNSS卫星10信号可以分为3类：直射信号101，多路径信号103和104，和纯反射信号102。多个GNSS卫星10的信号在多个建筑30的环境中出现多种不同的路径。其中，直射的卫星信号101的信号质量最好；反射的卫星信号102，和多路径信号103、104会给移动台20的定位带来本地环境误差。如果卫星发生的信号经卫星到移动台的直线路径到达移动台，移动台接收到的信号强度最大。卫星信号在传播过程中，受到建筑、树木等的反射，而改变了信号的传播方向、振幅、极化以及相位等，这些变化了的信号到达移动台，与通过直线路径到达移动台的信号产生叠加，这种现象称为多路径效应，多路径效应带来多路径误差。以下将因反射或多路径等非直射信号造成的误差统称为本地环境误差。
GNSS的本地环境误差与周围环境，例如，楼房、树木和桥梁等，紧密相关，无法使用通用模型消除用户的反射或多路径误差；另外，现有技术中参考站主要安装在开阔地带，而用户的周围环境千差万别，因此参考站产生的差分改正数无法反应用户的反射或多路径误差。也就是说，反射或多路径误差无法通过现有的差分全球卫星导航系统(DifferentialGlobal Navigation Satellite System，DGNSS)技术来降低或消除。
随着GNSS接收机售价越来越低，性能越来越强。这些能输出伪距和载波相位的接收机可用来作为GNSS参考站。本申请的实施例提出在城市街道公交车站、灯柱、绿化带等道路设施的固定已知位置安装大量低成本GNSS参考站，用于监测各个GNSS卫星信号的本地环境误差，具体地，在接收机位置精确已知的条件下，通过伪距与载波相位测量值计算DGNSS改正数，并通过比较各卫星的DGNSS改正数判断各卫星受周围环境影响情况。分布在城市中的参考站通过车用无线通信技术(vehicle to everything，V2X)、蓝牙、Wi-Fi等通信手段向附近移动站播发测量值或DGNSS改正数，以及各卫星受多路径影响情况。周围环境导致的每个卫星在参考站附近具有很强的相关性，因此用户可以通过利用附近参考站数据进行差分定位消除多路径误差的影响。另一方面，用户可以通过利用参考站监测信息筛选GNSS卫星，或对GNSS观测量进行赋权，降低多路径误差的影响。
其中，GNSS直射信号不受周围环境影响，对应卫星伪距测量值精度最高；多路径信号是指直射信号和反射信号的组合信号，对应卫星伪距测量值波动较大；纯反射信号是指该卫星不在GNSS视线范围内，只能通过反射信号到达GNSS用户天线。本申请通过参考站阵列监测城市街道GNSS信号的本地环境误差，挑选直射信号，并提供改正数用于改正GNSS用户本地环境误差。用户使用最近参考站数据进行定位运算，从而提高用户定位性能。
基于参考站的伪距与载波相位测量值，通过计算识别各个卫星本地环境误差，并通过V2X、蓝牙、Wi-Fi等通信手段向附近用户播发测量值或DGNSS改正数。
图2示出的是本申请实施例提供的一种定位系统。该系统包括：一个或多个第一参考站401，第二参考站402。在一些实施例中，如图3所示，所述定位系统还包括服务器50。如图2和图3所示，在一些实施例中，所述定位系统还包括移动台20。
其中，第一参考站401，用于测量其观测到的卫星在所述第一参考站的伪距改正数。图2和3中的空心三角形表示第一参考站401。所述第一参考站401为安装在城市密集区域的参考站，例如安装在城市街道公交车站、灯柱或绿化带等道路设施的参考站，城市密集区域的参考站安装密度与道路周围环境息息相关，主要考虑因素包括，建筑楼高、道路宽度等。在一些实施中，在多个建筑物30高度差小于高度差阈值区域，可以只布设一个第一参考站，因建筑高度差较小，产生的多路径误差接近，因此可以只布设一个第一参考站以降低成本；所述高度差阈值为多个建筑物30两两之间的高度差的最大值的阈值，例如，高度差阈值为10米，如果建筑物两两间高度差的最大值大于该阈值，则需要考虑布设更多的第一参考站，如果建筑物两两间高度差的最大值小于或等于该阈值，则可以布设一个第一参考站以降低成本。
其中，第二参考站402，用于测量其观测到的卫星在所述第二参考站的伪距改正数。所述第二参考站402为安装在开阔区域的参考站，所述开阔区域为在以第二参考站为圆心，其预设半径范围内，没有树木、建筑等遮挡的区域。图2和3中的实心三角形表示第二参考站402。
应理解，因安装位置的差异，所述第一参考站与所述第二参考站的卫星信号的质量的差异满足预设条件。其中所述卫星信号的质量，可以为卫星信号的强度、或者可观测卫星信号的数量等衡量卫星信号质量的参数；也可以是衡量卫星信号质量的参数的组合；所述预设条件为第二参考站的卫星信号的质量优于第一参考站卫星信号的质量。非限定性的，第二参考站可观测卫星数大于第一参考站可观测卫星数。非限定性的，第二参考站可观测卫星的信号强度与任意个第一参考站卫星的信号强度的差大于信号强度阈值。当然，本领域技术人员可以根据实际情况选择合适的衡量卫星信号质量的参数，使得第二参考站的卫星信号的质量与第一参考站卫星信号的质量，相当于第二参考站设置于开阔地带，第一参考站设置于城市密集区域时，第二参考站的卫星信号质量和第一参考站的卫星信号的质量。考虑到DGNSS改正数性能随着用户与参考站之间增大而降低，本申请实施例要求第二参考站距离城市密集区域距离在50km范围内。
