CN113657821B - 一种入库方法和装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了入库方法和装置，涉及计算机技术领域。该方法的一具体实施方式包括获取入库托盘包括的物品及对应数量，进而得到入库托盘中每种物品在各巷道的库存量，计算任一巷道保存的所述各种物品的库存量相对各巷道该种物品库存量平均值的差值，根据预设的偏移量模型通过所述差值得到各巷道相对入库托盘的偏移量；根据每个巷道当前已分配的搬运任务数，基于各巷道相对入库托盘的偏移量通过预设的入库成本模型计算各巷道入库成本，进而将所述入库托盘放入至入库成本最小巷道。从而，本发明的实施方式能够解决现有包括多种SKU物品的托盘入库困难、效率低的问题。
Description
技术领域
本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种入库方法和装置。
背景技术
巷道式堆垛机是自动化立体仓库的主要设备，也是现代仓储物流系统中发展较为成熟的一个重要组成部分，与上位计算机联机组态后组成自动化仓储物流系统。巷道式堆垛机是由叉车、桥式堆垛机演变而来，其主要用途为在高层货架间的巷道内来回穿梭运行，将位于巷道口的货物存入货格或者取出货格内的货物运送到巷道口。
在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：
巷道式堆垛机设备结构复杂建设成本高，对于预算有限的企业难以建设使用，且建设后成本回收时间也较长。同时巷道式堆垛机立库占地面积较大，对于场地有限的企业也难以建设使用。为节省用地同时提高立库利用率，可以建设中小型堆垛机立库，并且将立库的业务从存储变为存拣合一。存拣合一业务需要立库可以存储包括多种SKU的托盘，并且根据运营需要管理托盘的入库和出库。而当前堆垛机立库算法多是基于一托盘一种SKU的原则设计，对于存拣合一且一托盘多种SKU的立库，尚缺乏高效的入出库算法。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供一种入库方法和装置，能够解决现有包括多种SKU物品的托盘入库困难、效率低的问题。
为实现上述目的，根据本发明实施例的一个方面，提供了一种入库方法，包括获取入库托盘包括的物品及对应数量，进而得到入库托盘中每种物品在各巷道的库存量，计算任一巷道保存的所述各种物品的库存量相对各巷道该种物品库存量平均值的差值，根据预设的偏移量模型通过所述差值得到各巷道相对入库托盘的偏移量；根据每个巷道当前已分配的搬运任务数，基于各巷道相对入库托盘的偏移量通过预设的入库成本模型计算各巷道入库成本，进而将所述入库托盘放入至入库成本最小巷道。
可选地，根据预设的偏移量模型通过所述差值得到各巷道相对入库托盘的偏移量，包括：
对任一巷道，计算每种物品所述差值与预设的最小阈值之差和预设的最大阈值与预设的最小阈值之差的比值，再乘上入库托盘具有的该种物品数量；
将每种物品对应的所述乘积求和，再将求和后的结果除以入库托盘中每种物品数量之和，得到所述巷道相对入库托盘的偏移量。
可选地，基于各巷道相对入库托盘的偏移量通过预设的入库成本模型计算各巷道入库成本，包括：
计算各巷道当前已分配的搬运任务数，并记为wj，j＝1,…,m，记wmax为wj的最大阈值，wmin为wj的最小阈值；
对于巷道其入库成本为：
其中，λ≥0为设定参数，λ值越大表示巷道忙闲所占比重越大；为巷道相对入库托盘的偏移量。
可选地，将所述入库托盘放入至入库成本最小的巷道之后，包括：
根据预设的储位成本模型，计算该巷道中储位的成本，按照由小到大顺序进行排序，取排序在前预设预选储位范围上界的储位成本，组成有序数列，取该数列中排序为预设序号的储位成本，并记为C；
在所述巷道中查找储位成本为C的可用空储位，以将入库托盘放入其中。
可选地，还包括：
统计入库托盘中每种物品在预设时间段内的平均出库频率，以计算该入库托盘的加权出库频率；
计算所述巷道内所有托盘的加权出库频率，进而对入库托盘及巷道内所有托盘的加权出库频率并排序，以获取入库托盘的序列号；根据入库托盘的序列号和预选储位范围上界计算所述预设序号。
可选地，取排序在前预设预选储位范围上界的储位成本之前，包括：
获取所述巷道可存储的最大托盘数和已存储托盘数，以计算预选储位范围上界。
可选地，还包括：
