CN113662494A - 内窥镜的工作站及其控制方法和其控制装置、存储介质 - Google Patents

内窥镜的工作站及其控制方法和其控制装置、存储介质 Download PDF

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Abstract

本申请提供了一种内窥镜的工作站及其控制方法和其控制装置、可读存储介质，该工作站包括：柜体；内窥镜系统，设置于柜体，用于搭载内窥镜进行诊疗；显示屏，设置于柜体，并能相对于柜体运动，显示屏与内窥镜系统电连接，用于显示内窥镜获取的影像信息；驱动装置，用于驱动显示屏运动；控制装置，与驱动装置电连接，用于获取目标对象的当前姿态信息，并根据目标对象的当前姿态信息控制驱动装置。本申请提供的内窥镜的工作站，可以为内窥镜手术提供一站式服务，使用灵活性更好，且工作站可实现显示屏与目标对象之间的位置保持动态匹配，手术操作者能实时观看到显示屏显示的内容，更好地辅助手术，手术操作者对显示屏屏幕内容的观看体验也更好。

Description

内窥镜的工作站及其控制方法和其控制装置、存储介质
技术领域
本申请涉及内窥镜工作站领域，特别涉及一种内窥镜的工作站、一种内窥镜的工作站的控制方法、一种内窥镜的工作站的控制装置、一种计算机可读存储介质。
背景技术
在内窥镜手术中，手术操作者在对患者进行手术时，需要通过观察显示屏上的患者体内组织图像辅助手术。对此，现有的内窥镜手术室内一般有固定设置的显示屏，利用该固定设置的显示屏来显示内窥镜获取的影像信息，使手术操作者能及时获取患者体内组织图像。
发明内容
本申请的一个目的在于提出一种内窥镜的工作站，旨在提供一种集成了内窥镜使用、内窥镜影像显示的一站式多功能内窥镜工作站，且该工作站设置显示屏跟随目标对象(目标对象具体如手术操作者的面部、头部等生物体特征)运动，可实现显示屏与目标对象之间的位置保持动态匹配，手术操作者对显示屏屏幕内容的观看体验更好。
为解决上述技术问题，本申请采用如下技术方案：
本申请提出一种内窥镜的工作站，包括：柜体；内窥镜系统，设置于所述柜体，用于搭载内窥镜进行诊疗；显示屏，设置于所述柜体，并能相对于所述柜体运动，所述显示屏与所述内窥镜系统电连接，用于显示内窥镜获取的影像信息；驱动装置，用于驱动所述显示屏运动；控制装置，与所述驱动装置电连接，用于获取目标对象的当前姿态信息，并根据所述目标对象的当前姿态信息控制所述驱动装置。
根据本申请的一些实施例，根据所述目标对象的当前姿态信息控制所述驱动装置的步骤包括：
根据所述目标对象的当前姿态信息确定姿态变化值；
判断所述姿态变化值是否大于预设阈值，若是，根据所述姿态变化值建立运动任务并根据所述运动任务控制所述驱动装置，若否，使所述显示屏维持当前姿态。
根据本申请的一些实施例，根据所述姿态变化值建立运动任务并根据所述运动任务控制所述驱动装置的步骤包括：
根据所述姿态变化值进行路线规划生成一个或多个路线方案；
确定最佳路线方案；
根据所述最佳路线方案控制所述驱动装置。
根据本申请的一些实施例，所述路线方案携带有与所述路线方案关联的参照参数，其中，所述参照参数包括时间参数、行程参数、转动角度参数、转动次数参数中的至少一种；
所述确定最佳路线方案的步骤包括：
根据所述参照参数确定所述最佳路线方案。
根据本申请的一些实施例，所述确定最佳路线方案的步骤包括：
获取选择指令，根据所述选择指令确定所述最佳路线方案；或
获取所述目标对象的历史姿态信息，根据所述历史姿态信息生成所述目标对象的运动习惯，根据所述运动习惯与所述路线方案的匹配度确定所述最佳路线方案。
根据本申请的一些实施例，所述工作站包括多个连接臂，相邻两个所述连接臂连接，所述显示屏连接于末端的所述连接臂，所述驱动装置配置为能驱动多个所述连接臂运动，以通过所述连接臂的运动带动所述显示屏运动；
多个所述连接臂中的一个或多个为目标连接臂，所述路线方案携带有与所述目标连接臂对应的运动参数，所述驱动装置根据所述运动参数驱动相应的所述目标连接臂运动；
其中，基于每个所述目标连接臂限定有预设空间坐标系，所述预设空间坐标系具有第一参照平面、第二参照平面及第三参照平面，与所述目标连接臂对应的所述运动参数包括：所述第一参照平面内的位移向量、所述第二参照平面内的位移向量、所述第三参照平面内的位移向量、所述第一参照平面内的转动角度向量、所述第二参照平面内的转动角度向量、所述第三参照平面内的转动角度向量。
根据本申请的一些实施例，所述姿态变化值包括所述目标对象的姿态变化值，其中，根据所述目标对象的当前姿态信息确定姿态变化值的步骤包括：
根据所述目标对象的当前姿态信息和所述目标对象的历史姿态信息确定所述目标对象的姿态变化值；或者
所述姿态变化值包括所述显示屏的姿态变化值，其中，根据所述目标对象的当前姿态信息确定姿态变化值的步骤包括：
根据所述目标对象的当前姿态信息确定显示屏目标姿态信息，以及根据所述显示屏目标姿态信息和显示屏当前姿态信息确定所述显示屏的姿态变化值。
根据本申请的一些实施例，根据所述目标对象的当前姿态信息控制所述驱动装置的步骤包括：
根据所述目标对象的当前姿态信息和所述目标对象的运动习惯生成预估姿态和预估运动时间期间；
控制所述驱动装置在所述预估运动时间期间内驱动所述显示屏至所述预估姿态。
根据本申请的一些实施例，所述控制装置还用于：
识别所述显示屏的预设距离范围内的人脸图像；
获取所述人脸图像的人脸特征信息；
将所述人脸特征信息与数据库特征信息比对获取匹配度信息；
根据所述匹配度信息确定身份信息，或者，根据所述匹配度信息将符合预设匹配度要求的所述人脸图像确定为所述目标对象。
根据本申请的一些实施例，所述控制装置还用于在根据所述目标对象的当前姿态信息控制所述驱动装置的步骤之前执行以下步骤：
获取手术开始指令；或
判断所述目标对象的姿态变化频率是否低于预设频率，若是，则发出手术开始信号进行响应，若否，则不发出所述出手术开始信号；
其中，所述手术开始指令或所述手术开始信号用于触发所述控制装置执行根据所述目标对象的当前姿态信息控制所述驱动装置的步骤。
本申请还提出一种内窥镜的工作站的控制方法，用于控制上述任一实施例中所述的内窥镜的工作站，其中，所述控制方法包括以下方法步骤：
获取目标对象的当前姿态信息；
根据所述目标对象的当前姿态信息控制所述内窥镜的工作站的驱动装置。
本申请还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一实施例中所述的内窥镜的工作站的控制方法的步骤。
本申请还提出一种内窥镜的工作站的控制装置，用于上述任一实施例中所述的内窥镜的工作站，包括：
处理器；
用于储存所述处理器可执行指令的存储器，其中，所述处理器用于执行所述存储器中储存的所述可执行指令时实现以下方法步骤：
