CN113654519B - 基于北斗定位的终端楼层判定装置及方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及施工现场定位技术领域，具体地说，涉及一种基于北斗定位的终端楼层判定装置及方法。该装置包括用于佩戴于现场人员处的本体，本体处设置气压计、第一超声波测距传感器、第二超声波测距传感器及本地处理模块；气压计用于采集一楼的高度h₀及当前所处楼层的高度h，第一超声波测距传感器用于采集楼层的顶部至本体的距离h₁，第二超声波测距传感器用于采集楼层的底部至本体的距离h₂，本地处理模块用于根据公式计算当前所处楼层数F；其中，为向上取整运算，Δh＝h₁+h₂+h’，h’为第一超声波测距传感器与第二超声波测距传感器在竖直方向上的间距。该方法基于上述装置实现。本发明能够较佳地实现在室内对楼层数的判断。

Description

基于北斗定位的终端楼层判定装置及方法

技术领域

本发明涉及施工现场定位技术领域，具体地说，涉及一种基于北斗定位的终端楼层判定装置及方法。

背景技术

目前，北斗定位终端在室内使用时，受房屋遮挡卫星定位信号的影响，室内无法定位，虽然部分终端有气压计，但是只能读取海拔值，无法判定楼层。故难以实现对现场人员的室内定位。

发明内容

本发明提供了一种基于北斗定位的终端楼层判定装置，其能够克服现有技术的某种或某些缺陷。

根据本发明的基于北斗定位的终端楼层判定装置，其包括用于佩戴于现场人员处的本体，本体处设置气压计、第一超声波测距传感器、第二超声波测距传感器及本地处理模块；气压计用于采集一楼的高度h₀及当前所处楼层的高度h，第一超声波测距传感器用于采集楼层的顶部至本体的距离h₁，第二超声波测距传感器用于采集楼层的底部至本体的距离h₂，本地处理模块用于根据公式计算当前所处楼层数F；其中，/>为向上取整运算，Δh＝h₁+h₂+h’，h’为第一超声波测距传感器与第二超声波测距传感器在竖直方向上的间距。

通过本发明中的装置，使得现场人员在进入如室内等北斗卫星信号无法覆盖的区域时，能够通过气压计13a实现对人员高度的检测，故而能够较佳地实现在北斗定位模块无法正常工作的情况下，实现对人员的定位。

作为优选，本体处还设陀螺仪传感器，陀螺仪传感器能够用于测量本体相较于竖直方向的倾角θ，Δh＝(h₁+h₂+h’)cosθ。故而能够较佳地实现对楼层高度测量值的校正，以实现定位精度的提升。

作为优选，本体处还设北斗定位模块，北斗定位模块用于在室外采集现场人员的坐标。故而能够较佳地实现在室外对现场人员的定位。

作为优选，本体处还设无线通信模块，无线通信模块用于实现本地处理模块与处理平台模块间的数据交互。故而能够较佳地将定位信息发送给处理平台模块。

作为优选，本体处还设电池单元，电池单元用于供电。故而使得本体10能够较佳地独立工作。

作为优选，本体具有壳体，壳体内设置一侧开口的放置腔，放置腔开口处设置盖板；放置腔内设置主电路板，气压计、陀螺仪传感器、北斗定位模块、无线通信模块及本地处理模块均设于主电路板处；电池单元设于放置腔内并用于向主电路板供电。故而结构合理，便于携带。

作为优选，壳体的上侧与下侧均设置连通放置腔的超声波测距传感器安装孔，第一超声波测距传感器和第二超声波测距传感器分别设于对应的超声波测距传感器安装孔处，第一超声波测距传感器和第二超声波测距传感器通过供电线及数据线与主电路板连接。故而能够较佳地实现第一超声波测距传感器16和第二超声波测距传感器17的安装。

