CN113660969A - 用于机器人辅助外科手术的具有气体密封进入盖和阀密封进入盖的气体循环系统 - Google Patents

用于机器人辅助外科手术的具有气体密封进入盖和阀密封进入盖的气体循环系统 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种用于在患者的手术腔中进行机器人辅助的外科手术的气体循环系统，所述气体循环系统包括多管腔管组，所述多管腔管组包括具有加压气体管线和返回气体管线的双管腔部分以及具有气体供应和感测管线的单管腔部分；阀密封进入盖，所述阀密封进入盖用于协作接收在第一机器人套管内并且具有用于与所述管组的所述气体供应和感测管线连通的入口路径；以及气体密封进入盖，所述气体密封进入盖用于协作接收在第二机器人套管内并且具有用于与所述管组的所述加压气体管线连通的入口路径和用于与所述管组的所述返回气体管线连通的出口路径。

Description

用于机器人辅助外科手术的具有气体密封进入盖和阀密封进 入盖的气体循环系统
相关申请的交叉引用
本申请要求2019年3月26日提交的美国临时专利申请序列号62/823,848，2019年7月19日提交的美国临时专利申请序列号62/876,141，2019年10月24日提交的美国临时专利申请序列号62/925,424，以及2020年3月25日提交的美国专利申请序列号16/829,694的优先权权益，这些专利申请的公开内容全文以引用方式并入本文。
背景技术
1.技术领域
本发明涉及内窥镜手术，并且更具体地涉及用于在机器人辅助腹腔镜外科手术期间使用的具有气体密封进入盖和阀密封进入盖的外科气体循环系统。
2.相关技术描述
腹腔镜或"微创"外科手段在诸如胆囊切除术、阑尾切除术、疝修补术和肾切除术的手术的执行中变得日益普遍。此类手术的益处包括减少对患者的创伤、减少感染机会和缩短恢复时间。此类在腹(腹膜)腔中进行的手术通常通过被称为套管针或套管的装置来执行，该装置有利于将腹腔镜器械引入患者的腹腔中。
另外，此类手术通常涉及用加压流体诸如二氧化碳填充或“充注”腹腔以产生被称为气腹的手术空间。充注可通过被配备成输送充注流体的外科进入装置诸如套管针或通过单独的充注装置诸如充注(气腹式)针来进行。期望的是在没有大量损失充注气体的情况下将外科器械引入气腹以便保持气腹。
在典型的腹腔镜手术期间，外科医生做三至四个小切口，这些小切口通常各自不大于约十二毫米，通常通过使用放置在外科进入装置中的单独插入物或填塞物而由外科进入装置自身来形成这些小切口。在插入之后，填塞物被移除，并且套管针允许器械进入以被插入到腹腔中。典型的套管针提供对腹腔进行充注的路径，使得外科医生具有在其中工作的开放内部空间。
套管针还必须提供一种通过在套管针和正在使用的外科器械之间进行密封来保持腔内压力的同时仍然允许外科器械的至少最小的移动自由度的方式。此类器械可包括例如剪刀、抓握器械和闭塞器械、烧灼单元、照相机、光源和其他外科器械。密封元件或机构通常设置在套管针上以防止充注气体从腹腔逸出。这些密封机构通常包括由相对易弯曲的材料制成的鸭嘴型阀，以密封穿过套管针的外科器械的外表面。
ConMed Corporation的全资子公司SurgiQuest,Inc.已开发出独特的气体密封外科进入装置，其允许无需使用常规的机械阀密封件即可立即进入充注的手术腔，如例如在美国专利号7,854,724中所述。这些装置由包括内部管状主体部分和同轴外部管状主体部分的几个嵌套部件构成。内部管状主体部分限定用于将常规腹腔镜外科器械引入患者腹腔的中心管腔，并且外部管状主体部分限定围绕内部管状主体部分的环形管腔，用于将充注气体输送到患者的腹腔，并且用于促进定期感测腹部压力。
机器人辅助的微创外科手术也变得越来越常见。用于执行这些手术的一个众所周知的系统称为Da Vinci机器人外科系统，其由Intuitive Surgical,Inc.,Sunnyvale,CA制造和销售。Da Vinci系统利用专有的套管针或套管，其适于并且被构造成接收机器人器械并且由机器人臂接合。专有的Da Vinci套管具有近侧壳体，该近侧壳体形成用于接收诸如气密密封组件之类的部件的碗状物，如例如美国专利号10,463,395中公开的。Da Vinci气密密封组件利用机械密封件来围绕穿过套管的外科器械的外表面进行密封，并且防止充注气体从腹腔逸出。
据信，提供用于与Da Vinci套管一起使用的密封组件是有益的，该套管允许无需使用机械密封组件即可立即进入充注的手术腔。实际上，这样的气动密封组件的最近实例在共同转让的美国专利申请公开号2018/0256207中有所公开。本发明提供了对该早期气体密封进入装置的改进，该气体密封进入装置连同其他新颖装置和系统在下文中详细描述。
发明内容
本发明涉及一种用于在患者的手术腔中执行机器人辅助外科手术的新的和有用的气体循环系统。系统包括多管腔管组，该多管腔管组具有双管腔部分和单管腔部分，该双管腔部分具有加压气体管线和返回气体管线以用于促进相对于患者的手术腔的气体再循环，该单管腔部分具有气体供应和感测管线以用于将充注气体输送到患者的腹腔并且用于周期性地感测患者的手术腔内的压力。
系统还包括阀密封进入盖和气体密封进入盖，该阀密封进入盖适于并且被构造用于协作接收在第一机器人套管的近侧碗状物部分内并且具有用于与管组的气体供应和感测管线连通的入口路径，该气体密封进入盖适于并且被构造用于协作接收在第二机器人套管的近侧碗状物部分内并且具有用于与管组的加压气体管线连通的入口路径和用于与管组的返回气体管线连通的出口路径。