获取目标对象的当前姿态信息；
根据所述目标对象的当前姿态信息控制所述内窥镜的工作站的驱动装置。
在本申请中，设置内窥镜的工作站，集成了用于搭载内窥镜进行诊疗的内窥镜系统，以及用于显示内窥镜获取的影像信息的显示屏，可以为内窥镜手术提供一站式服务，使用灵活性更好，且工作站集成显示屏跟随目标对象(目标对象具体如手术操作者的面部、头部等生物体特征)运动的结构，这样可实现显示屏与目标对象之间的位置保持动态匹配，手术操作者能实时观看到显示屏显示的内容，更好地辅助手术，手术操作者对显示屏屏幕内容的观看体验也更好。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本申请。
附图说明
通过参照附图详细描述其示例实施例，本申请的上述和其它目标、特征及优点将变得更加显而易见。
图1是根据一实施方式示出的内窥镜工作站的主视结构示意图；
图2是根据一实施方式示出的内窥镜工作站的后视结构示意图；
图3是根据一实施方式示出的内窥镜工作站的左视结构示意图；
图4是根据一实施方式示出的内窥镜工作站的右视结构示意图；
图5是根据一实施方式示出的内窥镜工作站的俯视结构示意图；
图6是根据一实施方式示出的内窥镜工作站的仰视结构示意图；
图7是图3中所示A-A剖面的结构示意图；
图8是图3中所示B-B剖面的结构示意图；
图9是根据一实施方式示出的内窥镜的工作站的结构示意图；
图10是根据一实施方式示出的内窥镜的工作站的控制方法的流程图；
图11是根据一实施方式示出的内窥镜的工作站控制装置的结构示意图；
图12是根据一实施方式示出的调温系统的结构示意图；
图13是根据一实施方式示出的调温系统的示意结构框图；
图14是根据一实施方式示出的湿度调节装置的示意结构框图。
附图标记说明如下：
工作站1000；柜体100；镜架120；设备室130；物品放置结构140；行走机构150；锁定结构160；电源口170；内窥镜系统200；医疗设备210；操作面板211；接口212；第二显示屏C221；第二显示屏D222；内窥镜存储装置300；箱体310；壳体311；门体312；容纳空间313；杀菌灯320；调温系统350；空调系统351；压缩机3511；第一换热器3512；第二换热器3513；节流单元3514；换向阀3515；电加热系统352；空气循环装置353；湿度调节装置360；加湿器361；抽湿器362；湿度检测装置363；悬挂装置370；内窥镜400；控制装置500；处理器510；存储器520；第一驱动件610；第二驱动件620；第三驱动件630；第一连接臂710；第二连接臂720。
具体实施方式
尽管本申请可以容易地表现为不同形式的实施方式，但在附图中示出并且在本说明书中将详细说明的仅仅是其中一些具体实施方式，同时可以理解的是本说明书应视为是本申请原理的示范性说明，而并非旨在将本申请限制到在此所说明的那样。
由此，本说明书中所指出的一个特征将用于说明本申请的一个实施方式的其中一个特征，而不是暗示本申请的每个实施方式必须具有所说明的特征。此外，应当注意的是本说明书描述了许多特征。尽管某些特征可以组合在一起以示出可能的系统设计，但是这些特征也可用于其他的未明确说明的组合。由此，除非另有说明，所说明的组合并非旨在限制。
在附图所示的实施方式中，方向的指示(诸如上、下、左、右)用于解释本申请的各种元件的结构和运动不是绝对的而是相对的。当这些元件处于附图所示的位置时，这些说明是合适的。如果这些元件的位置的说明发生改变时，则这些方向的指示也相应地改变。
现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些示例实施方式使得本申请的描述将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。附图仅为本申请的示意性图解，并非一定是按比例绘制。图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。
以下结合本说明书的附图，对本申请的较佳实施方式予以进一步地详尽阐述。
如图1和图2所示，本申请的一个实施例提供了一种内窥镜的工作站1000，该内窥镜工作站1000集成有内窥镜系统200和显示屏(可具体参照第二显示屏C221进行理解)。
具体地，内窥镜的工作站1000具有柜体100，内窥镜系统200和显示屏均设置至于柜体100。这样，实现内窥镜系统200和显示屏一体集成的设置，进行内窥镜手术时，将柜体100一体转移到手术室即可，实现工作站1000一站式转移和使用，使用更加方便、灵活。
其中，内窥镜系统200用于搭载内窥镜400进行诊疗。例如，当进行内窥镜手术时，内窥镜400的接线端连接到内窥镜系统200，实现内窥镜400与内窥镜系统200之间的电流传输和/或信号传输。
显示屏用于显示内窥镜400获取的影像信息，以供内窥镜手术操作者在实施内窥镜手术的过程中，通过观看显示屏获取患者体内组织图像以辅助手术。
其中，显示屏可活动地设置在柜体100上，这样，通过显示屏运动可调节显示屏位置和/或角度来匹配手术操作者的位姿，使得手术操作者可具有较佳的观测角度，手术操作者对显示屏屏幕内容的观看体验更好，且相比于显示屏固定设置的结构而言，无需手术操作者调整自身位置来匹配显示屏，更能保障内窥镜手术的操作的流畅性。
更进一步地，如图9所示，内窥镜的工作站1000还配置有驱动装置(具体可参照附图9中所示的第一驱动件610、第二驱动件620进行理解)和控制装置500。驱动装置用于驱动显示屏运动；控制装置500与驱动装置电连接，用于获取目标对象的当前姿态信息，并根据目标对象的当前姿态信息控制驱动装置。
可以理解的是，目标对象可为手术操作者的面部、头部等生物体特征，这样，控制装置500根据目标对象的当前姿态信息通过控制驱动装置，相应实现根据目标对象的当前姿态信息调节显示屏的位置，可以实现自动、动态地控制显示屏位置与目标对象的当前姿态信息匹配，也即如实现显示屏跟随目标对象的当前姿态信息运动，如此实现自动控制显示屏与目标对象之间的位置保持动态匹配，手术操作者可以更及时、准确地获取显示屏屏幕内容信息，更好地保障内窥镜手术的顺畅性，且观看体验更好。
可以理解的是，内窥镜的工作站1000可设置有一个或多个显示屏，其中的至少一个显示屏配套设置有驱动装置，这样，经由控制装置500进行控制使得至少一个显示屏在驱动装置的驱动下跟随目标对象运动。
例如，对于柜体100设置有多个显示屏的情况，可以设置其中一个显示屏(具体可参照第二显示屏C221进行理解)用于供手术操作者观看，用于供手术操作者观看的显示屏(具体可参照第二显示屏C221进行理解)配套设置有驱动装置，并在驱动装置的驱动跟随目标对象运动。