此外，基于任一上述的基于北斗定位的终端楼层判定装置，本发明还提供了一种基于北斗定位的终端楼层判定方法，其具有如下步骤：

步骤S1、获取一楼的高度h₀及当前所处楼层的高度h；

步骤S2、获取当前所处楼层的高度Δh；

步骤S3、依据公式获取当前所处楼层数F。

故而能够较佳地实现对现场人员的室内定位。

作为优选，步骤S2中，通过第一超声波测距传感器采集其至楼层的顶部的距离h₁，通过第二超声波测距传感器采集其至楼层的底部的距离h₂，依据公式Δh＝h₁+h₂+h’计算当前所处楼层的高度Δh，h’为第一超声波测距传感器与第二超声波测距传感器在竖直方向上的间距。故而能够较佳地对当前楼层的高度进行测量。

作为优选，第一超声波测距传感器与第二超声波测距传感器的测量路径平行或位于同一直线上，采集第一超声波测距传感器与第二超声波测距传感器的测量路径与竖直方向的倾角θ，Δh＝(h₁+h₂+h’)cosθ。故而能够较佳地消除测量误差，提升测量精度。

附图说明

图1为实施例1中的本体的结构示意图；

图2为实施例1中的本体的爆炸示意图。

图3为实施例1中的一种基于北斗定位的终端楼层判定装置的系统框图示意图；

图4为实施例2中的定位方法的示意图。

具体实施方式

为进一步了解本发明的内容，结合附图和实施例对本发明作详细描述。应当理解的是，实施例仅仅是对本发明进行解释而并非限定。

实施例1

本实施例提供了一种基于北斗定位的终端楼层判定装置，其包括用于佩戴于现场人员处的本体10，本体10处设置气压计13a、第一超声波测距传感器16、第二超声波测距传感器17及本地处理模块13e；气压计13a用于采集一楼的高度h₀及当前所处楼层的高度h，第一超声波测距传感器16用于采集楼层的顶部至本体10的距离h₁，第二超声波测距传感器17用于采集楼层的底部至本体10的距离h₂，本地处理模块13e用于根据公式计算当前所处楼层数F；其中，/>为向上取整运算，Δh＝h₁+h₂+h’，h’为第一超声波测距传感器16与第二超声波测距传感器17在竖直方向上的间距。

通过本实施例中的装置，使得现场人员在进入如室内等北斗卫星信号无法覆盖的区域时，能够通过气压计13a实现对人员高度的检测，故而能够较佳地实现在北斗定位模块无法正常工作的情况下，实现对人员的定位。

本实施例中的方案尤其适用于如房屋建筑中对人员的定位，通过一楼的高度h₀及当前所处楼层的高度h，即可较佳地获取现场人员目前所处的高度，通过第一超声波测距传感器16和第二超声波测距传感器17所测量的数据，即可较佳地知晓楼层的高度，通过假设每层楼层的高度均为一致，即可较佳地获取相关现场人员目前所处的楼层，故而能够较佳地便于实现对现场人员的定位。

本实施例中，本体10处还设陀螺仪传感器13b，陀螺仪传感器13b能够用于测量本体10相较于竖直方向的倾角θ，Δh＝(h₁+h₂+h’)cosθ。故而能够较佳地实现对楼层高度测量值的校正，以实现定位精度的提升。

本实施例中，本体10处还设北斗定位模块13c，北斗定位模块13c用于在室外采集现场人员的坐标。故而能够较佳地实现在室外对现场人员的定位。

本实施例中，本体10处还设无线通信模块13d，无线通信模块13d用于实现本地处理模块13e与处理平台模块间的数据交互。故而能够较佳地将定位信息发送给处理平台模块。

本实施例中，本体10处还设电池单元12，电池单元12用于供电。故而使得本体10能够较佳地独立工作。

此外，本体10具有壳体11，壳体11内设置一侧开口的放置腔11a，放置腔11a开口处设置盖板14；放置腔11a内设置主电路板13，气压计13a、陀螺仪传感器13b、北斗定位模块13c、无线通信模块13d及本地处理模块13e均设于主电路板13处；电池单元12设于放置腔11a内并用于向主电路板13供电。故而结构合理，便于携带。

