CN113656060A - 基于充电柜的软件升级系统、方法及计算机可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种基于充电柜的软件升级系统、方法及计算机可读存储介质，其中，该系统包括：OTA服务器、与所述OTA服务器远程通信连接的移动机器人、与所述移动机器人通过CAN总线连接的充电柜、以及插接在所述充电柜进行充电的电池；其中，所述移动机器人包括用于接收所述OTA服务器发送的固件更新文件的平板电脑、与所述平板电脑通过附件通信连接的机器人系统软件；所述充电柜包括主控板MCU、充电器MCU，所述电池包括电池MCU，所述主控板MCU、所述充电器MCU以及所述电池MCU分别通过所述CAN总线与所述机器人系统软件通信连接。实现了一种执行效率更优的充电柜软件升级方案，降低了升级操作的执行繁杂程度和运营成本，提升了产品稳定性。
Description
技术领域
本发明涉及移动机器人技术领域，尤其涉及一种基于充电柜的软件升级系统、方法及计算机可读存储介质。
背景技术
现有技术中，随着信息技术的进步发展，各种远程设备广泛应用于各种不同场合。如今，在远程控制、户外监测等方面均有远程设备应用的身影。通常情况下，设备的固件程序需要定时或不定时进行升级，对操作系统或软件前版本的漏洞进行完善、故障修复等，或者对固件程序添加新的应用功能的更新，进而使系统更加完善好用。
目前，在机器人充电柜或充电桩领域，固件程序在升级时，充电柜或充电桩一般通过DTU(Data Transfer unit，用于将串口数据转换为IP数据或将IP数据转换为串口数据通过无线通信网络进行传送的无线终端设备)无线终端设备接收服务器下发的固件程序，并将固件程序发送给充电柜或充电桩，以此完成固件远程升级。
可以看出，针对现有的机器人充电柜或充电桩的固件程序升级的方式较为单一，需要特定的设备以及额外的操作才能实现对机器人充电柜或充电桩进行固件程序升级，升级操作的执行繁杂程度和运营成本较高、执行效率较低，不利于机器人充电柜或充电桩即时地根据实际需求进行软件升级。
发明内容
为了解决现有技术中的上述技术缺陷，本发明提出了一种基于充电柜的软件升级系统，该系统包括：OTA服务器、与所述OTA服务器远程通信连接的移动机器人、与所述移动机器人通过CAN总线连接的充电柜、以及插接在所述充电柜进行充电的电池；其中，所述移动机器人包括用于接收所述OTA服务器发送的固件更新文件的平板电脑、与所述平板电脑通过附件通信连接的机器人系统软件；所述充电柜包括主控板MCU、充电器MCU，所述电池包括电池MCU，所述主控板MCU、所述充电器MCU以及所述电池MCU分别通过所述CAN总线与所述机器人系统软件通信连接。
可选地，所述充电柜内设置一个主控板和多个充电器，其中，每个所述充电器用于接入一个电池，每个所述电池均设置有唯一的识别码ID，用于若干所述电池接入所述充电器后被所述机器人系统软件或所述充电柜识别，以获取所述电池的状态信息或对所述电池进行固件升级。
可选地，所述主控板包括一个所述主控板MCU，每个所述充电器包括一个所述充电器MCU，每个所述电池包括一个所述电池MCU，当所述移动机器人连接所述充电柜时，启动所述主控板MCU、所述充电器MCU和已经接入所述充电器的所述电池MCU固件升级，若所述电池在所述升级过程中接入所述充电器，则不对其MCU进行升级。
本发明还提出了一种基于充电柜的软件升级方法，应用于移动机器人，该方法包括：
当所述移动机器人接入至待升级的充电柜时，通过CAN总线建立所述移动机器人与所述充电柜之间的通信连接。
当所述移动机器人与所述充电柜之间建立通信连接后，通过所述移动机器人的平板电脑向OTA服务器获取用于更新所述充电柜的固件更新文件。
由所述平板电脑向所述移动机器人的机器人系统软件发送所述固件更新文件。
通过所述机器人系统软件将所述固件更新文件发送至所述充电柜，以执行所述充电柜的主控板MCU、充电器MCU以及电池MCU的软件升级。