阀密封进入盖包括外部壳体部分和内部主体部分，并且环形通道形成在外部壳体部分和内部主体部分之间，与入口路径连通。内部O形环密封外部壳体部分与内部壳体部分之间的环形通道以防止气体泄漏。
外部壳体部分包括一对沿直径方向相对的柔性夹具，其适于并且被构造成可释放地闩锁到第一机器人套管的近侧碗状物部分。外部O形环定位在外部壳体部分与第一机器人套管的近侧碗状物部分之间，以提供摩擦接合并防止其间的气体泄漏。
阀密封进入盖的内部主体部分支撑主阀和副阀。主阀为圆形隔膜阀，而副阀为鸭嘴阀。主阀位于副阀的近侧。声音衰减泡沫材料定位在阀密封进入盖内，在主阀近侧，用于降低声级，并且有助于在器械插入、移除和操纵期间将主阀和副阀保持在适当位置。
封盖与外部壳体部分的近端接合以将内部主体部分固定在外部壳体部分内，并且在器械插入、移除和操纵期间提供安全性。封盖进一步将内部主体部分、声音衰减泡沫材料、主阀和副阀相对于内部主体部分固定在外部壳体部分内。
优选地，入口路径与外部壳体部分一起形成，并且鲁尔型连接器与其可操作地相关联，以用于与管组的气体供应和感测管线连通。鲁尔型连接器被选择性地设定大小以实现进入入口路径的期望量的气流。
内部主体部分的远端表面抵靠外部壳体部分的向内渐缩的远侧壁的内部远侧表面压缩地接合以封闭环形通道。在本发明的一个实施方案中，环形通道通过形成于外部壳体部分的向内渐缩的远侧壁中的多个周向间隔开的孔与第一机器人套管的近侧碗状物部分连通。多个孔可为椭圆形的，并且从外部壳体部分的中心轴线径向向外延伸，或者多个孔可相对于外部壳体部分的中心轴线大致切向地延伸。孔也可为三角形的，并且从外部壳体部分的中心轴线径向向外延伸。本领域技术人员将容易理解，可以选择孔的数量和/或大小以提供期望的气流。
在本发明的另一个实施方案中，环形通道通过限定在内部主体部分的向内渐缩的远侧壁与外部壳体部分的向内渐缩的远侧壁之间的环形孔与第一机器人套管的近侧碗状物部分连通。
气体密封进入盖包括主壳体部分，该主壳体部分限定内部腔，该内部腔支撑环形喷射组件，该环形喷射组件用于从入口路径接收加压气体并且用于在第二机器人套管内产生气体密封区以维持患者的手术腔内的稳定压力。声音衰减泡沫材料定位在气体密封进入盖内，在环形喷射组件近侧。封盖与外部壳体部分的近端接合以将环形喷射组件和声音衰减泡沫材料固定在主壳体部分内。
另外，主壳体部分包括一体形成的一组周向间隔开的叶片，用于将气体从气体密封区引导到气体密封进入盖的出口路径。一组周向间隔开的叶片朝远侧延伸，以形成延伸到第二机器人套管的近侧碗状物部分中的管状延伸部。
外部O形环定位在气体密封进入盖的主壳体部分与第二机器人套管的近侧碗状物部分之间。气体密封进入盖的入口路径和出口路径与歧管连通，该歧管与用于与管组的加压气体管线和返回气体管线连通的牛眼连接器配件相关联。牛眼连接器配件具有形成在其上的多个周向间隔开的径向向外延伸的接合凸耳。
在本发明的一个实施方案中，牛眼连接器配件是用于与管组的加压气体管线和返回气体管线连通的双管腔牛眼连接器配件。在另一实施方案中，牛眼连接器配件是用于与管组的加压气体管线和返回气体管线连通，但不与管组的气体供应和感测管线连通的三管腔牛眼连接器配件。
在本发明的一个实施方案中，管组的双管腔部分包括联接件，该联接件具有形成于其中的周向布置的卡口型紧固通道，用于与牛眼连接器配件的接合凸耳机械地接合。在本发明的另一个实施方案中，管组的双管腔部分包括联接件，该联接件具有形成于其中的螺旋布置的卡口型紧固通道，用于与牛眼连接器配件的接合凸耳机械地接合。
在本发明的一个实施方案中，气体密封进入盖的主外部壳体部分包括一对沿直径方向相对的柔性夹具，其适于并且被构造成可释放地闩锁到第二机器人套管的近侧碗状物部分。在本发明的另一个实施方案中，气体密封进入盖的主外部壳体部分包括可压缩环形裙状物，其适于并且被构造成可释放地闩锁到第二机器人套管的近侧碗状物部分。替代地，第二机器人套管的近侧碗状物部分包括可移动的可压缩环形裙状物，其适于并且被构造成可释放地闩锁到气体密封进入盖的主外部壳体部分。
在本发明的另一个实施方案中，气体密封进入盖的主外部壳体部分包括弹簧偏置的铰接搭扣，其适于并且被构造成可释放地闩锁到第二机器人套管的近侧碗状物部分。在本发明的另一个实施方案中，气体密封进入盖的主外部壳体部分包括磁性裙状物，其适于可释放地固定到第二机器人套管的近侧碗状物部分。
在本发明的一个实施方案中，三管腔牛眼连接器配件适于并且被构造成与三管腔牛眼联接件连通，该三管腔牛眼联接件与管组的双管腔部分的远端相关联。另外，提供了三管腔牛眼插头以用于与三管腔牛眼联接件接合。
在本发明的实施方案中，第二机器人套管具有从其近侧碗状物部分朝远侧延伸的细长管状主体部分，该细长管状主体部分包括在其内表面上的多个周向间隔开的纵向珠，用于容纳围绕延伸穿过管状主体部分的外科器械的气流。在本发明的另一个实施方案中，第二机器人套管具有从其近侧碗状物部分朝远侧延伸的细长管状主体部分，该细长管状主体部分包括在其内表面中的多个周向间隔开的纵向通道，用于容纳围绕延伸穿过管状主体部分的外科器械的气流。在本发明的又一个实施方案中，第二机器人套管具有从其近侧碗状物部分朝远侧延伸的细长管状主体部分，该细长管状主体部分包括在其内表面上的螺旋珠，用于容纳围绕延伸穿过管状主体部分的外科器械的气流。
对于本发明所属领域的普通技术人员而言，根据以下结合附图说明对优选实施方案的详细描述，本发明的气体循环系统的这些和其他特将变得更加显而易见。
附图说明
为了使本领域的技术人员将容易地理解如何在不进行过度实验的情况下制造和使用本发明的气体循环系统，下面将参考附图详细描述其优选实施方案，其中：