此外，壳体11的上侧与下侧均设置连通放置腔11a的超声波测距传感器安装孔，第一超声波测距传感器16和第二超声波测距传感器17分别设于对应的超声波测距传感器安装孔处，第一超声波测距传感器16和第二超声波测距传感器17通过供电线及数据线与主电路板13连接。故而能够较佳地实现第一超声波测距传感器16和第二超声波测距传感器17的安装。

基于本实施例中的装置，本实施例还提供了一种基于北斗定位的终端楼层判定方法，其具有如下步骤：

步骤S1、获取一楼的高度h₀及当前所处楼层的高度h；

步骤S2、获取当前所处楼层的高度Δh；

步骤S3、依据公式获取当前所处楼层数F。

故而能够较佳地实现对现场人员的室内定位。

其中，一楼的高度h₀为固定值，故能够预设于本地处理模块13e中。

其步骤S2中，通过第一超声波测距传感器16采集其至楼层的顶部的距离h₁，通过第二超声波测距传感器17采集其至楼层的底部的距离h₂，依据公式Δh＝h₁+h₂+h’计算当前所处楼层的高度Δh，h’为第一超声波测距传感器16与第二超声波测距传感器17在竖直方向上的间距。故而能够较佳地对当前楼层的高度进行测量。

此外，第一超声波测距传感器16与第二超声波测距传感器17的测量路径平行或位于同一直线上，采集第一超声波测距传感器16与第二超声波测距传感器17的测量路径与竖直方向的倾角θ，Δh＝(h₁+h₂+h’)cosθ。故而能够较佳地消除测量误差，提升测量精度。

本实施例中，本体10构成终端设备，故而能够较佳地便于携带。

实施例2

鉴于实施例1中，采用气压计的测量高度时，其精度受气象条件及日较差的影响较大，故本实施例还提供了一种对气压计的基准气压进行校准的方法。

结合图4所示，本实施例中的方法包括如下步骤：

步骤S21，建立气候模型，气候模型用于表征历史时刻的时刻气象信息序列与海平面气压值的对应关系；

步骤S22，基于北斗定位模块获取当前时刻的时刻气象信息序列，并基于相似性判定自气候模型中获取时刻气象信息序列与当前时刻的最相似的历史时刻下的历史海平面气压值；

步骤S23，将气压计中的当前基准气压与经步骤S22中获取的历史海平面气压值进行比较，若比较结果在设定误差范围内则以当前基准气压值作为气压计的基准气压，若比较结果超出设定误差范围则以历史海平面气压值作为气压计的基准气压；

步骤S24，气压计获取当前高度的气压值并结合基准气压获取当前坐标点的海拔高度(即实施例1中的高度h)。

通过建立气候模型，使得能够将气压计中的当前基准气压与气象条件相同或近似的历史时刻的海平面气压值进行比较，并能够设置误差范围，若比较结果在误差范围内，则判定当前基准气压有效进而对当前坐标点的海拔高度进行计算；若比较结果超出误差范围，则能够以历史海平面气压值替换当前基准气压，并对当前坐标点的海拔高度进行计算；故而能够较佳地对气压计的测量精度进行提升。

其中，由于北斗定位模块在进入室内时会失灵，故步骤S22中，能够以最近一次获取的时刻气象信息序列作为当前时刻的时刻气象信息序列。

可以理解的是，气压计作为一个现有器件，其在测量高度时，通过将所测量的气压值与基准气压值进行比较，即可基于气压-高度公式，获取当前测量位置的高度。其测量误差的最主要来源，在于基准气压值的变化。所谓基准气压值即海平面气压值，其不仅受到当前时刻的气象条件的影响，而且还会受到时刻的影响即日较差的影响。而通过本实施例中的方法，能够较佳地以同一地区的历史气象条件下的海平面气压值作为参考，对气压计的基准气压进行校正，故而能够较佳地提升气压计的输出精度。

本实施例中，能够通过北斗定位模块获取当前时刻的气象信息，并能够基于此构建当前时刻的气象信息序列。而后当前时刻的时刻气象信息序列能够输入至气候模型中，进而匹配与当前时刻的气象信息序列最相似的历史时刻的时刻气象信息序列，进而即可输出对应的历史时刻下的历史气压值，进而即可较佳地实现历史海平面气压值与当前基准气压的比较。

本实施例的步骤S22中，是以当前时刻的时刻气象信息序列与历史时刻的时刻气象信息序列进行匹配，在匹配到最相似的历史时刻气象信息序列后，气候模型能够输出该历史时刻气象信息序列所对应的历史时刻及历史海平面气压值。故本实施例中的误差范围的判断规则能够基于如下：

1、判断历史时刻与当前时刻的时间差异是否达到设定时间阈值，如30min；

2、判断历史海平面气压值与当前基准气压的气压差异是否达到设定气压阈值，如0.05hPa。

若上述规则1未满足(即差异值未达到设定阈值)，则说明在历史数据中所匹配的与当前时刻气象信息序列最相似的历史时刻的时刻气象信息序列所属的历史时刻，与当前时刻在允许误差内，也即所匹配的历史时刻的时刻气象信息序列有效，该历史时刻的时刻气象信息序列所对应的历史海平面气压值能够作为参考与当前基准气压进行比较。

在上述规则1未满足时，若规则2也未满足(即差异值未达到设定阈值)，则说明当前基准气压是有效的，能够作为气压计的基准气压。

在上述规则1未满足时，若规则2满足(即差异值达到设定阈值)，则说明当前基准气压是无效的，则以所对应的历史海平面气压值作为气压计的基准气压。

若上述规则1满足(即差异值达到设定阈值)，则说明所匹配的历史时刻的时刻气象信息序列所属的历史时刻，与当前时刻超出允许误差范围；也即未匹配到与当前时刻的气象条件相似的历史时刻。此时根据如下公式计算获取气压计的基准气压P_ref：

上式中，U表示历史数据所包含的年度数量，L_τ表示与当前时刻相同的历史时刻下的历史海平面气压值，表示L_τ的权重，ε_τ表示当前时刻的时刻气象信息序列与相同时刻下的历史时刻的时刻气象信息序列的欧氏距离。

基于上述，能够较佳地通过对所有相同时刻的历史时刻下的历史海平面气压值进行加权计算，并将其结果作为气压计的基准气压P_ref。

通过上述，能够充分考虑到气象条件及日较差对基准气压的影响，故而能够较佳地实现对气压计的基准气压的校准，故而使得测量精度能够得到较佳的提升。

本实施例的步骤S21具体包括如下步骤，

步骤S211，采集施工现场所处区域的前U年的气象信息集合W，W＝{W_α|α＝1,2,3,…,U}，W_α为第α年的年气象信息序列；W_α＝{G_αβ|α＝1,2,3,…,U；β＝1,2,3,…,365}，G_αβ为第α年第β日的日气象信息序列；G_αβ＝{L_αβγ|α＝1,2,3,…,U；β＝1,2,3,…,365；γ＝1,2,3,…,q}，L_αβγ为第α年第β日第γ时刻的时刻气象信息序列，q为时间序列的长度；

步骤S212，对气象信息集合W中的数据进行清洗；

步骤S213，建立气候模型Cl，气候模型Cl用于建立第α年第β日第γ时刻的气象信息集合L_αβγ与第α年第β日第γ时刻的海平面气压值AT_αβγ间的对应关系，其中，Cl＝{(L_αβγ，AT_αβγ)|α＝1,2,3,…,U；β＝1,2,3,…,365；γ＝1,2,3,…,q}。

故而能够较佳地实现气候模型Cl的建立。

本实施例中，U的取值能够为20年。

本实施例的步骤S212具体包括如下步骤，

步骤S212a，基于傅里叶级数拟合对气象信息集合W中的数据进行粗清洗，进而剔除每年年气象信息序列W_α中判定为噪音的日气象信息序列G_αβ；

步骤S212b，基于置信水平对气象信息集合W中的数据进行细清洗，进而剔除每日日气象信息序列G_αβ中判定为噪音的时刻气象信息序列L_αβγ。

通过上述，能够较佳地剔除噪音，故而能够较佳地提升测量精度。

本实施例的步骤S212a具体包括如下步骤，

步骤S212a1，对日气象信息序列G_αβ中的每个气象指标的日序列进行傅里叶级数拟合，拟合公式为，

其中，Q_αβ(β)表示日气象信息序列G_αβ中的一个具体指标的拟合函数；A_l和B_l为傅里叶系数，通过拟合获取；l表示为傅里叶阶数，p为傅里叶阶数的取值；ω_l为预设参数，取值为4的倍数；

步骤S212a2，对于任意具体气象指标，其拟合函数的Q_αβ(β)中的A_l和B_l处于设定阈值内，则将对应日的日气象信息序列G_αβ判定为噪音并剔除。

通过上述，能够较佳地剔除对年参数影响不大的日参数，故而能够较佳地剔除无效的数据，以降低数据的大小。

其中，l的取值能够为4或8。

其中，S212a2中所设置的阈值能够设定为如0.05等常数。

通过步骤S212a2，能够剔除A_l和B_l趋近于零的日气象信息序列G_αβ，故而能够较佳地剔除对于年参数影响不大的日参数。

本实施例的步骤S212b具体包括如下步骤，

步骤S212b1，基于公式对每个日气象信息序列G_αβ的时刻气象信息序列L_αβγ中的具体气象指标的置信水平Ul进行计算；/>为对应具体气象指标在日气象信息序列G_αβ中的均值，δ为对应具体气象指标在日气象信息序列G_αβ中的标准差。

步骤S212b2，对于任一时刻气象信息序列L_αβγ，若其中存在置信水平Ul低于0.95的具体气象指标数值，则将对应的时刻气象信息序列L_αβγ判定为噪音并剔除。

通过上述，能够较佳地对每日的日气象信息序列G_αβ进行处理，进而剔除无效的时刻气象信息序列L_αβγ，故而能够较佳地实现数据清洗。

本实施例中，时刻气象信息序列为多个气象指标的数值序列，日气象信息序列为当日所有时刻的时刻气象信息序列的序列，年气象信息序列为当年所有日的日气象信息序列的序列。故而能够构建多指标的时刻气象信息序列，从而能够较佳地提升数据处理的精度。

本实施例中，所述多个气象指标包括温度、湿度、风向、风速和日照辐射中的一个或多个。故而能够较佳地将对气压产生影响的多种因素均进行考虑。

本实施例中，步骤S22中，基于欧式距离对时刻气象信息序列进行进行相似性判定。故而能够较佳地实现相似性判定。

为了进一步地对本实施例中的方法进行说明，下述采用一个具体的实施例进行说明。

在该具体的实施例中，选取温度(Pm¹)、湿度(Pm²)、风向(Pm³)、风速(Pm⁴)和日照辐射(Pm⁵)作为气象指标构建时刻气象信息序列。

对于一个历史时刻的时刻气象信息序列L_αβγ，其即为：

其中，和/>分别表示第α年第β日第γ时刻下的温度(Pm¹)、湿度(Pm²)、风向(Pm³)、风速(Pm⁴)和日照辐射(Pm⁵)的数值。

当前时刻t的时刻气象信息序列即可表示为：

其中，和/>分别表示当前时刻t下的温度(Pm¹)、湿度(Pm²)、风向(Pm³)、风速(Pm⁴)和日照辐射(Pm⁵)的数值。

故在进行相似性匹配时，相似度(欧式距离)的计算公式即为：

其中，通过逐个计算当前时刻的时刻气象信息序列与历史时刻的时刻气象信息序列的相似度，并取相似度最小的即为所匹配的历史时刻的时刻气象信息序列。

其中，对于一个日气象信息序列G_αβ，其即为：

故在步骤S212a1中，所述的每个气象指标的日序列，即为温度(Pm¹)、湿度(Pm²)、风向(Pm³)、风速(Pm⁴)和日照辐射(Pm⁵)的当日数值在时刻上的数列。即：

温度(Pm¹)气象指标的日序列为：

湿度(Pm²)气象指标的日序列为：

风向(Pm³)气象指标的日序列为：

风速(Pm⁴)气象指标的日序列为：

日照辐射(Pm⁵)气象指标的日序列为：

通过步骤S212a1即可较佳地实现对每个气象指标的日序列的拟合，并能在任一气象指标的日序列的傅里叶系数A_l和B_l处于设定阈值内时，均将该日的日气象信息序列G_αβ剔除。

在步骤步骤S212b中，即对每个气象指标的日序列的数值进行置信水平的计算，并在任一气象指标的置信水平达不到0.95时，均将该气象指标所在的整个历史时刻的时刻气象信息序列L_αβγ予以剔除。

通过本实施例中的方法，能够较佳地对历史气象数据进行处理，并建立气候模型，通过考虑当前时刻的时刻值及气象条件与历史时刻的时刻值及气象条件的差异，并对气压计的基准气压进行校正，能够较佳地充分考虑到气象条件及日较差对基准气压的影响，故而能够较佳地提升气压计的定位精度。

以上示意性的对本发明及其实施方式进行了描述，该描述没有限制性，附图中所示的也只是本发明的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。所以，如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本发明创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本发明的保护范围。

Claims (9)

1.基于北斗定位的终端楼层判定装置，其特征在于：包括用于佩戴于现场人员处的本体(10)，本体(10)处设置气压计(13a)、第一超声波测距传感器(16)、第二超声波测距传感器(17)及本地处理模块(13e)；气压计(13a)用于采集一楼的高度h₀及当前所处楼层的高度h，第一超声波测距传感器(16)用于采集楼层的顶部至本体(10)的距离h₁，第二超声波测距传感器(17)用于采集楼层的底部至本体(10)的距离h₂，本地处理模块(13e)用于根据公式计算当前所处楼层数F；其中，/>为向上取整运算，Δh＝h₁+h₂+h^’，h^’为第一超声波测距传感器(16)与第二超声波测距传感器(17)在竖直方向上的间距；

本体(10)处还设北斗定位模块(13c)，北斗定位模块(13c)用于在室外采集现场人员的坐标；

气压计(13a)的基准气压通过如下步骤进行校准，

步骤S21，建立气候模型，气候模型用于表征历史时刻的时刻气象信息序列与海平面气压值的对应关系；

步骤S22，基于北斗定位模块获取当前时刻的时刻气象信息序列，并基于相似性判定自气候模型中获取时刻气象信息序列与当前时刻的最相似的历史时刻下的历史海平面气压值；

步骤S23，将气压计中的当前基准气压与经步骤S22中获取的历史海平面气压值进行比较，并建立误差判断规则；

其中，误差范围的判断规则包括，

规则1、判断历史时刻与当前时刻的时间差异是否达到设定时间阈值，

规则2、判断历史海平面气压值与当前基准气压的气压差异是否达到设定气压阈值；

在进行比较时，

若规则1满足则以如下公式计算获取气压计的基准气压P_ref，

上式中，U表示历史数据所包含的年度数量，L_τ表示与当前时刻相同的历史时刻下的历史海平面气压值，表示L_τ的权重，ε_τ表示当前时刻的时刻气象信息序列与相同时刻下的历史时刻的时刻气象信息序列的欧氏距离；

若规则1未满足且规则2满足，则以经步骤S22中获取的历史海平面气压值作为气压计的基准气压；

若规则1未满足且规则2未满足，则以当前基准气压值作为气压计的基准气压；

步骤S24，气压计获取当前高度的气压值并结合基准气压获取当前坐标点的海拔高度。

2.根据权利要求1所述的基于北斗定位的终端楼层判定装置，其特征在于：本体(10)处还设陀螺仪传感器(13b)，陀螺仪传感器(13b)能够用于测量本体(10)相较于竖直方向的倾角θ，Δh＝(h₁+h₂+h^’)cosθ。

