CN113640784A - 一种异物检测方法、控制装置、雷达检测装置及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及异物检测领域，公开一种异物检测方法、控制装置、雷达检测装置以及系统，该异物检测方法，应用于控制装置，该控制装置与雷达检测装置通信连接，雷达检测装置设于无线电能传输系统中的原边或副边上，当雷达检测装置设置于原边时，雷达检测装置的天线朝向副边线圈，当雷达检测装置设置于副边时，雷达检测装置的天线朝向原边线圈，该异物检测方法首先获取雷达检测装置的检测信号，然后根据该检测信号，确定原边线圈和副边线圈之间是否存在异物。因此，该异物检测方法能够有效检测出无线电能传输系统的原边线圈和副边线圈之间的异物侵入情况，使得无线电能传输系统更加安全，且成本更低。
Description
技术领域
本发明涉及异物检测领域，特别是涉及一种异物检测方法、控制装置、雷达检测装置及系统。
背景技术
无线电能传输(Wireless Power Transmission，简称WPT)技术是借助于其线圈之间的电磁场或电磁波进行功率传输的技术。原边线圈和副边线圈在进行功率传输的整个空间内，如果存在异物，会对无线电能传输系统造成很大影响，并影响其安全。若异物为金属，不仅影响功率传输，更重要的是，在高功率的传输下，金属处在交变的磁场，会温度升高，如果超过安全温度，则会造成安全隐患。如果存在活体异物，电磁辐射会对活体的健康造成影响。
在这种情况下，检测功率传输空间中是否存在异物成了重中之重。而目前传统的异物检测技术至少具备以下缺点：无法实现远距离测量，或者远距离测量的成本太高，以及检测不精确等。
发明内容
本发明实施例至少在一定程度上解决上述技术问题之一，为此本发明提供一种异物检测方法、控制装置、雷达检测装置及系统，其能够对无线电能传输系统中原边线圈和副边线圈之间异物侵入情况进行精准检测，使得无线电能传输系统更加安全。
第一方面，本发明实施例提供一种异物检测方法，应用于控制装置，所述控制装置与雷达检测装置通信连接，所述雷达检测装置设于无线电能传输系统中的原边或副边上，当所述雷达检测装置设置于所述原边时，所述雷达检测装置的天线朝向副边线圈，当所述雷达检测装置设置于所述副边时，所述雷达检测装置的天线朝向原边线圈，所述方法包括：
获取所述雷达检测装置的检测信号；
根据所述检测信号，确定所述原边线圈和所述副边线圈之间是否存在异物。
在一些实施例中，所述检测信号包括雷达强度，所述确定所述原边线圈和所述副边线圈之间是否存在异物，包括：
根据所述雷达强度，判断所述原边线圈和所述副边线圈之间是否存在异物；
若是，识别所述异物的种类。
在一些实施例中，所述异物的种类包括金属和活体，所述识别所述异物的种类，包括：
根据所述雷达强度，判断所述异物的种类是否为所述金属或所述活体；
若是，生成异物种类检测结果。
在一些实施例中，所述异物检测方法还包括：
当所述异物的种类为所述金属或所述活体时，将所述异物种类检测结果发送至所述无线电能传输系统，以使所述无线电能传输系统根据所述异物种类检测结果，停止运行。
在一些实施例中，所述根据所述雷达强度，判断所述异物的种类是否为所述金属或所述活体，包括：
判断所述雷达强度是否符合第一预设区间；
若是，确定所述异物的种类为所述金属；
若否，判断所述雷达强度是否符合第二预设区间；
若符合，确定所述异物的种类为所述活体。
在一些实施例中，所述方法还包括：
根据所述检测信号，确定所述金属或所述活体的尺寸。
第二方面，本发明实施例提供一种控制装置，包括：
至少一个处理器；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上所述的异物检测方法。
第三方面，本发明实施例提供一种雷达检测装置，应用于无线电能传输系统，所述雷达检测装置用于设置在所述无线电能传输系统中的原边或副边上，所述雷达检测装置包括：
