CN113657674A - 任务规划调整方法和装置、存储介质及电子设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种任务规划调整方法和装置、存储介质及电子设备。其中，该方法包括：获取任务规划，其中，任务规划用于指示目标终端按照初始区域顺序，依次在多个区域中执行对应的区域任务；在第一区域包含的子区域的数量大于第一阈值且子区域中待调整子区域的数量大于第二阈值的情况下，将第一区域的区域顺序调整至初始区域顺序的末位，其中，第一区域为多个区域中位于当前区域序位上的区域，待调整子区域为检测出任务障碍的子区域；确定初始区域顺序调整后的目标区域顺序，并按照目标区域顺序依次在多个区域中执行对应的区域任务。本发明解决了终端任务规划无法及时调整导致任务无法正常执行而带来的用户体验差的技术问题。

Description

任务规划调整方法和装置、存储介质及电子设备

技术领域

本发明涉及计算机领域，具体而言，涉及一种任务规划调整方法和装置、存储介质及电子设备。

背景技术

随着科技的发展，以及人们对生活质量要求的不断增高，智能家居逐渐应用在人们的日常生活中，例如智能电视、智能音箱、智能照明灯。其中，扫地机器人备受喜爱，成为每个家庭中普遍存在的智能家居终端。

扫地机器人在开始清扫工作之前都需要预先进行清扫路线规划，在扫地机器人按照清扫路线行进进行清扫工作时，如果清扫路线与用户的活动路线发生冲突，扫地机器人就会进入避障逻辑。如果用户处于清扫路线当前所在区域的情况下，那么就会频繁与扫地机器人发生冲突，扫地机器人就会频繁进入避障逻辑，无法对该区域进行较为完整的清扫。而用户频繁与扫地机器人进行冲突，也会对用户的活动造成干扰，致使用户体验较差。也就是说，现有技术中，扫地机器人的任务规划无法及时调整。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种任务规划调整方法和装置、存储介质及电子设备，以至少解决终端任务规划无法及时调整导致任务无法正常执行而带来的用户体验差的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种任务规划调整方法，包括：获取任务规划，其中，上述任务规划用于指示目标终端按照初始区域顺序，依次在多个区域中执行对应的区域任务；在第一区域包含的子区域的数量大于第一阈值且上述子区域中待调整子区域的数量大于第二阈值的情况下，将上述第一区域的区域顺序调整至上述初始区域顺序的末位，其中，上述第一区域为上述多个区域中位于当前区域序位上的区域，上述待调整子区域为检测出任务障碍的子区域；确定上述初始区域顺序调整后的目标区域顺序，并按照上述目标区域顺序依次在上述多个区域中执行对应的区域任务。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种任务规划调整装置，包括：获取单元，用于获取任务规划，其中，上述任务规划用于指示目标终端按照初始区域顺序，依次在多个区域中执行对应的区域任务；调整单元，用于在第一区域包含的子区域的数量大于第一阈值且上述子区域中待调整子区域的数量大于第二阈值的情况下，将上述第一区域的区域顺序调整至上述初始区域顺序的末位，其中，上述第一区域为上述多个区域中位于当前区域序位上的区域，上述待调整子区域为检测出任务障碍的子区域；确定单元，用于确定上述初始区域顺序调整后的目标区域顺序，并按照上述目标区域顺序依次在上述多个区域中执行对应的区域任务。

根据本发明实施例的又一方面，还提供了一种计算机可读的存储介质，该计算机可读的存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述任务规划调整方法。

根据本发明实施例的又一方面，还提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，上述存储器中存储有计算机程序，上述处理器被设置为通过所述计算机程序执行上述的任务规划调整方法。

在本发明实施例中，采用获取任务规划所指示的初始区域顺序，通过判断位于当前区域序位上的第一区域所包含的子区域数量以及待调整子区域的数量对第一区域的区域顺序进行调整，在第一区域的子区域数量大于第一阈值且待调整子区域数量大于第二阈值的情况下，将第一区域的区域顺序由当前区域序位调整至初始区域顺序的末位，以更新为目标区域顺序，按照目标区域顺序执行区域任务的方式，通过在当前区域序位的第一区域执行任务前，根据包含的子区域数量和存在任务障碍的待调整子区域数量对第一区域的区域顺序进行调整，在第一区域不满足执行条件的情况下，将第一区域调整至执行末位，达到了在区域中包含的任务障碍较多时，调整区域任务的执行顺序，以避免目标终端在区域任务执行过程中频繁与与任务障碍产生冲突而影响任务正常执行的目的，从而实现了通过区域执行顺序的及时调整以实现任务的正常执行的技术效果，进而解决了终端任务规划无法及时调整导致任务无法正常执行而带来的用户体验差的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的一种可选的任务规划调整方法的应用环境的示意图；