如果在所述巷道中没有查找到储位成本为C的可用空储位，则查找储位成本最接近C的可用空储位，以将入库托盘放入其中。
另外，本发明还提供了一种入库装置，包括获取模块，用于获取入库托盘包括的物品及对应数量，进而得到入库托盘中每种物品在各巷道的库存量，计算任一巷道保存的所述各种物品的库存量相对各巷道该种物品库存量平均值的差值，根据预设的偏移量模型通过所述差值得到各巷道相对入库托盘的偏移量；
处理模块，用于根据每个巷道当前已分配的搬运任务数，基于各巷道相对入库托盘的偏移量通过预设的入库成本模型计算各巷道入库成本，进而将所述入库托盘放入至入库成本最小巷道。
上述发明中的一个实施例具有如下优点或有益效果：本发明通过获取入库托盘包括的物品及对应数量，进而得到所述物品在各巷道的库存量，以计算各巷道相对入库托盘偏移量；根据每个巷道当前已分配的搬运任务数，基于各巷道相对入库托盘偏移量计算各巷道入库成本，进而将所述入库托盘放入至入库成本最小的巷道的技术手段，实现了针对具备存拣合一功能且一托盘包括多种SKU的堆垛机立库的高效入库过程的技术效果。
上述的非惯用的可选方式所具有的进一步效果将在下文中结合具体实施方式加以说明。
附图说明
附图用于更好地理解本发明，不构成对本发明的不当限定。其中：
图1是根据本发明第一实施例的入库方法的主要流程的示意图；
图2是根据本发明取货点位置对各个储位标记二维坐标的示意图；
图3是根据本发明第二实施例的入库方法的主要流程的示意图；
图4是根据本发明第三实施例的入库方法的主要流程的示意图；
图5是根据本发明实施例的入库装置的主要模块的示意图；
图6是本发明实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；
图7是适于用来实现本发明实施例的终端设备或服务器的计算机系统的结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的示范性实施例做出说明，其中包括本发明实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本发明的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
图1是根据本发明第一实施例的入库方法的主要流程的示意图，如图1所示，所述入库方法包括：
步骤S101，获取入库托盘包括的物品及对应数量，进而得到入库托盘中每种物品在各巷道的库存量，以计算各巷道相对入库托盘的偏移量。
在一些实施例中，在将入库托盘入库的时候，可以设置入库需求以更好的实现多品类入库，例如多品混放堆垛机立库入库回库。具体地入库需求包括：接收下发的入库指令，确定入库托盘所包括的物品及数量，根据物品和数量以及巷道忙闲，选择巷道，保证各巷道间物品及搬运任务均衡。还有，入库托盘确定巷道后，根据其包括的物品出库频率及巷道内库存结构选择适合的储位。
在另一些实施例中，计算当前入库托盘相对各巷道偏移量的时候，可以对任一物品，计算其当前库存下各巷道库存量的平均值，进而对任一巷道计算保存的该物品数量相对所述平均值的偏移量；根据计算得到的每一种物品在该巷道的偏移量，计算该巷道的总偏移量。
作为一个具体的实施例，获取托盘包括的SKU(即物品，一种物品的唯一标识)及对应数量，设其包括的SKU种类为Si，i＝1,…,n，获取这些SKU在各巷道的库存量，若某一SKU在某巷道没有保存则记该巷道该SKU库存量为0。
对任一SKUi，计算其当前库存下各巷道库存量的平均值μi，然后对任一巷道j计算其保存的SKU i的库存量Iij相对平均库存μi的偏移量Δij＝Iij-μi。
基于所计算的偏移量Δij＝Iij-μi，通过预设的偏移量模型计算当前巷道j的总偏移量：
其中，ai为当前托盘包含SKU i总份数，Δmin为Δij的最小阈值，Δmax为Δij的最大阈值。
步骤S102，根据每个巷道当前已分配的搬运任务数，基于各巷道相对入库托盘的偏移量计算各巷道入库成本，进而将所述入库托盘放入至入库成本最小的巷道。
作为一个具体地实施例，计算每个可接收巷道，当前已分配的搬运任务数，并记为wj，j＝1,…,m，记wmax为wj的最大阈值，wmin为wj的最小阈值，进一步计算各巷道入库成本，具体地，对于巷道
其入库成本计算方法为：
其中，λ≥0为设定参数，λ值越大表示巷道忙闲所占比重越大，当重视巷道忙闲时可设置λ≥2，不重视忙闲时可设置λ≤1。