图1是在执行机器人辅助的腹腔镜外科手术期间在使用中的本发明的气体循环系统的透视图，其中系统包括多管腔过滤管组，该多管腔过滤管组具有双管腔部分，该双管腔部分连接到气体密封进入盖和阀密封进入盖，该气体密封进入盖与第一机器人套管可拆卸地接合，该阀密封进入盖与第二机器人套管可拆卸地接合；
图2是图1所示的多管腔过滤管组，连同与第一机器人套管可拆卸地接合的气体密封进入盖以及与第二机器人套管可拆卸地接合的阀密封进入盖的透视图；
图3是可拆卸地接合在机器人套管的近侧壳体内的本发明的阀密封进入盖的透视图；
图4是与机器人套管的近侧壳体分离的本发明的阀密封进入盖的透视图；
图5是从图4截取的沿直径方向相对的柔性夹具中的一者的放大局部透视图，该柔性夹具与阀密封进入盖相关联，用于将近侧壳体的凸缘可释放地闩锁到机器人套管；
图6是本发明的阀密封进入盖的分解透视图，其中为了便于说明，各部分被分开；
图7是从图6截取的鲁尔连接器的放大局部透视图，该鲁尔连接器用于将阀密封进入盖连接到过滤管组的单管腔；
图8是沿图3的线8-8截取的剖视图，其中鲁尔连接器附接到阀密封进入盖的鲁尔配件；
图9是沿图6的线9-9截取的剖视图，示出了阀密封进入盖的远端部分；
图10是沿图6的线10-10截取的剖视图，示出了形成在阀密封进入盖的远端部分中的一组椭圆形充注孔；
图11示出了形成在阀密封进入盖的远端部分中的一组三角形充注孔；
图12示出了形成在阀密封进入盖的远端部分中的另一组椭圆形充注孔；
图13示出了形成在阀密封进入盖的远端部分中的又一组椭圆形充注孔；
图14示出了形成在阀密封进入盖的远端部分中的环形充注间隙；
图15是接合在机器人套管内的本发明的气体密封进入盖，连同用于获得对患者腹腔的初始进入的闭塞器的透视图；
图16是可拆卸地接合在机器人套管的近侧壳体内的本发明的气体密封进入盖的透视图；
图17是与机器人套管的近侧壳体分离的本发明的气体密封进入盖的透视图；
图18是本发明的气体密封进入盖的分解透视图，其中为了便于说明，各部分被分开；
图19是沿图18的线19-19截取的剖视图，示出了气体密封进入盖的壳体的整体形成的内部结构；
图20是本发明的气体密封进入盖的另一个实施方案的分解透视图，其中为了便于说明，各部分被分开；
图21是图20的气体密封进入盖的牛眼连接器的放大平面图；
图22是本发明的多管腔过滤管组的透视图，其中管组的双管腔部分具有用于与本发明的气体密封进入盖联接的三管腔连接器；
图23是用于与本发明的气体密封进入盖联接的双管腔连接器的透视图，该双管腔连接器包括卡口型联接特征；
图24是图23的双管腔连接器的透视图，该双管腔连接器与本发明的过滤管组的双管腔部分相关联，并且联接到本发明的气体密封进入盖的双管腔配件；
图25和图26是从图24截取的放大局部视图，示出双管腔连接器的卡口通道与气体密封进入盖的配件上的凸耳的接合；
图27是用于与本发明的气体密封进入盖联接的另一个双管腔连接器的透视图，该双管腔连接器包括另一个卡口型联接特征；
图28是图27的双管腔连接器的透视图，该双管腔连接器与本发明的过滤管组的双管腔部分相关联，并且联接到本发明的气体密封进入盖的双管腔配件；
图29和图30是放大局部视图，示出图27双管腔连接器的卡口通道与如图28所示的气体密封进入盖的配件上的凸耳的接合；
图31是本发明的气体密封进入盖的透视图，该气体密封进入盖具有用于将进入盖可拆卸地接合到机器人套管的近侧壳体的可压缩裙状物；
图32是图31的气体密封进入盖的分解透视图，其中为了便于说明，各部分被分开；
图33是沿图31的线33-33截取的剖视图；
图34是沿图31的线34-34截取的剖视图；
图35是图32的气体密封的进入端口的顶部平面图，示出了可压缩裙状物从与机器人套管的近侧壳体的接合中释放的方式；
图36是图31中所示的与机器人套管的近侧壳体分离的气体密封进入盖的透视图；
图37是本发明的气体密封进入盖的透视图，该气体密封进入盖具有用于将进入盖可拆卸地接合到机器人套管的近侧壳体的弹簧偏置搭扣；
图38是图37中所示的与机器人套管的近侧壳体分离的气体密封进入盖的透视图；
图39是图37中所示的气体密封进入盖的弹簧偏置搭扣的铰链的放大局部视图；
图40是沿图37的线40-40截取的剖视图；
图41是本发明的气体密封进入盖的透视图，该气体密封进入盖具有用于将进入盖可拆卸地接合到机器人套管的近侧壳体的磁性裙状物；
图42是沿图41的线42-42截取的剖视图；
图43是图41的气体密封进入盖的分解透视图，其中为了便于说明，各部分被分开；
图44是本发明的气体密封进入盖的透视图，该气体密封进入盖具有用于将进入盖可拆卸地接合到机器人套管的近侧壳体的可轴向移动的倒置可压缩裙状物；
图45是图44的气体密封进入盖的分解透视图，其中为了便于说明，各部分被分开；
图46是沿图44的线46-46截取的剖视图；
图47是用于接合与本发明的过滤管组的双管腔部分的远端相关联的三管腔连接器的牛眼连接器插头的透视图；
图48是常规Da Vinci Xi机器人套管的侧正视图，该机器人套管具有管状主体部分，该管状主体部分具有尺寸被设计成容纳机器人外科器械的轴的内径；
图49是具有扩展内径的经修改的机器人套管的管状主体的远端部分的透视图，该扩展内径具有多个周向间隔开的细长珠以用于产生用于气体的内部流动通道；
图50是具有扩展内径的经修改的机器人套管的管状主体的远端部分的透视图，该扩展内径具有在管状主体的内表面中形成的用于气流的多个周向间隔开的细长通道；并且
图51和图52是经修改的机器人套管的管状主体的剖视图，该机器人套管具有形成在其内表面上的螺旋珠，从而形成用于气体的螺旋流动通路。
具体实施方式