图2是根据本发明实施例的一种可选的任务规划调整方法的流程示意图；

图3是根据本发明实施例的一种可选的任务规划调整方法的区域示意图；

图4是根据本发明实施例的一种可选的任务规划调整方法的子区域示意图；

图5是根据本发明实施例的一种可选的任务规划调整方法的子区域示意图；

图6是根据本发明实施例的一种可选的任务规划调整方法的子区域示意图；

图7是根据本发明实施例的一种可选的任务规划调整方法的流程示意图；

图8是根据本发明实施例的一种可选的任务规划调整装置的结构示意图；

图9是根据本发明实施例的一种可选的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种任务规划调整方法，可选地，上述任务规划调整方法可以但不限于应用于如图1所示的环境中。终端设备102通过网络110与服务器112进行数据交互，终端设备102不限于是通过移动执行预设任务的移动终端，将检测到的任务数据通过网络110发送给服务器112，以使服务器112对任务规划进行动态调整。

服务器112中运行有数据库114和处理引擎116，数据库114用于存储任务相关的数据，处理引擎116不限于通过依次执行S102至S106以实现任务规划调整。获取任务规划。任务规划用于指示目标终端按照初始区域顺序，依次在多个区域中执行对应的区域任务。调整区域顺序。在第一区域包含的子区域的数量大于第一阈值且子区域中待调整子区域的数量大于第二阈值的情况下，将第一区域的区域顺序调整至初始区域顺序的末位，第一区域为多个区域中位于当前区域序位上的区域，待调整子区域为检测出任务障碍的子区域。确定目标区域顺序。确定初始区域顺序调整后的目标区域顺序，并按照目标区域顺序依次在多个区域中执行对应的区域任务。

可选地，在本实施例中，上述终端设备可以是配置有目标客户端的移动终端设备，可以包括但不限于以下至少之一：手机(如Android手机、IOS手机等)、笔记本电脑、平板电脑、掌上电脑、MID(Mobile Internet Devices，移动互联网设备)、PAD、台式电脑、智能家居设备、智能移动终端等。目标客户端可以是具备环境监测功能的客户端，不限于是视频客户端、即时通信客户端、浏览器客户端、教育客户端等。上述网络可以包括但不限于：有线网络，无线网络，其中，该有线网络包括：局域网、城域网和广域网，该无线网络包括：蓝牙、WIFI及其他实现无线通信的网络。上述服务器可以是单一服务器，也可以是由多个服务器组成的服务器集群，或者是云服务器。上述仅是一种示例，本实施例中对此不作任何限定。

作为一种可选的实施方式，如图2所示，上述任务规划调整方法包括：

S202，获取任务规划，其中，任务规划用于指示目标终端按照初始区域顺序，依次在多个区域中执行对应的区域任务；

S204，在第一区域包含的子区域的数量大于第一阈值且子区域中待调整子区域的数量大于第二阈值的情况下，将第一区域的区域顺序调整至初始区域顺序的末位，其中，第一区域为多个区域中位于当前区域序位上的区域，待调整子区域为检测出任务障碍的子区域；

S206，确定初始区域顺序调整后的目标区域顺序，并按照目标区域顺序依次在多个区域中执行对应的区域任务。

可选地，任务规划不限于用于指示目标终端按照任务规划中所指示的初始区域顺序，在多个区域中依次执行对应的区域任务。初始区域顺序不限于是为目标终端预设的区域顺序，任务规划中包括多个区域，目标终端按照区域顺序，依次在多个区域中执行区域任务以完成目标任务。在每次执行目标任务的情况下，获取初始区域顺序，以根据当前的任务障碍调整初始区域顺序至目标区域顺序。

可选地，任务规划不限于是为多个区域设定的初始区域顺序，按照检测的任务障碍进行区域顺序调整，从而按照调整后的目标区域顺序执行目标任务。多个区域不限于是目标终端预设的任务地图划分的多个区域。任务地图不限于是栅格地图。

以目标终端是清扫终端，任务地图是家庭环境的清洁地图为例，目标任务对应的任务地图以及任务地图包括的多个区域不限于如图3所示。多个区域包括客厅区域302、卧室1区域304，卫生间区域306，厨房区域308，卧室2区域310和储物间区域312。目标任务不限于是将全部区域进行清扫，任务规划调整不限于在任务地图中检测到任务障碍的情况下，对区域顺序进行调整，以完成目标任务。