对各巷道入库成本进行排序，取入库成本最小的巷道，将托盘放入该巷道。
在一些实施例中，将所述入库托盘放入至入库成本最小的巷道，具体地可以包括：
统计入库托盘中每一物品种类在预设时间段内的平均出库频率，以计算该入库托盘的加权出库频率。计算所述巷道内所有托盘的加权出库频率，进而对入库托盘及巷道内所有托盘的加权出库频率并排序，以获取入库托盘的序列号。计算该巷道储位的成本，按照由小到大顺序进行排序，取排序在前预设预选储位范围上界的储位成本，组成有序数列，取该数列中排序为预设序号的储位成本，并记为C。在所述巷道中查找储位成本为C的可用空储位，以将入库托盘放入其中。
在进一步地实施例中，取排序在前预设预选储位范围上界的储位成本之前，包括：
获取所述巷道可存储的最大托盘数和已存储托盘数，以计算预选储位范围上界。
在另一些进一步地实施例中，如果在所述巷道中没有查找到储位成本为C的可用空储位，则查找储位成本最接近C的可用空储位，以将入库托盘放入其中。
作为一个具体地实施例，对每种SKU统计其最近一个月内，日平均出库频率(该种SKU平均每天的补货次数)。对每个入库托盘，获取其包含的SKU种类、数量及出库频率，设包含的SKU为Si，i＝1,…,n，数量为ai，i＝1,…,n，出库频率为fi，i＝1,…,n，根据公式计算该托盘的加权出库频率F：
需要说明的是，为简便也可将托盘的出库频率直接设为其包含的出库频率最高的SKU的出库频率，即：F＝max{f1,…,fn}。
确定入库巷道后，计算该巷道内所有托盘的加权出库频率，同时获取该巷道可存储的最大托盘数M和已存储托盘数L，计算预选储位范围上界ub＝min{M,「(1+μ)·(L+1)]}，其中μ≥0为设定参数。
对入库托盘及巷道内所有托盘的加权出库频率，按照由大到小排序，获取入库托盘的排序r，其中加权出库频率相同的托盘内部可随机排序。进一步的对该巷道储位的成本，按照由小到大顺序进行排序(其中大小相同的成本彼此间可不做区分)，取排序在前ub个的储位成本，组成有序数列，取该数列中排序为[ub(r/(1+L))]的储位成本，并记为C。在选定的巷道中寻找成本为C的可用空储位，若有则将入库托盘放入其中，若没有则寻找储位成本最接近C的可用空储位将入库托盘放入其中。优选地，在寻找过程中对于成本相同的储位可以按照横纵坐标及左右侧字典顺序排序。
另外，值得说明的是，可以通过如下方法计算巷道储位的成本：
对于某条巷道，认为其两侧储位相同，以一侧的所有储位为例，如图2所示根据取货点位置对各个储位标记二维坐标。
设货位宽度为d，高度为h，堆垛机横向运动速度为vd，纵向运动速度为vh，设某储位A的坐标为(x,y)，则A的成本为：
因此，对于各巷道上述过程计算其两侧各储位的成本。
综上所述的各种实施例，本发明提出了针对具备存拣合一功能且一托盘包括多种SKU的堆垛机立库的入库回库方法。并且，本发明针对一托盘多种SKU的业务特点，综合考虑托盘中SKU种类和数量、库存量和分布以及巷道忙闲等因素为入库回库托盘动态分配巷道和储位，在充分利用存储空间的前提下，保持较好的库存分布从而提高仓库的整体运行效率。
图3是根据本发明第二实施例的入库方法的主要流程的示意图，所述入库方法可以包括：
步骤S301，获取入库托盘包括的物品及对应数量，进而得到所述物品在各巷道的库存量。
步骤S302，对任一物品，计算其当前库存下各巷道库存量的平均值，进而对任一巷道计算保存的该物品数量相对所述平均值的偏移量。
步骤S303，根据计算得到的每种物品在该巷道的偏移量，计算该巷道的总偏移量。
步骤S304，计算每个可接收巷道当前已分配的搬运任务数。
步骤S305，基于当前入库托盘相对各巷道偏移量计算各巷道入库成本，进而将所述入库托盘放入至入库成本最小的巷道。
图4是根据本发明第三实施例的入库方法的主要流程的示意图，所述入库方法可以包括：
步骤S401，获取入库托盘包括的物品及对应数量，进而得到所述物品在各巷道的库存量。
步骤S402，计算当前入库托盘相对各巷道偏移量。
步骤S403，计算每个可接收巷道当前已分配的搬运任务数。
步骤S404，基于当前入库托盘相对各巷道偏移量计算各巷道入库成本，进而将所述入库托盘放入至入库成本最小的巷道。
步骤S405，统计入库托盘中每种物品在预设时间段内的平均出库频率，以计算该入库托盘的加权出库频率。
步骤S406，计算所述巷道内所有托盘的加权出库频率，进而对入库托盘及巷道内所有托盘的加权出库频率并排序，以获取入库托盘的序列号。