现在参见附图，其中类似的附图标记标识本发明的类似结构元件和特征，在图1中示出了气体循环系统，该气体循环系统用于在患者的手术腔中进行内窥镜外科手术，并且更具体地，用于在患者的腹腔中执行机器人辅助的腹腔镜外科手术，该气体循环系统根据本公开的优选实施方案构造，并且通常由附图标记10表示。
本发明的气体循环系统10被特别设计成与可编程的多模式气体输送系统12协作。气体输送系统12是在共同转让的美国专利号9,375,539中描述的类型，该专利的公开内容全文以引用方式并入本文。气体输送系统12包括用于设置操作参数的图形用户界面14和用于促进加压气体相对于患者的手术腔的再循环的泵16。气体输送系统12连接到外科气体源18，用于将充注气体输送到患者的手术腔。
简而言之，气体循环系统10包括具有双管腔部分22和单管腔部分24的多管腔过滤管组20。管组20的双管腔部分22可操作地连接到与第一机器人套管28相关联的气体密封进入盖26。管组20的单管腔部分24可操作地连接到与第二机器人套管32相关联的阀密封进入盖30。下文将更详细地描述气体循环系统10的这些部件中的每个部件及其变型形式。
参见图2，管组20的双管腔部分22具有加压气体管线34和返回气体管线36，用于促进相对于患者的手术腔的气体再循环，并且用于促进从手术腔排出由电烧灼任务等产生的充满烟气的气体。管组20的单管腔部分24限定具有两个不同功能的气体供应和感测管线38。其促进将充注气体输送到患者的手术腔，并且其还促进对患者的手术腔内的压力进行周期性感测。
管组20与多路径滤筒组件40可操作地相关联。更具体地，管组20的气体管线从滤筒组件40的端盖44上的配件42延伸。例如在共同转让的美国专利号9,067,030中公开了这种类型的滤筒组件，该专利的公开内容全文以引用方式并入本文。滤筒组件40优选地被设计成单次使用，并且此后可丢弃。其专门被设计成与图1中所示的多模式气体输送系统12协作。
虽然此处未示出，但滤筒组件40包括与管组20的双管腔部分22的加压气体管线34连通的第一过滤流动通路，与管组20的双管腔部分22的返回气体管线36连通的第二过滤流动通路，以及与管组20的单管腔部分24的气体供应和感测管线38连通的第三过滤流动通路。
如图2所示，管组20的单管腔部分24包括用于与阀密封进入盖30联接的放大的鲁尔型连接器配件46。下文将参考图7和图8更详细地讨论放大的鲁尔型连接器配件46。管组20的双管腔部分22包括用于与气体密封进入盖部分26联接的多管腔连接器配件48。如下文更详细地所述，本发明描述了用于管组20的双管腔部分22的多管腔连接器配件48的若干不同实施方案。
现在参见图3至图8，气体循环系统10的阀密封进入盖30适于并且被构造用于协作接收在机器人套管32的近侧碗状物部分50内，该近侧碗状物部分还包括细长管状主体部分52。阀密封进入盖30具有入口路径54，用于与管组20的气体供应和感测管线38连通。更具体地，如下文更详细地解释，入口路径54是与气体供应和感测管线38的远端上的鲁尔型连接器配件46协作的鲁尔型连接器。
如图6和图8中最佳所见，阀密封进入盖30包含细长的大致圆柱形外部壳体部分56和细长的大致圆柱形内部主体部分58，该内部主体部分的尺寸和构型被设计成嵌套在外部壳体部分56内。环形流动通道60有利地形成在外部壳体部分56和与入口路径54连通的内部主体部分58之间。内部O形环62密封外部壳体部分56与内部壳体部分58之间的环形通道60以提供摩擦接合并防止其间的气体泄漏。
阀密封进入盖30的外部壳体部分56包括一对沿直径方向相对的柔性夹具64a、64b，其适于并且被构造成可释放地闩锁到机器人套管32的近侧碗状物部分50的上环形凸缘66。如图5中最佳所见，作为实例，柔性夹具64a包括上部部分65，该上部部分可容易地向内弯曲以释放下部夹具部分67。相对的柔性夹具64b被类似地构造。外部O形环68包围外部壳体部分56的周边，使得其定位在外部壳体部分56与机器人套管32的近侧碗状物部分50的内壁之间，以提供摩擦接合并防止其间的气体泄漏。
阀密封进入盖30的内部主体部分58支撑主阀70和副阀72。优选地，主阀70为圆形隔膜阀，而副阀72为鸭嘴阀。也可使用本领域已知的其他类型的机械阀密封件。主阀70嵌套在副阀72中并且位于该副阀的近侧。由泡沫材料制成的声音衰减盘74定位在阀密封进入盖30内，在主阀70近侧，用于降低声级，并且有助于在器械插入、移除和操纵期间将主阀70和副阀72保持在适当位置。
封盖76与外部壳体部分56的近端接合以将内部主体部分58固定在外部壳体部分56内，并且在器械插入、移除和操纵期间提供安全性。封盖76限定进入盖30的入口通道或入口端口78，外科器械等通过该入口通道或入口端口被引入套管32中。封盖76可以通过夹具或突片机械地附接到外部壳体部分56，或者它可被热焊接、旋转焊接或胶合在适当位置。封盖76进一步将内部主体部分58、声音衰减盘74、主阀70和副阀72相对于内部主体部分58固定在外部壳体部分56内。
现在参见图7和图8，优选地，与进入盖30的外部壳体部分56一体地形成的入口路径54是鲁尔型连接器。因此，其具有被构造成与鲁尔型连接器配件46配合的螺纹形式55(参见图6)。鲁尔型配件46具有细长杆80，该细长杆具有近侧裙状物82和带倒钩的远侧尖端84。近侧裙状物82与入口路径54的螺纹形式55配合，并且远侧尖端84与管组20的充注和感测管线38配合。鲁尔型配件46和入口路径连接器54被选择性地设定大小以实现进入入口路径54的期望量的气流。因此，普通技术人员将容易理解，气体循环系统10的这些特征的尺寸或大小大于本领域已知和使用的标准鲁尔型连接配件。这有利地消除了进入盖30的流动路径中的阻塞点，并且对于给定的驱动压力使通过其中的质量流率最大化。