参考图2或图3，在一些实施例中，各个第一参考站401和第二参考站402通过有线或无线网络通信。在一些实施例中，第一参考站401和移动台20通过V2X、Wi-Fi网络或蓝牙等无线通信网络通信。在一些实施例中，如图3所示，各个第一参考站401和第二参考站402通过有线或无线网络与服务器50通信；服务器50与移动台通过无线通信网络通信，无线通信网络包括但不限于V2X、Wi-Fi网络或蜂窝移动通信网络。非限定性的，移动台20与其附近的第一参考站通过V2X、Wi-Fi网络或蓝牙等无线通信网络通信。
其中，第一参考站和第二参考站的位置精确已知。
在一些实施例中，所述第一参考站还用于实现本申请各实施例提供的定位方法。第一参考站通过本申请实施例提供的定位方法确定修正参数，并通过V2X、Wi-Fi网络或蓝牙等无线通信网络将该修正参数发送给附近的移动台20。
在一些实施例中，所述服务器50用于实现本申请各实施例提供的定位方法。服务器50通过本申请实施例提供的定位方法确定修正参数，并通过V2X、Wi-Fi网络或蜂窝移动通信网络将该修正参数发送给附近的移动台20。非限定性的，服务器50接收移动台发送的位置信息，可以理解，该位置信息为粗略的位置信息；服务器通过移动台位置附近的，即与移动台的距离小于预设距离阈值的，一个或多个第一参考站检测到卫星10的第一伪距改正数，并根据第一伪距改正数确定修正参数，将修正参数发送给移动台。具体的，预设距离阈值为500米，服务器获取以移动台为圆心，500米半径区域内的一个或多个第一参考站测量的第一伪距改正数，根据第一伪距改正数确定修正参数，服务器将修正参数发送给该移动台。非限定性的，移动台通过V2X、Wi-Fi或蓝牙等无线通信网络获取到附近第一参考站的标识，例如Wi-Fi的标识信息，将该标识信息上报给服务器，服务器通过该标识对应的第一参考站检测的第一伪距改正数确定修正参数，并将该修正参数发送给移动台。可以理解的是，本领域技术人员可以在本申请实施例的教导下选择如何检测移动台附近的第一参考站。
所述移动台20为包含GNSS接收机的电子设备，用于获取修正参数生成设备生成的修正参数；根据所述修正参数进行卫星定位。所述修正参数生成设备可以为第一参考站，也可以为服务器。所述移动台包括但不限于手机、平板电脑、可穿戴设备、车载设备、增强现实(augmented reality，AR)/虚拟现实(virtual reality，VR)设备、笔记本电脑、超级移动个人计算机(ultra-mobile personal computer，UMPC)、上网本、个人数字助理(personaldigital assistant，PDA)等终端设备，本申请实施例对移动台的具体类型不作任何限制。
图4示出了本申请实施例提供的定位的方法，应用于上述图2所示的定位系统中的第一参考站401，或应用于上述图3所示的定位系统中的服务器50，可由所述第一参考站或服务器的软件和/或硬件实现。如图4所示，该方法包括步骤S110至S140。各个步骤的具体实现原理如下：
S110，针对第一参考站和第二参考站的各个共视卫星，获取所述第一参考站测量的所述共视卫星的第一伪距改正数，获取所述第二参考站测量的所述共视卫星第二伪距改正数。
其中，所述共视卫星为第一参考站和第二参考站可同时观测到的卫星。
其中，第一参考站和第二参考站为坐标精确已知的包含GNSS接收机的设备。第一参考站m有M个，其中，m＝1,2,…M。M取1，或者，大于或等于2的整数。第二参考站o至少为一个。
其中，伪距是通过卫星信号发射和接收的时间差的计算，算出卫星和参考站的距离，由于卫星时钟和接收机存在时差、本地环境误差、其他误差等，因此计算出来的距离并不是真实的值，故称伪距。可以通过设置坐标已知的点所在位置的GNSS接收机的定GNSS测量定位误差，该定位误差称为伪距改正数。
在一个非限定性的示例中，对于GNSS共视卫星，即第一参考站和第二参考站的I颗共视卫星i，其中，i＝1,2,3,…I,第二参考站o利用伪距测量值
计算伪距改正数
为：
其中,(Xo,Yo,Zo)表示第二参考站o的GNSS天线精确坐标，
表示第二参考站o利用接收机天线精确坐标以及导航电文计算的距离。类似地，第一参考站m利用伪距测量值
计算伪距改正数
为：
其中,(Xm，Ym,Zm)表示参考站m的GNSS天线精确坐标，
表示参考站m利用接收机天线精确坐标以及导航电文计算的距离。
在一些实施例中，所述第一参考站与所述第二参考站的卫星信号的质量的差异满足预设条件。其中所述卫星信号的质量，可以为卫星信号的强度、或者可观测卫星信号的数量等衡量卫星信号质量的参数；也可以是衡量卫星信号质量的参数的组合；所述预设条件为第二参考站的卫星信号的质量优于第一参考站卫星信号的质量。非限定性的，第二参考站可观测卫星数大于第一参考站可观测卫星数。非限定性的，第二参考站可观测卫星的信号强度与任意个第一参考站卫星的信号强度的差大于信号强度阈值。当然，本领域技术人员可以根据实际情况选择合适的衡量卫星信号质量的参数，使得第二参考站的卫星信号的质量与第一参考站卫星信号的质量，相当于第二参考站设置于开阔地带，第一参考站设置于城市密集区域时，第二参考站的卫星信号质量和第一参考站的卫星信号的质量。
在一个非限定性的示例中，距离移动台最近的第一参考站，或距离与移动台的距离小于响应距离的第一参考站，响应于移动台的服务请求后，或者检测到移动台进入服务区域内，针对第一参考站和第二参考站的各个共视卫星，获取第一参考站测量的共视卫星的第一伪距改正数，获取第二参考站测量的共视卫星第二伪距改正数。
S120，计算各个共视卫星的所述第一伪距改正数和所述第二伪距改正数的差，获得第一差值。
