CN113644849A - 电机正反转控制电路及机器人 - Google Patents

Abstract

一种电机正反转控制电路及机器人，属于电机驱动领域，与电机连接，当接入第二控制信号时，第一电压转换电路根据第二控制信号将输入电压转换为所述电机的反向供电电压；第二开关电路根据第二控制信号输出第三控制信号；第二电压转换电路根据第三控制信号将所述输入电压转换为所述电机的正向供电电压；其中，第一电压转换电路和第二电压转换电路在同一时刻至多一项工作；实现了单电源输入且单信号控制的电机正反转控制电路；由于单信号控制，故不存在时延和短路的风险，节约了微处理器的端口资源；由于单电源输入，简化了电路，降低了成本。

Description

电机正反转控制电路及机器人

技术领域

本申请属于电机驱动领域，尤其涉及一种电机正反转控制电路及机器人。

背景技术

传统的电机正反转控制电路主要有以下方式。第一种为双刀机械开关手动切换控制电路，其主要缺点是需要人工控制，操作复杂。第二种为H桥三极管控制电路，其主要缺点是通过双信号控制，导致三极管开关时间控制精准度低，容易出现短路，且采用三极管从而导致过流能力低。第三种为半桥双电源控制电路，其主要缺点是通过双信号控制，且需要双电源，并存在对开关控制时间的精准要求，同时采用三极管从而导致过流能力低。第四种为全桥单电源控制电路，其主要缺点是需要四个信号控制，导致微处理器端口资源浪费，同时存在对开关控制时间的精准要求，且采用三极管导致过流能力低。第五种为集成芯片的控制电路，其主要缺点是成本高，且集成芯片供电流能力有限。

故亟待提供一种单电源输入且单信号控制的电机正反转控制电路。

发明内容

本申请的目的在于提供一种电机正反转控制电路及机器人，旨在解决传统的电机正反转控制电路电路无法在单电源输入的同时进行单信号控制的缺陷。

本申请实施例提供了一种电机正反转控制电路，与电机连接，所述电机正反转控制电路包括：

第一电压转换电路，配置为当接入第二控制信号时，根据所述第二控制信号将输入电压转换为所述电机的反向供电电压；

第二开关电路，配置为根据所述第二控制信号输出第三控制信号；

第二电压转换电路，与所述第二开关电路连接，配置为根据所述第三控制信号将所述输入电压转换为所述电机的正向供电电压；

其中，所述第一电压转换电路和所述第二电压转换电路在同一时刻至多一项工作。

在其中一个实施例中，所述电机正反转控制电路还包括：

第一开关电路，与所述第一电压转换电路和所述第二开关电路连接，配置为当接入第一控制信号时，根据所述第一控制信号输出所述第二控制信号。

在其中一个实施例中，所述第一电压转换电路包括：

第一开关组件，与所述第一开关电路连接，配置为根据所述第二控制信号转接所述输入电压以输出所述电机的反向供电电压；

第二开关组件，与所述第一开关电路和所述第一开关组件连接，配置为根据所述第二控制信号将所述第二开关组件的输出端导通至电源地。

在其中一个实施例中，所述第一开关组件包括第一场效应管、第一电容、第二电容、第三电容、第一电阻以及第二电阻；

所述第一场效应管的漏极、所述第一电容的第一端、所述第二电容的第一端以及所述第一电阻的第一端共同连接至所述第一开关组件的输入电压输入端，所述第一电阻的第二端以及所述第二电阻的第一端共同连接至所述第一开关组件的第二控制信号输入端，所述第二电阻的第二端与所述第一场效应管的栅极连接，所述第一场效应管的源极和所述第三电容的第一端共同连接至所述第一开关组件的反向供电电压输出端，所述第一电容的第二端、所述第二电容的第二端以及所述第三电容的第二端共接于电源地。