步骤S407，计算该巷道储位的成本，按照由小到大顺序进行排序，取排序在前预设预选储位范围上界的储位成本，组成有序数列，取该数列中排序为预设序号的储位成本，并记为C。
其中，根据入库托盘的序列号和预选储位范围上界计算所述预设序号。
在一些实施例中，获取所述巷道可存储的最大托盘数和已存储托盘数，以计算预选储位范围上界。
步骤S408，在所述巷道中查找储位成本为C的可用空储位，以将入库托盘放入其中。
在一些实施例中，如果在所述巷道中没有查找到储位成本为C的可用空储位，则查找储位成本最接近C的可用空储位，以将入库托盘放入其中。
图5是根据本发明实施例的入库装置的主要模块的示意图，如图5所示，所述入库装置500包括接收模块501和处理模块502。其中，获取模块501获取入库托盘包括的物品及对应数量，进而得到入库托盘中每种物品在各巷道的库存量，计算任一巷道保存的所述各种物品的库存量相对各巷道该种物品库存量平均值的差值，根据预设的偏移量模型通过所述差值得到各巷道相对入库托盘的偏移量；处理模块502根据每个巷道当前已分配的搬运任务数，基于各巷道相对入库托盘的偏移量通过预设的入库成本模型计算各巷道入库成本，进而将所述入库托盘放入至入库成本最小巷道。
在一些实施例中，所述获取模块501根据预设的偏移量模型通过所述差值得到各巷道相对入库托盘的偏移量，包括：
对任一巷道，计算每种物品所述差值与预设的最小阈值之差和预设的最大阈值与预设的最小阈值之差的比值，再乘上入库托盘具有的该种物品数量；
将每种物品对应的所述乘积求和，再将求和后的结果除以入库托盘中每种物品数量之和，得到所述巷道相对入库托盘的偏移量。
在一些实施例中，所述处理模块502基于各巷道相对入库托盘的偏移量通过预设的入库成本模型计算各巷道入库成本，包括：
计算各巷道当前已分配的搬运任务数，并记为wj，j＝1,…,m，记wmax为wj的最大阈值，wmin为wj的最小阈值；
对于巷道其入库成本为：
其中，λ≥0为设定参数，λ值越大表示巷道忙闲所占比重越大；为巷道相对入库托盘的偏移量。
在一些实施例中，所述处理模块502将所述入库托盘放入至入库成本最小的巷道之后，包括：
根据预设的储位成本模型，计算该巷道中储位的成本，按照由小到大顺序进行排序，取排序在前预设预选储位范围上界的储位成本，组成有序数列，取该数列中排序为预设序号的储位成本，并记为C；
在所述巷道中查找储位成本为C的可用空储位，以将入库托盘放入其中。
在一些实施例中，所述处理模块502还用于：
统计入库托盘中每种物品在预设时间段内的平均出库频率，以计算该入库托盘的加权出库频率；
计算所述巷道内所有托盘的加权出库频率，进而对入库托盘及巷道内所有托盘的加权出库频率并排序，以获取入库托盘的序列号；根据入库托盘的序列号和预选储位范围上界计算所述预设序号。
在一些实施例中，所述处理模块502取排序在前预设预选储位范围上界的储位成本之前，包括：
获取所述巷道可存储的最大托盘数和已存储托盘数，以计算预选储位范围上界。
在一些实施例中，所述处理模块502如果在所述巷道中没有查找到储位成本为C的可用空储位，则查找储位成本最接近C的可用空储位，以将入库托盘放入其中。
需要说明的是，在本发明所述入库方法和所述入库装置在具体实施内容上具有相应关系，故重复内容不再说明。
图6示出了可以应用本发明实施例的入库方法或入库装置的示例性系统架构600。
如图6所示，系统架构600可以包括终端设备601、602、603，网络604和服务器605。网络604用以在终端设备601、602、603和服务器605之间提供通信链路的介质。网络604可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。
用户可以使用终端设备601、602、603通过网络604与服务器605交互，以接收或发送消息等。终端设备601、602、603上可以安装有各种通讯客户端应用，例如购物类应用、网页浏览器应用、搜索类应用、即时通信工具、邮箱客户端、社交平台软件等(仅为示例)。
终端设备601、602、603可以是具有入库屏并且支持网页浏览的各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机和台式计算机等等。