可以理解的是，第一伪距改正数和所述第二伪距改正数的差，即第一差值
在一个非限定性的示例中，第一参考站或服务器计算各个共视卫星的所述第一伪距改正数和所述第二伪距改正数的差，获得第一差值。
S130，根据各个所述第一差值的分布确定修正参数。
其中，可以通过分类算法获取第一差值的分布。在一些实施例中，采用无监督分类算法对获取第一差值的分布，所述无监督分类算法包括但不限于聚类算法和无监督神经网络分类算法。其中，无监督神经网络分类算法自组织映射网络(Self-organizing map,SOM)。其中，聚类算法包括但不限于k均值聚类算法、层次聚类算法和密度聚类算法。
需要说明的是，第一伪距改正数和所述第二伪距改正数的差
包含了第一参考站m与第二参考站o的接收机钟差的差值Δτmo，和第一参考站m在共视卫星i上的本地环境误差
和其它误差
其他误差
主要包括残余误差以及接收机测量噪声，
跟接收机的质量以及第一参考站与第二参考站间的距离有关。需要注意的是，当采用多种GNSS系统时(例如北斗、Galileo等卫星系统)，
还包括系统时间的偏差，该参数可以事先通过标定方式得到。因此
可以表示为：
可以理解的是，一方面，若第一参考站m设置于开阔地带，则对于共视卫星i，第一参考站m与第二参考站o的第一差值
中包含的本地环境误差
的比重会较低，甚至没有；
若第一参考站m设置于城市密集区域，如果该第一参考站接收到的共视卫星i的信号受到多路径或反射干扰，则对于共视卫星i，第一参考站m与第二参考站o的第一差值
中包含的本地环境误差
的比重会因此升高。
另一方面，由于城市密集区域环境情况复杂，从图1可以看出，移动台在接收到的不同卫星信号呈现出多种路径。第一参考站接收到的共视卫星的信号为直射信号时，第一参考站m与第二参考站o的第一差值
主要包含的是接收机钟差的差值Δτmo，和其它误差
这些直射信号对应的第一差值
会比较接近。而受折射或多路径干扰的共视卫星信号，由于本地环境干扰产生的原因复杂，差异也比较大，包含本地环境误差
的第一差值
会存在明显的差异。
可以理解，第一参考站接收的共视卫星的信号包含本地环境误差比重越低，这些共视卫星的第一差值
的分布越集中；反之，第一参考站接收的共视卫星的信号包含本地环境误差比重越高，由于本地误差产生原因的复杂性，这些共视卫星的第一差值
的分布越分散。因此，可以通过第一差值
的分布情况获知第一参考站接收到的共视卫星i的卫星信号是否受到多路径干扰。利用第一差值
的分布情况筛选信号质量较好的共视卫星作为目标卫星。
在一些实施例中，根据各个所述第一差值的分布确定修正参数，包括，获取各个共视卫星的第一差值，根据各个共视卫星的第一差值的分布，筛选信号质量满足筛选条件的共视卫星作为目标卫星，将所述目标卫星的标识信息和伪距改正数作为修正参数；所述筛选条件为，该共视卫星的第一差值属于第一类别；所述第一类别是通过对各个共视卫星的第一差值进行分类，获得的包含第一差值数量最多的类别；其中，所述伪距改正数可以为该共视卫星的第一伪距改正数或第二伪距改正数。
在一些实施例中，根据各个所述第一差值的分布确定修正参数，包括，获取各个共视卫星的第一差值，根据各个共视卫星的第一差值的分布，筛选信号质量满足筛选条件的共视卫星作为目标卫星。以全部所述目标卫星的第一差值的平均值作为样本均值，计算预设时间内各个共视卫星的第一差值的样本方差，根据所述样本方差获得的标准差作为修正权值参数。将所述目标卫星的标识信息、伪距改正数作为修正参数和修正权值参数作为修正参数；其中，所述伪距改正数可以为该共视卫星的第一伪距改正数或第二伪距改正数。
其中，卫星标识信息为卫星的ID，或者与移动台约定的与卫星ID对应的标识，例如与一个卫星唯一对应的字符串或编号。
S140，向移动台发送所述修正参数；所述修正参数用于指示所述移动台根据所述修正参数进行卫星定位。
在一些实施例中，第一参考站401向移动台发送所述修正参数。非限定性的，第一参考站检测到移动台，向该移动台发送修正参数。非限定性的，第一参考站在检测到移动台后，确认移动台身份，向该移动台发送修正参数。非限定性的，第一参考站可以通包括但不限于V2X、Wi-Fi或蓝牙等无线通信网络与移动台通信。
在一些实施例中，服务器50向移动台发送所述修正参数。非限定性的，服务器接收移动台发送的位置信息，可以理解，该位置信息为粗略的位置信息；服务器通过移动台附近的，即与移动台的距离小于预设阈值的第一参考站的检测到的第一伪距改正数确定修正参数，发送给移动台。非限定性的，服务器将以该位置信息为圆心，将预设半径，例如500米，内的第一参考站测量的卫星改正数，通过本申请各个实施例确定的修正参数发送给该移动台。非限定性的，移动台通过V2X、Wi-Fi或蓝牙等无线通信网络获取到附近第一参考站的标识，例如Wi-Fi的标识信息，将该标识信息上报给服务器，服务器通过该标识对应的第一参考站检测的第一伪距改正数确定修正参数，并将该修正参数发送给移动台。可以理解的是，本领域技术人员可以在本申请实施例的教导下选择如何检测移动台附近的第一参考站。
在一些实施例中，经筛选获得的目标卫星的数量大于移动台定位所需的卫星数量，则移动台根据目标卫星的伪距改正数进行等权值定位。第一参考站或服务器向移动太发送目标卫星的修正参数。
在一些实施例中，经筛选获得的目标卫星的数量小于移动台定位所述的卫星数量，则移动台可以获取全部共视卫星的修正参数，并根据修正参数中的伪距改正数和修正权值参数进行加权定位。第一参考站或服务器向移动太发送全部共视卫星的修正参数。
