CN113668188B - 洗衣机及其振动控制方法、电子设备 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种洗衣机及其振动控制方法、电子设备。其中，洗衣机的振动控制方法包括：响应于升速指令，提高洗衣桶的转速；在洗衣桶升速过程中，获取洗衣桶的前端和后端分别对应的振动值，振动值包括洗衣桶的轴向振动值以及径向振动值；根据对轴向振动值以及径向振动值进行的计算，确定洗衣桶的偏心位置；对洗衣桶执行对应于偏心位置的振动控制，以防洗衣桶撞桶。本申请所提供的技术方法能降低洗衣桶的撞桶率。

Description

洗衣机及其振动控制方法、电子设备

技术领域

本申请涉及洗衣机技术领域，特别涉及一种洗衣机，以及涉及洗衣机的振动控制方法。

背景技术

随着洗衣机制造水平的不断提高,洗涤程序设计不断优化,洗净性能也在逐步提高，但对于用户的影响也越来越大。例如，传统的偏心量检测是通过电机的电信号进行控制，示意性的，通过电信号确定电机转矩，进而确定洗衣桶的偏心量的方式。然而该方式对偏心量检测的精度不高。特别是在现如今洗涤模式多样化的情况下，例如在洗衣桶转速从100rpm快速升至300rpm，因该范围处于洗衣机筒组件的刚体模态共振区内，如果存在大偏心通过共振区的情况，将导致因振动过大而出现撞箱体或移位的情况。

因此，如何降低洗衣桶的撞桶率一直是本领域技术人员致力解决的技术问题。

在所述背景技术部分公开的上述信息仅用于加强对本申请的背景的理解，因此它可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本申请的一个目的在于降低洗衣机的撞桶率。

为解决上述技术问题，本申请采用如下技术方案：

根据本申请的一个方面，本申请提供一种洗衣机的振动控制方法，包括：响应于升速指令，提高洗衣机的洗衣桶的转速；在洗衣桶升速过程中，获取洗衣桶的前端和后端分别对应的振动值，振动值包括洗衣桶的轴向振动值以及径向振动值；根据对轴向振动值以及径向振动值进行的计算，确定洗衣桶的偏心位置；对洗衣桶执行对应于偏心位置的振动控制，以防洗衣桶撞桶。

在一些实施例中，根据对轴向振动值以及径向振动值进行的计算，确定洗衣桶的偏心位置，包括：计算前端的第一振动比值，以及后端的第二振动比值，第一振动比值为前端对应的轴向振动值与前端对应的径向振动值的比值，第二振动比值为后端对应的轴向振动值与后端对应的径向振动值的比值；根据振动比值，确定洗衣桶的偏心位置，振动比值包括第一振动比值以及第二振动比值。

在一些实施例中，前端对应的轴向振动值为第一轴向振动值，对应的径向振动值为第一径向振动值；后端对应的轴向振动值为第二轴向振动值，对应的径向振动值为第二径向振动值；偏心位置包括前偏心以及后偏心；根据对轴向振动值以及径向振动值的计算，确定洗衣桶的偏心位置，包括；若第一轴向振动值与第一径向振动值比值大于设定阈值，且第二轴向振动值与第二径向振动值比值小于设定阈值，则确定偏心位置为后偏心；若第一轴向振动值与第一径向振动值比值小于设定阈值，且第二轴向振动值与第二径向振动值比值大于设定阈值，则确定偏心位置为前偏心。

在一些实施例中，对洗衣桶执行对应于偏心位置的振动控制，包括：基于偏心位置确定洗衣桶在转动过程中的最大容许位移；基于最大容许位移，对洗衣桶进行振动控制。

在一些实施例中，基于最大容许位移，对洗衣桶进行振动控制，包括：获取在设定时间间隔内的洗衣桶的最大径向位移；若最大径向位移超出最大容许位移，则对洗衣桶进行降速抖散处理。

在一些实施例中，轴向振动值为X轴向振动值；径向振动值包括Y轴向振动值以及Z轴向振动值，X轴，Y轴以及Z轴中任意两轴向互相垂直；根据对轴向振动值以及径向振动值进行的计算，确定洗衣桶的偏心位置，包括：根据Y轴向振动值以及Z轴向振动值中值较小的振动值与X轴向振动值的比值，确定洗衣桶的偏心位置。