其他显示屏(如第二显示屏D222)用于供辅助医疗人员(如护士或实习医生等)观看，该用于供辅助医疗人员观看的显示屏可固定设置于柜体100，或者活动设置于柜体100并经由手动调整实现相对于柜体100运动，或者活动设置于柜体100并配套设置有另一用于对其驱动的驱动装置。
在某些实施例中，内窥镜的工作站1000还设置有内窥镜存储装置300。内窥镜存储装置300包括容纳空间313和杀菌装置，容纳空间313用于容纳内窥镜400，杀菌装置配置为能对容纳空间313内杀菌。这样，容纳空间313内利用杀菌装置进行杀菌形成相对卫生、安全的保存环境，将购置的内窥镜400容纳于容纳空间313内，满足内窥镜400无菌环境保存需求的同时，利用内窥镜400存量可以良好地保障医院在一定时间期间内的即时内窥镜400使用需求，可以更好地应对内窥镜400突发需求情形，医疗安排也更加灵活，医院也无须即买即用地繁琐购置内窥镜400，节省工作量。
更具体地，内窥镜存储装置300也设置于柜体100。这样，实现内窥镜系统200、显示屏和内窥镜存储装置300一体集成的设置，使得内窥镜400的储存、使用、影像显示需求可经由同一柜式的内窥镜工作站1000一站式满足，进行内窥镜手术时，将柜体100一体转移到手术室即可，实现工作站1000一站式转移和使用，使用更加方便、灵活。
在某些实施例中，如图1所示，柜体100设置有行走机构150。这样，对柜体100转移更加省力，使用更加方便。进一步举例地，行走机构150具体包括滚轮，利用滚轮可以实现将柜体100灵活地推动到适合的位置。进一步地，一个或多个滚轮处设置有锁定结构160，锁定结构160用于当柜体100被移动到适合位置后，通过锁定结构160将相应的滚轮锁紧以限制其运动，实现柜体100被稳定于该适合的位置。
在某些实施例中，如图8所示，杀菌装置包括杀菌灯320，杀菌灯320用于向容纳空间313内辐射能杀菌的光线。进一步举例地，杀菌灯320包括紫外灯和γ射线灯中的一种或多种的组合。可以实现高效地杀菌，且杀菌效果良好。
在某些具体实施例中，箱体310内的中部及中部以下的位置设置有杀菌灯320。可以理解，对于悬挂在容纳空间313内的内窥镜400，其用于进入生物体内部的部位可以被该箱体310内中部及中部以下位置处的杀菌灯320充分地照射，这样，内窥镜400用于进入生物体内部的部位杀菌可靠性更好，使用安全性更好。
在某些实施例中，如图8所示，箱体310内设置有壳体311，容纳空间313形成在箱体310与壳体311之间。壳体311内形成有容纳腔，杀菌灯320位于容纳腔内，壳体311设置有透光结构，透光结构能供光线穿过。这样，实现杀菌灯320对容纳空间313内辐射光线进行杀菌的同时，利用壳体311可以对杀菌灯320起到良好地防护作用，降低杀菌灯320损坏风险。
详细举例而言，透光结构可具体包括设置在壳体311上的通孔，使得杀菌灯320的光线沿着该通孔辐射到容纳空间313内。或者，壳体311的局部或整体采用透光材料制作，以使得壳体311的局部或整体成为可供杀菌灯320的光线穿过的透光结构。
在某些实施例中，杀菌灯320可拆卸地设置，例如，杀菌灯320通过壳体311上的卡扣卡接在壳体311上，或者杀菌灯320以卡接、螺钉连接等方式安装在壳体311内的灯座上。这样可以方便更换杀菌灯320，以保障工作站1000的内窥镜存储装置300的寿命。
在某些实施例中，容纳腔与容纳空间313连通。例如，容纳腔与容纳空间313之间通过设置在壳体311上的通孔连通，该通孔可同时实现杀菌灯320的光线沿通孔辐射到容纳空间313内。
进一步地，内窥镜存储装置300还包括空气循环装置353，空气循环装置353能驱动气体在容纳腔与容纳空间313之间循环。这样，空气循环装置353可以将空气吸入容纳腔内进行高效地辐射灭菌后，将灭菌后的空气排入容纳空间313内，这样更利于容纳空间313内灭菌的均匀性，降低卫生死角风险，从而可以为内窥镜400提供更优异的无菌存储环境。
进一步举例地，空气循环装置353可具体为风扇。
在某些实施例中，杀菌装置包括银离子层(图中未示出)，银离子层附设在箱体310的内表面。
可以理解的是，利用空气循环装置353驱动容纳空间313内的空气循环，也可利于银离子层表面的气体流动，利于银离子层表面的等离子体在容纳空间313内均匀分散，提升银离子层的杀菌效果和效率。
在某些实施例中，杀菌装置包括灭菌介质提供站(图中未示出)，灭菌介质提供站用于向容纳空间313内提供灭菌介质。进一步举例地，灭菌介质提供站具体包括用于提供臭氧和/或环氧乙烷的灭菌介质提供站。可以实现高效地杀菌，且杀菌效果良好。
对于采用杀菌装置包括灭菌介质提供站的内窥镜存储装置300，优选地对该内窥镜存储装置300同时配置空气循环装置353，这样有利于灭菌介质提供站提供的灭菌介质在容纳空间313内分散均匀，从而提升灭菌效果，避免卫生死角。
更进一步地，内窥镜存储装置300还包括第一检测装置，第一检测装置用于检测箱体310的关门动作或检测箱体310内的内窥镜400数量是否增加，若第一检测装置检测到关门动作或检测到箱体310内的内窥镜400数量增加，则发出预设信号进行响应。
进一步举例地，第一检测装置可包括距离传感器、红外对管、微动开关中的一种或多种，用于检测箱体310的门体312的开闭。和/或第一检测装置可包括称重传感器、微动开关，用于通过检测重量变化或检测内窥镜400的触按以判断箱体310内的内窥镜400数量是否增加。
进一步可选地，对于内窥镜存储装置300设置有灭菌介质提供站和空气循环装置353的方案，预设信号用于触发灭菌介质提供站向容纳空间313内提供灭菌介质，以及触发空气循环装置353关闭第一预设时长之后打开。可以理解的是，第一预设时长可以根据箱体310容积、灭菌介质类型等进行灵活地设计，例如第一预设时长的取值范围为1min～30min。
这样，当箱体310的门体312被打开之后，或者箱体310内被放入内窥镜400，第一检测装置发出预设信号以控制灭菌介质提供站向容纳空间313内提供灭菌介质对容纳空间313灭菌，这样可以避免由于箱体310的门体312打开或箱体310内进入新的内窥镜400引起的容纳空间313环境污染，且通过在利用灭菌介质对容纳空间313内进行灭菌的第一预设时长时间范围内，使空气循环装置353保持关闭，这样可以使得灭菌介质可以进行集中、高效地灭菌，最大限度地避免细菌繁殖扩散，在利用灭菌介质对容纳空间313内进行灭菌的第一预设时长时间之后，打开空气循环装置353促进容纳空间313内气体循环，保障容纳空间313内灭菌介质分布均匀性，达到充分净化死角的目的，利于容纳空间313内长时间保持良好的存储环境。