在一些实施例中，在第一参考站或服务器将目标卫星的修正参数或共视卫星的修正参数发送给移动台后。由移动台根据目标卫星数判断采用的差分定位方式。非限定性的，经筛选获得的目标卫星的数量大于移动台定位所需的卫星数量，则根据目标卫星的伪距改正数进行等权值定位。非限定性的，经筛选获得的目标卫星的数量小于移动台定位所述的卫星数量，则获取全部共视卫星的修正参数，并根据修正参数中的伪距改正数和修正权值参数进行加权定位。
在一些实施例中，第一参考站或服务器响应移动台的请求执行上述定位方法的步骤S110至S140。在一些实施例中，第一参考站或服务器响以预设时间间隔，周期的重复执行定位方法的步骤S110至S140。
可以理解的是，通过计算各个共视卫星的所述第一伪距改正数和所述第二伪距改正数的差，获得第一差值；根据各个所述第一差值的分布确定修正参数。利用各个第一差值中不同类型误差所占比重产生的分布差异，可以有效的消除本地环境误差的影响，由于移动台与第一参考站距离近，它们接收的卫星信号的本地环境误差具有相关性，因此移动台以第一参考站发送的修正参数进行定位可以提高定位精度。
在上述图4所示的定位方法的实施例的基础上，步骤S130，根据各个所述第一差值的分布确定修正参数，如图5所示，包括步骤S131至步骤S133：
S131，对所述第一差值进行分类，获得第一差值数量最多的第一类别。
其中，可以通过分类算法获取第一差值的分布。在一些实施例中采用无监督分类算法对获取第一差值的分布，所述无监督分类算法包括但不限于聚类算法和无监督神经网络分类算法。其中，无监督神经网络分类算法包括但不限于自组织映射网络(Self-organizing map,SOM)。其中，聚类算法包括但不限于k均值聚类算法、层次聚类算法和密度聚类算法。
在一些实施例中，对所述第一差值进行分类，获得第一差值数量最多的第一类别，包括通过k均值聚类算法对所述第一差值进行分类，获得第一差值数量最多的第二类别；选取所述第二类别中距离该类别质心距离小于第一阈值的第一差值，组成第一类别；其中，所述第一阈值是根据伪距噪声确定的。
其中，对于k均值聚类算法，由本领域技术人员根据经验或者有限次实现获得合适的k取值。在一个非限定性的示例中，k取值为5，对第一差值进行进行聚类计算，则产生5个质心代表的类别。选取其中第一差值数量最多的类别为第二类别。从以上对于第一差值分布规律的阐述可以得知，该类别中第一差值对应的共视卫星的信号受本地环境误差影响最小。在一些实施例中将第二类别直接作为第一类别。在一些实施例中，还可以通过第一阈值对第二类别中的第一差值进行筛选，将筛选后的第一差值组成第一类别。需要说明的是
包括伪距噪声
太小的第一阈值容易引起虚警，太大的第一阈值容易监测性能不明显，通常阈值可选为3倍的伪距噪声
的中误差。伪距噪声
的中误差通常为1到5米；可以理解的是伪距噪声可以通过实验测定，伪距噪声的测定方法这里不再赘述。
S132，将第一类别中第一差值对应的共视卫星作为目标卫星。
可以理解的是，第一类别中每个第一差值对应的共视卫星的卫星信号受到本地环境误差的影响较小，将这些共视卫星作为目标卫星。
S133，根据目标卫星的第一伪距改正数和第二伪距改正数至少之一，确定修正参数。
在一些实施例中，所述修正参数包括卫星标识信息、伪距改正数、GNSS卫星时间。
在一些实施例中，所述修正参数包括卫星标识信息、伪距改正数、GNSS卫星时间和修正权值参数。所述修正权值参数与卫星标识信息对应，为该卫星在移动台定位的权值，用于移动该根据共视卫星和修正权值参数进行加权定位。
在一些实施例中，将所述目标卫星的标识信息和第一伪距改正数作为所述修正参数；或，将所述目标卫星的标识信息和第二伪距改正数作为所述修正参数。移动台接收到该修正参数后，根据修正参数中的目标卫星的标识信息和伪距改正数进行等权定位。可以理解的是，由于目标卫星是经过筛选的，其卫星信号包含的本地环境误差较小，移动台利用目标卫星的修正参数即可获得较高的定位精度。
在一些实施例中，根据目标卫星的第一伪距改正数和第二伪距改正数至少之一，确定修正参数，包括：根据目标卫星的第一伪距改正数和第二伪距改正数，计算预设时间内各个共视卫星的本地环境误差的标准差，将所述标准差作为修正权值参数；在一些实施例中，以全部所述目标卫星的第一差值的平均值作为样本均值，计算预设时间内各个共视卫星的第一差值的样本方差，根据所述样本方差获得的标准差作为修正权值参数。具体的，在筛选出本地环境误差较小的J颗目标卫星后，通过平均估计第一参考站m与第二参考站o的接收机钟差的差值
为：
其中，j为筛选出来的J颗目标卫星的标号，并且J≤I。利用一段时间T内的第一参考站和第二参考站多次测量的共视卫星的数据，本申请实施例还将估计各个共视卫星本地环境误差的标准差σi，local作为的是每个共视卫星的权值，σi,local可以由下式获得：
其中，时间段T可以选择若干秒，比如5秒，10秒或30秒等。
它能表示一段时间内卫星本地环境误差的变化情况，也表示卫星改正数的数据质量，数值越大意味着卫星改正数的数据质量越差。
将各个共视卫星的标识信息、修正权值参数和第一伪距改正数作为所述修正参数；或，将各个共视卫星的标识信息、修正权值参数和第二伪距改正数作为所述修正参数；其中，修正权值参数为σi,local。
可以理解的是，通过对所有共视卫星进行差分操作，保证了GNSS定位所需的几何强度。这个策略要求卫星本地环境误差具有非常强的相关性，需要假设局域参考站与用户所受的本地环境误差相同。而这种强相关性需要与参考站的布设密度有关，即布设密度越高，相关性越强。