在其中一个实施例中，所述第二开关组件包括第一三极管、第二场效应管、第三电阻、第四电阻、第五电阻、第六电阻以及第七电阻；

所述第三电阻的第一端连接至所述第二开关组件的第二控制信号输入端，所述第三电阻的第二端与所述第一三极管的基极连接，所述第一三极管的发射极与所述第四电阻的第一端连接，所述第一三极管的集电极与所述第五电阻的第一端和所述第六电阻的第一端连接，所述第六电阻的第二端与所述第二场效应管的栅极连接，所述第二场效应管的漏极和所述第七电阻的第一端共同连接至所述第二开关组件的输出端，所述第四电阻的第二端和所述第七电阻的第二端共接于第一电源，所述第二场效应管的源极和所述第五电阻的第二端共接于电源地。

在其中一个实施例中，所述第二电压转换电路包括：

第三开关组件，与所述第二开关电路连接，配置为根据所述第三控制信号转接所述输入电压以输出所述电机的正向供电电压；

第四开关组件，与所述第二开关电路和所述第三开关组件连接，配置为根据所述第三控制信号将所述第四开关组件的输出端导通至电源地。

在其中一个实施例中，所述第三开关组件包括第三场效应管、第四电容、第五电容、第六电容、第八电阻以及第九电阻；

所述第四电容的第一端、所述第五电容的第一端、所述第八电阻的第一端以及所述第三场效应管的漏极共同连接至所述第三开关组件的输入电压输入端，所述第八电阻的第二端和所述第九电阻的第一端共同连接至所述第三开关组件的第三控制信号输入端，所述第九电阻的第二端与所述第三场效应管的栅极连接，所述第三场效应管的源极和所述第六电容的第二端共同连接至所述第三开关组件的正向供电电压输出端，所述第四电容的第二端、所述第五电容的第二端以及所述第六电容的第二端共接于电源地。

在其中一个实施例中，所述第四开关组件包括第二三极管、第四场效应管、第十电阻、第十一电阻、第十二电阻、第十三电阻以及第十四电阻；

所述第十电阻的第一端连接至所述第四开关组件的第三控制信号输入端，所述第十电阻的第二端与所述第二三极管的基极连接，所述第二三极管的发射极与所述第十一电阻的第一端连接，所述第二三极管的集电极与所述第十二电阻的第一端和所述第十三电阻的第一端连接，所述第十三电阻的第一端与所述第四场效应管的栅极连接，所述第四场效应管的漏极和所述第十四电阻的第一端共同连接至所述第四开关组件的输出端，所述第四场效应管的源极和所述第十二电阻的第二端共接于电源地，所述第十一电阻的第二端和所述第十四电阻的第二端共接于第二电源。

在其中一个实施例中，所述第一开关电路包括第三三极管、第十五电阻以及第十六电阻；

所述第十五电阻的第一端连接至所述第一开关电路的第一控制信号输入端，所述第十五电阻的第二端与所述第三三极管的基极和所述第十六电阻的第一端连接，所述第三三极管的集电极连接至所述第一开关电路的第二控制信号输出端，所述第三三极管的发射极和所述第十六电阻的第二端共接于电源地。

在其中一个实施例中，所述第二开关电路包括第四三极管、第十七电阻以及第十八电阻；

所述第十七电阻的第一端连接至所述第二开关电路的第二控制信号输入端，所述第十七电阻的第二端与所述第四三极管的基极和所述第十八电阻的第一端连接，所述第四三极管的集电极连接至所述第二开关电路的第三控制信号输出端，所述第四三极管的发射极和所述第十八电阻的第二端共接于电源地。

本申请实施例还提供一种机器人，所述机器人包括上述的电机正反转控制电路。

本发明实施例与现有技术相比存在的有益效果是：由于该电机正反转控制电路仅接入一个控制信号和一个输入电压，第一电压转换电路根据第二控制信号将输入电压转换为电机的反向供电电压；第二电压转换电路根据第三控制信号将输入电压转换为电机的正向供电电压；并且第一电压转换电路和所述第二电压转换电路在同一时刻至多一项工作；实现了单电源输入且单信号控制的电机正反转控制电路；由于单信号控制，故不存在时延和短路的风险，节约了微处理器的端口资源；由于单电源输入，简化了电路，降低了成本。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术发明，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请一实施例提供的电机正反转控制电路的一种结构示意图；