如图8和图9中最佳所见，进入盖30的内部主体部分58的向内渐缩的远端表面86抵靠进入盖30的外部壳体部分56的向内渐缩的远侧壁90的内部远侧表面88紧密地接合来以气密方式封闭环形气流通道60。
在本发明的一个实施方案中，环形通道60通过形成于外部壳体部分56的向内渐缩的远侧壁90中的多个周向间隔开的孔或开口92与机器人套管32的近侧碗状物部分50连通。此处，如图10和图12所示，多个孔92是椭圆形的，并且从外部壳体部分56的中心轴线径向向外延伸。本领域技术人员将容易理解，可以选择孔的数量、形状和/或大小以提供期望的气流。
替代地，如图13所示，多个椭圆形孔92可相对于外部壳体部分的中心轴线大致切向地延伸。如图11所示，可提供多个三角形孔94，其将从外部壳体部分56的中心轴线径向向外延伸。在图14所示的本发明的另一个实施方案中，环形通道60通过限定在内部主体部分58的向内渐缩的远侧壁86与外部壳体部分56的向内渐缩的远侧壁88之间的环形孔96与机器人套管32的近侧碗状物部分50连通。
现在参见图15至图19，气体循环系统10的气体密封进入盖26适于并且被构造用于协作接收在机器人套管28的近侧碗状物部分110内，该近侧碗状物部分还包括细长管状主体部分112。如图15所示，气体密封进入盖26适于并且被构造成与闭塞器100协作，以便获得对患者腹腔的初始进入。闭塞器100包括用于协作地接合进入盖26的近侧手柄部分102、尺寸被设计成延伸穿过机器人套管28的细长管状轴104以及用于穿刺穿过腹壁的尖锐切割尖端106。本领域的技术人员将容易理解，闭塞器100也可与上述阀密封进入盖30和机器人套管32一起采用。
气体密封进入盖26具有多管腔连接器114，用于与跟管组20的双管腔部分22相关联的多管腔连接器48连通。在本发明的该实施方案中，多管腔连接器114是双管腔牛眼连接器，其包括径向外部气体入口管腔116和中心气体出口管腔118。连接器114的气体入口管腔116与管组20的双管腔部分22的加压气体管线34连通，并且连接器114的气体出口管腔118与管组20的双管腔部分22的返回气体管线36连通。双管腔连接器114延伸到安装歧管120，并且其包括多个周向间隔开的径向向外延伸的凸耳或柱145，用于与多管腔连接器配件48相互作用，如下文更详细地所述。
参见图18，气体密封进入盖28包括主壳体部分122，该主壳体部分限定内部腔124，该内部腔支撑用于从与连接器114的气体入口管腔116连通的入口端口128接收加压气体的两件式环形喷射组件126。环形喷射组件126适于并且被构造成在机器人套管28内产生气体密封区以维持患者手术腔内的稳定压力。在共同转让的美国专利号8,795,223中描述了喷射组件126的结构和功能，该专利的公开内容全文以引用方式并入本文。
进入盖28的主壳体部分122包括用于协作地接收多管腔连接器114的歧管120的安装凸缘125。由泡沫材料制成的声衰减盘128定位在气体密封进入盖26的主壳体部分122内，在环形喷射组件126近侧，用于降低由流过喷射组件126的加压气体产生的声级。封盖130与外部壳体部分122的近端接合以将环形喷射组件126和声音衰减盘128固定在主壳体部分122内。封盖130限定用于气体密封进入盖26的主进入端口135，外科器械等通过该主进入端口被引入机器人套管28中。
另外，如图19中最佳所见，气体密封进入盖26的主壳体部分122包括周向间隔开的叶片132的一体形成的主体，用于通过气体密封进入盖26的主壳体部分122中的出口端口134将废气从气体密封区引导到连接器114的出口管腔118。在图1所示的多模式气体输送系统12中，通过由泵16产生的再循环流从该区域抽出这种废气。在某些情况下，废气可包括在手术腔中产生的充满烟气的气体。
一体形成的周向间隔开的叶片132的主体围绕主壳体部分122的内部腔124的内周边，并且它们朝远侧延伸到向内渐缩的一体式管状延伸部136，该一体式管状延伸部朝远侧延伸到机器人套管28的近侧碗状物部分110中。类似的引导叶片在共同转让的美国专利号8,795,223中有所描述，但它们不与壳体成一体地形成。
外部O形环138围绕主壳体部分122的下区段，使得其定位在气体密封进入盖26的主壳体部分122与机器人套管28的近侧碗状物部分110之间，以在其间形成气密密封。气体密封进入盖26的主壳体部分122还包括一对沿直径方向相对的柔性夹具140a、140b，其适于并且被构造成可释放地闩锁到机器人套管28的近侧碗状物部分110的上环形凸缘142，如例如图15和图16所示。
现在参见图20至图22，在本发明的另一实施方案中，气体密封进入端口26的多管腔连接器是三管腔牛眼连接器，其通常由附图标记214表示。在共同转让的美国专利号9,526,886中公开了这种类型的三管腔连接器，该专利的公开内容全文以引用方式并入本文。该特征目前用于由ConMed Corporation的全资子公司SurgiQuest,Inc.制造和销售的可商购获得的AirSeal进入端口产品，因此它是容易得到的部件。出于该原因，其可容易地适于与气体密封进入盖26一起使用，从而减少这种新进入装置的制造成本和上市时间。
更具体地，如图20和图21所示，用于进入盖26的三管腔牛眼连接器214包括用于从加压气体管线34接收气体的外管腔216、用于将废气排放到气体返回管线36的中心管腔218，以及其间的中间管腔217。在这种情况下，中间管腔217不连接到管组20的任何气体管线，并且位于安装凸缘125的边界内的入口区域137被阻挡或以其他方式模糊，因此使中间管腔217不重要。它本质上是连接器214的残余或未使用的特征。因此，图22中所示的三管腔牛眼配件248仅与管组20的双管腔部分22(即，管腔34和36)相关联，即使配件248适于并且被构造成与三管腔连接器214配合。