图6示出了本申请实施例提供的定位方法，应用于上述图2或图3所示的定位系统中的移动台，可由所述移动台的软件和/或硬件实现。如图6所示，该方法包括步骤S210至S220。各个步骤的具体实现原理如下：
S210，获取修正参数生成设备生成的修正参数。
其中，所述修正参数生成设备可以是第一参考站，也可以是服务器。
在一些实施例中，所述修正参数至少包括卫星标识信息、伪距改正数；其中卫星标识信息为上述实施中的目标卫星标识信息。
在一些实施例中，所述修正参数至少包括卫星表示信息、伪距改正数和修正权值参数。其中卫星标识信息为上述实施中的共视卫星标识信息。
在一些实施例中，移动台20通过V2X、Wi-Fi网络或蓝牙等无线通信网络与第一参考站通信，获取第一参考站发送的修正参数。
在一些实施例中，移动体20通过Wi-Fi网络或蜂窝移动通信网络与服务器50通信，获取根据与该移动台在预设距离范围的第一参考站的伪距改正数确定的修正参数。
S220，根据所述修正参数进行卫星定位。
所述修正参数为，所述修正参数生成设备针对第一参考站和第二参考站的各个共视卫星，获取所述第一参考站测量的所述共视卫星的第一伪距改正数，获取所述第二参考站测量的所述共视卫星的第二伪距改正数；计算各个共视卫星的所述第一伪距改正数和所述第二伪距改正数的第一差值；根据各个所述第一差值的分布确定的。
在一些实施例中，经筛选获得的目标卫星的数量大于移动台定位所需的卫星数量，则根据目标卫星的伪距改正数进行等权值定位。
在一些实施例中，经筛选获得的目标卫星的数量小于移动台定位所述的卫星数量，则获取全部共视卫星的修正参数，并根据修正参数中的伪距改正数和修正权值参数进行加权定位。
可以理解的是，应用于移动台的定位方法与上述各个实施例的定位方法基于同一发明构思，以上实施例中的各种实施方式和实施方式组合及其有益效果同样适用于本实施例，这里不再赘述。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。应理解，本申请各个实施例为基于同一发明构思，因此，为达到解决文申请技术问题的目的，本申请各个实施例中的步骤和示例可以与其他实施例进行替换和组合。
对应于上述图4所示的定位方法，图7示出的是本申请实施例提供的一种定位装置，包括：
第一获取单元M110，用于针对第一参考站和第二参考站的各个共视卫星，获取所述第一参考站测量的所述共视卫星的第一伪距改正数，获取所述第二参考站测量的所述共视卫星的第二伪距改正数。
差值计算单元M120，用于计算各个共视卫星的所述第一伪距改正数和所述第二伪距改正数的第一差值.
参数确定单元M130，用于根据各个所述第一差值的分布确定修正参数。
参数发送单元M140，用于向移动台发送所述修正参数；所述修正参数用于指示所述移动台根据所述修正参数进行卫星定位。
可以理解的是，以上实施例中的各种实施方式和实施方式组合及其有益效果同样适用于本实施例，这里不再赘述。
对应于上述图6所示的定位方法，图8示出的是本申请实施例提供的一种定位装置，包括：
第二获取单元M210，用于获取修正参数生成设备生成的修正参数。
卫星定位单元M220，用于根据所述修正参数进行卫星定位。
所述修正参数为，所述修正参数生成设备针对第一参考站和第二参考站的各个共视卫星，获取所述第一参考站测量的所述共视卫星的第一伪距改正数，获取所述第二参考站测量的所述共视卫星的第二伪距改正数；计算各个共视卫星的第一伪距改正数和第二伪距改正数的第一差值；根据各个所述第一差值的分布确定的。
可以理解的是，以上实施例中的各种实施方式和实施方式组合及其有益效果同样适用于本实施例，这里不再赘述。
图9为本申请一实施例提供的电子设备的结构示意图。所述电子设备用于实现上述实施例中的第一参考站、服务器或移动台。如图9所示，该实施例的电子设备D10包括：至少一个处理器D100(图9中仅示出一个)处理器、存储器D101以及存储在所述存储器D101中并可在所述至少一个处理器D100上运行的计算机程序D102，所述处理器D100执行所述计算机程序D102时实现上述任意各个方法实施例中的步骤。或者，所述处理器D100执行所述计算机程序D102时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能。
所述电子设备D10可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。该电子设备可包括，但不仅限于，处理器D100、存储器D101。本领域技术人员可以理解，图9仅仅是电子设备D10的举例，并不构成对电子设备D10的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如还可以包括输入输出设备、网络接入设备等。