可选地，初始区域顺序不限于是对多个区域进行任意排序。例如，按照临近原则对多个区域进行执行排序。以图3所示多个区域为例，初始区域排序不限于是：客厅区域302→卧室1区域304→卧室2区域310→储物间区域312→厨房区域308→卫生间区域306。上述区域顺序仅为示例，不用于对初始区域顺序进行限定。

可选地，每个区域中不限于划分为多个子区域，子区域的划分不限于是按照矩形原则，以将每个区域划分为多个矩形子区域。在子区域划分的过程中，不限于确定无需执行任务的非任务区域。

以图3所示的客厅区域302为例，其所包含的多个子区域不限于如图4所示。客厅区域302包括多个任务子区域：区域1 402，区域2 404、区域3 406和非任务区域410。其中非任务区域410包括放置沙发、茶几的区域和狭窄不可通行区域。

可选地，在第一区域位于区域顺序的当前区域序位上的情况下，对第一区域进行区域检测，以确定第一区域中是否存在任务障碍以及任务障碍所在的子区域，将存在任务障碍的子区域确定为待调整子区域。

可选地，第一阈值不限于是预设的数值，第二阈值不限于是与子区域数量关联的数值。根据第一区域所包含的子区域的数量确定第二阈值。例如，将第二阈值设置为子区域数量所对应的数值的一半。在待调整子区域的数量达到子区域数量的半数的情况下，调整该区域的区域顺序。

在本申请实施例中，采用获取任务规划所指示的初始区域顺序，通过判断位于当前区域序位上的第一区域所包含的子区域数量以及待调整子区域的数量对第一区域的区域顺序进行调整，在第一区域的子区域数量大于第一阈值且待调整子区域数量大于第二阈值的情况下，将第一区域的区域顺序由当前区域序位调整至初始区域顺序的末位，以更新为目标区域顺序，按照目标区域顺序执行区域任务的方式，通过在当前区域序位的第一区域执行任务前，根据包含的子区域数量和存在任务障碍的待调整子区域数量对第一区域的区域顺序进行调整，在第一区域不满足执行条件的情况下，将第一区域调整至执行末位，达到了在区域中包含的任务障碍较多时，调整区域任务的执行顺序，以避免目标终端在区域任务执行过程中频繁与与任务障碍产生冲突而影响任务正常执行的目的，从而实现了通过区域执行顺序的及时调整以实现任务的正常执行的技术效果，进而解决了终端任务规划无法及时调整导致任务无法正常执行而带来的用户体验差的技术问题。

作为一种可选的实施方式，上述在获取任务规划之后，还包括：

S1，按照初始区域顺序，确定第一区域；

S2，确定第一区域包含的子区域和子区域中包含的待调整子区域；

S3，统计子区域的数量和待调整子区域的数量。

可选地，根据初始区域顺序，将多个区域中位于当前区域序位上的区域确定为第一区域，对第一区域进行任务障碍检测。任务障碍检测不限于对于区域中任务区域进行任务障碍检测，任务障碍不下限于是影响区域任务中的障碍目标，例如人体、物体等。

可选地，在任务障碍检测的结果指示第一区域未存在任务障碍的情况下，获取第一区域对应的初始子区域顺序，并按照初始子区域顺序依次在多个子区域中执行子区域任务，以完成区域任务。

可选地，在任务障碍检测的结果指示第一区域中存在任务障碍的情况下，确定任务障碍所在的子区域位置。确定任务障碍所在的子区域位置不限于是获取任务障碍的坐标位置，并将坐标位置映射在任务地图中的第一区域中，以确定任务障碍所在的子区域位置。在任务障碍的数量不为一的情况下，依次确定每个任务障碍所在的子区域位置。将包含有任务障碍的子区域确定为待调整子区域。根据子区域数量和待调整子区域数量调整第一区域的区域顺序。

在本申请实施例中，通过对第一区域进行任务障碍检测，以在第一区域执行区域任务之前，确定包含任务障碍的待调整子区域数量，根据待调整子区域数量判断第一区域中存在的任务障碍的数量，从而对第一区域的区域顺序进行调整。

作为一种可选地实施方式，上述在统计子区域的数量和待调整子区域的数量之后，还包括：

S1，在子区域的数量小于等于第一阈值或待调整子区域的数量小于等于第二阈值的情况下，获取第一区域的初始子区域顺序，其中，初始子区域顺序用于指示第一区域所包含的子区域任务的执行顺序；

S2，按照初始子区域顺序，依次将待调整子区域的子区域顺序调整至初始子区域顺序的末位；

S3，确定初始子区域顺序调整后的目标子区域顺序，并按照目标子区域顺序依次在第一区域包含的子区域中执行对应的子区域任务。

可选地，初始子区域顺序是为第一区域所包含的子区域设定的执行顺序。以第一区域为图4所示的客厅区域302所示的区域为例，初始子区域顺序不限于是区域1→区域2→区域3。

可选地，第一区域中不存在待调整子区域的情况下，按照初始子区域顺序，依次在多个子区域中进行子区域任务以执行区域任务。在第一区域中存在待调整子区域的情况下，确定第一区域对应的第二阈值，并比较待调整子区域的数量和第二阈值。

以第二阈值选用第一区域的子区域数量的半数，以图4所示区域为例，假设区域1和区域3为待调整子区域。待调整子区域的数量为2，大于子区域数量3的一半，则将第一区域的区域顺序调整至初始区域顺序的末位。以第一区域为初始区域顺序中的客厅区域302为例，则调整后的目标区域顺序为：卧室1区域304→卧室2区域310→储物间区域312→厨房区域308→卫生间区域306→客厅区域302。将卧室1区域作为第一区域，继续执行区域顺序调整的判断，以继续更新目标区域顺序，直至执行至初始区域顺序中的初始末位，也就是卫生间区域306。

以图4所示的区域为例，假设区域2为待调整子区域。待调整子区域的数量为1，小于子区域数量3的一半，则按照初始子区域顺序：区域1→区域2→区域3，将待调整子区域：区域2调整至初始子区域顺序的末位，调整后的目标子区域顺序是：区域1→区域3→区域2。按照目标子区域顺序依次在区域1、区域3、区域2中执行清扫任务，以完成客厅区域的清扫。

在本申请实施例中，通过确定包含任务障碍的待调整子区域，以在区域任务执行时，调整待调整子区域的子区域顺序，从而先在不包含任务障碍的子区域执行子区域任务，从而避免与待调整子区域中的任务障碍发生冲突以影响区域任务的执行。

作为一种可选地实施方式，上述按照目标子区域顺序依次在第一区域包含的子区域中执行对应的子区域任务包括：

S1，确定位于目标子区域顺序中，当前子区域序位上的第一子区域；

S2，在第一子区为检测出任务障碍的子区域的情况下，确定任务障碍对应的障碍区域；

S3，在障碍区域在第一子区域中的区域占比超过第三阈值的情况下，标记第一子区域，并进入第二子区域中执行子区域任务，其中，第二子区域为目标子区域顺序中，位于下一子区域序位上的子区域。

可选地，第一子区域是当前子区域序位上的区域。以当前子区域序位上的区域是区域2为例，则将区域2作为第一子区域。在当前子区域序位上的第一子区域是包含任务障碍的待调整子区域的情况下，确定任务障碍所在的障碍区域。障碍区域不限于是任务障碍的坐标位置确定出的安全区域，例如，以坐标位置为中心，构建n米*n米的区域作为障碍区域，n为预设数值，米为预设距离单位。

可选地，在子区域所包含的任务障碍数量不为一的情况下，依次确定每个任务障碍对应的障碍区域，将全部任务障碍各自对应的障碍区域的区域叠加作为子区域的障碍区域。在任务障碍对应的障碍区域存在重叠区域的情况下，不重复计算重叠区域的区域面积。

可选地，计算障碍区域在第一子区域中的区域占比，不限于是计算障碍区域的区域面积与第一子区域的区域面积的比值。在区域面积比值超过第三阈值的情况下，标记第一子区域，并跳过在第一子区域中执行子区域任务，直接对第二子区域进行执行判断。

以当前的第一子区域是图4所示的区域2为例，障碍区域不限于如图5所示的障碍区域510。在障碍区域510的区域面积在区域2中的占比超过第三阈值的情况下，标记区域2，在目标子区域顺序是区域1→区域2→区域3的情况下，不在区域2中执行清扫任务，直接跳转至位于下一子区域序位上的区域3，对区域3执行清扫任务。

在本申请实施例中，在包含任务障碍的子区域执行任务时，计算任务障碍所在的障碍区域与子区域的区域占比，从而根据障碍区域的占比确定是否对该子区域执行任务。在障碍区域占比超过第三阈值的情况下，确定该子区域暂时无法正常执行任务，从而对该子区域进行标记，直接执行下一子区域任务。