在一些实施例中，对洗衣桶执行对应于偏心位置的振动控制，包括：基于偏心位置，对Y轴向振动值以及Z轴向振动值中值较大的振动值所对应的方向进行振动控制。

根据本申请的另一个方面，本申请还提供一种洗衣机，包括：

洗衣桶，洗衣桶横向放置；

驱动部件，驱动部件设置于洗衣桶的后侧，且与洗衣桶驱动连接，用于驱动洗衣桶转动；

第一振动检测装置，第一振动检测装置设置于洗衣桶的前端，用于获取洗衣桶的前端的振动值；

第二振动检测装置，第二振动检测装置设置于洗衣桶的后端，用于获取后端的振动值，振动值包括洗衣桶的轴向振动值以及径向振动值；

控制器，控制器与驱动部件，第一振动检测装置以及第二振动检测装置电连接，用于根据对所获取的轴向振动值以及径向振动值进行的计算，确定洗衣桶的偏心位置，以基于偏心位置对洗衣桶进行振动控制。

在一些实施例中，第一振动检测装置以及第二振动检测装置均包括三轴向振动传感器。

根据本申请的又一个方面，本申请还提供一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行时，使得电子设备实现如前所描述的任一项的洗衣机的振动控制方法。

由上述技术方案可知，本申请的有益效果为：

本申请中，根据洗衣桶的前端的轴向振动值以及径向振动值，以及洗衣桶的后端的轴向振动值以及径向振动值计算偏心位置，从而基于不同的偏心位置对洗衣桶执行振动控制，示意性的，若偏心位置位于前侧，则前侧的撞桶概率较高，因此，可主要通过前侧的振动值进行振动控制。换言之，本申请的技术方法基于具体的偏心位置进行振动控制，而不对偏心量的大小作出限制，通过本申请的技术方式可提高控制精度，并能有效地降低洗衣桶的撞桶概率。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本申请。

附图说明

通过参照附图详细描述其示例实施例，本申请的上述和其它目标、特征及优点将变得更加显而易见。

图1是根据一示例实施方式示出的一种洗衣机的结构示意图；

图2是根据一示例实施方式示出的一种洗衣机的振动控制方法；

图3是根据一示例实施方式示出的一种洗衣机的振动控制方法；

图4a为实际测试中的前端的最大峰值与后端的最大峰值的对比示意图；

图4b为实际测试中的第一振动比值X₁/Z₁与第二振动比值X₂/Z₂的对比示意图；

图5是根据一具体示例实施方式示出的一种洗衣机的振动控制方法。

具体实施方式

尽管本申请可以容易地表现为不同形式的实施方式，但在附图中示出并且在本说明书中将详细说明的仅仅是其中一些具体实施方式，同时可以理解的是本说明书应视为是本申请原理的示范性说明，而并非旨在将本申请限制到在此所说明的那样。

由此，本说明书中所指出的一个特征将用于说明本申请的一个实施方式的其中一个特征，而不是暗示本申请的每个实施方式必须具有所说明的特征。此外，应当注意的是本说明书描述了许多特征。尽管某些特征可以组合在一起以示出可能的系统设计，但是这些特征也可用于其他的未明确说明的组合。由此，除非另有说明，所说明的组合并非旨在限制。

在附图所示的实施方式中，方向的指示(诸如上、下、左、右、前和后)用于解释本申请的各种元件的结构和运动不是绝对的而是相对的。当这些元件处于附图所示的位置时，这些说明是合适的。如果这些元件的位置的说明发生改变时，则这些方向的指示也相应地改变。

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些示例实施方式使得本申请的描述将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。附图仅为本申请的示意性图解，并非一定是按比例绘制。图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。

洗衣机是利用电能产生机械作用来洗涤衣物的清洁电器，按其额定洗涤容量分为家用和集体用两类。家用洗衣机主要由箱体、洗衣脱水桶(有的洗涤和脱水桶分开)、传动和控制系统等组成，有的还装有加热装置。机械力、洗涤液、水是洗衣机洗涤过程中的三要素。洗衣机运动部件产生的机械力和洗涤液的作用使污垢与衣物纤维脱离。加热洗涤液，可增强去污效果。反映洗净衣物的能力的主要指标是洗净率。洗净率是洗衣机在额定洗涤状态下，利用光电反射率计(或白度仪)测定洗涤前后人工污染布及其原布的反射率。