所称处理器D100可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器D100还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器D101在一些实施例中可以是所述电子设备D10的内部存储单元，例如电子设备D10的硬盘或内存。所述存储器D101在另一些实施例中也可以是所述电子设备D10的外部存储设备，例如所述电子设备D10上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart MediaCard,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器D101还可以既包括所述电子设备D10的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器D101用于存储操作系统、应用程序、引导装载程序(BootLoader)、数据以及其他程序等，例如所述计算机程序的程序代码等。所述存储器D101还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。
本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在电子设备上运行时，使得电子设备执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到拍照装置/终端设备的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random AccessMemory，RAM)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如U盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/网络设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/网络设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (12)
1.一种定位方法，其特征在于，包括：
针对第一参考站和第二参考站的各个共视卫星，获取所述第一参考站测量的所述共视卫星的第一伪距改正数，获取所述第二参考站测量的所述共视卫星第二伪距改正数；
计算各个共视卫星的所述第一伪距改正数和所述第二伪距改正数的差，获得第一差值；
根据各个所述第一差值的分布确定修正参数；
向移动台发送所述修正参数；所述修正参数用于指示所述移动台根据所述修正参数进行卫星定位。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一参考站与所述第二参考站的卫星信号的质量的差异满足预设条件。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据各个所述第一差值的分布确定修正参数，包括：
对所述第一差值进行分类，获得第一差值数量最多的第一类别；
将第一类别中第一差值对应的共视卫星作为目标卫星；
根据目标卫星的第一伪距改正数和第二伪距改正数至少之一，确定修正参数。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，对所述第一差值进行分类，获得第一差值最多的第一类别，包括：
通过k-均值聚类算法对所述第一差值进行分类，获得第一差值数量最多的第二类别；
选取所述第二类别中距离该类别质心距离小于第一阈值的第一差值，组成第一类别；
其中，所述第一阈值是根据伪距噪声确定的。
5.如权利要求3或4所述的方法，其特征在于，根据目标卫星的第一伪距改正数和第二伪距改正数至少之一，确定修正参数，包括：
将所述目标卫星的标识信息和第一伪距改正数作为所述修正参数；或，
将所述目标卫星的标识信息和第二伪距改正数作为所述修正参数。
6.如权利要求3或4所述的方法，其特征在于，根据目标卫星的第一伪距改正数和第二伪距改正数至少之一，确定修正参数，包括：
根据目标卫星的第一伪距改正数和第二伪距改正数，计算预设时间内各个共视卫星的本地环境误差的标准差，将所述标准差作为修正权值参数；
将各个共视卫星的标识信息、修正权值参数和第一伪距改正数作为所述修正参数；或，
将各个共视卫星的标识信息、修正权值参数和第二伪距改正数作为所述修正参数。
7.一种定位方法，其特征在于，包括：
获取修正参数生成设备生成的修正参数；
根据所述修正参数进行卫星定位；
所述修正参数为，所述修正参数生成设备针对第一参考站和第二参考站的各个共视卫星，获取所述第一参考站测量的所述共视卫星的第一伪距改正数，获取所述第二参考站测量的所述共视卫星的第二伪距改正数；计算各个共视卫星的所述第一伪距改正数和所述第二伪距改正数的第一差值；根据各个所述第一差值的分布确定的。
8.一种定位装置，其特征在于，包括：
第一获取单元，用于针对第一参考站和第二参考站的各个共视卫星，获取所述第一参考站测量的所述共视卫星的第一伪距改正数，获取所述第二参考站测量的所述共视卫星的第二伪距改正数；
差值计算单元，用于计算各个共视卫星的所述第一伪距改正数和所述第二伪距改正数的第一差值；
参数确定单元，用于根据各个所述第一差值的分布确定修正参数；
参数发送单元，用于向移动台发送所述修正参数；所述修正参数用于指示所述移动台根据所述修正参数进行卫星定位。
9.一种定位装置，其特征在于，包括：
第二获取单元，用于获取修正参数生成设备生成的修正参数；
卫星定位单元，用于根据所述修正参数进行卫星定位；
所述修正参数为，所述修正参数生成设备针对第一参考站和第二参考站的各个共视卫星，获取所述第一参考站测量的所述共视卫星的第一伪距改正数，获取所述第二参考站测量的所述共视卫星的第二伪距改正数；计算各个共视卫星的第一伪距改正数和第二伪距改正数的第一差值；根据各个所述第一差值的分布确定的。