作为一种可选地实施方式，上述在确定任务障碍对应的障碍区域之后，还包括：

S1，在障碍区域在第一子区域中的区域占比小于等于第三阈值的情况下，根据障碍区域确定第一子区域对应的子区域任务执行区域；

S2，在子任务执行区域执行子区域任务，并标记第一子区域中的子任务未执行区域，其中，第一子区域包括子任务执行区域和子任务未执行区域。

可选地，在障碍区域在第一子区域中的区域占比小于等于第三阈值的情况下，确定第一子区域中的子任务执行区域和子任务未执行区域。不限于将障碍区域作为子任务未执行区域，或将障碍区域放大后的放大区域作为子任务未执行区域。放大系数不限于是预设的放大数值。子任务未执行区域不限于还包括除去障碍区域后，目标终端不能正常执行任务的区域，例如过于狭窄的区域。

以第一子区域为图4中的区域3为例，子任务未执行区域不限于如图6所示。区域3406中包括障碍区域610，在确定障碍区域610的情况下，确定出位于障碍区域610下方的狭窄区域，从而确定子任务未执行区域620(图中黑色虚线所框部分)。

可选地，标记子任务未执行区域，并在子区域中去除子任务未执行区域后的子任务执行区域执行子区域任务。

在本申请实施例中，在包含任务障碍的子区域中执行子区域任务时，将障碍区域标记为子任务未执行区域，只在子区域中除去子任务未执行区域的子任务执行区域中执行子区域任务，从而既能避免与目标终端与任务障碍发生冲突，也可实现对于子区域的任务执行。

作为一种可选地实施方式，上述按照目标区域顺序依次在多个区域中执行对应的区域任务包括：

S1，在按照目标区域顺序对第一区域执行区域任务的情况下，确定更新后的待调整子区域；

S2，在更新后的待调整子区域的数量大于第二阈值的情况下，标记第一区域。

可选地，在按照目标区域顺序对第一区域执行区域任务的情况下，对第一区域再次进行任务障碍检测，以确定更新后的待调整子区域。在更新后的待调整子区域的数量小于等于第二阈值的情况下，对第一区域执行区域任务。在更新后的待调整子区域的数量大于第二阈值的情况下，标记第一区域。

以初始区域顺序是：客厅区域302→卧室1区域304→卧室2区域310→储物间区域312→厨房区域308→卫生间区域306，在对客厅区域302进行区域顺序调整后的目标区域顺序为：卧室1区域304→卧室2区域310→储物间区域312→厨房区域308→卫生间区域306→客厅区域302为例，第一区域为客厅区域302，在按照目标区域顺序将清扫任务，再次执行至客厅区域302的情况下，对客厅区域302再次执行任务障碍检测，确定更新后的待调整子区域以及更新后的待调整子区域的数量。在更新后的待调整子区域的数量小于等于第二阈值的情况下，对客厅区域302执行清扫任务。在更新后的待调整子区域的数量大于第二阈值的情况下，标记客厅区域302，并不对客厅区域302执行清扫任务。

在本申请实施例中，在按照目标区域顺序对第一区域执行区域任务时，对第一区域包含的任务障碍再次进行检测，以更新任务障碍情况，从而确定任务障碍的最新情况以判断第一区域在当前状态下是否可以正常执行任务。在依旧不能正常执行任务的情况下，标记第一区域。

作为一种可选地实施方式，获取任务规划包括：获取任务规划中标记区域，其中，标记区域为在执行历史区域任务中被标记的区域和子区域；将标记区域的执行参数调整至标记执行参数，其中，标记执行参数指示的任务执行强度大于参考执行参数指示的任务执行强度。

可选地，在任务规划中携带执行参数，根据多个区域以及每个区域中的子区域是否在执行历史区域任务中被标记，以确定区域和子区域的执行参数。被标记的区域和子区域不限于包括上述被标记的第一区域、被标记的第一子区域和子任务未执行区域。

可选地，执行参数不限于包括参考执行参数和标记执行参数。标记执行参数的任务执行强度大于参考执行参数的任务执行参数。任务执行强度不限于包括执行次数和执行力度。例如，标记执行参数指示的执行次数大于参考执行参数，或者标记执行参数指示的执行力度大于参考执行参数。

在本申请实施例中，通过加强任务执行强度以将被标记的区域和子区域，也就是历史区域任务中未执行的区域和子区域，进行强力执行，以保证历史任务中未执行区域和子区域在次任务中的执行程度。

以目标任务为清扫任务，清扫任务包含多个块区域，每个块区域包含一个或多个子区域为例，上述任务规划调整流程不限于如图7所示。在任务开始的情况下，判断是否还有未清扫的块区域。在判断为否，即块区域全部被清扫的情况下，结束清扫任务。在判断为是，即还有未清扫的块区域的情况下，进入块区域顺序中的下一块区域。判断当前块区域可否清扫。在判断为否，即当前块区域不可清扫的情况下，判断是否首次进入该块区域。在判断为是的情况下，将该区域调整至任务规划末尾。在判断为否的情况下，在本次清扫任务中删除该块区域，同时标记该块区域。

在判断当前块区域可以清扫的情况下，调整子区域清扫顺序。判断是否还有未清扫的子区域，在判断为否，即块区域中没有未清扫的子区域，也就是当前块区域清扫完成的情况下，判断是否还有未清扫的块区域。、在判断为是，即块区域中还有未清扫的子区域的情况下，进入下一子区域。判断子区域中是否有人。在判断为是，即子区域中有人的情况下，判断是否小于清扫阈值，在判断为是，即小于清扫阈值的情况下，清扫该子区域，并确定清扫完成，进入下一子区域。在大于等于清扫阈值的情况下，在本次清扫任务中删除该子区域，并进入下一子区域。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。

根据本发明实施例的另一个方面，还提供了一种用于实施上述任务规划调整方法的任务规划调整装置。如图8所示，该装置包括：

获取单元802，用于获取任务规划，其中，任务规划用于指示目标终端按照初始区域顺序，依次在多个区域中执行对应的区域任务；

调整单元804，用于在第一区域包含的子区域的数量大于第一阈值且子区域中待调整子区域的数量大于第二阈值的情况下，将第一区域的区域顺序调整至初始区域顺序的末位，其中，第一区域为多个区域中位于当前区域序位上的区域，待调整子区域为检测出任务障碍的子区域；

确定单元806，用于确定初始区域顺序调整后的目标区域顺序，并按照目标区域顺序依次在多个区域中执行对应的区域任务。

可选地，上述任务规划调整装置还包括统计单元，用于在获取任务规划之后，按照初始区域顺序，确定第一区域；确定第一区域包含的子区域和子区域中包含的待调整子区域；统计子区域的数量和待调整子区域的数量。

可选地，上述任务规划调整装置还包括执行单元，用于在统计子区域的数量和待调整子区域的数量之后，在子区域的数量小于等于第一阈值或待调整子区域的数量小于等于第二阈值的情况下，获取第一区域的初始子区域顺序，其中，初始子区域顺序用于指示第一区域所包含的子区域任务的执行顺序；按照初始子区域顺序，依次将待调整子区域的子区域顺序调整至初始子区域顺序的末位；确定初始子区域顺序调整后的目标子区域顺序，并按照目标子区域顺序依次在第一区域包含的子区域中执行对应的子区域任务。

可选地，上述执行单元还用于确定位于目标子区域顺序中，当前子区域序位上的第一子区域；在第一子区为检测出任务障碍的子区域的情况下，确定任务障碍对应的障碍区域；在障碍区域在第一子区域中的区域占比超过第三阈值的情况下，标记第一子区域，并进入第二子区域中执行子区域任务，其中，第二子区域为目标子区域顺序中，位于下一子区域序位上的子区域。

可选地，上述执行单元还包括第一标记单元，用于在确定任务障碍对应的障碍区域之后，在障碍区域在第一子区域中的区域占比小于等于第三阈值的情况下，根据障碍区域确定第一子区域对应的子区域任务执行区域；在子任务执行区域执行子区域任务，并标记第一子区域中的子任务未执行区域，其中，第一子区域包括子任务执行区域和子任务未执行区域。

可选地，上述确定单元还用于在按照目标区域顺序对第一区域执行区域任务的情况下，确定更新后的待调整子区域；在更新后的待调整子区域的数量大于第二阈值的情况下，标记第一区域。

可选地，上述任务规划获取单元还用于获取任务规划中标记区域，其中，标记区域为在执行历史区域任务中被标记的区域和子区域；将标记区域的执行参数调整至标记执行参数，其中，标记执行参数指示的任务执行强度大于参考执行参数指示的任务执行强度。

在本申请实施例中，采用获取任务规划所指示的初始区域顺序，通过判断位于当前区域序位上的第一区域所包含的子区域数量以及待调整子区域的数量对第一区域的区域顺序进行调整，在第一区域的子区域数量大于第一阈值且待调整子区域数量大于第二阈值的情况下，将第一区域的区域顺序由当前区域序位调整至初始区域顺序的末位，以更新为目标区域顺序，按照目标区域顺序执行区域任务的方式，通过在当前区域序位的第一区域执行任务前，根据包含的子区域数量和存在任务障碍的待调整子区域数量对第一区域的区域顺序进行调整，在第一区域不满足执行条件的情况下，将第一区域调整至执行末位，达到了在区域中包含的任务障碍较多时，调整区域任务的执行顺序，以避免目标终端在区域任务执行过程中频繁与与任务障碍产生冲突而影响任务正常执行的目的，从而实现了通过区域执行顺序的及时调整以实现任务的正常执行的技术效果，进而解决了终端任务规划无法及时调整导致任务无法正常执行而带来的用户体验差的技术问题。

根据本发明实施例的又一个方面，还提供了一种用于实施上述任务规划调整方法的电子设备，该电子设备可以是图1所示的终端设备或服务器。本实施例以该电子设备为服务器为例来说明。如图9所示，该电子设备包括存储器902和处理器904，该存储器902中存储有计算机程序，该处理器904被设置为通过计算机程序执行上述任一项方法实施例中的步骤。

可选地，在本实施例中，上述电子设备可以位于计算机网络的多个网络设备中的至少一个网络设备。

可选地，在本实施例中，上述处理器可以被设置为通过计算机程序执行以下步骤：

S1，获取任务规划，其中，任务规划用于指示目标终端按照初始区域顺序，依次在多个区域中执行对应的区域任务；

S2，在第一区域包含的子区域的数量大于第一阈值且子区域中待调整子区域的数量大于第二阈值的情况下，将第一区域的区域顺序调整至初始区域顺序的末位，其中，第一区域为多个区域中位于当前区域序位上的区域，待调整子区域为检测出任务障碍的子区域；

S3，确定初始区域顺序调整后的目标区域顺序，并按照目标区域顺序依次在多个区域中执行对应的区域任务。

可选地，本领域普通技术人员可以理解，图9所示的结构仅为示意，电子设备也可以是智能手机(如Android手机、IOS手机等)、平板电脑、掌上电脑以及移动互联网设备(Mobile Internet Devices，MID)、PAD等终端设备。图9其并不对上述电子设备的结构造成限定。例如，电子设备还可包括比图9中所示更多或者更少的组件(如网络接口等)，或者具有与图9所示不同的配置。

其中，存储器902可用于存储软件程序以及模块，如本发明实施例中的任务规划调整方法和装置对应的程序指令/模块，处理器904通过运行存储在存储器902内的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的任务规划调整方法。存储器902可包括高速随机存储器，还可以包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器902可进一步包括相对于处理器904远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至终端。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。其中，存储器902具体可以但不限于用于存储初始区域顺序、目标区域顺序等信息。作为一种示例，如图9所示，上述存储器902中可以但不限于包括上述任务规划调整装置中的获取单元802，调整单元804和确定单元806。此外，还可以包括但不限于上述任务规划调整装置中的其他模块单元，本示例中不再赘述。

可选地，上述的传输装置906用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括有线网络及无线网络。在一个实例中，传输装置906包括一个网络适配器(Network Interface Controller，NIC)，其可通过网线与其他网络设备与路由器相连从而可与互联网或局域网进行通讯。在一个实例中，传输装置906为射频(Radio Frequency，RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。

此外，上述电子设备还包括：显示器908，用于显示上述区域顺序；和连接总线910，用于连接上述电子设备中的各个模块部件。

在其他实施例中，上述终端设备或者服务器可以是一个分布式系统中的一个节点，其中，该分布式系统可以为区块链系统，该区块链系统可以是由该多个节点通过网络通信的形式连接形成的分布式系统。其中，节点之间可以组成点对点(P2P，Peer To Peer)网络，任意形式的计算设备，比如服务器、终端等电子设备都可以通过加入该点对点网络而成为该区块链系统中的一个节点。

根据本申请的一个方面，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述任务规划调整方面的各种可选实现方式中提供的方法。其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。

可选地，在本实施例中，上述计算机可读的存储介质可以被设置为存储用于执行以下步骤的计算机程序：

S1，获取任务规划，其中，任务规划用于指示目标终端按照初始区域顺序，依次在多个区域中执行对应的区域任务；

S2，在第一区域包含的子区域的数量大于第一阈值且子区域中待调整子区域的数量大于第二阈值的情况下，将第一区域的区域顺序调整至初始区域顺序的末位，其中，第一区域为多个区域中位于当前区域序位上的区域，待调整子区域为检测出任务障碍的子区域；

S3，确定初始区域顺序调整后的目标区域顺序，并按照目标区域顺序依次在多个区域中执行对应的区域任务。

可选地，在本实施例中，本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令终端设备相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：闪存盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取器(Random Access Memory，RAM)、磁盘或光盘等。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

上述实施例中的集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在上述计算机可读取的存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在存储介质中，包括若干指令用以使得一台或多台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的客户端，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种任务规划调整方法，其特征在于，包括：

获取任务规划，其中，所述任务规划用于指示目标终端按照初始区域顺序，依次在多个区域中执行对应的区域任务；

在第一区域包含的子区域的数量大于第一阈值且所述子区域中待调整子区域的数量大于第二阈值的情况下，将所述第一区域的区域顺序调整至所述初始区域顺序的末位，其中，所述第一区域为所述多个区域中位于当前区域序位上的区域，所述待调整子区域为检测出任务障碍的子区域；

确定所述初始区域顺序调整后的目标区域顺序，并按照所述目标区域顺序依次在所述多个区域中执行对应的区域任务。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取任务规划之后，所述方法还包括：

按照所述初始区域顺序，确定所述第一区域；

确定所述第一区域包含的所述子区域和所述子区域中包含的所述待调整子区域；

统计所述子区域的数量和所述待调整子区域的数量。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在统计所述子区域的数量和所述待调整子区域的数量之后，所述方法还包括：

在所述子区域的数量小于等于所述第一阈值或所述待调整子区域的数量小于等于所述第二阈值的情况下，获取所述第一区域的初始子区域顺序，其中，所述初始子区域顺序用于指示所述第一区域所包含的子区域任务的执行顺序；

按照所述初始子区域顺序，依次将所述待调整子区域的子区域顺序调整至所述初始子区域顺序的末位；

确定所述初始子区域顺序调整后的目标子区域顺序，并按照所述目标子区域顺序依次在所述第一区域包含的所述子区域中执行对应的子区域任务。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述按照所述目标子区域顺序依次在所述第一区域包含的所述子区域中执行对应的子区域任务包括：

确定位于所述目标子区域顺序中，当前子区域序位上的第一子区域；

在所述第一子区为检测出所述任务障碍的子区域的情况下，确定所述任务障碍对应的障碍区域；

在所述障碍区域在所述第一子区域中的区域占比超过第三阈值的情况下，标记所述第一子区域，并进入第二子区域中执行子区域任务，其中，所述第二子区域为所述目标子区域顺序中，位于下一子区域序位上的子区域。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在确定所述任务障碍对应的障碍区域之后，所述方法还包括：

在所述障碍区域在所述第一子区域中的区域占比小于等于所述第三阈值的情况下，根据所述障碍区域确定所述第一子区域对应的子任务执行区域；

在所述子任务执行区域执行子区域任务，并标记所述第一子区域中的子任务未执行区域，其中，所述第一子区域包括所述子任务执行区域和所述子任务未执行区域。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照所述目标区域顺序依次在所述多个区域中执行对应的区域任务包括：

在按照所述目标区域顺序对所述第一区域执行区域任务的情况下，确定更新后的待调整子区域；

在所述更新后的待调整子区域的数量大于所述第二阈值的情况下，标记所述第一区域。

7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，所述获取任务规划包括：

获取所述任务规划中标记区域，其中，所述标记区域为在执行历史区域任务中被标记的区域和子区域；

将所述标记区域的执行参数调整至标记执行参数，其中，所述标记执行参数指示的任务执行强度大于参考执行参数指示的任务执行强度。

8.一种任务规划调整装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取任务规划，其中，所述任务规划用于指示目标终端按照初始区域顺序，依次在多个区域中执行对应的区域任务；

调整单元，用于在第一区域包含的子区域的数量大于第一阈值且所述子区域中待调整子区域的数量大于第二阈值的情况下，将所述第一区域的区域顺序调整至所述初始区域顺序的末位，其中，所述第一区域为所述多个区域中位于当前区域序位上的区域，所述待调整子区域为检测出任务障碍的子区域；

确定单元，用于确定所述初始区域顺序调整后的目标区域顺序，并按照所述目标区域顺序依次在所述多个区域中执行对应的区域任务。

9.一种计算机可读的存储介质，其特征在于，所述计算机可读的存储介质包括存储的程序，所述程序运行时执行所述权利要求1至7任一项中所述的方法。

10.一种电子设备，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为通过所述计算机程序执行所述权利要求1至7任一项中所述的方法。

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