服务器605可以是提供各种服务的服务器，例如对用户利用终端设备601、602、603所浏览的购物类网站提供支持的后台管理服务器(仅为示例)。后台管理服务器可以对接收到的产品信息查询请求等数据进行分析等处理，并将处理结果(例如目标推送信息、产品信息--仅为示例)反馈给终端设备。
需要说明的是，本发明实施例所提供的入库方法一般由服务器605执行，相应地，计算装置一般设置于服务器605中。
应该理解，图6中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。
下面参考图7，其示出了适于用来实现本发明实施例的终端设备的计算机系统700的结构示意图。图7示出的终端设备仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图7所示，计算机系统700包括中央处理单元(CPU)701，其可以根据存储在只读存储器(ROM)702中的程序或者从存储部分708加载到随机访问存储器(RAM)703中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM703中，还存储有计算机系统700操作所需的各种程序和数据。CPU701、ROM702以及RAM703通过总线704彼此相连。输入/输出(I/O)接口705也连接至总线704。
以下部件连接至I/O接口705：包括键盘、鼠标等的输入部分706；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶入库器(LCD)等以及扬声器等的输出部分707；包括硬盘等的存储部分708；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分709。通信部分709经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器710也根据需要连接至I/O接口705。可拆卸介质711，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器710上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分708。
特别地，根据本发明公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本发明公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分709从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质711被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)701执行时，执行本发明的系统中限定的上述功能。
需要说明的是，本发明所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本发明中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本发明中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本发明实施例中所涉及到的模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的模块也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括获取模块和处理模块。其中，这些模块的名称在某种情况下并不构成对该模块本身的限定。
作为另一方面，本发明还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该设备执行时，使得该设备包括获取入库托盘包括的物品及对应数量，进而得到入库托盘中每种物品在各巷道的库存量，计算任一巷道保存的所述各种物品的库存量相对各巷道该种物品库存量平均值的差值，根据预设的偏移量模型通过所述差值得到各巷道相对入库托盘的偏移量；根据每个巷道当前已分配的搬运任务数，基于各巷道相对入库托盘的偏移量通过预设的入库成本模型计算各巷道入库成本，进而将所述入库托盘放入至入库成本最小巷道。
根据本发明实施例的技术方案，能够解决现有包括多种SKU物品的托盘入库困难、效率低的问题。