10.一种定位系统，其特征在于，包括：至少一个第一参考站，一个第二参考站；或，至少一个第一参考站，一个第二参考站和服务器；
针对第一参考站和第二参考站的各个共视卫星，
所述第一参考站，用于测量其观测到的卫星在所述第一参考站的伪距改正数；
所述第二参考站，用于测量其观测到的卫星在所述第二参考站的伪距改正数；
所述第一参考站或所述服务器，用于针对第一参考站和第二参考站的各个共视卫星，获取所述第一参考站测量所述共视卫星的第一伪距改正数，获取所述第二参考站所述共视卫星的第二伪距改正数；计算各个共视卫星的所述第一伪距改正数和所述第二伪距改正数的第一差值；根据各个所述第一差值的分布确定修正参数；向移动台发送所述修正参数；所述修正参数用于指示所述移动台根据所述修正参数进行卫星定位。
11.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项，或权利要求7所述的方法。
12.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项，或权利要求7所述的方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202010413585.5A CN113671549A (zh) | 2020-05-15 | 2020-05-15 | 定位方法、装置、系统、电子设备及存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202010413585.5A CN113671549A (zh) | 2020-05-15 | 2020-05-15 | 定位方法、装置、系统、电子设备及存储介质 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN113671549A true CN113671549A (zh) | 2021-11-19 |
Family
ID=78537685
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202010413585.5A Pending CN113671549A (zh) | 2020-05-15 | 2020-05-15 | 定位方法、装置、系统、电子设备及存储介质 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN113671549A (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115309167A (zh) * | 2022-09-16 | 2022-11-08 | 未岚大陆(北京)科技有限公司 | 自主移动设备及其控制方法和计算机可读存储介质 |
| CN116667953A (zh) * | 2023-06-05 | 2023-08-29 | 中国人民解放军战略支援部队航天工程大学 | 一种兵棋棋盘的通讯强度计算方法、装置及电子设备 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002122652A (ja) * | 2000-10-12 | 2002-04-26 | Nec Corp | Ｄｇｐｓ用補正データ算出方式 |
| CN101109805A (zh) * | 2007-08-13 | 2008-01-23 | 北京航空航天大学 | 一种卫星导航增强系统的定位方法 |
| KR101420830B1 (ko) * | 2013-02-14 | 2014-07-18 | 주식회사 지평스페이스 | Ｄｇｎｓｓ 측위 방법 및 이를 이용하는 ｇｎｓｓ 수신기 |
| CN105929424A (zh) * | 2015-11-16 | 2016-09-07 | 中国测绘科学研究院 | 一种bds/gps高精度定位方法 |
| CN109101902A (zh) * | 2018-07-24 | 2018-12-28 | 东南大学 | 一种基于无监督学习的卫星nlos信号检测方法 |
-
2020
- 2020-05-15 CN CN202010413585.5A patent/CN113671549A/zh active Pending
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002122652A (ja) * | 2000-10-12 | 2002-04-26 | Nec Corp | Ｄｇｐｓ用補正データ算出方式 |
| CN101109805A (zh) * | 2007-08-13 | 2008-01-23 | 北京航空航天大学 | 一种卫星导航增强系统的定位方法 |
| KR101420830B1 (ko) * | 2013-02-14 | 2014-07-18 | 주식회사 지평스페이스 | Ｄｇｎｓｓ 측위 방법 및 이를 이용하는 ｇｎｓｓ 수신기 |
| CN105929424A (zh) * | 2015-11-16 | 2016-09-07 | 中国测绘科学研究院 | 一种bds/gps高精度定位方法 |