现在转到图23至图26，示出了用于与本发明的气体密封进入盖26的连接器114可旋转地联接的牛眼连接器配件的另一个实施方案，该牛眼连接器配件通常由附图标记150表示。牛眼连接器配件150包括用于接收管组20的双管腔部分22的近侧部分152以及用于与连接器114上的间隔开的凸耳或柱145接合的远侧部分154。连接器配件150的远侧部分154包括用于接收凸耳145的一组大致J形的狭槽156。
如图25和图26中最佳所见，每个J形狭槽156具有前支腿区段158和后支脚区段160。放大的球状物162在到狭槽156的后支脚区段158的入口通道处形成，该放大的球状物在联接期间必须被旋转力克服，使得凸耳145可被锁定就位。本领域的技术人员将容易理解，图23至图26中所示的联接特征可与根据本发明双管腔连接器配件或三管腔连接器配件一起采用。
参见图27至图30，示出了用于与本发明的气体密封进入盖26的连接器114可旋转地联接的牛眼连接器配件的另一个实施方案，该牛眼连接器配件通常由附图标记170表示。连接器配件170包括用于接收管组20的双管腔部分22的近侧部分172以及用于与连接器114上的间隔开的凸耳或柱145接合的远侧部分174。
连接器配件170的远侧部分174包括一组周向间隔开的大致曲棍状狭槽176，该狭槽限定螺旋型联接特征，该螺旋型联接特征用于接收凸耳145并且用于在配件170相对于连接器114顺时针旋转时将凸耳145摩擦地保持在狭槽176内的锁定位置中，如图29和图30中最佳所见。本领域的技术人员将容易理解，图27至图30中所示的联接特征可与根据本发明双管腔连接器配件或三管腔连接器配件一起采用。
参见图31至图36，示出了用于将气体密封进入盖26的实施方案可释放地附接到机器人套管28的近侧碗状物部分110的附接机构，而不是本文先前描述并且在图16和图17中示出的沿直径方向相对的柔性夹具140a、140b。更具体地，图31至图36示出了与气体密封进入盖26的主壳体部分122的下区段成一体并且围绕该下区段的椭圆形可压缩夹紧裙状物220。
可压缩夹紧裙状物220具有两个沿直径方向相对的压缩突片222a、222b以及两个沿直径方向相对的夹具突起223a、223b，这两个夹具突起具有窗口227a、227b以用于模制性。压缩突片222a、222b适于并且被构造成使得能够在径向向内方向上将手动力施加到裙状物220，如图35所示。这致使裙状物220沿着大致横向于力矢量的轴线径向向外扩展，使得夹具突起223a、223b可以从进入盖26的碗状物部分110的近侧凸缘142下方物理地释放。沿直径方向相对的C形切口229a、229b分别邻近压缩突片222a、222b形成在夹紧裙状物220中，以允许夹具突起223a、223b的更大位移，并降低夹紧裙状物220的整体刚度。
如图33中最佳所见，可压缩环226定位在夹紧裙状物220下方，使得其坐置于夹紧裙状物220与碗状物部分110的近侧凸缘142之间以在其间提供密封和弹性偏置力，从而增强夹紧裙状物220的安全性。可以设想到，垫圈226可以是包覆模制的弹性体、平坦O形环或泡沫材料。本领域的技术人员将容易理解，图31至图36中所示的附接特征可与根据本发明的阀密封进入盖30一起采用。
现在参见图37至图40，示出了用于将气体密封进入盖26的实施方案可释放地附接到机器人套管28的近侧碗状物部分110的附接机构，该附接机构由弹簧偏置和铰接的搭扣组件230限定。搭扣组件230包括一对C形搭扣部分232a、232b，其围绕枢轴销234彼此铰接地附接，如图39中最佳所见。搭扣组件230可被支撑在进入盖26的主壳体部分122的下环形凸缘224上，或者其可以是单独的部件。
两个搭扣部分232a、232b通常由与枢轴销234相关联的扭力弹簧236朝向彼此偏置到图37中所示的闭合和锁定位置。搭扣组件230适于并且被构造成在图38所示的打开位置和图37所示的闭合位置之间手动移动，该打开位置允许气体密封进入盖26与机器人套管28的碗状物部分110容易地手动分离，在该闭合位置中，搭扣部分232a、232b围绕进入盖26的主壳体部分122上的环形凸缘224和机器人套管28的碗状物部分110的近侧凸缘142闭合，以通过摩擦配合牢固地保持它们，如图40中最佳所见。本领域的技术人员将容易理解，图37至图40中所示的搭扣附接特征可与根据本发明的阀密封进入盖30一起采用。
现在参见图41至图43，示出了用于将气体密封进入盖26的实施方案可释放地附接到机器人套管28的近侧碗状物部分110的另一个附接机构，该附接机构由磁性裙状物组件240限定。磁性裙状物组件240包括磁环242，该磁环可被包覆模制到壳体凸缘224的下侧上，使得其可与套管28的碗状物部分110的金属近侧凸缘142直接相互作用，如图42中最佳所见。替代地，磁环242可被超声焊接在两个无夹具的塑料裙状物244和246之间，并且然后可将组件一起固定到壳体122的环形凸缘224的下表面，如图43所示。本领域的技术人员将容易理解，图41至图43中所示的磁性附接特征可与根据本发明的阀密封进入盖30一起采用。
参见图44至图46，示出了用于将气体密封进入盖26的实施方案可释放地附接到机器人套管28的近侧碗状物部分110的附接机构，该附接机构由结构和功能与图36中所示类似的可压缩夹紧裙状物250限定，但是在示意性地示出的本发明的该实施方案中，可压缩夹紧裙状物250被倒置并且安装成相对于套管28的碗状物部分110轴向移动，如图45中最佳所见。