进一步可选地，对于内窥镜存储装置300设置有杀菌灯320的方案，预设信号用于触发杀菌灯320在门体312关闭之后的第二预设时长内对容纳空间313杀菌。可以理解的是，第二预设时长可以根据箱体310容积、灭菌介质类型等进行灵活地设计，例如第二预设时长的取值范围为1min～60min，进一步举例地，第二预设时长的取值范围为15min～45min，优选地，第二预设时长为30min。
这样，当箱体310的门体312被打开之后，或者箱体310内被放入内窥镜400，第一检测装置发出预设信号以控制杀菌灯320以常亮形式或间歇开闭的形式保持工作第二预设时长以对容纳空间313高效地灭菌，可以最大限度地避免细菌繁殖扩散，利于容纳空间313内长时间保持良好的存储环境。
在某些优选实施例中，杀菌装置包括银离子层和灭菌介质提供站中的至少一者和杀菌灯320，这样，杀菌灯320和银离子层/灭菌介质提供站分别杀菌的同时，杀菌灯320的光线可以同时激发银离子层/灭菌介质，从而强化银离子层/灭菌介质的杀菌效果，实现杀菌效果的有效提升，更好地保障内窥镜400存储环境的卫生、安全性。
上述任一实施例中，内窥镜存储装置300还包括调温系统350和湿度调节装置360。调温系统350配置为能调节容纳空间313内的温度；湿度调节装置360配置为能调节容纳空间313内的湿度。这样可以通过控制调温系统350和湿度调节装置360实现调节容纳空间313内至适合灭菌保存或适合对内窥镜400防护的温度和湿度条件，提升对内窥能镜的保存效果。
在某些实施例中，调温系统350包括空调系统351。更具体举例地，如图12所示，空调系统351包括压缩机3511、第一换热器3512、第二换热器3513、节流单元3514、换向阀3515。压缩机3511的排气口和回气口分别与换向阀3515连接，换向阀3515与第一换热器3512及第二换热器3513连接，节流单元3514与第一换热器3512及第二换热器3513连接。空气循环装置353包括风扇，风扇能驱动气体与第二换热器3513换热，并使换热后的气体进入容纳空间313。
如图12所示，当空调系统351对容纳空间313加热，换向阀3515使压缩机3511的排气口与第二换热器3513连通，使压缩机3511的回气口与第一换热器3512连通，第二换热器3513对气体加热。
当空调系统351对容纳空间313降温，换向阀3515使压缩机3511的排气口与第一换热器3512连通，使压缩机3511的回气口与第二换热器3513连通，第二换热器3513对气体降温。
当然，对于仅需要对容纳空间313加热的情况，可以省略换向阀3515，直接将压缩机3511的排气口连接至第二换热器3513，将压缩机3511的回气口连接至第一换热器3512。
在某些实施例中，如图13所示，调温系统350包括电加热系统352，电加热系统352具体例如包括电热器，如电热丝、电热管等，电热器通电产生热量，该热量提供至容纳空间313以对容纳空间313内供热。
在某些实施例中，调温系统350配置为能调节容纳空间313内的温度至第一目标温度，其中，第一目标温度高于或等于人体体温。这样，从容纳空间313取出的内窥镜400的温度高于等于人体体温，内窥镜400进入人体进行检测的时候不容易出现头端镜头起雾的问题。
更优选地，第一目标温度高于人体温度(如36.2℃)且低于等于42℃。进一步限制第一目标温度低于等于42℃，可以防止电路板失效，极大降低内窥镜400老化风险，有效保障内窥镜400使用寿命。
在某些实施例中，工作站1000还配置为根据手术预约安排控制调温系统350，其中，根据手术预约安排控制调温系统350的步骤包括：
根据手术预约安排确定手术开始时间，控制调温系统350在比手术开始时间提前第三预设时长的时刻开始对容纳空间313内加热，直至容纳空间313内的温度达到第一目标温度后开始保温；
根据手术预约安排确定空闲时间段，根据空闲时间段控制调温系统350将容纳空间313内的温度控制在第二目标温度，其中，第二目标温度低于第一目标温度。
这样，在无手术安排的空闲时间段，可以将容纳空间313内温度控制在第二目标温度(第二目标温度具体例如为室温温度，举例而言为25℃)，可以节约能耗，并且进一步减缓容纳空间313内的内窥镜400及内窥镜400外包装老化。在有手术安排时，控制调温系统350在比手术开始时间提前第三预设时长(第三预设时长例如为10min～30min，具体举例地为20min)的时刻开始对容纳空间313内加热，直至容纳空间313内的温度达到第一目标温度后开始保温。这样，在医疗人员取用内窥镜400时，内窥镜400温度基本可达第一目标温度，其中，第一目标温度高于人体温度(如36.2℃)、低于等于42℃，这样既避免了内窥镜400起雾问题，同时避免了内窥镜400老化或电路板失效问题。
在某些实施例中，工作站1000还配置为能够根据容纳空间313内的当前湿度控制调温系统350。这样可以更好地结合露点温度实现更精确地调控容纳空间313内的湿度和温度，更好地防止细菌滋生。
举例而言，在对容纳空间313内干燥处理时，可以根据容纳空间313内当前的湿度和露点温度调节容纳空间313内的温度为露点温度以上，促进对容纳空间313的干燥效率，防止滋生细菌，也避免内窥镜400外包装凝水。
在某些实施例中，如图14所示，工作站1000具有第二控制器，其中，湿度调节装置360包括：加湿器361、抽湿器362(也可以称之为除湿器)、湿度检测装置363。
加湿器361，配置为能对容纳空间313加湿。
抽湿器362，配置为能对容纳空间313除湿。
湿度检测装置363，用于检测容纳空间313内的当前湿度，并将检测结果反馈给第二控制器。
这样，可根据容纳空间313内的当前湿度控制加湿器361和抽湿器362，以调节容纳空间313内的湿度至适合的湿度值，且湿度调控方便、可靠。
进一步举例地，第二控制器内存储有计算机程序，控制器执行计算机程序时能实现如下步骤：
获取当前湿度；
判断当前湿度与目标湿度之间的差值关系；
若当前湿度大于目标湿度，且当前湿度与目标湿度的差值大于第一预设阈值，控制抽湿器362对容纳空间313除湿；
若当前湿度与目标湿度之间的差值小于等于第一预设阈值，控制抽湿器362关闭；
若当前湿度小于目标湿度，且当前湿度与目标湿度的差值大于第二预设阈值，控制加湿器361对容纳空间313加湿；
若当前湿度与目标湿度之间的差值小于等于第二预设阈值，控制加湿器361关闭。
这样可以高效地控制容纳空间313内的湿度至目标湿度值的附近，实现容纳空间313的湿度调控，并且可以有效地包容湿度检测装置363对容纳空间313内湿度变化检测的时间偏差，避免加湿器361或抽湿器362被频繁启动的问题，保障湿度调节装置360的寿命。
在某些实施例中，内窥镜存储装置300还包括第一显示装置，第一显示装置用于显示内窥镜信息，其中，内窥镜信息包括以下至少一种：容纳空间313内的内窥镜数量、容纳空间313内的内窥镜种类、容纳空间313内的当前温度、容纳空间313内的当前湿度、手术室在预设时间内(例如第二天)内窥镜的数量需求、手术室在预设时间内(例如第二天)内窥镜的种类需求。通过数字化的手段提高了内窥镜库存管理效率。
具体例如，第一显示装置设置在箱体310或箱体310的门体312上，以作为内窥镜存储装置300的一部分。
进一步地，第一显示装置还用于显示第一用户图形交互界面，并获取相应的第一操作指令，第一操作指令用于控制内窥镜存储装置300。例如，第一操作指令包括温度设定、湿度设定、手术预约设定、取件指令和补充指令中的一个或多个。
当然，本方案并不局限于此，在其他实施例中，也可以利用内窥镜系统200的显示装置(可以参照第二显示屏C221和/或第二显示屏D222进行理解)来替代第一显示装置用于对内窥镜信息和/或第一用户图形交互界面进行显示。
在某些实施例中，内窥镜系统200包括至少一个医疗设备210和至少一个第二显示屏，医疗设备210和第二显示屏分别设置在柜体100上，医疗设备210用于搭载内窥镜400进行诊疗，第二显示屏用于显示内窥镜400的影像信息。
这样，实现内窥镜系统200的医疗设备210和第二显示屏被集成于柜体100上，可以实现医疗设备210与第二显示屏一体化转移和一站式工作，避免了分体结构之间连接线凌乱、连接线相互拉扯等问题。
在某些具体实施例中，柜体100上设置有凹槽。第二显示屏D222能相对于柜体100运动，以被收纳于凹槽内或离开凹槽。或者，第二显示屏D222固定于柜体100并且第二显示屏D222的一部分容纳于凹槽内。第二显示屏C221能相对于柜体100运动，以被收纳于凹槽内或离开凹槽。这样，通过将第二显示屏收纳于凹槽内，使得柜体100外观更加整洁、有序，且可以对第二显示屏C221和第二显示屏D222有效防护。
在某些实施例中，控制装置500具体用于控制第二显示屏C221的运动，其具体被配置为实现使根据所述目标对象的当前姿态信息控制所述驱动装置的步骤具体包括：
根据所述目标对象的当前姿态信息确定姿态变化值；
判断所述姿态变化值是否大于预设阈值，若是，根据所述姿态变化值建立运动任务并根据所述运动任务控制所述驱动装置，若否，使所述第二显示屏C221维持当前姿态。这样，当目标对象的姿态变化幅度较细微时，不会引起第二显示屏C221跟随运动，避免第二显示屏C221频繁、细微的运动，保障第二显示屏C221的稳定性。
可选地，姿态变化值包括目标对象的姿态变化值，其中，根据目标对象的当前姿态信息确定姿态变化值的步骤包括：根据目标对象的当前姿态信息和目标对象的历史姿态信息确定目标对象的姿态变化值。
可选地，姿态变化值包括第二显示屏C221的姿态变化值，其中，根据目标对象的当前姿态信息确定姿态变化值的步骤包括：根据目标对象的当前姿态信息确定第二显示屏C221目标姿态信息，以及根据第二显示屏C221目标姿态信息和第二显示屏C221当前姿态信息确定第二显示屏C221的姿态变化值。
进一步举例而言，根据姿态变化值建立运动任务并根据运动任务控制驱动装置的步骤包括：
根据姿态变化值进行路线规划生成一个或多个路线方案；
确定最佳路线方案；
根据最佳路线方案控制驱动装置。
这样可以实现第二显示屏C221的运动路线优选化，如此可以相应提升第二显示屏C221跟随运动的灵敏性，使之与目标对象的运动更契合，这样，目标对象对第二显示屏C221的观看体验更好。
可选地，路线方案携带有与路径方案关联的参照参数，其中，参照参数包括时间参数、行程参数、转动角度参数、转动次数参数中的至少一种；确定最佳路线方案具体包括：根据参照参数确定最佳路线方案。这样可以实现第二显示屏C221运动时间最短化或行程最短化或转动角度最小化或转动次数最少化的自动优化选择，第二显示屏C221的跟随运动更流畅，与目标对象的运动也更契合，这样，目标对象对第二显示屏C221的观看体验更好。
可选地，确定最佳路线方案包括：获取选择指令，根据选择指令确定最佳路线方案。这样可以实现第二显示屏C221跟随运动的个性化，可以更好地满足不同使用者的个性化需求。可以理解，该选择指令可以为第二显示屏C221或第二显示屏D222所显示的用户交互界面上被选中的指令。
可选地，确定最佳路线方案包括：获取目标对象的历史姿态信息，根据历史姿态信息生成目标对象的运动习惯，根据运动习惯与路线方案的匹配度确定最佳路线方案。这样可以实现第二显示屏C221跟随运动的自动个性化、自动定制化，第二显示屏C221的运动更契合目标对象的使用习惯，目标对象对第二显示屏C221的观看体验更好。
例如，对于具有摆头习惯的手术操作者M，控制装置500通过在手术操作者M的当前内窥镜手术过程中的统计出历史数据，或控制装置500从数据库中调取到的手术操作者M的历史数据，该历史数据携带有手术操作者M的目标对象摆动动作的频率，根据该高频率地摆头动作的历史姿态信息从而判断出手术操作者M具有摆头习惯，这样，在当前内窥镜手术过程中生成多个路线方案时，控制装置500会自动选定与摆头动作匹配度最高的路线方案作为最佳路线方案，如当控制装置500识别到手术操作者M的目标对象横向移动一定位置时，会驱动第二显示屏C221按照类似左右摆头动作的运动轨迹来对目标对象的运动进行跟随，使得手术操作者M的目标对象的运动轨迹与第二显示屏C221的运动的轨迹重合度更好，运动过程中的位置关系的动态保持效果也更好，达到目标对象移动，但目标对象与第二显示屏C221之间的相对距离和/或相对角度几乎不动的效果。
在某些实施例中，系统搭载结构包括臂架，臂架的一端与柜体100连接，另一端与第二显示屏C221连接，臂架能变形或折叠使得第二显示屏C221能运动。如此，第二显示屏C221的运动范围更广，可以满足更丰富的使用场景。
更具体地，臂架包括多个连接臂(具体可参照第一连接臂710和第二连接臂720进行理解)，相邻两个连接臂连接，第二显示屏C221连接于末端的连接臂，也即连接于臂架远离柜体100的一端，驱动装置配置为能驱动多个连接臂运动，以通过连接臂的运动带动第二显示屏C221运动。
举例地，多个连接臂中的一个或多个为目标连接臂，路线方案携带有与目标连接臂对应的运动参数，驱动装置根据运动参数驱动相应的目标连接臂运动；
其中，基于每个目标连接臂限定有预设空间坐标系，预设空间坐标系具有第一参照平面、第二参照平面及第三参照平面，与目标连接臂对应的运动参数(xn,yn,zn,θx,θy,θz)包括：第一参照平面x内的位移向量xn、第二参照平面y内的位移向量yn、第三参照平面z内的位移向量zn、第一参照平面x内的转动角度向量θx、第二参照平面y内的转动角度向量θy、第三参照平面z内的转动角度向量θz。
详细举例地，如图9所示，多个连接臂中的一个为第一连接臂710，一个为第二连接臂720，第一连接臂710和第二连接臂720均为目标连接臂。
如图9所示，建立X-Y-Z空间坐标系，形成彼此垂直的x参照平面、y参照平面、z参照平面。
其中，驱动装置具体包括第一驱动件610、第二驱动件620，柜体100上设置有连接座，第一连接臂710与连接座转动连接，第二连接臂720与第一连接臂710转动连接。
第一驱动件610用于驱动第一连接臂710相对于连接座转动。例如，第一驱动件610用于驱动第一连接臂710绕Z轴转动。
第二驱动件620用于驱动第二连接臂720相对于第一连接臂710转动。例如，第二驱动件620用于驱动第二连接臂720绕X轴转动。
示例地，第一驱动件610、第二驱动件620中的至少一者为电机。
在某些实施例中，控制装置500具体用于控制驱动装置，实现如下过程：
控制第二显示屏C221至与目标对象第一姿态信息匹配的第一位置，第一位置的姿态信息为第二显示屏C221的姿态信息，其中，第二显示屏C221的第一位置为(x1,y1,z1,θx1,θy1,θz1)，目标对象的第一姿态信息的位置为(x2,y2,z2,θx2,θy2,θz2)；
获取目标对象的第二姿态信息，其中，目标对象的第二姿态信息的位置为(x3,y3,z3,θx3,θy3,θz3)；
根据目标对象的第一姿态信息的位置(x2,y2,z2,θx2,θy2,θz2)和目标对象的第二姿态信息的位置(x3,y3,z3,θx3,θy3,θz3)计算得到目标对象的姿态变化值(Δx，Δy，Δz，Δθx，Δθy，Δθz)；
判断目标对象的姿态变化值(Δx，Δy，Δz，Δθx，Δθy，Δθz)各坐标参数是否超过预设阈值(x0,y0,z0,θx0,θy0,θz0)；
若任一坐标参数超过预设阈值的相应坐标参数(例如Δx大于x0或Δy大于y0)，则控制第二显示屏C221调整到与目标对象当前姿态信息匹配的第二位置(x4,y4,z4,θx4,θy4,θz4)；
若每个坐标参数均未超过预设阈值的相应坐标参数，则控制第二显示屏C221维持在第一位置(x1,y1,z1,θx1,θy1,θz1)。
本实施例对第二显示屏C221的姿态控制更精准，可以使第二显示屏C221的姿态与目标对象的姿态契合度控制更精确，更利于目标对象随时观看第二显示屏C221显示的内容。
当然，本方案并不局限于此，在其他实施例中，也可根据(x2,y2,z2,θx2,θy2,θz2)和(x3,y3,z3,θx3,θy3,θz3)计算空间位移距离或转动角度，预设阈值包括位移阈值或角度阈值，基于计算的位移距离或转动角度与相应的位移阈值或角度阈值大小判断，获得目标对象的姿态变化值是否大于预设阈值的判断结果。
当然，可以理解的是，在其他实施例中，也可以选择获取第二连接臂720的位置信息，参照上述判断过程实现判断第二显示屏C221的姿态变化值是否大于预设阈值，此处不再重复。
在某些实施例中，基于该空间坐标系，也可以通过检测第二显示屏C221的位置，参照上述判断过程实现判断第二显示屏C221的姿态变化值是否大于预设阈值，此处不再重复。
上述任一实施例中，驱动装置还包括第三驱动件630，第三驱动件630可具体例如为电机，第二连接臂720与第二显示屏C221之间转动连接，第三驱动件630用于驱动第二显示屏C221相对于第二连接臂720转动。例如，第三驱动件630用于驱动第二显示屏C221绕Z轴、Y轴、X轴中的任意一者转动。
在某些实施例中，控制装置500还用于：
识别第二显示屏C221的预设距离范围内的人脸图像；
获取人脸图像的人脸特征信息；
将人脸特征信息与数据库特征信息比对获取匹配度信息；
根据匹配度信息确定身份信息，或者，根据匹配度信息将符合预设匹配度要求的人脸图像确定为目标对象。
这样，通过确定身份或人脸匹配度，控制装置500可以更准确地锁定手术操作者(也即手术医生)身份以及手术操作者(的目标对象(如手术操作者的面部或头部)，减少周围其他对象(如护士等)的移动对控制装置500的识别和判断造成干扰。然后根据当前手术操作者的头部或面部姿态信息，匹配第二显示屏C221的最佳坐标及角度(姿态信息)，从而使得手术操作者能够以最佳的视角观察显示屏中的信息。当手术操作者的头部或面部发生了较大的位移时，调整第二显示屏C221的姿态信息使得第二显示屏C221再次处于手术医生的最佳视角内，从而动态地保证了第二显示屏C221始终处于手术操作者的最佳观察视角内，灵活地实现了对显示屏的精准控制，且无需手动调节第二显示屏C221的位置的操作，更利于保障内窥镜手术的流畅性。
在某些实施例中，控制装置500还用于在根据目标对象的当前姿态信息控制驱动装置的步骤之前：
获取手术开始指令；或
判断目标对象的姿态变化频率是否低于预设频率，若是，则发出手术开始信号进行响应，若否，则不发出手术开始信号；
其中，手术开始指令或手术开始信号用于触发控制装置500执行根据目标对象的当前姿态信息控制驱动装置的步骤。
这样可以使得控制装置500在手术开始之后基于目标对象的当前姿态信息的控制驱动装置，可以减少非手术场合的误动作。
在某些实施例中，如图7所示，柜体100设置有系统搭载结构和箱体310，内窥镜系统200和显示屏装配于系统搭载结构，容纳空间313形成在箱体310内。这样，通过柜体100实现内窥镜系统200、显示屏与内窥镜存储装置300良好地集成与融合。
如图7所示，箱体310内设置有悬挂装置370，悬挂装置370用于悬挂内窥镜400，使得内窥镜400被悬挂布置在容纳空间313内。更具体例如，悬挂装置370包括固定卡，固定卡设置在箱体310内的中部以上的位置，用于卡接内窥镜400，使得内窥镜400在容纳空间313内被悬挂布置。
系统搭载结构具体包括用于安装显示屏的臂架(臂架可以具体参照前述实施例中的臂架进行理解)和形成在柜体100内的设备室130，柜体100设置有与设备室130连通的开口，医疗设备210设置在设备室130内，医疗设备210具有操作面板211，操作面板211位于开口处，操作面板211上设置有接口212，接口212用于连接包括内窥镜400在内的医疗器械，其中，医疗设备210包括机壳及内容物，内容物至少一部分位于机壳内，内容物包括内窥镜冲洗吸引器、图像处理装置、打印机中的一种或多种。这样实现了医疗设备210的内置安装，更利于内窥镜工作站1000外观规整，能够为医疗人员提供更便利和舒适的操作环境。
详细地，医疗设备210为一体机，具体地，一体机的机壳内的部件具体例如包括气水供应泵、气体供应泵和负压抽吸泵，机壳内形成多个子区域，子区域之间相互隔开，气水供应泵、气体供应泵和负压抽吸泵分开设置并各自分布于相应的子区域内。部件还包括光源线，光源线表面设置屏蔽层或屏蔽管。这样实现了医疗设备210抽水、送气、送水、信号传输等结构的一体集成。满足医疗设备210抽水、送气、送水、信号传输功能的同时，使得医疗设备210数量精简，相应也减少了设备室130数量需求，利于内窥镜工作站1000柜体100内部分区精简化，可利于降低柜体100成本，也利于柜体100减重，从而方便柜体100的移动、转移。
在某些实施例中，医疗设备210的操作面板211上设置有第三显示装置，医疗设备210内设置有泵体，泵体包括气水供应泵、气体供应泵和负压抽吸泵中的至少一者，第三显示装置用于显示第二用户图形交互界面，并获取相应的第二操作指令，第二操作指令用于控制泵体。这样，通过第三显示装置对气水供应泵、气体供应泵和负压抽吸泵无级调节，操作更简单方便，且利于操作面板211结构简化，产品外观更简约。
在某些实施例中，医疗设备210的图像处理装置与第二显示装置(如第二显示屏C221和/或第二显示屏D222)电连接，图像处理装置配置为获取来自内窥镜400的影像信息，并对来自内窥镜400的影像信息进行处理，以及将处理后内窥镜400的影像信息反馈给第二显示屏，第二显示屏具体用于显示经由图像处理装置处理后内窥镜400的影像信息。
在某些实施例中，柜体100具有第一侧面、第二侧面和第三侧面，第一侧面与第二侧面之间形成转角过渡，第三侧面与第一侧面位于柜体100相对的两侧。
举例而言，请参见图1所示，图1为一实施例所述内窥镜工作站1000的主视结构示意图，该主视结构示意图具体示出了柜体100的第一侧面。
请参见图2所示，图2为一实施例所述内窥镜工作站1000的后视结构示意图，该后视结构示意图具体示出了柜体100的第三侧面。
请参见图3所示，图3为一实施例所述内窥镜工作站1000的左视结构示意图，该左视结构示意图具体示出了柜体100的第二侧面。
请参见图4所示，图4为一实施例所述内窥镜工作站1000的右视结构示意图，该右视结构示意图具体示出了柜体100的第四侧面。
其中，如图1所示，第一侧面设置有第二显示屏D222、箱体310的门体312和医疗设备210的操作面板211。第三侧面设置有第二显示屏C221，当然，在其他实施例中，第二显示屏C221也可选择设置在第二侧面。
第一侧面上的第二显示屏D222与操作面板211上下排列设置，箱体310的门体312与第一侧面上的第二显示屏D222及操作面板211左右排列设置。第一侧面还设置有物品放置结构140，物品放置结构140可具体为储物格间，当然，也可以为抽屉。
第一侧面上的第二显示屏D222还用于显示内窥镜信息，其中，内窥镜信息包括以下至少一种：容纳空间313内的内窥镜数量、容纳空间313内的内窥镜种类、容纳空间313内的当前温度、容纳空间313内的当前湿度、手术室在预设时间内内窥镜的数量需求、手术室在预设时间内内窥镜的种类需求。
柜体100设置有镜架120，镜架120位于第一侧面与第二侧面之间的转角过渡处，镜架120用于与内窥镜400配合以用于临时固定内窥镜400。
第四侧面与第二侧面设于柜体100相对的两侧，其中，第四侧面上设置电源口170，用于供内窥镜工作站1000连接电源。
图5示意出了柜体100的顶面，图6示意出的柜体100的底面，底面设置四个滚轮和两个用于锁定滚轮的锁定结构160。
内窥镜系统200的医疗设备210及内窥镜存储装置300集成于柜体100内，内窥镜系统200的第二显示屏D222和第二显示屏C221位于柜体100表面，并形成与柜体100侧面大致契合的表面结构，使得整个柜体100呈现为较为大致规则的矩形体，需要进行内窥镜手术时，将柜体100一体转移至相应的手术室中使用即可，使用简单、方便。
如图10所示，本申请的一个实施例提供了一种内窥镜工作站1000的控制方法，用于上述任一实施例中所述的内窥镜的工作站1000，控制方法包括：
S1002,获取目标对象的当前姿态信息；
S1004,根据所述目标对象的当前姿态信息控制所述内窥镜的工作站的驱动装置。
更详细地，所述控制方法中根据所述目标对象的当前姿态信息控制所述内窥镜的工作站的驱动装置的步骤具体包括：
根据所述目标对象的当前姿态信息确定姿态变化值；
判断所述姿态变化值是否大于预设阈值，若是，根据所述姿态变化值建立运动任务并根据所述运动任务控制所述驱动装置，若否，使所述显示屏维持当前姿态。
可以理解的是：
所述姿态变化值包括所述目标对象的姿态变化值，其中，根据所述目标对象的当前姿态信息确定姿态变化值的步骤包括：根据所述目标对象的当前姿态信息和所述目标对象的历史姿态信息确定所述目标对象的姿态变化值；或者
所述姿态变化值包括所述显示屏的姿态变化值，其中，根据所述目标对象的当前姿态信息确定姿态变化值的步骤包括：根据所述目标对象的当前姿态信息确定显示屏目标姿态信息，以及根据所述显示屏目标姿态信息和显示屏当前姿态信息确定所述显示屏的姿态变化值。
其中，更进一步地，根据所述姿态变化值建立运动任务并根据所述运动任务控制所述驱动装置的步骤包括：
根据所述姿态变化值进行路线规划生成一个或多个路线方案；
确定最佳路线方案；
根据所述最佳路线方案控制所述驱动装置。
可选地，所述确定最佳路线方案的步骤包括：根据参照参数确定所述最佳路线方案；其中，所述路线方案携带有与所述路线方案关联的参照参数，所述参照参数包括时间参数、行程参数、转动角度参数、转动次数参数中的至少一种。
可选地，所述确定最佳路线方案的步骤包括：获取选择指令，根据所述选择指令确定所述最佳路线方案。
可选地，获取所述目标对象的历史姿态信息，根据所述历史姿态信息生成所述目标对象的运动习惯，根据所述运动习惯与所述路线方案的匹配度确定所述最佳路线方案。
在某些实施例中，根据所述目标对象的当前姿态信息控制所述驱动装置的步骤包括：
根据所述目标对象的当前姿态信息和所述目标对象的运动习惯生成预估姿态和预估运动时间期间；
控制所述驱动装置在所述预估运动时间期间内驱动所述显示屏至所述预估姿态。
在某些实施例中，所述控制方法还包括：
识别所述显示屏的预设距离范围内的人脸图像；
获取所述人脸图像的人脸特征信息；
将所述人脸特征信息与数据库特征信息比对获取匹配度信息；
根据所述匹配度信息确定身份信息，或者，根据所述匹配度信息将符合预设匹配度要求的所述人脸图像确定为所述目标对象。
在某些实施例中，在根据所述目标对象的当前姿态信息控制所述驱动装置的步骤之前，所述控制方法还包括：
获取手术开始指令；或
判断所述目标对象的姿态变化频率是否低于预设频率，若是，则发出手术开始信号进行响应，若否，则不发出所述出手术开始信号；
其中，所述手术开始指令或所述手术开始信号用于触发所述控制装置执行根据所述目标对象的当前姿态信息控制所述驱动装置的步骤。
本申请提供的控制方法，根据当前手术操作者的头部或面部姿态信息，匹配第二显示屏C221的最佳坐标及角度(姿态信息)，从而使得手术操作者能够以最佳的视角观察显示屏中的信息。当手术操作者的头部或面部发生了较大的位移时，调整第二显示屏C221的姿态信息使得第二显示屏C221再次处于手术医生的最佳视角内，从而动态地保证了第二显示屏C221始终处于手术操作者的最佳观察视角内，灵活地实现了对显示屏的精准控制，且无需手动调节第二显示屏C221的位置的操作，更利于保障内窥镜手术的流畅性。
本申请还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一实施例中所述的控制方法的步骤。
如图11所示，本申请还提供了一种内窥镜的工作站1000的控制装置500，用于上述任一实施例中所述内窥镜的工作站1000，其特征在于，包括：
处理器510；
用于储存所述处理器510可执行指令的存储器520，其中，所述处理器510用于执行所述存储器520中储存的所述可执行指令时实现上述任一实施例中所述的控制方法的步骤。
虽然已参照几个典型实施方式描述了本申请，但应当理解，所用的术语是说明和示例性、而非限制性的术语。由于本申请能够以多种形式具体实施而不脱离发明的精神或实质，所以应当理解，上述实施方式不限于任何前述的细节，而应在随附权利要求所限定的精神和范围内广泛地解释，因此落入权利要求或其等效范围内的全部变化和改型都应为随附权利要求所涵盖。

Claims (13)

1.一种内窥镜的工作站，其特征在于，包括：
柜体；
内窥镜系统，设置于所述柜体，用于搭载内窥镜进行诊疗；
显示屏，设置于所述柜体，并能相对于所述柜体运动，所述显示屏与所述内窥镜系统电连接，用于显示内窥镜获取的影像信息；
驱动装置，用于驱动所述显示屏运动；
控制装置，与所述驱动装置电连接，用于获取目标对象的当前姿态信息，并根据所述目标对象的当前姿态信息控制所述驱动装置。
2.根据权利要求1所述的内窥镜的工作站，其特征在于，根据所述目标对象的当前姿态信息控制所述驱动装置的步骤包括：
根据所述目标对象的当前姿态信息确定姿态变化值；
判断所述姿态变化值是否大于预设阈值，若是，根据所述姿态变化值建立运动任务并根据所述运动任务控制所述驱动装置，若否，使所述显示屏维持当前姿态。
3.根据权利要求2所述的内窥镜的工作站，其特征在于，根据所述姿态变化值建立运动任务并根据所述运动任务控制所述驱动装置的步骤包括：
根据所述姿态变化值进行路线规划生成一个或多个路线方案；
确定最佳路线方案；
根据所述最佳路线方案控制所述驱动装置。
4.根据权利要求3所述的内窥镜的工作站，其特征在于，所述路线方案携带有与所述路线方案关联的参照参数，其中，所述参照参数包括时间参数、行程参数、转动角度参数、转动次数参数中的至少一种；
所述确定最佳路线方案的步骤包括：
根据所述参照参数确定所述最佳路线方案。
5.根据权利要求3所述的内窥镜的工作站，其特征在于，所述确定最佳路线方案的步骤包括：
获取选择指令，根据所述选择指令确定所述最佳路线方案；或
获取所述目标对象的历史姿态信息，根据所述历史姿态信息生成所述目标对象的运动习惯，根据所述运动习惯与所述路线方案的匹配度确定所述最佳路线方案。
6.根据权利要求3所述的内窥镜的工作站，其特征在于，
所述工作站包括多个连接臂，相邻两个所述连接臂连接，所述显示屏连接于末端的所述连接臂，所述驱动装置配置为能驱动多个所述连接臂运动，以通过所述连接臂的运动带动所述显示屏运动；
多个所述连接臂中的一个或多个为目标连接臂，所述路线方案携带有与所述目标连接臂对应的运动参数，所述驱动装置根据所述运动参数驱动相应的所述目标连接臂运动；
其中，基于每个所述目标连接臂限定有预设空间坐标系，所述预设空间坐标系具有第一参照平面、第二参照平面及第三参照平面，与所述目标连接臂对应的所述运动参数包括：所述第一参照平面内的位移向量、所述第二参照平面内的位移向量、所述第三参照平面内的位移向量、所述第一参照平面内的转动角度向量、所述第二参照平面内的转动角度向量、所述第三参照平面内的转动角度向量。
7.根据权利要求2至6中任一项所述的内窥镜的工作站，其特征在于，
所述姿态变化值包括所述目标对象的姿态变化值，其中，根据所述目标对象的当前姿态信息确定姿态变化值的步骤包括：
根据所述目标对象的当前姿态信息和所述目标对象的历史姿态信息确定所述目标对象的姿态变化值；或者
所述姿态变化值包括所述显示屏的姿态变化值，其中，根据所述目标对象的当前姿态信息确定姿态变化值的步骤包括：
根据所述目标对象的当前姿态信息确定显示屏目标姿态信息，以及根据所述显示屏目标姿态信息和显示屏当前姿态信息确定所述显示屏的姿态变化值。
8.根据权利要求1所述的内窥镜的工作站，其特征在于，根据所述目标对象的当前姿态信息控制所述驱动装置的步骤包括：
根据所述目标对象的当前姿态信息和所述目标对象的运动习惯生成预估姿态和预估运动时间期间；
控制所述驱动装置在所述预估运动时间期间内驱动所述显示屏至所述预估姿态。
9.根据权利要求1至6中任一项或权利要求8所述的内窥镜的工作站，其特征在于，所述控制装置还用于：
识别所述显示屏的预设距离范围内的人脸图像；
获取所述人脸图像的人脸特征信息；
将所述人脸特征信息与数据库特征信息比对获取匹配度信息；
根据所述匹配度信息确定身份信息，或者，根据所述匹配度信息将符合预设匹配度要求的所述人脸图像确定为所述目标对象。
10.根据权利要求1至6中任一项或权利要求8所述的内窥镜的工作站，其特征在于，所述控制装置还用于在根据所述目标对象的当前姿态信息控制所述驱动装置的步骤之前执行以下步骤：
获取手术开始指令；或
判断所述目标对象的姿态变化频率是否低于预设频率，若是，则发出手术开始信号进行响应，若否，则不发出所述出手术开始信号；
其中，所述手术开始指令或所述手术开始信号用于触发所述控制装置执行根据所述目标对象的当前姿态信息控制所述驱动装置的步骤。
11.一种内窥镜的工作站的控制方法，用于控制如权利要求1至10中任一项所述的内窥镜的工作站，其特征在于，所述控制方法包括以下方法步骤：
获取目标对象的当前姿态信息；
根据所述目标对象的当前姿态信息控制所述内窥镜的工作站的驱动装置。
12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求11所述的内窥镜的工作站的控制方法的步骤。
13.一种内窥镜的工作站的控制装置，用于如权利要求1至10中任一项所述的内窥镜的工作站，其特征在于，包括：
处理器；
用于储存所述处理器可执行指令的存储器，其中，所述处理器用于执行所述存储器中储存的所述可执行指令时实现以下方法步骤：
获取目标对象的当前姿态信息；
根据所述目标对象的当前姿态信息控制所述内窥镜的工作站的驱动装置。
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