本发明还提出了一种基于充电柜的软件升级方法，应用于充电柜，该方法包括：
当所述充电柜检测到移动机器人接入时，接收由所述移动机器人发送的进入OTA状态指令。
当所述充电柜确定需要软件升级时，校验由所述移动机器人发送的固件更新文件。
当所述固件更新文件校验成功后，接收由所述移动机器人发送的固件更新文件。
当所述固件更新文件写入完成后，向所述移动机器人返回升级后的校验结果。
可选地，所述当所述充电柜确定需要软件升级时，校验由所述移动机器人发送的固件更新文件，包括：
检测所述充电柜的目标设备的软件是否需要进行升级，若是，则由所述目标设备跳转至启动固件组件，其中，所述目标设备包括所述充电柜的主控板、充电器以及电池。
可选地，所述当所述充电柜确定需要软件升级时，校验由所述移动机器人发送的固件更新文件，还包括：
当所述启动固件组件确定需要进行软件升级时，校验待升级的所述固件更新文件。
若所述固件更新文件校验成功，则跳转至升级固件组件，以使所述升级固件组件处于OTA状态。
可选地，所述当所述固件更新文件校验成功后，接收由所述移动机器人发送的固件更新文件，包括：
接收由所述移动机器人向所述目标设备的闪存中写入所述固件更新文件，并当写入完成后，所述目标设备根据所述移动机器人的校验指令对所述固件更新文件进行校验，并向所述移动机器人返回校验结果。
可选地，所述检测所述充电柜的目标设备的软件是否需要进行升级，之前包括：
检测所述充电器是否接入所述目标设备，若是，则接收所述目标设备广播的匿名消息；
通过CAN总线的ID分配节点接收所述匿名消息，并计算得到与所述匿名消息对应的动态ID。
通过所述ID分配节点广播所述动态ID和对应的所述匿名消息。
当所述目标设备接收到所述动态ID和对应的所述匿名消息时，将所述动态ID作为自身的ID。
本发明还提出了一种基于充电柜的软件升级方法，应用于充电柜，该方法包括：
当所述充电柜检测到移动机器人接入时，接收由所述移动机器人发送的进入OTA状态指令。
当所述充电柜确定需要软件升级时，校验由所述移动机器人发送的固件更新文件，其中，所述固件更新文件用于升级所述充电柜的主控板MCU和充电器MCU。
当所述固件更新文件校验成功后，接收由所述移动机器人发送的固件更新文件。
当所述固件更新文件写入完成后，向所述移动机器人返回升级后的校验结果。
本发明还提出了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有充电柜软件升级程序，充电柜软件升级程序被处理器执行时实现如上述任一项所述的基于充电柜的软件升级方法的步骤。
实施本发明的基于充电柜的软件升级系统、方法及计算机可读存储介质，提出一种基于充电柜的软件升级系统，该系统包括：OTA服务器、与所述OTA服务器远程通信连接的移动机器人、与所述移动机器人通过CAN总线连接的充电柜、以及插接在所述充电柜进行充电的电池；其中，所述移动机器人包括用于接收所述OTA服务器发送的固件更新文件的平板电脑、与所述平板电脑通过附件通信连接的机器人系统软件；所述充电柜包括主控板MCU、充电器MCU，所述电池包括电池MCU，所述主控板MCU、所述充电器MCU以及所述电池MCU分别通过所述CAN总线与所述机器人系统软件通信连接。实现了一种执行效率更优的充电柜软件升级方案，降低了升级操作的执行繁杂程度和运营成本，更利于机器人充电柜或充电桩即时地根据实际需求进行软件升级，提升了产品稳定性。
附图说明
下面将结合附图及实施例对本发明作进一步说明，附图中：
图1是本发明基于充电柜的软件升级系统第一实施例的结构框图；
图2是本发明基于充电柜的软件升级系统第一实施例的另一结构框图；
图3是本发明基于充电柜的软件升级方法第二实施例的流程图；
图4是本发明基于充电柜的软件升级方法第三实施例的流程图；
图5是本发明基于充电柜的软件升级方法第三实施例的升级时序图；
图6是本发明基于充电柜的软件升级方法第三实施例的连接示意图；
图7是本发明基于充电柜的软件升级方法第四实施例的流程图。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
在后续的描述中，使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本发明的说明，其本身没有特定的意义。因此，“模块”、“部件”或“单元”可以混合地使用。
实施例一
图1是本发明基于充电柜的软件升级方法第一实施例的结构框图。本实施例提出了一种基于充电柜的软件升级系统，该系统包括：OTA服务器10、与所述OTA服务器10远程通信连接的移动机器人20、与所述移动机器人20通过CAN总线连接的充电柜30、以及插接在所述充电柜30进行充电的电池40；其中，所述移动机器人20包括用于接收所述OTA服务器发送的固件更新文件的平板电脑21、与所述平板电脑21通过附件通信连接的机器人系统软件22；所述充电柜包括主控板MCU31、充电器MCU32，所述电池40包括电池MCU41，所述主控板MCU31、所述充电器MCU32以及所述电池MCU41分别通过所述CAN总线与所述机器人系统软件22通信连接。
在本实施例中，OTA服务器10为远端设置的服务器，与移动机器人20的平板电脑21进行远程通信连接。
在本实施例中，移动机器人20包括与自身配对的平板电脑21，该平板电脑21可以是具备4G网络通信组件的4G平板电脑或者是具备5G网络通信组件的5G平板电脑，可选地，在本实施例中，一个平板电脑21与一个移动机器人20相配对使用，或者，一个平板电脑21可以与多个移动机器人20相配对使用，具体的，通过一个平板电脑21扫描移动机器人20的机身的二维码等身份标识图样后，建立当前的一个平板电脑21与一个移动机器人20的配对关系。
在本实施例中，移动机器人20还包括机器人系统软件22，具体的，在本实施例中，该机器人系统软件2可以是基于Jetson TX2的软硬件平台。
在本实施例中，移动机器人20还包括电源控制板(图中未示出)，具体的，该电源控制板可以是PDB板(Power Dominate Board，电源控制板)。
为了进一步说明本实施例的基于充电柜的软件升级系统，请参考图2示出的本发明基于充电柜的软件升级方法第一实施例的另一结构框图。
如图2所示，在本实施例中，所述充电柜内设置一个主控板和多个充电器，其中，每个所述充电器用于接入一个电池，所述主控板包括一个所述主控板MCU，每个所述充电器包括一个所述充电器MCU，每个所述电池包括一个所述电池MCU。
如图2所示，在本实施例中，所述电池为所述移动机器人的电池，每个所述电池还包括运行电池管理系统的电池管理系统MCU，当所述电池接入至所述充电器时，所述电池管理系统MCU、所述主控板MCU、所述充电器MCU以及所述机器人系统软件之间建立通信连接。
可选地，在本实施例中，如上例所述，由于充电柜本身的内部具有主控板MCU，用以管理充电、放电等，同样的，充电柜内还设有多个充电器(charger)，每个charger也都有1个mcu-1，每个电池上也有1个mcu-2控制。基于此，当电池接入至充电柜、并连接charger时，可以对以上所有的MCU，mcu-1，mcu-2进行OTA远程升级。
可选地，在本实施例中，如图2所示，此充电柜内设4个充电器，因此，本实施例的软件升级系统包含对3类9个MCU版的软件进行固件升级。
可选地，在本实施例中，机器人系统软件TX2与4G平板电脑通过AOA通信，其中，AOA通信协议(Android Open Accessory Protocol)，是一种允许外部USB硬件与Android设备进行交互的特殊Accessory(附件或配件)模式)。
可选地，在本实施例中，机器人系统软件TX2与充电柜MCU、充电器MCU以及电池MCU通过uavcan接口通信协议和CAN总线通信，具体的，可用于校验、传递升级过程中固件更新文件。
可选地，在本实施例中，每个充电器可接入一个机器人电池，其中，该电池可拆卸后接入该充电器、或着将充电器直接连入机器人本体的电池。
可选地，在本实施例中，当充电器接入电池时，接入的电池内部运行电池管理系统BMS(Battery Management System)的MCU也会与充电柜、充电器、机器人系统软件TX2构成一个整体的电池管理系统。
本实施例的有益效果在于，通过提出一种基于充电柜的软件升级系统，该系统包括：OTA服务器、与所述OTA服务器远程通信连接的移动机器人、与所述移动机器人通过CAN总线连接的充电柜、以及插接在所述充电柜进行充电的电池；其中，所述移动机器人包括用于接收所述OTA服务器发送的固件更新文件的平板电脑、与所述平板电脑通过附件通信连接的机器人系统软件；所述充电柜包括主控板MCU、充电器MCU，所述电池包括电池MCU，所述主控板MCU、所述充电器MCU以及所述电池MCU分别通过所述CAN总线与所述机器人系统软件通信连接。实现了一种执行效率更优的充电柜软件升级方案，降低了升级操作的执行繁杂程度和运营成本，更利于机器人充电柜或充电桩即时地根据实际需求进行软件升级，提升了产品稳定性。
实施例二
图4是本发明基于充电柜的软件升级方法第三实施例的流程图，基于上述实施例，本发明还提出了一种基于充电柜的软件升级方法，应用于移动机器人，该方法包括：
S1、当所述移动机器人接入至待升级的充电柜时，通过CAN总线建立所述移动机器人与所述充电柜之间的通信连接。
S2、当所述移动机器人与所述充电柜之间建立通信连接后，通过所述移动机器人的平板电脑向OTA服务器获取用于更新所述充电柜的固件更新文件。
S3、由所述平板电脑向所述移动机器人的机器人系统软件发送所述固件更新文件。
S4、通过所述机器人系统软件将所述固件更新文件发送至所述充电柜，以执行所述充电柜的主控板MCU、充电器MCU以及电池MCU的软件升级。
可选地，在本实施例中，还可以通过任一笔记本电脑的USB转CAN连接到充电柜进行固件升级；
可选地，在本实施例中，还可以通过任一手持设备运行相应程序对充电柜进行升级，其中，该手持设备与移动机器人具有相同的系统软件。
可选地，在本实施例中，还可以通过额外的向移动机器人提供充电线缆和充电口，通过该充电线缆和充电口具有的CAN总线，对充电柜的固件进行软件升级。
可选地，在本实施例中，软件升级的对象包括充电柜的主控板MCU、充电器MCU以及电池MCU。
可选地，在本实施例中，已经插入充电柜的所有电池的用以运行BMS的MCU的固件；如果升级过程开始前未插入电池，而在升级过程之中插入电池，则不对此电池的MCU进行升级。
可选地，在本实施例中，充电柜本身无需增加无线通讯模块，也即，在本方案中，用以下载固件更新文件的无线通讯能力，由移动机器人的平板电脑提供。
本实施例的有益效果在于，通过提出一种基于充电柜的软件升级方法，应用于移动机器人，该方法包括：当所述移动机器人接入至待升级的充电柜时，通过CAN总线建立所述移动机器人与所述充电柜之间的通信连接；当所述移动机器人与所述充电柜之间建立通信连接后，通过所述移动机器人的平板电脑向OTA服务器获取用于更新所述充电柜的固件更新文件；由所述平板电脑向所述移动机器人的机器人系统软件发送所述固件更新文件；通过所述机器人系统软件将所述固件更新文件发送至所述充电柜，以执行所述充电柜的主控板MCU、充电器MCU以及电池MCU的软件升级。实现了一种执行效率更优的充电柜软件升级方案，降低了升级操作的执行繁杂程度和运营成本，更利于机器人充电柜或充电桩即时地根据实际需求进行软件升级，提升了产品稳定性。
实施例三
图5是本发明基于充电柜的软件升级方法第三实施例的流程图，基于上述实施例，本发明还提出了一种基于充电柜的软件升级方法，应用于充电柜，该方法包括：
S10、当所述充电柜检测到移动机器人接入时，接收由所述移动机器人发送的进入OTA状态指令。
S20、当所述充电柜确定需要软件升级时，校验由所述移动机器人发送的固件更新文件。
S30、当所述固件更新文件校验成功后，接收由所述移动机器人发送的固件更新文件。
S40、当所述固件更新文件写入完成后，向所述移动机器人返回升级后的校验结果。
可选地，所述当所述充电柜确定需要软件升级时，校验由所述移动机器人发送的固件更新文件，包括：检测所述充电柜的目标设备的软件是否需要进行升级，若是，则由所述目标设备跳转至启动固件组件，其中，所述目标设备包括所述充电柜的主控板、充电器以及电池。
可选地，所述当所述充电柜确定需要软件升级时，校验由所述移动机器人发送的固件更新文件，还包括：当所述启动固件组件确定需要进行软件升级时，校验待升级的所述固件更新文件；若所述固件更新文件校验成功，则跳转至升级固件组件，以使所述升级固件组件处于OTA状态。
可选地，所述当所述固件更新文件校验成功后，接收由所述移动机器人发送的固件更新文件，包括：接收由所述移动机器人向所述目标设备的闪存中写入所述固件更新文件，并当写入完成后，所述目标设备根据所述移动机器人的校验指令对所述固件更新文件进行校验，并向所述移动机器人返回校验结果。
具体的，请参考图5示出的本发明基于充电柜的软件升级方法第三实施例的升级时序图。在本实施例中，首先，升级活动发起者，也即，移动机器人向目标设备发送进入OTA状态指令；目标设备APP固件标记需要升级；若确定需要升级，则目标设备跳转到BOOT固；待BOOT固件发现APP需要升级后，校验UPDATE固件，并在校验成功后跳转UPDATE；UPDATE固件发送处于OTA状态；升级发起者开始向目标flash中写入数据；写入完成后，升级发起者要求目标设备进行校验并返回结果；若结果正确，则由升级活动发起者向目标设备发送OTA结束指令；此时，目标设备跳转到BOOT固件；最后，若BOOT固件校验UPDATE、APP成功，则跳转APP固件，完成升级任务。
可选地，在本实施例中，当充电器接入电池时，接入的电池内部运行电池管理系统BMS(Battery Management System)的MCU也会与充电柜、充电器、机器人系统软件TX2构成一个整体的电池管理系统。基于此，首先，由OTA服务器查询版本信息命令；然后，由BMS根据版本信息命令回复版本信息；OTA服务器根据BMS回复的版本信息查询数据命令；BMS根据查询数据命令回复查询数据内容；OTA服务器发送更新程序，开始执行软件升级；程序更新数据帧；OTA服务器发送查询数据块校验；BMS根据查询数据块校验回复数据块校验。
可选地，在本实施例中，考虑到为了让电池等目标设备可以通过充电柜进行软件升级，必须实现目标设备可以动态的接入can bus，也即，实现动态分配Node ID的功能，让接入的电池或其它目标设备可以被其他的设备正确的识别。因此，本实施例提出了目标设备的动态ID分配方案，具体的，请参考图6示出的本发明基于充电柜的软件升级方法第三实施例的连接示意图。在本实施例中，由图6示出了充电柜中所有MCU在固件升级时的拓扑关系，其中，在基于CAN总线网络进行软件升级时，每一个接入网络的设备(例如，上述电池、充电器、主控MCU、TX2等)都必须具有可寻址的唯一地址，因此，本实施例需要实现上述目标设备的动态ID功能。
为了实现上述目标设备的动态ID功能，所述检测所述充电柜的目标设备的软件是否需要进行升级，之前包括：检测所述充电器是否接入所述目标设备，若是，则接收所述目标设备广播的匿名消息；通过CAN总线的ID分配节点接收所述匿名消息，并计算得到与所述匿名消息对应的动态ID；通过所述ID分配节点广播所述动态ID和对应的所述匿名消息；当所述目标设备接收到所述动态ID和对应的所述匿名消息时，将所述动态ID作为自身的ID。
具体的，以电池为例进行说明。首先，接入CAN BUS的电池广播带有unique id的匿名消息；CAN BUS中有ID分配能力的节点，当该节点收到匿名消息后，使用unique id计算出对应的Node id；然后，由上述具备ID配能力的节点广播带有Node id和unique id的消息；最后，当电池收到Node id和unique id的消息后，将消息中的Node id作为自身的ID，动态ID得以分配完成。
本实施例的有益效果在于，通过当所述充电柜检测到移动机器人接入时，接收由所述移动机器人发送的进入OTA状态指令；当所述充电柜确定需要软件升级时，校验由所述移动机器人发送的固件更新文件；当所述固件更新文件校验成功后，接收由所述移动机器人发送的固件更新文件；当所述固件更新文件写入完成后，向所述移动机器人返回升级后的校验结果。实现了一种执行效率更优的充电柜软件升级方案，降低了升级操作的执行繁杂程度和运营成本，更利于机器人充电柜或充电桩即时地根据实际需求进行软件升级，提升了产品稳定性。
实施例四
图7是本发明基于充电柜的软件升级方法第四实施例的流程图，基于上述实施例，本发明还提出了一种基于充电柜的软件升级方法，应用于充电柜，该方法包括：
S100、当所述充电柜检测到移动机器人接入时，接收由所述移动机器人发送的进入OTA状态指令。
S200、当所述充电柜确定需要软件升级时，校验由所述移动机器人发送的固件更新文件，其中，所述固件更新文件用于升级所述充电柜的主控板MCU和充电器MCU。
S300、当所述固件更新文件校验成功后，接收由所述移动机器人发送的固件更新文件。
S400、当所述固件更新文件写入完成后，向所述移动机器人返回升级后的校验结果。
可选地，所述当所述充电柜确定需要软件升级时，校验由所述移动机器人发送的固件更新文件，包括：检测所述充电柜的目标设备的软件是否需要进行升级，若是，则由所述目标设备跳转至启动固件组件，其中，所述目标设备包括所述充电柜的主控板和/或充电器。
可选地，所述当所述充电柜确定需要软件升级时，校验由所述移动机器人发送的固件更新文件，还包括：当所述启动固件组件确定需要进行软件升级时，校验待升级的所述固件更新文件；若所述固件更新文件校验成功，则跳转至升级固件组件，以使所述升级固件组件处于OTA状态。
可选地，所述当所述固件更新文件校验成功后，接收由所述移动机器人发送的固件更新文件，包括：接收由所述移动机器人向所述目标设备的闪存中写入所述固件更新文件，并当写入完成后，所述目标设备根据所述移动机器人的校验指令对所述固件更新文件进行校验，并向所述移动机器人返回校验结果。
具体的，请参考图5示出的本发明基于充电柜的软件升级方法第三实施例的升级时序图。在本实施例中，首先，升级活动发起者，也即，移动机器人向目标设备发送进入OTA状态指令；目标设备APP固件标记需要升级；若确定需要升级，则目标设备跳转到BOOT固；待BOOT固件发现APP需要升级后，校验UPDATE固件，并在校验成功后跳转UPDATE；UPDATE固件发送处于OTA状态；升级发起者开始向目标flash中写入数据；写入完成后，升级发起者要求目标设备进行校验并返回结果；若结果正确，则由升级活动发起者向目标设备发送OTA结束指令；此时，目标设备跳转到BOOT固件；最后，若BOOT固件校验UPDATE、APP成功，则跳转APP固件，完成升级任务。
本实施例的有益效果在于，通过当所述充电柜检测到移动机器人接入时，接收由所述移动机器人发送的进入OTA状态指令；当所述充电柜确定需要软件升级时，校验由所述移动机器人发送的固件更新文件，其中，所述固件更新文件用于升级所述充电柜的主控板MCU和充电器MCU；当所述固件更新文件校验成功后，接收由所述移动机器人发送的固件更新文件；当所述固件更新文件写入完成后，向所述移动机器人返回升级后的校验结果。实现了一种执行效率更优的充电柜软件升级方案，降低了升级操作的执行繁杂程度和运营成本，更利于机器人充电柜或充电桩即时地根据实际需求进行软件升级，提升了产品稳定性。
实施例五
基于上述实施例，本发明还提出了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有充电柜软件升级程序，充电柜软件升级程序被处理器执行时实现如上述任一项所述的基于充电柜的软件升级方法的步骤。