| CN109101902A (zh) * | 2018-07-24 | 2018-12-28 | 东南大学 | 一种基于无监督学习的卫星nlos信号检测方法 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115309167A (zh) * | 2022-09-16 | 2022-11-08 | 未岚大陆(北京)科技有限公司 | 自主移动设备及其控制方法和计算机可读存储介质 |
| CN115309167B (zh) * | 2022-09-16 | 2023-08-01 | 未岚大陆(北京)科技有限公司 | 自主移动设备及其控制方法和计算机可读存储介质 |
| CN116667953A (zh) * | 2023-06-05 | 2023-08-29 | 中国人民解放军战略支援部队航天工程大学 | 一种兵棋棋盘的通讯强度计算方法、装置及电子设备 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR101603810B1 (ko) | 최상의 ｗｌａｎ－ｐｓ 솔루션을 선택함으로써 하이브리드 위성 및 ｗｌａｎ 위치결정 시스템을 이용하여 위치를 결정하기 위한 방법 및 시스템 | |
| EP2652523B1 (en) | Method and system for localizing mobile communications terminals | |
| JP7280053B2 (ja) | 車両用の衛星航法における大気擾乱を補正するための大気補正パラメータを検査する完全性情報を提供する方法及び装置 | |
| US9497596B2 (en) | System and method for filtering mobile terminal location by combining Wi-Fi location information with sensor information | |
| JP2013019893A (ja) | バイアスがかかった測定値に基づいた衛星航法システムの誤り検出 | |
| KR102205329B1 (ko) | 위성 지오로케이션 측정들에서 에러의 레벨을 추정하고 상기 추정들의 신뢰성을 모니터링하는 방법 및 관련 디바이스 | |
| CN109085619B (zh) | 多模gnss系统的定位方法及装置、存储介质、接收机 | |
| EP3575833A1 (en) | Distance assessment in a gnss system using particle filter | |
| CN103018758A (zh) | 基于gps/ins/agps的移动差分基站方法 | |
| Binjammaz et al. | GPS integrity monitoring for an intelligent transport system | |
| KR20130024181A (ko) | Ｇｐｓ 수신기 및 항법해 산출 방법 | |
| US11187534B2 (en) | System and method for GNSS reflective surface mapping and position fix estimation | |
| JP6743777B2 (ja) | 測位装置 | |
| CN113671549A (zh) | 定位方法、装置、系统、电子设备及存储介质 | |
| CN111913200A (zh) | 车辆群体差分定位方法、rsu设备、融合感知设备及系统 | |
| WO2016003262A1 (en) | A system and method for detecting global positioning system anomalies | |
| CN115685260A (zh) | Gls基准站的识别欺骗干扰识别方法、装置、平台和介质 | |
| Elsayed et al. | Bounding of correlated double-differenced GNSS observation errors using NRTK for precise positioning of autonomous vehicles | |
| WO2019162877A1 (en) | System for providing location corrections | |
| Fakhreddine et al. | Data fusion for hybrid and autonomous time-of-flight positioning | |
| CN113933869A (zh) | 定位方法及相关设备 | |
| CN115242297B (zh) | 移动终端的运动参数确定方法、装置、设备和存储介质 | |
| CN102783227B (zh) | 确定定时不确定性的方法和装置 | |
| CN117148394B (zh) | 一种卫星筛选方法 | |
| Gu et al. | Improved short-term stability for real-time GNSS satellite clock estimation with clock model |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |