CN113649792A - 高压并沟线夹辅助安装自动化机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种高压并沟线夹辅助安装自动化机器人，该机器人包括夹持头，可实现对高压并沟线夹的夹持及松开；冲击扳手实施对高压并沟线夹的螺栓旋拧；绝缘杆用于实施对夹持头及冲击扳手的抬高且实施对主线、支线与高压并沟线夹的安装夹紧，在实施对高压并沟线夹与线路安装时，在地面上将高压并沟线夹放置在夹持头内，将支线位于夹持头内通过高压并沟线夹夹持好，操作绝缘杆，将连接有支线、冲击扳手及夹持头的高压并沟线夹抬高至主线位置，将主线导入夹持头内的高压并沟线夹内，通过启动冲击扳手，实施对线夹的安装固定，进而实现对该种类型的线夹与线缆的连接，该机器人操作简单便捷，减缓作业强度及作业风险，提高对该种线夹安装的作业效率。

Description

高压并沟线夹辅助安装自动化机器人

技术领域

本发明涉及电力机器人技术领域，具体涉及一种高压并沟线夹辅助安装自动化机器人。

背景技术

随着社会经济的高速发展，我国工业自动化科学技术也获得了广阔发展空间。2006年以来全国电网增速基本保持高速增长，根据国家电网在2017年披露数据显示全国各类10kv高压线路总长度达到了443万公里。同时，我国电力行业为了适应当今社会及市场所提出的更高要求，也致力于创新技术、创新流程的研究和应用，以此提高电力生产活动的效率并降低生产活动风险。其中，开展相关带电接引流线属重点研究项目，自动化接续金具安装工具需求迫切。

目前供电系统中电力接续金具的研究现况及现有自动化安装设备的问题如下：

（1）当前，接续金具安装工作大部分仍停留在传统人工安装阶段，施工方式大体分为两种：一种是局部电路断电，安装工人爬上电线杆进行高空作业；另一种是未断电情况下，安装工人身着绝缘服在绝缘斗臂车内使用绝缘杆操作。前者会影响部分街区的正常生产生活用电，后者安装工人因需身着厚重绝缘服,作业时不灵活且费力,引线固定不稳有滑落触电风险，难于兼顾固定线夹与拧紧螺栓，工作效率低且有高空坠物风险。

（2）近两年，市面上仅有针对穿刺线夹和双J形线夹的相关自动化安装设备在售，现阶段可查询到的并沟线夹装夹工具自动化程度低，也导致其普及率低。以上设备暴露共性缺点有：自身笨重、整体结构较为复杂、性能可靠性无保障；操作复杂、难以单人操作、自动化程度低、对于工人的操作技术与熟练度有较高的要求；不能很好地适应并沟线夹的结构，部分设备还需要外接大型机械结构。

发明内容

本发明的目的是：提供一种高压并沟线夹辅助安装自动化机器人，能够方便实现高压并沟线夹进行自动化的安装，操作简单便捷，减缓作业强度及作业风险，提高对该种线夹安装的作业效率。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：

高压并沟线夹辅助安装自动化机器人，该机器人包括，

夹持头，可实现对高压并沟线夹的夹持及松开；

冲击扳手，所述冲击扳手实施对高压并沟线夹的螺栓旋拧；

绝缘杆，所述绝缘杆用于实施对夹持头及冲击扳手的抬高且实施对主线、支线与高压并沟线夹的安装夹紧。

本发明还存在以下特征：

所述冲击扳手设置在升降机构上，所述升降机构驱动冲击扳手随着高压并沟线夹的螺栓上升而上升。

所述夹持头上还设置有检测机构，所述检测机构用于检测主线导入高压并沟线夹内，所述检测机构与触发机构连接，触发机构触发夹持头升降动作。

所述夹持头包括用于下承托台，所述下承托台上设置有上护板，所述上护板铰接布置且铰接轴水平，所述上护板上设置有锁紧机构，所述锁紧机构用于实施对上护板高压并沟线夹的锁紧。

所述上护板铰接设置在升降臂上，所述升降臂竖直升降且驱动上护板上下移动且与下承托台靠近或远离。

所述检测机构包括设置在夹持头旁侧的检测杆，所述检测杆竖直滑动布置在机架板上，所述检测杆的一端与触发机构连接，所述检测杆的上端与主线抵靠，且连动检测杆竖直方向滑动，以实施对触发机构的触发操作。

所述升降臂竖直滑动设置在机架板上，所述升降臂的下端与拉簧的一端连接，所述拉簧竖直且另一端与机架板连接。

所述触发机构包括与检测杆一端铰接的触发臂，所述触发臂的另一端与连接杆的一端铰接，所述连接杆的另一端设置有触发角板，所述检测杆竖直移动且连动触发角板呈现摆动动作，所述升降臂的下端与升降滑块连接，所述升降滑块竖直滑动设置在机架板上，所述升降滑块上设置有缺口，所述触发角板摆动且与缺口构成分离及插接配合。

所述触发臂的中段位置与检测杆的一侧铰接，所述触发臂的两端分别设置有第一条形孔及第二条形孔，所述检测杆的一端设置第一连轴伸入第一条形孔内，所述连接杆的一端设置第二连轴伸入第二条形孔内，所述连接杆的另一端设置有第三连轴，所述第三连轴转动式设置在机架板上，所述触发角板固定在第三连轴的端部。

所述冲击扳手竖直滑动设置在机架板上，所述冲击扳手的下端与机架板之间设置有多组复位弹簧。

所述冲击扳手的一侧设置有升降齿板，所述升降机构包括立式布置的动力齿板，所述升降齿板与动力齿板构成竖直向上的单向锁止配合，所述升降动力单元驱动动力齿板竖直移动。

所述动力齿板水平滑动设置在框架上，所述动力齿板与框架之间通过调节弹簧连接，所述框架上转动式设置有调节螺栓，所述调节螺栓水平且一端与动力齿板上的螺纹孔连接。

所述框架上设置有竖直导轨及动力螺母，所述动力螺母与动力丝杆配合，所述动力丝杆竖直且下端转动式设置在机架板上，所述动力丝杆的一端与动力电机连接，所述动力电机固定在机架板上。

所述机架板上设置有两组扶持导杆，所述两组扶持导杆弯曲向上延伸，所述两组扶持导杆一端通过转动轴与机架板构成转动连接，两组扶持导杆之间通过弹簧连接。

所述两组扶持导杆与机架板连接的转动轴上均设置有齿轮，两组齿轮之间相互啮合。

所述锁紧机构包括设置在上护板两侧的锁紧板，所述锁紧板上设置有锁紧齿条，所述锁紧齿条与锁紧齿轮啮合，所述锁紧齿轮通过过渡齿轮与锁紧电机连接。

所述下承托台的一端下方位置通过铰接轴铰接设置在机架板的上端位置，所述下承托台的另一端下方位置设置有弧形滑槽，所述弧形滑槽内伸入有滑杆，所述滑杆与下承托台一端的铰接轴平行，所述滑杆固定在机架板的上端位置，所述上护板的铰接轴旁侧设置有连接弹簧。

与已有技术相比，本发明的有益效果体现在：在实施对该种高压并沟线夹与线路安装时，在地面上将高压并沟线夹放置在夹持头内，将支线位于夹持头内通过高压并沟线夹夹持好，操作绝缘杆，将连接有支线、冲击扳手及夹持头的高压并沟线夹抬高至主线位置，将主线导入夹持头内的高压并沟线夹内，通过启动冲击扳手，实施对线夹的安装固定，进而实现对该种类型的线夹与线缆的连接，实现接电操作，能够方便实现高压并沟线夹进行自动化的安装，操作简单便捷，减缓作业强度及作业风险，提高对该种线夹安装的作业效率。

附图说明

图1是高压并沟线夹辅助安装自动化机器人的结构示意图；

图2和图3是高压并沟线夹及下承托台的两种视角结构示意图；

图4和图5是高压并沟线夹辅助安装自动化机器人移出绝缘杆后的两种视角结构示意图；

图6是图4中移出壳体后的主视图；

图7和图8是图6的两种视角结构示意图；

图9和图10是夹持头及升降臂的两种视角结构示意图；

图11是图7中移出上护板后的结构示意图；

图12和图13是图7中移出夹持头后的两种视角结构示意图；

图14是图13中移出冲击扳手后的结构示意图。

具体实施方式

结合图1至图14，对本发明作进一步地说明：

高压并沟线夹辅助安装自动化机器人，该机器人包括，

夹持头100，可实现对高压并沟线夹的夹持及松开；

冲击扳手200，所述冲击扳手200实施对高压并沟线夹的螺栓旋拧；

绝缘杆300，所述绝缘杆300用于实施对夹持头100及冲击扳手200的抬高且实施对主线、支线与高压并沟线夹的安装夹紧。

在实施对该种高压并沟线夹与线路安装时，在地面上将高压并沟线夹放置在夹持头100内，将支线位于夹持头100内通过高压并沟线夹夹持好，操作绝缘杆300，将连接有支线、冲击扳手200及夹持头100的高压并沟线夹抬高至主线位置，将主线导入夹持头100内的高压并沟线夹内，通过启动冲击扳手200，实施对线夹的安装固定，进而实现对该种类型的线夹与线缆的连接，实现接电操作，该机器人能够方便实现高压并沟线夹进行自动化的安装，操作简单便捷，减缓作业强度及作业风险，提高对该种线夹安装的作业效率。

作为本发明的优选方案，现有的高压并沟线夹如图2和图3所示，包含上夹块和下夹块，上下夹块之间设置有卡置主线及支线的夹持口，上夹块与下夹块之间设置有两排固定螺栓，通过旋拧两排固定螺栓，实现对上夹块与下夹块的靠近，进而实现对主线与支线的固定，并且由于支线与主线接电固定操作时，主线位置恒定，不能随意晃动，高压并沟线夹的上夹块恒定不动，通过操作下夹块以实现对主线与支线的夹紧，对此，所述冲击扳手200设置在升降机构上，所述升降机构驱动冲击扳手200随着高压并沟线夹的螺栓上升而上升。

所述冲击扳手200在实施对两组固定螺栓旋拧时，由于固定螺栓的上移，连动下夹块与上夹块靠近，因此升降机构驱动冲击扳手200能够跟随固定螺栓的上移而上移，以实现下夹块与上夹块的靠近，从而实现主线与支线的连接操作。

进一步地，所述夹持头100上还设置有检测机构，所述检测机构用于检测主线导入高压并沟线夹内，所述检测机构与触发机构连接，触发机构触发夹持头100升降动作。

在夹持头100上设置检测机构，通过检测机构判断人工操作绝缘杆300与主线连接时，主线是否准确卡入夹持头100的高压并沟线夹内，当主线进入高压并沟线夹的上下夹块内后，触发机构使得夹持头100下降，以使得高压并沟线夹的下降，以实施对高压并沟线夹的预夹紧，而后启动冲击扳手200，实现对固定螺栓的旋拧，进而实现对高压并沟线夹的进一步安装固定。

优选地，夹持头100在实施对高压并沟线夹安装固定时，所述夹持头100包括用于下承托台110，所述下承托台110上设置有上护板120，所述上护板120铰接布置且铰接轴水平，所述上护板120上设置有锁紧机构，所述锁紧机构用于实施对上护板120高压并沟线夹的锁紧。

作业人员在地面上，在实施对高压并沟线夹固定时，打开上护板120，将高压并沟线夹放置在下承托台110上，上护板120与下承托台110靠近，并且锁紧机构实施对高压并沟线夹的上夹板的固定，进而实现对整个高压并沟线夹与该夹持头100的固定。

在实施对上护板120下降以实施对高压并沟线夹的初步夹紧时，所述上护板120铰接设置在升降臂410上，所述升降臂410竖直升降且驱动上护板120上下移动且与下承托台110靠近或远离。

当利用升降臂410实施对上护板120的驱动，实现对上护板120的竖直升降，当驱动上护板120下降至低位时，实现对高空位置的高压并沟线夹与主线、支线的预夹紧，而后启动冲击扳手200实施对固定螺栓的旋拧固定。

更进一步地，所述检测机构包括设置在夹持头100旁侧的检测杆510，所述检测杆510竖直滑动布置在机架板600上，所述检测杆510的一端与触发机构连接，所述检测杆510的上端与主线抵靠，且连动检测杆510竖直方向滑动，以实施对触发机构的触发操作。

操作人员手持绝缘杆300，将该机器人抬升至高位时，将夹持头100平移至主线位置，使得主线卡置在夹持头100的上护板120与下承托台110之间内，当主线准确落入高压并沟线夹的上下夹块内后，手持绝缘杆300向上，主线与检测杆510抵靠，从而连动检测杆510下移，实施对触发机构的启动，触发机构驱动后，使得夹持头100下移，以实施对高压双沟线夹与主线及支线的预夹紧，而后启动冲击扳手200实施对固定螺栓的旋拧固定。

上述的检测杆510呈条杆状且与主线的接触端设置成“Y”形，以实现对主线的可靠抵靠，当主线没有准确进入夹持头100内后，操作人员顶起绝缘杆300，无法实现对检测杆510的驱动，操作人员调整绝缘杆300与主线的位置，直至主线准确卡入夹持头100内，实现对检测杆510的驱动为止。

更进一步地，在实施对升降臂410的驱动时，所述升降臂410竖直滑动设置在机架板600上，所述升降臂410的下端与拉簧420的一端连接，所述拉簧420竖直且另一端与机架板600连接；

当触发机构与升降臂410脱离时，在拉簧420的拉力下，升降臂410处在低端位置，使得夹持头100实施对主线、支线及高压并沟线夹的预夹紧。

具体地，所述触发机构包括与检测杆510一端铰接的触发臂710，所述触发臂710的另一端与连接杆720的一端铰接，所述连接杆720的另一端设置有触发角板730，所述检测杆510竖直移动且连动触发角板730呈现摆动动作，所述升降臂410的下端与升降滑块430连接，所述升降滑块430竖直滑动设置在机架板600上，所述升降滑块430上设置有缺口431，所述触发角板730摆动且与缺口431构成分离及插接配合。

在实施对升降臂410触发升降时，在检测杆510一端铰接触发臂710，触发臂710与连接杆720铰接，连接杆720与触发角板730连接，当操作人员手持绝缘杆300，使得机器人上抬时，升降臂410下降，从而使得触发角板730摆动且与缺口431脱离，在拉簧420的拉力下，使得夹持头100实施对主线、支线及高压并沟线夹的预夹紧。

优选地，所述触发臂710的中段位置与检测杆510的一侧铰接，所述触发臂710的两端分别设置有第一条形孔711及第二条形孔712，所述检测杆510的一端设置第一连轴伸入第一条形孔711内，所述连接杆720的一端设置第二连轴伸入第二条形孔712内，所述连接杆720的另一端设置有第三连轴，所述第三连轴转动式设置在机架板600上，所述触发角板730固定在第三连轴的端部。

更为优选地，当上述夹持头100下降时，所述冲击扳手200竖直滑动设置在机架板600上，所述冲击扳手200的下端与机架板600之间设置有多组复位弹簧210。

上述的夹持头100下降，连动冲击扳手200下降，并且压缩多组复位弹簧210，使得冲击扳手200下降至低端位置，在地面上时，可使得高压并沟线夹的固定螺栓与冲击扳手200的套筒相对，也可不想对，当夹持头100下降时，高压并沟线夹100的固定螺栓抵靠在冲击扳手200的套筒位置，多组复位弹簧210给予冲击扳手200一定的容错距离，当固定螺栓与套筒不相对时，启动冲击扳手200，套筒仍然能够实现对固定螺栓一端的锁紧，以实施对固定螺栓的旋转安装。

当冲击扳手200下降至低位时，所述冲击扳手200的一侧设置有升降齿板220，所述升降机构包括立式布置的动力齿板230，所述升降齿板220与动力齿板230构成竖直向上的单向锁止配合，所述升降动力单元驱动动力齿板230竖直移动；

由于升降齿板220与动力齿板230构成竖直向上的单向锁止配合，在夹持头100下降的驱动力下，使得冲击扳手200下降，并且压缩复位弹簧210，直至冲击扳手200下降至低位。

更为进一步地，所述动力齿板230水平滑动设置在框架231上，所述动力齿板230与框架231之间通过调节弹簧232连接，所述框架231上转动式设置有调节螺栓233，所述调节螺栓233水平且一端与动力齿板230上的螺纹孔连接。

在实施对动力齿板230安装时，在调节弹簧232的弹力下，动力齿板230与升降齿板220啮合，实现对冲击扳手200的驱动，当该线束接线完毕后，通过调节螺栓233，使得动力齿板230与升降齿板220分离，从而使得冲击扳手200复位，而后进下一个接线操作。

进一步地，所述框架231上设置有竖直导轨及动力螺母，所述动力螺母与动力丝杆240配合，所述动力丝杆240竖直且下端转动式设置在机架板600上，所述动力丝杆240的一端与动力电机241连接，所述动力电机241固定在机架板600上。

启动动力电机241，进而连动冲击扳手200，从而实施对固定螺栓的安装，使得冲击扳手200跟随固定螺栓同步向上移动，达到对固定螺栓的有效安装。

进一步地，为确保主线及支线准确的导入高压并沟线夹内，所述机架板600上设置有两组扶持导杆610，所述两组扶持导杆610弯曲向上延伸，所述两组扶持导杆610一端通过转动轴与机架板600构成转动连接，两组扶持导杆610之间通过弹簧620连接。

操作人员在地面上将支线及高压并沟线夹预先固定在夹持头100内，并且手持绝缘杆300将该机器人举送至高处的主线位置，而后使得主线沿着两组扶持导杆610进入夹持头100内，以实施对主线、支线与高压并沟线夹的安装。

上述的两组扶持导杆610分别位于机架板600两侧布置，两组扶持导杆610构成上大下小的“Y”形，以确保主线能够准确进入夹持头100内，以实现对主线的安装。

进一步地，所述两组扶持导杆610与机架板600连接的转动轴上均设置有齿轮611，两组齿轮611之间相互啮合。

在地面上时，操作人员将上护板120科技两组扶持导杆610全部打开，方便将高压并沟线夹放置在下承托台110上，而后操作人员将上护板120与下承托台110合并，并且捏两组扶持导杆610靠近，将该机器人通过绝缘杆300抬升至高位与主线靠近，实现对主线与该高压并沟线夹的安装。

优选地，所述锁紧机构包括设置在上护板120两侧的锁紧板130，所述锁紧板130上设置有锁紧齿条131，所述锁紧齿条131与锁紧齿轮132啮合，所述锁紧齿轮132通过过渡齿轮与锁紧电机133连接。

在实施对高压并沟线夹与上护板120锁紧时，启动锁紧电机133，使得锁紧板130伸入高压并沟线夹上夹板的下方位置，以实施对高压并沟线夹的夹紧固定。

在实际对下承托板110安装时，所述下承托台110的一端下方位置通过铰接轴铰接设置在机架板600的上端位置，所述下承托台110的另一端下方位置设置有弧形滑槽111，所述弧形滑槽111内伸入有滑杆，所述滑杆与下承托台110一端的铰接轴平行，所述滑杆固定在机架板600的上端位置，所述上护板120的铰接轴旁侧设置有连接弹簧121。

上述的上护板120与升降臂410之间的铰接轴呈现凸轮构造，可使得上护板120打开时，上护板120能够保持打开的状态，当上护板120合闭时，上护板120能够有效处在合闭的状态。

下面详细介绍一下该机器人实施对该种高压并沟线夹接线的方法，所述方法包括如下步骤：

第一步、在地面上，作业人员将机器人的上护板20及两组扶持导杆610全部打开，将将待固定的高压并沟线夹的上下夹板通过固定螺栓预先连接，并且使得固定螺栓的上端与上夹板的上端平齐，将待固定的高压并沟线夹位于下承托台110上放置好，将支线放置在高压并沟线夹内；

第二步、将上护板20及两组扶持导杆610合闭起来，启动锁紧机构实施对上护板20与高压并沟线夹的锁紧；

第三步、利用绝缘杆300将机器人举起，并且举起至主线位置，使得主线沿着扶持导杆610导入夹持头100位置；

第四步、操作人员手持绝缘杆300进一步举起该机器人，使得主线驱动检测杆510，使得检测杆510下降，从而对触发机构进行启动，使得夹持头100下移，以实施对高压并沟线夹初步夹紧；

第五步、启动动力电机241及冲击扳手200，使得冲击扳手200随着固定螺栓上升而上升，直至将固定螺栓拧紧；

第六步、操作人员手持绝缘杆300，使得主线、支线及高压并沟线夹与该机械人脱离，将机械人从高空取下，并且实施对机器人各个部件的复位。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (10)

1.高压并沟线夹辅助安装自动化机器人，其特征在于：该机器人包括，

夹持头（100），可实现对高压并沟线夹的夹持及松开；

冲击扳手（200），所述冲击扳手（200）实施对高压并沟线夹的螺栓旋拧；

绝缘杆（300），所述绝缘杆（300）用于实施对夹持头（100）及冲击扳手（200）的抬高且实施对主线、支线与高压并沟线夹的安装夹紧。

2.根据权利要求1所述的高压并沟线夹辅助安装自动化机器人，其特征在于：所述冲击扳手（200）设置在升降机构上，所述升降机构驱动冲击扳手（200）随着高压并沟线夹的螺栓上升而上升。

3.根据权利要求2所述的高压并沟线夹辅助安装自动化机器人，其特征在于：所述夹持头（100）上还设置有检测机构，所述检测机构用于检测主线导入高压并沟线夹内，所述检测机构与触发机构连接，触发机构触发夹持头（100）升降动作。

4.根据权利要求3所述的高压并沟线夹辅助安装自动化机器人，其特征在于：所述夹持头（100）包括用于下承托台（110），所述下承托台（110）上设置有上护板（120），所述上护板（120）铰接布置且铰接轴水平，所述上护板（120）上设置有锁紧机构，所述锁紧机构用于实施对上护板（120）高压并沟线夹的锁紧。

5.根据权利要求4所述的高压并沟线夹辅助安装自动化机器人，其特征在于：所述上护板（120）铰接设置在升降臂（410）上，所述升降臂（410）竖直升降且驱动上护板（120）上下移动且与下承托台（110）靠近或远离。

6.根据权利要求5所述的高压并沟线夹辅助安装自动化机器人，其特征在于：所述检测机构包括设置在夹持头（100）旁侧的检测杆（510），所述检测杆（510）竖直滑动布置在机架板（600）上，所述检测杆（510）的一端与触发机构连接，所述检测杆（510）的上端与主线抵靠，且连动检测杆（510）竖直方向滑动，以实施对触发机构的触发操作；所述升降臂（410）竖直滑动设置在机架板（600）上，所述升降臂（410）的下端与拉簧（420）的一端连接，所述拉簧（420）竖直且另一端与机架板（600）连接。

7.根据权利要求6所述的高压并沟线夹辅助安装自动化机器人，其特征在于：所述触发机构包括与检测杆（510）一端铰接的触发臂（710），所述触发臂（710）的另一端与连接杆（720）的一端铰接，所述连接杆（720）的另一端设置有触发角板（730），所述检测杆（510）竖直移动且连动触发角板（730）呈现摆动动作，所述升降臂（410）的下端与升降滑块（430）连接，所述升降滑块（430）竖直滑动设置在机架板（600）上，所述升降滑块（430）上设置有缺口（431），所述触发角板（730）摆动且与缺口（431）构成分离及插接配合；

所述触发臂（710）的中段位置与检测杆（510）的一侧铰接，所述触发臂（710）的两端分别设置有第一条形孔（711）及第二条形孔（712），所述检测杆（510）的一端设置第一连轴伸入第一条形孔（711）内，所述连接杆（720）的一端设置第二连轴伸入第二条形孔（712）内，所述连接杆（720）的另一端设置有第三连轴，所述第三连轴转动式设置在机架板（600）上，所述触发角板（730）固定在第三连轴的端部；

所述冲击扳手（200）竖直滑动设置在机架板（600）上，所述冲击扳手（200）的下端与机架板（600）之间设置有多组复位弹簧（210）；

所述冲击扳手（200）的一侧设置有升降齿板（220），所述升降机构包括立式布置的动力齿板（230），所述升降齿板（220）与动力齿板（230）构成竖直向上的单向锁止配合，所述升降动力单元驱动动力齿板（230）竖直移动；

所述动力齿板（230）水平滑动设置在框架（231）上，所述动力齿板（230）与框架（231）之间通过调节弹簧（232）连接，所述框架（231）上转动式设置有调节螺栓（233），所述调节螺栓（233）水平且一端与动力齿板（230）上的螺纹孔连接；

所述框架（231）上设置有竖直导轨及动力螺母，所述动力螺母与动力丝杆（240）配合，所述动力丝杆（240）竖直且下端转动式设置在机架板（600）上，所述动力丝杆（240）的一端与动力电机（241）连接，所述动力电机（241）固定在机架板（600）上。

8.根据权利要求7所述的高压并沟线夹辅助安装自动化机器人，其特征在于：所述机架板（600）上设置有两组扶持导杆（610），所述两组扶持导杆（610）弯曲向上延伸，所述两组扶持导杆（610）一端通过转动轴与机架板（600）构成转动连接，两组扶持导杆（610）之间通过弹簧（620）连接；

所述两组扶持导杆（610）与机架板（600）连接的转动轴上均设置有齿轮（611），两组齿轮（611）之间相互啮合。

9.根据权利要求8所述的高压并沟线夹辅助安装自动化机器人，其特征在于：所述锁紧机构包括设置在上护板（120）两侧的锁紧板（130），所述锁紧板（130）上设置有锁紧齿条（131），所述锁紧齿条（131）与锁紧齿轮（132）啮合，所述锁紧齿轮（132）通过过渡齿轮与锁紧电机（133）连接。

10.根据权利要求9所述的高压并沟线夹辅助安装自动化机器人，其特征在于：所述下承托台（110）的一端下方位置通过铰接轴铰接设置在机架板（600）的上端位置，所述下承托台（110）的另一端下方位置设置有弧形滑槽（111），所述弧形滑槽（111）内伸入有滑杆，所述滑杆与下承托台（110）一端的铰接轴平行，所述滑杆固定在机架板（600）的上端位置，所述上护板（120）的铰接轴旁侧设置有连接弹簧（121）。

Images