需要说明的是，上述介质实施例与方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详细见方法实施例，且方法实施例中的技术特征在介质实施例中均对应适用，这里不再赘述。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，这些均属于本发明的保护之内。
Claims (11)
1.一种基于充电柜的软件升级系统，其特征在于，所述系统包括：OTA服务器、与所述OTA服务器远程通信连接的移动机器人、与所述移动机器人通过CAN总线连接的充电柜、以及插接在所述充电柜进行充电的电池；其中，所述移动机器人包括用于接收所述OTA服务器发送的固件更新文件的平板电脑、与所述平板电脑通过附件通信连接的机器人系统软件；所述充电柜包括主控板MCU、充电器MCU，所述电池包括电池MCU，所述主控板MCU、所述充电器MCU以及所述电池MCU分别通过所述CAN总线与所述机器人系统软件通信连接。
2.根据权利要求1所述的基于充电柜的软件升级系统，其特征在于，所述充电柜内设置一个主控板和多个充电器，其中，每个所述充电器用于接入一个电池，每个所述电池均设置有唯一的识别码ID，用于若干所述电池接入所述充电器后被所述机器人系统软件或所述充电柜识别，以获取所述电池的状态信息或对所述电池进行固件升级。
3.根据权利要求2所述的基于充电柜的软件升级系统，其特征在于，所述主控板包括一个所述主控板MCU，每个所述充电器包括一个所述充电器MCU，每个所述电池包括一个所述电池MCU，当所述移动机器人连接所述充电柜时，启动所述主控板MCU、所述充电器MCU和已经接入所述充电器的所述电池MCU固件升级，若所述电池在所述升级过程中接入所述充电器，则不对其MCU进行升级。
4.一种基于充电柜的软件升级方法，应用于移动机器人，其特征在于，所述方法包括：
当所述移动机器人接入至待升级的充电柜时，通过CAN总线建立所述移动机器人与所述充电柜之间的通信连接；
当所述移动机器人与所述充电柜之间建立通信连接后，通过所述移动机器人的平板电脑向OTA服务器获取用于更新所述充电柜的固件更新文件；
由所述平板电脑向所述移动机器人的机器人系统软件发送所述固件更新文件；
通过所述机器人系统软件将所述固件更新文件发送至所述充电柜，以执行所述充电柜的主控板MCU、充电器MCU以及电池MCU的软件升级。
5.一种基于充电柜的软件升级方法，应用于充电柜，其特征在于，所述方法包括：
当所述充电柜检测到移动机器人接入时，接收由所述移动机器人发送的进入OTA状态指令；
当所述充电柜确定需要软件升级时，校验由所述移动机器人发送的固件更新文件；
当所述固件更新文件校验成功后，接收由所述移动机器人发送的固件更新文件；
当所述固件更新文件写入完成后，向所述移动机器人返回升级后的校验结果。
6.根据权利要求5所述的基于充电柜的软件升级方法，其特征在于，所述当所述充电柜确定需要软件升级时，校验由所述移动机器人发送的固件更新文件，包括：
检测所述充电柜的目标设备的软件是否需要进行升级，若是，则由所述目标设备跳转至启动固件组件，其中，所述目标设备包括所述充电柜的主控板、充电器以及电池。
7.根据权利要求6所述的基于充电柜的软件升级方法，其特征在于，所述当所述充电柜确定需要软件升级时，校验由所述移动机器人发送的固件更新文件，还包括：
当所述启动固件组件确定需要进行软件升级时，校验待升级的所述固件更新文件；
若所述固件更新文件校验成功，则跳转至升级固件组件，以使所述升级固件组件处于OTA状态。
8.根据权利要求7所述的基于充电柜的软件升级方法，其特征在于，所述当所述固件更新文件校验成功后，接收由所述移动机器人发送的固件更新文件，包括：
接收由所述移动机器人向所述目标设备的闪存中写入所述固件更新文件，并当写入完成后，所述目标设备根据所述移动机器人的校验指令对所述固件更新文件进行校验，并向所述移动机器人返回校验结果。