上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，取决于设计要求和其他因素，可以发生各种各样的修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。
Claims (7)
1.一种入库方法，其特征在于，包括：
获取入库托盘包括的物品及对应数量，进而得到入库托盘中每种物品在各巷道的库存量，计算任一巷道保存的所述各种物品的库存量相对各巷道该种物品库存量平均值的差值，根据预设的偏移量模型通过所述差值得到各巷道相对入库托盘的偏移量；根据每个巷道当前已分配的搬运任务数，基于各巷道相对入库托盘的偏移量通过预设的入库成本模型计算各巷道入库成本，进而将所述入库托盘放入至入库成本最小巷道；
其中，根据预设的偏移量模型通过所述差值得到各巷道相对入库托盘的偏移量，包括：对任一巷道，计算每种物品所述差值与预设的最小阈值之差和预设的最大阈值与预设的最小阈值之差的比值，再乘上入库托盘具有的该种物品数量得到乘积结果；将每种物品对应的所述乘积结果求和，再将求和后的结果除以入库托盘中每种物品数量之和，得到所述巷道相对入库托盘的偏移量。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于各巷道相对入库托盘的偏移量通过预设的入库成本模型计算各巷道入库成本，包括：
计算各巷道当前已分配的搬运任务数，并记为wj，j＝1,…,m，记wmax为wj的最大阈值，wmin为wj的最小阈值；
对于巷道j＝1,…,m，其入库成本为：
其中，λ≥0为设定参数，λ值越大表示巷道忙闲所占比重越大；stdj为巷道相对入库托盘的偏移量。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述入库托盘放入至入库成本最小的巷道之后，包括：
获取所述巷道可存储的最大托盘数和已存储托盘数，以计算预选储位范围上界；
根据预设的储位成本模型，计算该巷道中储位的成本，按照由小到大顺序进行排序，取排序在前预设预选储位范围上界的储位成本，组成有序数列，取该数列中排序为预设序号的储位成本，并记为C；
其中，储位成本模型为：
设货位宽度为d，高度为h，堆垛机横向运动速度为vd，纵向运动速度为vh，设某储位A的坐标为(x,y)：
统计入库托盘中每种物品在预设时间段内的平均出库频率，以计算该入库托盘的加权出库频率；计算所述巷道内所有托盘的加权出库频率，进而对入库托盘及巷道内所有托盘的加权出库频率并排序，以获取入库托盘的序列号；根据入库托盘的序列号和预选储位范围上界计算所述预设序号；
在所述巷道中查找储位成本为C的可用空储位，以将入库托盘放入其中。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：
如果在所述巷道中没有查找到储位成本为C的可用空储位，则查找储位成本最接近C的可用空储位，以将入库托盘放入其中。
5.一种入库装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取入库托盘包括的物品及对应数量，进而得到入库托盘中每种物品在各巷道的库存量，计算任一巷道保存的所述各种物品的库存量相对各巷道该种物品库存量平均值的差值，根据预设的偏移量模型通过所述差值得到各巷道相对入库托盘的偏移量；
处理模块，用于根据每个巷道当前已分配的搬运任务数，基于各巷道相对入库托盘的偏移量通过预设的入库成本模型计算各巷道入库成本，进而将所述入库托盘放入至入库成本最小巷道；
其中，获取模块根据预设的偏移量模型通过所述差值得到各巷道相对入库托盘的偏移量，包括：对任一巷道，计算每种物品所述差值与预设的最小阈值之差和预设的最大阈值与预设的最小阈值之差的比值，再乘上入库托盘具有的该种物品数量得到乘积结果；将每种物品对应的所述乘积结果求和，再将求和后的结果除以入库托盘中每种物品数量之和，得到所述巷道相对入库托盘的偏移量。
6.一种电子设备，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-4中任一所述的方法。
7.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-4中任一所述的方法。
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