现产生一种包含激荡洗程序的洗涤方式。激荡洗程序的运行使洗衣桶的转速快速提升，使水流激荡，从而加快污垢与衣物纤维脱离的分离效率，用于提高洗净率。

然而，由于洗衣桶运行时转速在100-300rpm范围内，该范围处于洗衣机筒组件的刚体模态共振区内，如果存在大偏心通过共振区的问题，会导致因振动过大而撞箱体或移位。

本申请用于降低包含激荡洗程序的洗涤程序时洗衣桶的撞桶率。

以下结合本说明书的附图，对本申请的较佳实施方式予以进一步地详尽阐述。

图1是根据一示例实施方式示出的一种洗衣机的结构示意图。如图1所示，洗衣机包括洗衣桶10，驱动部件20，门体30以及箱体40。其中，洗衣桶10包括括内桶以及外桶，内桶可转动地固定于外桶内，外桶固定于洗衣机的箱体40内。外桶还通过弹性连接件与箱体40连接。弹性连接件可包括弹簧11，以及连接有减震器12的弹性连接件。门体30设置于箱体10前侧，用于打开或关闭洗衣桶10。驱动部件20包括电机，电机固定于洗衣桶10后端，用于驱动洗衣桶10转动。箱体40通过箱体底脚放置于外部支撑平面。

在本申请，在洗衣桶的前端设置有第一振动检测装置13以及第二振动检测装置14，用于分别检测洗衣桶10的前端和后端的振动值，以通过洗衣桶10的前端和后端的振动值进行振动控制，从而防止产生撞桶的现象。

图2是根据一示例实施方式示出的一种洗衣机的振动控制方法。在该实施例中，洗衣机的振动控制方法至少包括以下几个步骤S210至步骤S240。

步骤S210，响应于升速指令，提高洗衣机的洗衣桶的转速。

升速指令用于指示提升洗衣桶的转速。升速指令可单独发出，也可包含于其他指示中发出。示意性的，可以在洗涤程序运行至一定阶段后或运行至设定时间或设定步骤时发出。

洗衣桶受电机控制，且与电机的驱动部件连接，提高电机的扭力可快速提高洗衣桶的转速，通过电机的转速快速获取洗衣桶的转速。

步骤S220，在洗衣桶升速过程中，获取洗衣桶的前端和后端分别对应的振动值，振动值包括洗衣桶的轴向振动值以及径向振动值。

可通过振动检测装置获取洗衣桶的前端和后端的振动值。振动检测装置可以是速度传感器或者位移传感器等。振动值包括洗衣桶的轴向振动值以及径向振动值，通过轴向振动值与径向振动值可计算得到洗衣机在轴向和径向振动位移。其中，洗衣桶的轴向为洗衣桶转动的轴心的方向，径向与轴向垂直。其中，振动位移可以是在一个时间段内说产生的最大位移。

容易理解的，当外桶振动强度过大时，可能会产生撞桶的现象，另外，撞桶产生的概率也与洗衣机的结构构造有关。

步骤S230，根据对轴向振动值以及径向振动值进行的计算，确定洗衣桶的偏心位置。

在衣物在内桶内放置不均匀或过重的情况下，内桶转动时将产生偏心力。偏心力的产生位置即为偏心位置。

根据对轴向振动值以及径向振动值进行的计算，可计算出洗衣桶距离静止时的中心位置的偏移情况。示意性的，可根据洗衣桶前后两端所设置的振动传感器的振动值获取前后两端分别对应的最大位移，并根据前后两端分别对应的最大位移确定偏心位置。在另外的实施例中，振动传感器的数量可以是若干个，若干个振动传感器间隔设置于洗衣桶的侧壁上，从而能根据多个位置的最大位移准确地判断洗衣桶的偏心位置。

需要说明的是，由于洗衣桶主要通过后端的固定于箱体上。因此，可将洗衣桶简化为悬臂梁的结构。容易理解的，就相同的偏心量而言，若偏心位置位于桶前端，所产生的最大振动位移将大于偏心位置位于后端时的情况。

步骤S240，对洗衣桶执行对应于偏心位置的振动控制，以防洗衣桶撞桶。

如前所述，在计算得到偏心位置之后，基于不同的偏心位置，可执行不同的控制控制策略。示意性的，若偏心位置位于桶的前端，那么可基于前端的振动值对洗衣桶进行振动控制，以控制精度。