9.根据权利要求6所述的基于充电柜的软件升级方法，其特征在于，所述检测所述充电柜的目标设备的软件是否需要进行升级，之前包括：
检测所述充电器是否接入所述目标设备，若是，则接收所述目标设备广播的匿名消息；
通过CAN总线的ID分配节点接收所述匿名消息，并计算得到与所述匿名消息对应的动态ID；
通过所述ID分配节点广播所述动态ID和对应的所述匿名消息；
当所述目标设备接收到所述动态ID和对应的所述匿名消息时，将所述动态ID作为自身的ID。
10.一种基于充电柜的软件升级方法，应用于充电柜，其特征在于，所述方法包括：
当所述充电柜检测到移动机器人接入时，接收由所述移动机器人发送的进入OTA状态指令；
当所述充电柜确定需要软件升级时，校验由所述移动机器人发送的固件更新文件，其中，所述固件更新文件用于升级所述充电柜的主控板MCU和充电器MCU；
当所述固件更新文件校验成功后，接收由所述移动机器人发送的固件更新文件；
当所述固件更新文件写入完成后，向所述移动机器人返回升级后的校验结果。
11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有充电柜软件升级程序，所述充电柜软件升级程序被处理器执行时实现如权利要求4至10中任一项所述的基于充电柜的软件升级方法的步骤。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN202110983331.1A CN113656060A (zh) | 2021-08-25 | 2021-08-25 | 基于充电柜的软件升级系统、方法及计算机可读存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110983331.1A CN113656060A (zh) | 2021-08-25 | 2021-08-25 | 基于充电柜的软件升级系统、方法及计算机可读存储介质 |
Publications (1)
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|---|---|
| CN113656060A true CN113656060A (zh) | 2021-11-16 |
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ID=78492873
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| Country | Link |
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Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20180024842A1 (en) * | 2015-09-24 | 2018-01-25 | Guangdong Oppo Mobile Telecommunications Corp., Ltd. | Power adapter and method for upgrading the power adapter |
| CN112328276A (zh) * | 2020-10-14 | 2021-02-05 | 浙江达峰科技有限公司 | 一种基于ota的智能软水机升级方法及系统 |
| CN113110855A (zh) * | 2021-04-15 | 2021-07-13 | 深圳市万为物联科技有限公司 | 通过换电柜远程升级电池程序的方法 |
-
2021
- 2021-08-25 CN CN202110983331.1A patent/CN113656060A/zh active Pending
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