3.根据权利要求2所述的基于北斗定位的终端楼层判定装置，其特征在于：本体(10)处还设无线通信模块(13d)，无线通信模块(13d)用于实现本地处理模块(13e)与处理平台模块间的数据交互。

4.根据权利要求3所述的基于北斗定位的终端楼层判定装置，其特征在于：本体(10)处还设电池单元(12)，电池单元(12)用于供电。

5.根据权利要求4所述的基于北斗定位的终端楼层判定装置，其特征在于：本体(10)具有壳体(11)，壳体(11)内设置一侧开口的放置腔(11a)，放置腔(11a)开口处设置盖板(14)；放置腔(11a)内设置主电路板(13)，气压计(13a)、陀螺仪传感器(13b)、北斗定位模块(13c)、无线通信模块(13d)及本地处理模块(13e)均设于主电路板(13)处；电池单元(12)设于放置腔(11a)内并用于向主电路板(13)供电。

6.根据权利要求5所述的基于北斗定位的终端楼层判定装置，其特征在于：壳体(11)的上侧与下侧均设置连通放置腔(11a)的超声波测距传感器安装孔，第一超声波测距传感器(16)和第二超声波测距传感器(17)分别设于对应的超声波测距传感器安装孔处，第一超声波测距传感器(16)和第二超声波测距传感器(17)通过供电线及数据线与主电路板(13)连接。

7.基于北斗定位的终端楼层判定方法，其采用权利要求1-6中任一所述的基于北斗定位的终端楼层判定装置实现，其具有如下步骤：

步骤S1、采用气压计(13a)获取一楼的高度h₀及当前所处楼层的高度h；

步骤S2、获取当前所处楼层的高度Δh；

步骤S3、依据公式获取当前所处楼层数F；

其中，气压计(13a)的基准气压通过如下步骤进行校准，

步骤S21，建立气候模型，气候模型用于表征历史时刻的时刻气象信息序列与海平面气压值的对应关系；

步骤S22，基于北斗定位模块获取当前时刻的时刻气象信息序列，并基于相似性判定自气候模型中获取时刻气象信息序列与当前时刻的最相似的历史时刻下的历史海平面气压值；

步骤S23，将气压计中的当前基准气压与经步骤S22中获取的历史海平面气压值进行比较，并建立误差判断规则；

其中，误差范围的判断规则包括，

规则1、判断历史时刻与当前时刻的时间差异是否达到设定时间阈值，

规则2、判断历史海平面气压值与当前基准气压的气压差异是否达到设定气压阈值；

在进行比较时，

若规则1满足则以如下公式计算获取气压计的基准气压P_ref，

上式中，U表示历史数据所包含的年度数量，L_τ表示与当前时刻相同的历史时刻下的历史海平面气压值，表示L_τ的权重，ε_τ表示当前时刻的时刻气象信息序列与相同时刻下的历史时刻的时刻气象信息序列的欧氏距离；

若规则1未满足且规则2满足，则以经步骤S22中获取的历史海平面气压值作为气压计的基准气压；

若规则1未满足且规则2未满足，则以当前基准气压值作为气压计的基准气压；

步骤S24，气压计获取当前高度的气压值并结合基准气压获取当前坐标点的海拔高度。

8.根据权利要求7所述的基于北斗定位的终端楼层判定方法，其特征在于：步骤S2中，通过第一超声波测距传感器(16)采集其至楼层的顶部的距离h₁，通过第二超声波测距传感器(17)采集其至楼层的底部的距离h₂，依据公式Δh＝h₁+h₂+h^’计算当前所处楼层的高度Δh，h^’为第一超声波测距传感器(16)与第二超声波测距传感器(17)在竖直方向上的间距。

9.根据权利要求8所述的基于北斗定位的终端楼层判定方法，其特征在于：第一超声波测距传感器(16)与第二超声波测距传感器(17)的测量路径平行或位于同一直线上，采集第一超声波测距传感器(16)与第二超声波测距传感器(17)的测量路径与竖直方向的倾角θ，Δh＝(h₁+h₂+h^’)cosθ。