由此，可根据洗衣桶的前端的轴向振动值以及径向振动值，以及洗衣桶的后端的轴向振动值以及径向振动值计算偏心位置，从而基于不同的偏心位置对洗衣桶执行振动控制，示意性的，若偏心位置位于前侧，则前侧的撞桶概率较高，因此，可主要通过前侧的振动值进行振动控制，可提高控制精度，并能有效地降低洗衣桶撞桶概率。

图3是根据一示例实施方式示出的一种洗衣机的振动控制方法。在该实施例中，根据对轴向振动值以及径向振动值进行的计算，确定洗衣桶的偏心位置，可具体包括以下步骤：

步骤S310，计算洗衣桶的前端的第一振动比值，以及洗衣桶的后端的第二振动比值；

步骤S320，根据振动比值，确定洗衣桶的偏心位置，振动比值包括第一振动比值以及第二振动比值。

具体的，可设定前端的轴向振动值为第一轴向振动值X₁，径向振动值为第一径向振动值Z₁。第一轴向振动值X₁与第一径向振动值Z₁的第一振动比值X₁/Z₁。相应的，洗衣桶的后端的轴向振动值为第二轴向振动值X₂，径向振动值为第二径向振动值Z₂。第二轴向振动值X₂与第二径向振动值Z₂的第二振动比值X₂/Z₂。

根据第一振动比值与第二振动比值的关系可得到偏心位置。具体的，由于洗衣机为刚性的，前端和后端在转动轴的轴向的振动位移的差别较小。那么可根据轴向振动值与径向振动值的振动比值来确定偏心位置，由此，可消除由于轴向因素而导致的振动值的差异。

进一步的，在一个实施例中，偏心位置包括前偏心以及后偏心。当偏心位置位于洗衣桶前端时为前偏心，当偏心位置位于洗衣桶后端时为后偏心。

根据对轴向振动值以及径向振动值的计算，确定洗衣桶的偏心位置，具体可包括以下步骤：

若第一轴向振动值与第一径向振动值比值大于设定阈值，且第二轴向振动值与第二径向振动值比值小于设定阈值，则确定偏心位置为后偏心；

若第一轴向振动值与第一径向振动值比值小于设定阈值，且第二轴向振动值与第二径向振动值比值大于设定阈值，则确定偏心位置为前偏心。

具体的，下面以实际的实验数据说明该实施例的益处。

图4a为实际测试中的前端的最大峰值与后端的最大峰值的对比示意图；

图4b为实际测试中的第一振动比值X₁/Z₁与第二振动比值X₂/Z₂的对比示意图。如图4a所示，最大峰值为设定时间间隔内位移的最大值。在实验过程中，在洗衣机的前端和后端分别选取了两个互为垂直的两组径向振动数据，分别为(前端径向1，前端径向2)，以及(后端径向1，后端径向2)。峰值是一个方向某一个点的离散数据，通过多点的数据拟合得到峰值曲线，若仅采用数值大小进行区别，在识别偏心位置时出现偏差的可能性较高。如4b所示，采用振动比值的方式可排除单一方向的差异，示意性的，由于轴向振动因素带来的影响，从而具有较好的可分辨性。从图4b中可知，存在一个阈值可用于区偏心位置是位于洗衣桶的前端还是后端，阈值可位于图4b中虚线的位置。该阈值根据洗衣桶的结构，以及对不同偏心位置和偏心量的振动测试数据进行分析得到。

由此，通过振动比值的方式进行偏心位置的识别能够很好的提高识别精确性，进而为精细地振动控制提供了很好的基础。

在一些实施例中，步骤S230中，根据对轴向振动值以及径向振动值进行的计算，确定洗衣桶的偏心位置，具体可包括以下步骤：

根据Y轴向振动值以及Z轴向振动值中值较小的振动值与X轴向振动值的比值，确定洗衣桶的偏心位置。

具体的，轴向振动值为X轴向振动值，径向振动值包括Y轴向振动值以及Z轴向振动值，X轴，Y轴以及Z轴中任意两轴向互相垂直。为便于区分，X轴向为洗衣桶的转动轴线延伸，Y轴向垂直于洗衣机的左右侧壁。Z轴向垂直于洗衣机的上下侧壁。

在洗衣桶在上下两侧都具有缓冲固定减震装置的情况下，洗衣桶将与箱体的左右侧壁撞桶的概率较高，换言之，在Y轴向上的振动位移最大。因此，在上下两侧都具有缓冲减震装置时，通过Z轴向振动值与X轴向振动值的振动比值进行偏心位置的识别更具稳定性。