图2为本申请一实施例提供的电机正反转控制电路中第一电压转换电路的一种结构示意图；

图3为本申请一实施例提供的电机正反转控制电路中第二电压转换电路的一种结构示意图；

图4为本申请一实施例提供的电机正反转控制电路的一种示例电路原理图；

图5为本申请另一实施例提供的电机正反转控制电路的一种结构示意图。

具体实施方式

为了使本申请所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。

需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

图1示出了本申请较佳实施例提供的电机正反转控制电路的结构示意图，为了便于说明，仅示出了与本实施例相关的部分，详述如下：

上述电机正反转控制电路与电机连接，电机正反转控制电路包括第一电压转换电路12、第二开关电路13以及第二电压转换电路14。

第一电压转换电路12，配置为根据第二控制信号将输入电压转换为电机的反向供电电压。

第二开关电路13，配置为根据第二控制信号输出第三控制信号。

第二电压转换电路14，与第二开关电路13连接，配置为根据第三控制信号将输入电压转换为电机的正向供电电压。

其中，第一电压转换电路12和第二电压转换电路14在同一时刻至多一项工作。

需要说明的是，反向供电电压指对电机反向转动进行控制的供电电压。正向供电电压指对电机正向转动进行控制的供电电压。

如图2所示，第一电压转换电路12包括第一开关组件121和第二开关组件122。

第一开关组件121，与第一开关电路11连接，配置为根据第二控制信号转接输入电压以输出电机的反向供电电压。

第二开关组件122，与第一开关电路11和第一开关组件121连接，配置为根据第二控制信号将第二开关组件122的输出端导通至电源地。

通过第一开关组件121输出电机的反向供电电压，并通过将第二开关组件122的输出端导通至电源地，使得反向供电电压可以通过电机和电源地形成回路，实现了对电机的反向转动控制。

如图3所示，第二电压转换电路14包括第三开关组件141和第四开关组件142。

第三开关组件141，与第二开关电路13连接，配置为根据第三控制信号转接输入电压以输出电机的正向供电电压。

第四开关组件142，与第二开关电路13和第三开关组件141连接，配置为根据第三控制信号将第四开关组件142的输出端导通至电源地。

通过第三开关组件141输出电机的正向供电电压，并通过将第四开关组件142的输出端导通至电源地，使得正向供电电压可以通过电机和电源地形成回路，实现了对电机的正向转动控制。

如图4所示，电机正反转控制电路还包括第一开关电路11。

第一开关电路11，与第一电压转换电路12和第二开关电路13连接，配置为当接入第一控制信号时，根据第一控制信号输出第二控制信号。具体实施中，第一控制信号的电压和第二控制信号的电压可以不同。

通过第一开关电路11可以实现第一控制信号的电压(微处理器端口电压)和第一电压转换电路12的输入端的电压的匹配。

图5示出了本发明实施例提供的电机正反转控制电路的一种示例电路结构，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分，详述如下：

第一开关组件121包括第一场效应管M1、第一电容C1、第二电容C2、第三电容C3、第一电阻R1以及第二电阻R2。

第一场效应管M1的漏极、第一电容C1的第一端、第二电容C2的第一端以及第一电阻R1的第一端共同连接至第一开关组件121的输入电压输入端，第一电阻R1的第二端以及第二电阻R2的第一端共同连接至第一开关组件121的第二控制信号输入端，第二电阻R2的第二端与第一场效应管M1的栅极连接，第一场效应管M1的源极和第三电容C3的第一端共同连接至第一开关组件121的反向供电电压输出端，第一电容C1的第二端、第二电容C2的第二端以及第三电容C3的第二端共接于电源地。

通过配置第一场效应管M1以转接输入电压，可以选用不同参数的第一场效应管M1，从而实现大电流控制，满足各种需求，提高设计可靠性和通用性。

第二开关组件122包括第一三极管Q1、第二场效应管M2、第三电阻R3、第四电阻R4、第五电阻R5、第六电阻R6以及第七电阻R7。

第三电阻R3的第一端连接至第二开关组件122的第二控制信号输入端，第三电阻R3的第二端与第一三极管Q1的基极连接，第一三极管Q1的发射极与第四电阻R4的第一端连接，第一三极管Q1的集电极与第五电阻R5的第一端和第六电阻R6的第一端连接，第六电阻R6的第二端与第二场效应管M2的栅极连接，第二场效应管M2的漏极和第七电阻R7的第一端共同连接至第二开关组件122的输出端，第四电阻R4的第二端和第七电阻R7的第二端共接于第一电源VAA，第二场效应管M2的源极和第五电阻R5的第二端共接于电源地。