雷达发射天线，设于所述原边或所述副边上，当设于所述原边上时，用于向副边线圈发射无线电波，当设于所述副边上时，用于向原边线圈发射无线电波；
雷达接收天线，与所述雷达发射天线同侧，用于接收经反射之后的所述无线电波；
数据采集单元，所述数据采集单元用于采集和传输所述雷达接收天线接收的无线电波。
在一些实施例中，所处数据采集单元为数据采集板或者高频率传输线。
在一些实施例中，所述雷达检测装置还包括PCB板，所述PCB板设于所述原边线圈或副边线圈上，当所述PCB板设于所述原边线圈上，所述雷达发射天线和所述雷达接收天线集成于所述PCB板朝向所述副边线圈的一面，当所述PCB板设于所述副边线圈上，所述雷达发射天线和所述雷达接收天线集成于所述PCB板朝向所述原边线圈的一面。
在一些实施例中，当所述数据采集单元为所述数据采集板时，所述数据采集板为所述PCB板。
在一些实施例中，当所述数据采集单元为所述高频率传输线时，所述高频率传输线与所述PCB板通信连接。
在一些实施例中，所述雷达检测装置还包括反射板，所述反射板设于所述原边线圈或副边线圈与所述PCB板之间，当所述反射板设于所述原边线圈与所述PCB板之间时，用于阻挡所述PCB板朝向所述原边线圈方向的所述无线电波，当所述反射板设于所述副边线圈与所述PCB板之间时，用于阻挡所述PCB板朝向所述副边线圈方向的所述无线电波。
在一些实施例中所述无线电能传输系统包括铝板和磁芯，所述反射板为所述铝板或所述磁芯。
在一些实施例中，所述雷达检测装置还包括信号处理板，与所述数据采集单元通信连接，用于接收和处理所述无线电波，根据所述无线电波确定所述原边线圈和所述副边线圈之间是否存在异物。
第四方面，本发明实施例提供一种雷达检测系统，应用于无线电能传输系统，所述雷达检测系统包括：如上所述的雷达检测装置和如上所述的控制装置。
本发明与现有技术相比至少具有以下有益效果：本发明中的异物检测方法，应用于控制装置，该控制装置与雷达检测装置通信连接，雷达检测装置设于无线电能传输系统中的原边或副边上，当雷达检测装置设置于原边时，雷达检测装置的天线朝向副边线圈，当雷达检测装置设置于副边时，雷达检测装置的天线朝向原边线圈，该异物检测方法包括首先获取雷达检测装置的检测信号，然后根据该检测信号，确定原边线圈和副边线圈之间是否存在异物。因此，该异物检测方法能够有效检测出无线电能传输系统的原边线圈和副边线圈之间的异物侵入情况，使得无线电能传输系统更加安全，且成本更低。
附图说明
一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。
图1是本发明实施例的应用环境中的无线电能传输系统结构示意图；
图2a是本发明实施例提供的一种雷达检测装置俯视结构示意图；
图2b是本发明另一实施例提供的一种雷达检测装置俯视结构示意图；
图2c是本发明实施例提供的一种雷达检测装置立体结构示意图；
图3是本发明实施例提供的一种异物检测方法的流程示意图；
图4是图3中步骤S32的流程示意图；
图5是图4中步骤S322的流程示意图；
图6是图5中步骤S3221的流程示意图；
图7是本发明实施例提供的一种控制装置电路结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，如果不冲突，本发明实施例中的各个特征可以相互结合，均在本发明的保护范围之内。另外，虽然在装置示意图中进行了功能模块划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于装置中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。再者，本发明所采用的“第一”、“第二”、“第三”等字样并不对数据和执行次序进行限定，仅是对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分。