若洗衣机具有另外的结构，示意性的，若洗衣桶在左两侧的固定强度大于上下两侧的固定强度，那么,在洗衣桶的转动过程中，将在Y轴向上的振动位移最大。此时，将通过Y轴向振动值与X轴向振动值的振动比值进行偏心位置的识别。

由此，通过固定强度较大的径向振动值与轴向振动值的比值确定偏心位置更具有稳定性以及通用性。

在一些实施例中，对洗衣桶执行对应于偏心位置的振动控制，具体可包括以下步骤：

基于偏心位置确定洗衣桶在转动过程中的最大容许位移；

基于最大容许位移，对洗衣桶进行振动控制。

具体的，如前所述，偏心位置可为前偏心或后偏心。

当偏心位置为前偏心的情况下，预测单位时间内的最大振动位移将发生的桶前端，因此，可主要根据前端的最大容许位移对洗衣桶进行振动控制。示意性的，若前端的最大位移大于前端的最大容许位移，则对洗衣机进行降速至零，再运行抖散程序以进行抖散。若后端的最大位移大于后端的最大容许位移而前端未超过，洗衣机是否降速可由开发人员根据实际情况确定。

当偏心位置为后偏心的情况下，由于无法预测单位时间内的最大振动位移的发生位置，在这种情况下，可同时通过前后端的最大容许位移同时进行振动控制。当前后端的最大位移中的任一个大于最大容许位移时，可对洗衣机进行降速，以进行抖散。其中，最大位移可为在设定时间间隔内的洗衣桶的最大径向位移。

由此，可实现基于不同的偏心位置实施不同的控制方法，从而可避免洗衣机因撞桶而产生的噪音，甚至倾倒等不良后果。

在另外的实施例中，在确定了偏心位置后，可对抖散处理的抖散方向进行控制。示意性的，若为前偏心，则抖散方向为从前至后，若为后偏心，则抖散方向为从后至前，由此可提高抖散效率，减少抖散次数。

在一个实施例中，当进行多次抖散后，均无法顺利完成洗涤程序，则可进行不成功执行洗涤的提示，并提示用户人工进行抖散。

为加深理解，下面就一具体的实施例阐述本申请的洗衣机的振动控制方法。

图5是根据一具体示例实施方式示出的一种洗衣机的振动控制方法。如图5所示，洗衣机的振动控制方法具体可包括以下步骤S501至S515。

步骤S501，洗涤程序开始；

步骤S502，根据电机的转速判断桶的转速；

步骤S503，在转速低于100rpm时，确定为常规洗涤；

步骤S504，在常规洗涤时，前后端传感器不工作；

步骤S505，在转速位于100～300rpm的区间时，确定进入激荡洗程序；

步骤S506，前端传感器与后端传感器在升速过程中采集振动值，其中，前端所采集的数据为(X₁,Y₁,Z₁),后端所采集的数据为(X₂,Y₂,Z₂)；

步骤S507，计算前端的X方向和Z方向分别对应的极大值，以及后端X方向和Z方向分别对应的极大值；

步骤S508，根据前后端传感器所采集的X方向和Z方向分别对应的极大值的比值的大小关系，判断偏心位置；

步骤S509，若X₁/Z₁>k且X₂/Z₂<k，则为后偏心；

步骤S510，若X₁/Z₁<k且X₂/Z₂>k，则为后偏心；

步骤S511，基于前端的最大容许位移A和后端的最大容许位移a进行控制，其中，A>a；

步骤S512，判断Y1是否大于A，或Y2是否大于a；若Y₁>A，Y₂>a或Y₁>A且Y₂>a中三者有一成立，则执行步骤S515；

步骤S513，基于后端的最大容许位移B和后端的最大容许位移b进行控制,其中，A＜B,a＜b；

步骤S514，若Y1>B和/或者Y2>b三者有一成立，则执行步骤S515；反之，执行步骤S516；

步骤S516，继续洗涤直至洗涤程序结束。

具体的，该实施例仍以X轴向为洗衣桶的转动轴线，Y轴向垂直于洗衣机的左右侧壁。Z轴向垂直于洗衣机的上下侧壁为例。

具体的，洗涤程序开始后，根据电机转速来区分常规洗涤和激荡洗，常规洗涤因为转速低振动小，不易发生撞箱体移位问题，激荡洗因为转速高，接近筒组件的共振频率，有较大风险出现振动过大而导致撞箱体移位的问题。因此，在激荡洗涤过程中，通过传感器介入进行振幅控制，以降低撞桶概率。其中，传感器的工作转速为100-300rpm，采集的是筒升速过程中XYZ三个方向实时振动量的极大值，单位mm。