更具体地，可轴向移动的倒置夹紧裙状物250可以相对于机器人套管28的碗状物部分110升高和降低，以促进将气体密封进入盖26可释放地附接到机器人套管28。本领域的技术人员将容易理解，图44至图46中所示的可移动夹紧裙状物特征可与根据本发明的阀密封进入盖30一起采用。
现在参见图47，示出了三管腔牛眼插头260，其适于并且被构造成与三管腔牛眼连接器配件248紧密地配合，该三管腔牛眼连接器配件与图22所示的管组20的双管腔部分22相关联。例如在机器人辅助外科手术的初始充注阶段期间，当管组20的双管腔部分22未被采用，而是采用管组20的单管腔部分24时，使用牛眼插头260。当牛眼插头260被安装时，其在管组20的双管腔部分22中产生负压，这向气体输送系统12中的压力传感器指示标准充注模式正在进行中。此时，气体输送系统12内的泵16将不工作。
现在转到图48，详细地示出了与本发明的气体密封进入盖26一起采用的Da Vinci机器人套管28，如先前例如在图1中所示。如可容易地看到的，机器人套管28的细长主体部分112具有内径D为约8.89mm的内部钻孔115，并且其尺寸被设计成容纳外径为约8.55mm的机器人器械的轴，该轴未示出。这允许其间有0.39mm的间隙以用于气流。然而，气体密封进入盖26需要更大的间隙才能有效地起作用。为了增强本发明的气体密封进入盖26的功能，需要具有较大内径的套管，使得加压气体可以更容易地在内部钻孔115的内周边与延伸穿过其中的机器人器械的外周边之间流动。
在这方面，图49示出了机器人套管主体270，该机器人套管主体具有一组周向间隔开的线性珠272，这些线性珠形成或以其他方式设置在该机器人套管主体的内表面上，以便为气体密封进入盖26提供增强的气流。类似地，图50示出了机器人套管主体280，该机器人套管主体具有一组周向间隔开的线性通道284，这些线性通道形成在该机器人套管主体的内表面中，以便为气体密封进入盖26提供增强的气流。最后，图51示出了机器人套管主体290，该机器人套管主体具有连续螺旋珠292，该连续螺旋珠形成或以其他方式设置在该机器人套管主体的内表面上，以在套管主体290的内壁与延伸穿过其中的机器人器械300之间提供增强的气流，如图52中最佳所见。本领域的技术人员将容易理解，套管主体的这些特征还可在与阀密封进入盖30结合使用时提供增强的气流。
尽管已经参照优选实施方案示出和描述了本公开的气体循环系统，但本领域技术人员将容易理解，可在不脱离本公开的范围的情况下对其进行改变和/或修改。

Claims (40)

1.一种用于在患者的手术腔中进行机器人辅助的外科手术的气体循环系统，包括：
a)多管腔管组，所述多管腔管组具有双管腔部分和单管腔部分，所述双管腔部分具有加压气体管线和返回气体管线以用于促进相对于所述患者的所述手术腔的气体再循环，所述单管腔部分具有气体供应和感测管线以用于将充注气体输送到所述患者的腹腔并且用于周期性地感测所述患者的所述手术腔内的压力；
b)阀密封进入盖，所述阀密封进入盖适于并且被构造用于协作接收在第一机器人套管的近侧碗状物部分内并且具有用于与所述管组的所述气体供应和感测管线连通的入口路径；以及
c)气体密封进入盖，所述气体密封进入盖适于并且被构造用于协作接收在第二机器人套管的近侧碗状物部分内并且具有用于与所述管组的所述加压气体管线连通的入口路径和用于与所述管组的所述返回气体管线连通的出口路径。
2.如权利要求1所述的气体循环系统，其中所述阀密封进入盖包括外部壳体部分和内部主体部分，并且其中环形通道形成在所述外部壳体部分和所述内部主体部分之间，与所述入口路径连通。
3.如权利要求2所述的气体循环系统，其中所述外部壳体部分包括一对沿直径方向相对的柔性夹具，其适于并且被构造成可释放地闩锁到所述第一机器人套管的所述近侧碗状物部分。
4.如权利要求2所述的气体循环系统，其中内部O形环密封所述外部壳体部分与所述内部主体部分之间的所述环形通道以防止气体泄漏。
5.如权利要求2所述的气体循环系统，其中外部O形圈定位于所述第一机器人套管的所述外部壳体部分与所述近侧碗状物部分之间，以提供摩擦接合并防止其间的气体泄漏。
6.如权利要求2所述的气体循环系统，其中所述阀密封进入盖的所述内部主体部分支撑主阀和副阀。
7.如权利要求6所述的气体循环系统，其中所述主阀为圆形隔膜阀，而所述副阀为鸭嘴阀。
8.如权利要求7所述的气体循环系统，其中所述主阀位于所述副阀的近侧。
9.如权利要求6所述的气体循环系统，其中声音衰减泡沫材料定位在所述阀密封进入盖内，在所述主阀近侧，用于降低声级，并且有助于在器械插入、移除和操纵期间将所述主阀和所述副阀保持在适当位置。
10.如权利要求9所述的气体循环系统，其中封盖与所述外部壳体部分的近端接合以将所述内部主体部分固定在所述外部壳体部分内以在器械插入、移除和操纵期间为处于适当位置的所述主阀和所述副阀提供安全性。
11.如权利要求10所述的气体循环系统，其中所述封盖进一步将所述内部主体部分、所述声音衰减泡沫材料、所述主阀和所述副阀相对于所述内部主体部分固定在所述外部壳体部分内。
12.如权利要求2所述的气体循环系统，其中所述入口路径与所述外部壳体部分一起形成，并且鲁尔型连接器与其可操作地相关联，以用于与所述管组的所述气体供应和感测管线连通，并且其中所述鲁尔型连接器被选择性地设定大小以实现进入所述入口路径的期望量的气流。
13.如权利要求2所述的气体循环系统，其中所述环形通道通过限定在所述内部主体部分的向内渐缩的远侧壁与所述外部壳体部分的向内渐缩的远侧壁之间的环形孔与所述第一机器人套管的所述近侧碗状物部分连通。