通过第二场效应管M2将第二开关组件122的输出端导通至电源地，可以选用不同参数的第二场效应管M2，从而实现大电流控制，满足各种需求，提高设计可靠性和通用性。

第三开关组件141包括第三场效应管M3、第四电容C4、第五电容C5、第六电容C6、第八电阻R8以及第九电阻R9。

第四电容C4的第一端、第五电容C5的第一端、第八电阻R8的第一端以及第三场效应管M3的漏极共同连接至第三开关组件141的输入电压输入端，第八电阻R8的第二端和第九电阻R9的第一端共同连接至第三开关组件141的第三控制信号输入端，第九电阻R9的第二端与第三场效应管M3的栅极连接，第三场效应管M3的源极和第六电容C6的第二端共同连接至第三开关组件141的正向供电电压输出端，第四电容C4的第二端、第五电容C5的第二端以及第六电容C6的第二端共接于电源地。

通过配置第三场效应管M3以转接输入电压，可以选用不同参数的第三场效应管M3，从而实现大电流控制，满足各种需求，提高设计可靠性和通用性。

第四开关组件142包括第二三极管Q2、第四场效应管M4、第十电阻R10、第十一电阻R11、第十二电阻R12、第十三电阻R13以及第十四电阻R14。

第十电阻R10的第一端连接至第四开关组件142的第三控制信号输入端，第十电阻R10的第二端与第二三极管Q2的基极连接，第二三极管Q2的发射极与第十一电阻R11的第一端连接，第二三极管Q2的集电极与第十二电阻R12的第一端和第十三电阻R13的第一端连接，第十三电阻R13的第一端与第四场效应管M4的栅极连接，第四场效应管M4的漏极和第十四电阻R14的第一端共同连接至第四开关组件142的输出端，第四场效应管M4的源极和第十二电阻R12的第二端共接于电源地，第十一电阻R11的第二端和第十四电阻R14的第二端共接于第二电源VBB。

过第四场效应管M4将第四开关组件142的输出端导通至电源地，可以选用不同参数的第四场效应管M4，从而实现大电流控制，满足各种需求，提高设计可靠性和通用性。

第一开关电路11包括第三三极管Q3、第十五电阻R15以及第十六电阻R16。

第十五电阻R15的第一端连接至第一开关电路11的第一控制信号输入端，第十五电阻R15的第二端与第三三极管Q3的基极和第十六电阻R16的第一端连接，第三三极管Q3的集电极连接至第一开关电路11的第二控制信号输出端，第三三极管Q3的发射极和第十六电阻R16的第二端共接于电源地。

通过第三三极管Q3，实现了第一控制信号的电压(微处理器端口电压)和第一电压转换电路12的输入端的电压的匹配。

第二开关电路13包括第四三极管Q4、第十七电阻R17以及第十八电阻R18。

第十七电阻R17的第一端连接至第二开关电路13的第二控制信号输入端，第十七电阻R17的第二端与第四三极管Q4的基极和第十八电阻R18的第一端连接，第四三极管Q4的集电极连接至第二开关电路13的第三控制信号输出端，第四三极管Q4的发射极和第十八电阻R18的第二端共接于电源地。

通过第四三极管Q4，使第二控制信号和第三控制信号呈现相反的电平极性，从而使得第一电压转换电路12和第二电压转换电路14在同一时刻至多一项工作。

以下结合工作原理对图5所示的作进一步说明：

当第一控制信号为高电平时，第三三极管Q3导通并输出低电平的第二控制信号，第一三极管Q1根据低电平的第二控制信号导通以控制第二场效应管M2导通，从而使电机的第一端连接至电源地；同时，第一场效应管M1根据低电平的第二控制信号导通以转接输入电压，第一场效应管M1输出的输入电压作为电机的反向供电电压输出至电机的第二端，反向供电电压经过电机的第二端、电机的第一端以及第二场效应管M2并导通至电源地，实现了对电机的反向转动控制。值得强调的是，此时，第四三极管Q4根据低电平的第二控制信号截止以输出高电平的第三控制信号，第二二极管Q2根据高电平的第三控制信号截止从而使第四场效应管M4截止，第四场效应管M4断开电机的第二端和电源地的连接，同时，第三场效应管M3根据高电平的第三控制信号截止从而停止正向供电电压的输出。

当第一控制信号为低电平时，第三三极管Q3截止并输出高电平的第二控制信号，第四三极管Q4根据高电平的第二控制信号导通以输出低电平的第三控制信号，第二二极管Q2根据低电平的第三控制信号导通从而使第四场效应管M4导通，从而使电机的第二端连接至电源地；同时，第三场效应管M3根据低电平的第三控制信号导通以转接输入电压，第三场效应管M3输出的输入电压作为电机的正向供电电压输出至电机的第一端，正向供电电压经过电机的第一端、电机的第二端以及第四场效应管M4并导通至电源地，实现了对电机的正向转动控制。值得强调的是，此时，第一三极管Q1根据高电平的第二控制信号截止以控制第二场效应管M2截止，从而断开电机的第一端和电源地的连接；同时，第一场效应管M1根据高电平的第二控制信号截止以停止反向供电电压的输出。

本申请实施例还提供一种机器人，机器人包括上述的电机正反转控制电路。

可以理解的是，通过配置上述的电机正反转控制电路以控制机器人上的轮子，可以实现机器人的前进后退。应用于扫地机器人上，当扫地机器人边扫和中扫时，能够辅助脱困等操作。

本发明实施例与电机连接，通过第一电压转换电路根据第二控制信号将输入电压转换为电机的反向供电电压；第二开关电路根据第二控制信号输出第三控制信号；第二电压转换电路根据第三控制信号将所述输入电压转换为所述电机的正向供电电压；其中，第一电压转换电路和第二电压转换电路在同一时刻至多一项工作；实现了单电源输入且单信号控制的电机正反转控制电路；由于单信号控制，故不存在时延和短路的风险，节约了微处理器的端口资源；由于单电源输入，简化了电路，降低了成本。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种电机正反转控制电路，其特征在于，与电机连接，所述电机正反转控制电路包括：

第一电压转换电路，配置为当接入第二控制信号时，根据所述第二控制信号将输入电压转换为所述电机的反向供电电压；

第二开关电路，配置为根据所述第二控制信号输出第三控制信号；

第二电压转换电路，与所述第二开关电路连接，配置为根据所述第三控制信号将所述输入电压转换为所述电机的正向供电电压；

其中，所述第一电压转换电路和所述第二电压转换电路在同一时刻至多一项工作。

2.如权利要求1所述的电机正反转控制电路，其特征在于，所述电机正反转控制电路还包括：

第一开关电路，与所述第一电压转换电路和所述第二开关电路连接，配置为当接入第一控制信号时，根据所述第一控制信号输出所述第二控制信号。

3.如权利要求1所述的电机正反转控制电路，其特征在于，所述第一电压转换电路包括：

第一开关组件，与所述第一开关电路连接，配置为根据所述第二控制信号转接所述输入电压以输出所述电机的反向供电电压；

第二开关组件，与所述第一开关电路和所述第一开关组件连接，配置为根据所述第二控制信号将所述第二开关组件的输出端导通至电源地。

4.如权利要求3所述的电机正反转控制电路，其特征在于，所述第一开关组件包括第一场效应管、第一电容、第二电容、第三电容、第一电阻以及第二电阻；

所述第一场效应管的漏极、所述第一电容的第一端、所述第二电容的第一端以及所述第一电阻的第一端共同连接至所述第一开关组件的输入电压输入端，所述第一电阻的第二端以及所述第二电阻的第一端共同连接至所述第一开关组件的第二控制信号输入端，所述第二电阻的第二端与所述第一场效应管的栅极连接，所述第一场效应管的源极和所述第三电容的第一端共同连接至所述第一开关组件的反向供电电压输出端，所述第一电容的第二端、所述第二电容的第二端以及所述第三电容的第二端共接于电源地。

5.如权利要求3所述的电机正反转控制电路，其特征在于，所述第二开关组件包括第一三极管、第二场效应管、第三电阻、第四电阻、第五电阻、第六电阻以及第七电阻；

所述第三电阻的第一端连接至所述第二开关组件的第二控制信号输入端，所述第三电阻的第二端与所述第一三极管的基极连接，所述第一三极管的发射极与所述第四电阻的第一端连接，所述第一三极管的集电极与所述第五电阻的第一端和所述第六电阻的第一端连接，所述第六电阻的第二端与所述第二场效应管的栅极连接，所述第二场效应管的漏极和所述第七电阻的第一端共同连接至所述第二开关组件的输出端，所述第四电阻的第二端和所述第七电阻的第二端共接于第一电源，所述第二场效应管的源极和所述第五电阻的第二端共接于电源地。

6.如权利要求1所述的电机正反转控制电路，其特征在于，所述第二电压转换电路包括：

第三开关组件，与所述第二开关电路连接，配置为根据所述第三控制信号转接所述输入电压以输出所述电机的正向供电电压；

第四开关组件，与所述第二开关电路和所述第三开关组件连接，配置为根据所述第三控制信号将所述第四开关组件的输出端导通至电源地。

7.如权利要求6所述的电机正反转控制电路，其特征在于，所述第三开关组件包括第三场效应管、第四电容、第五电容、第六电容、第八电阻以及第九电阻；

所述第四电容的第一端、所述第五电容的第一端、所述第八电阻的第一端以及所述第三场效应管的漏极共同连接至所述第三开关组件的输入电压输入端，所述第八电阻的第二端和所述第九电阻的第一端共同连接至所述第三开关组件的第三控制信号输入端，所述第九电阻的第二端与所述第三场效应管的栅极连接，所述第三场效应管的源极和所述第六电容的第二端共同连接至所述第三开关组件的正向供电电压输出端，所述第四电容的第二端、所述第五电容的第二端以及所述第六电容的第二端共接于电源地。

8.如权利要求6所述的电机正反转控制电路，其特征在于，所述第四开关组件包括第二三极管、第四场效应管、第十电阻、第十一电阻、第十二电阻、第十三电阻以及第十四电阻；

所述第十电阻的第一端连接至所述第四开关组件的第三控制信号输入端，所述第十电阻的第二端与所述第二三极管的基极连接，所述第二三极管的发射极与所述第十一电阻的第一端连接，所述第二三极管的集电极与所述第十二电阻的第一端和所述第十三电阻的第一端连接，所述第十三电阻的第一端与所述第四场效应管的栅极连接，所述第四场效应管的漏极和所述第十四电阻的第一端共同连接至所述第四开关组件的输出端，所述第四场效应管的源极和所述第十二电阻的第二端共接于电源地，所述第十一电阻的第二端和所述第十四电阻的第二端共接于第二电源。

9.如权利要求2所述的电机正反转控制电路，其特征在于，所述第一开关电路包括第三三极管、第十五电阻以及第十六电阻；

所述第十五电阻的第一端连接至所述第一开关电路的第一控制信号输入端，所述第十五电阻的第二端与所述第三三极管的基极和所述第十六电阻的第一端连接，所述第三三极管的集电极连接至所述第一开关电路的第二控制信号输出端，所述第三三极管的发射极和所述第十六电阻的第二端共接于电源地。

10.如权利要求1至8任意一项所述的电机正反转控制电路，其特征在于，所述第二开关电路包括第四三极管、第十七电阻以及第十八电阻；

所述第十七电阻的第一端连接至所述第二开关电路的第二控制信号输入端，所述第十七电阻的第二端与所述第四三极管的基极和所述第十八电阻的第一端连接，所述第四三极管的集电极连接至所述第二开关电路的第三控制信号输出端，所述第四三极管的发射极和所述第十八电阻的第二端共接于电源地。

11.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括如权利要求1至10任意一项所述的电机正反转控制电路。

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