第一振动传感器采集的数据命名为(X₁，Y₁，Z₁)，第二振动传感器采集的数据命名为(X₂，Y₂，Z₂)，主控板根据X₁和Z₁的比值，以及X₂和Z₂的比值之间的关系判断偏心位置，对不同偏心位置采用不同的Y向偏心值进行限制，没超过限制继续该程序直至程序结束，如果超过限制需要电机重新对筒内衣物进行抖散，重新进行激荡洗程序。

在该实施例中，为了避免产生撞桶的现象，对前后的振动量采用了严格的控制。具体的，在后偏心的情况下，如果Y₁>A或Y₂>a，也就是说，前后端中的任一端不满足最大容许位移的条件，则进行减速处理，重新对负载进行抖散，抖散完成再次进入激荡洗程序。在前偏心的情况下，同样是前后端中的任一端不满足最大容许位移的条件，则进行减速处理。其中阈值K为预设值，可以通过对不同偏心位置和偏心量的振动测试数据进行分析得到。

由此可知，本申请的技术方案不对偏心量的大小进行限定，而通过振动位移进行控制。需要说明的是，A，a，B，b应满足A＜B，a＜b的条件，因为洗衣机筒组件类似悬臂梁结构，应保证筒前振幅尽可能小，筒后振动稍大是允许的，不能出现A＝B和a＝b的情况，这样可能导致因程序提前拦截而出现程序不易上到激荡洗转速的情况。其中，对应的限值，A，a，B，b是根据洗衣机的实际的振动情况定出，该最大容许位移的确定原则是机器不能发生撞箱体和移位。

由此，可实现基于偏心位置进行不同的振动控制，从而提高对洗衣桶的振动控制的精度，防止出现撞桶的现象。

根据本申请的另一个方面，本申请还提供一种洗衣机，洗衣机包括：

洗衣桶，洗衣桶横向放置；

驱动部件，驱动部件设置于洗衣桶的后侧，且与洗衣桶驱动连接，用于驱动洗衣桶转动；

第一振动检测装置，第一振动检测装置设置于洗衣桶的前端，用于获取洗衣桶的前端的振动值；

第二振动检测装置，第二振动检测装置设置于洗衣桶的后端，用于获取后端的振动值，振动值包括洗衣桶的轴向振动值以及径向振动值；

控制器，控制器与驱动部件，第一振动检测装置以及第二振动检测装置电连接，用于根据对所获取的轴向振动值以及径向振动值进行的计算，确定洗衣桶的偏心位置，以基于偏心位置对洗衣桶进行振动控制。

在一些实施例中，第一振动检测装置以及第二振动检测装置均包括三轴向振动传感器。

根据本申请的又一个方面，本申请还提供一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行时，使得电子设备实现如前所描述的任一项的洗衣机的振动控制方法。

以上的洗衣机和电子设备的发明构思与上述洗衣机的振动控制方法一致，此处不再赘述。

虽然已参照几个典型实施方式描述了本申请，但应当理解，所用的术语是说明和示例性、而非限制性的术语。由于本申请能够以多种形式具体实施而不脱离发明的精神或实质，所以应当理解，上述实施方式不限于任何前述的细节，而应在随附权利要求所限定的精神和范围内广泛地解释，因此落入权利要求或其等效范围内的全部变化和改型都应为随附权利要求所涵盖。

Claims (9)

1.一种洗衣机的振动控制方法，其特征在于，包括：

响应于升速指令，提高所述洗衣机的洗衣桶的转速；其中，所述升速指令在所述洗衣机的洗涤程序运行至一定阶段后或运行至设定时间或设定步骤时发出；

在所述洗衣桶升速过程中，获取所述洗衣桶的前端和后端分别对应的振动值，所述振动值包括所述洗衣桶的轴向振动值以及径向振动值；

根据对所述轴向振动值以及所述径向振动值进行的计算，确定所述洗衣桶的偏心位置；

其中，所述根据对所述轴向振动值以及所述径向振动值进行的计算，确定所述洗衣桶的偏心位置，包括：

计算所述前端的第一振动比值，以及后端的第二振动比值，所述第一振动比值为前端对应的轴向振动值与前端对应的径向振动值的比值，所述第二振动比值为后端对应的轴向振动值与后端对应的径向振动值的比值；