14.如权利要求2所述的气体循环系统，其中所述内部主体部分的远端表面抵靠所述外部壳体部分的向内渐缩的远侧壁的内部远侧表面压缩地接合以封闭所述环形通道。
15.如权利要求14所述的气体循环系统，其中所述环形通道通过形成于所述外部壳体部分的所述向内渐缩的远侧壁中的多个周向间隔开的孔与所述第一机器人套管的所述近侧碗状物部分连通，并且其中所述孔的数量和/或大小被选择为实现期望的气流。
16.如权利要求15所述的气体循环系统，其中所述多个孔是椭圆形的，并且它们从所述外部壳体部分的中心轴线径向向外延伸。
17.如权利要求15所述的气体循环系统，其中所述多个孔是椭圆形的，并且它们相对于所述外部壳体部分的中心轴线大致切向地延伸。
18.如权利要求15所述的气体循环系统，其中所述多个孔是三角形的，并且它们从所述外部壳体部分的中心轴线径向向外延伸。
19.如权利要求1所述的气体循环系统，还包括与所述进入盖中的任一者一起使用并且包括具有远侧切割尖端的细长管状轴的闭塞器。
20.如权利要求1所述的气体循环系统，其中所述气体密封进入盖包括主壳体部分，所述主壳体部分限定内部腔，所述内部腔支撑环形喷射组件，所述环形喷射组件用于从所述入口路径接收加压气体并且用于在所述第二机器人套管内产生气体密封区以维持所述患者的所述手术腔内的稳定压力。
21.如权利要求20所述的气体循环系统，其中声音衰减泡沫材料定位在所述气体密封进入盖内，在所述环形喷射组件近侧，用于降低声级。
22.如权利要求21所述的气体循环系统，其中封盖与所述外部壳体部分的近端接合以将所述环形喷射组件和所述声音衰减泡沫材料固定在所述主壳体部分内。
23.如权利要求20所述的气体循环系统，其中所述主壳体部分包括一体形成的一组周向间隔开的叶片，用于将气体从所述气体密封区引导到所述气体密封进入盖的所述出口路径。
24.如权利要求23所述的气体循环系统，其中所述组周向间隔开的叶片朝远侧延伸，以形成延伸到所述第二机器人套管的所述近侧碗状物部分中的管状延伸部。
25.如权利要求20所述的气体循环系统，其中外部O形环定位在所述气体密封进入盖的所述主壳体部分与所述第二机器人套管的所述近侧碗状物部分之间。
26.如权利要求20所述的气体循环系统，其中所述气体密封进入盖的所述入口路径和所述出口路径与歧管连通，所述歧管与用于与所述管组的所述加压气体管线和所述返回气体管线连通的牛眼连接器配件相关联，所述牛眼连接器配件具有形成在其上的多个周向间隔开的径向向外延伸的接合凸耳。
27.如权利要求26所述的气体循环系统，其中所述牛眼连接器配件是用于与所述管组的所述加压气体管线和所述返回气体管线连通的双管腔牛眼连接器配件。
28.如权利要求26所述的气体循环系统，其中所述牛眼连接器配件是用于与所述管组的所述加压气体管线和所述返回气体管线连通，但不与所述管组的所述气体供应和感测管线连通的三管腔牛眼连接器配件。
29.如权利要求26所述的气体循环系统，其中所述管组的所述双管腔部分包括联接件，所述联接件具有形成于其中的周向布置的卡口型紧固通道，用于与所述牛眼连接器配件的所述接合凸耳机械地接合。
30.如权利要求26所述的气体循环系统，其中所述管组的所述双管腔部分包括联接件，所述联接件具有形成于其中的螺旋布置的卡口型紧固通道，用于与所述牛眼连接器配件的所述接合凸耳机械地接合。
31.如权利要求20所述的气体循环系统，其中所述气体密封进入盖的所述主外部壳体部分包括一对沿直径方向相对的柔性夹具，其适于并且被构造成可释放地闩锁到所述第二机器人套管的所述近侧碗状物部分。
32.如权利要求20所述的气体循环系统，其中所述气体密封进入盖的所述主外部壳体部分包括可压缩环形裙状物，其适于并且被构造成可释放地闩锁到所述第二机器人套管的所述近侧碗状物部分。
33.如权利要求20所述的气体循环系统，其中所述第二机器人套管的所述近侧碗状物部分包括可移动的可压缩环形裙状物，其适于并且被构造成可释放地闩锁到所述气体密封进入盖的所述主外部壳体部分。
34.如权利要求20所述的气体循环系统，其中所述气体密封进入盖的所述主外部壳体部分包括弹簧偏置的铰接搭扣，其适于并且被构造成可释放地闩锁到所述第二机器人套管的所述近侧碗状物部分。
35.如权利要求20所述的气体循环系统，其中所述气体密封进入盖的所述主外部壳体部分包括磁性裙状物，其适于可释放地固定到所述第二机器人套管的所述近侧碗状物部分。
36.如权利要求28所述的气体循环系统，其中所述三管腔牛眼连接器配件适于并且被构造成与三管腔牛眼联接件连通，所述三管腔牛眼联接件与所述管组的所述双管腔部分的所述远端相关联。
37.如权利要求36所述的气体循环系统，其是用于与所述三管腔牛眼联接件接合的三管腔牛眼插头。
38.如权利要求1所述的气体循环系统，其中所述第二机器人套管具有从其所述近侧碗状物部分朝远侧延伸的细长管状主体部分，所述细长管状主体部分包括在其内表面上的多个周向间隔开的纵向珠，用于容纳围绕延伸穿过所述管状主体部分的外科器械的气流。
39.如权利要求1所述的气体循环系统，其中所述第二机器人套管具有从其所述近侧碗状物部分朝远侧延伸的细长管状主体部分，所述细长管状主体部分包括在其内表面中的多个周向间隔开的纵向通道，用于容纳围绕延伸穿过所述管状主体部分的外科器械的气流。
40.如权利要求1所述的气体循环系统，其中所述第二机器人套管具有从其所述近侧碗状物部分朝远侧延伸的细长管状主体部分，所述细长管状主体部分包括在其内表面上的螺旋珠，用于容纳围绕延伸穿过所述管状主体部分的外科器械的气流。
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