根据振动比值，确定所述洗衣桶的偏心位置，所述振动比值包括第一振动比值以及第二振动比值；

对所述洗衣桶执行对应于所述偏心位置的振动控制，以防所述洗衣桶撞桶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述前端对应的轴向振动值为第一轴向振动值，对应的径向振动值为第一径向振动值；所述后端对应的轴向振动值为第二轴向振动值，对应的径向振动值为第二径向振动值；所述偏心位置包括前偏心以及后偏心；所述根据对所述轴向振动值以及所述径向振动值的计算，确定所述洗衣桶的偏心位置，包括；

若第一轴向振动值与第一径向振动值比值大于设定阈值，且第二轴向振动值与第二径向振动值比值小于所述设定阈值，则确定所述偏心位置为后偏心；

若第一轴向振动值与第一径向振动值比值小于所述设定阈值，且第二轴向振动值与第二径向振动值比值大于所述设定阈值，则确定所述偏心位置为前偏心。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述洗衣桶执行对应于所述偏心位置的振动控制，包括：

基于所述偏心位置确定所述洗衣桶在转动过程中的最大容许位移；

基于所述最大容许位移，对所述洗衣桶进行振动控制。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述最大容许位移，对所述洗衣桶进行振动控制，包括：

获取在设定时间间隔内的所述洗衣桶的最大径向位移；

若所述最大径向位移超出所述最大容许位移，则对所述洗衣桶进行降速抖散处理。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述轴向振动值为X轴向振动值；所述径向振动值包括Y轴向振动值以及Z轴向振动值，所述X轴，Y轴以及Z轴中任意两轴向互相垂直；所述根据对所述轴向振动值以及所述径向振动值进行的计算，确定所述洗衣桶的偏心位置，包括：

根据所述Y轴向振动值以及所述Z轴向振动值中值较小的振动值与所述X轴向振动值的比值，确定所述洗衣桶的偏心位置。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，对所述洗衣桶执行对应于所述偏心位置的振动控制，包括：

基于偏心位置，对所述Y轴向振动值以及所述Z轴向振动值中值较大的振动值所对应的方向进行振动控制。

7.一种洗衣机，其特征在于，包括：

洗衣桶，所述洗衣桶横向放置；

驱动部件，所述驱动部件设置于所述洗衣桶的后侧，且与所述洗衣桶驱动连接，用于驱动所述洗衣桶转动；

第一振动检测装置，所述第一振动检测装置设置于所述洗衣桶的前端，用于获取所述洗衣桶的前端的振动值；

第二振动检测装置，所述第二振动检测装置设置于所述洗衣桶的后端，用于获取所述后端的振动值，所述振动值包括所述洗衣桶的轴向振动值以及径向振动值；

控制器，所述控制器与所述驱动部件，所述第一振动检测装置以及第二振动检测装置电连接，用于响应于升速指令，提高所述洗衣桶的转速；其中，所述升速指令在所述洗衣机的洗涤程序运行至一定阶段后或运行至设定时间或设定步骤时发出；

在所述洗衣桶升速过程中，获取所述洗衣桶的前端和后端分别对应的振动值，所述振动值包括所述洗衣桶的轴向振动值以及径向振动值；

根据对所获取的所述轴向振动值以及所述径向振动值进行的计算，确定所述洗衣桶的偏心位置，以基于所述偏心位置对所述洗衣桶进行振动控制；

其中，所述根据对所获取的所述轴向振动值以及所述径向振动值进行的计算，确定所述洗衣桶的偏心位置，包括：

计算所述前端的第一振动比值，以及后端的第二振动比值，所述第一振动比值为前端对应的轴向振动值与前端对应的径向振动值的比值，所述第二振动比值为后端对应的轴向振动值与后端对应的径向振动值的比值；

根据振动比值，确定所述洗衣桶的偏心位置，所述振动比值包括第一振动比值以及第二振动比值。

8.根据权利要求7所述的洗衣机，其特征在于，包括：

所述第一振动检测装置以及所述第二振动检测装置均包括三轴向振动传感器。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现如权利要求1至6中任一项所述的洗衣机的振动控制方法。