本发明实施例提供了一种雷达检测系统的应用场景，其应用于无线电能传输系统，请参阅图1，图1是本发明实施例提供的一种无线电能传输系统结构示意图，如图1所示，该无线电能传输系统10包括原边12、副边13以及铝板11，其中原边12和副边13均设于铝板11上，其中，原边12还包括原边线圈121和原边磁芯122，副边13还包括副边线圈131和副边磁芯132，该无线电能传输系统10利用两个线圈之间的电磁场进行功率传输，原边线圈121为发射线圈，副边线圈131为接收线圈，原边线圈121和副边线圈131相隔一定距离，在该距离内进行功率传输。副边线圈131一般可随主体运动，若有异物侵入原边线圈121和副边线圈131之间，可直接影响电能的传输，以及无线电能传输系统10的安全，因此，采用雷达检测系统对原边线圈121和副边线圈131之间的异物侵入情况进行精准检测，保证无线电能传输系统10的安全。
该雷达检测系统包括雷达检测装置和控制装置，雷达检测装置用于设置在原边12或者副边13上，具体可以设置在原边线圈121和副边线圈131之间，其可以设置于原边线圈121或副边线圈131上，还可以设置于原边12的某个部件或者副边13的某个部件上，在此，不限制雷达检测装置的具体设置位置，但必须设置于原边线圈121和副边线圈131之间。控制装置与雷达检测装置通信连接，控制装置接收和处理雷达检测装置的检测信号，根据检测信号，分析原边线圈121和副边线圈131之间是否存在异物，进而保证无线电能传输系统10的安全。
请一并参阅图2a、2b以及2c，图2a是本发明实施例提供一种雷达检测装置的俯视结构示意图，图2b是本发明另一实施例提供一种雷达检测装置的俯视结构示意图，图2c是本发明实施例提供一种雷达检测装置的立体结构示意图。如图2a所示，该雷达检测装置20用于设置在无线电能传输系统10中的原边线圈121上或副边线圈131上，图2a以设置在原边线圈121为例，该雷达检测装置20包括雷达发射天线21、雷达接收天线22以及数据采集单元23，其中，雷达发射天线21和雷达接收天线22同侧设置，均设置于原边线圈121或者副边线圈131上，当雷达发射天线21设于原边线圈121上时，用于向副边线圈131发射无线电波，当雷达发射天线21设于副边线圈131上时，用于向原边线圈121发射无线电波，该无线电波经过反射，由雷达接收天线22接收，其中雷达发射天线21发射的无线电波不仅可以短距离传输，还可以远距离传输，且远距离传输的成本更低。数据采集单元23用于采集和传输雷达接收天线22接收的无线电波。
由于副边线圈131会随主体而动，且天线在副边线圈131安装不太方便，所以一般将雷达发射天线21设于原边线圈121上。如图2a所示，当雷达发射天线21设于原边线圈121时，其向副边线圈131发射无线电波，若原边线圈121与副边线圈131之间无异物，则该无线电波经副边线圈131反射回来，由雷达接收天线22接收，若原边线圈121与副边线圈131之间存在异物，则该无线电波经异物反射回来，同样由雷达接收天线22接收，但是，雷达接收天线22接收的两种电波是不同的，因此，根据数据采集单元23采集的雷达接收天线22接收的无线电波，可以确定原边线圈121和副边线圈131之间是否存在异物。
在一些实施例中，如图2a所示，该数据采集单元23为数据采集板，其为PCB板。而在在一些实施例中，如图2b所示，该数据采集单元23为高频率传输线。
在一些实施例中，如图2c所示，该雷达检测装置20还包括PCB板24，该PCB板24设于原边线圈121或副边线圈131上，当PCB板24设于原边线圈121上，雷达发射天线21和雷达接收天线22集成于PCB板24朝向副边线圈131的一面，当PCB板24设于副边线圈131上，雷达发射天线21和雷达接收天线22集成于PCB板24朝向原边线圈121的一面。当数据采集板23为PCB板时，其与本实施例中的PCB板24为同一块板子。
在一些实施例中，该雷达检测装置20还包括反射板(图中未示出)，反射板设于原边线圈121或副边线圈131与PCB板24之间，当反射板设于原边线圈121与PCB板24之间时，用于阻挡PCB板24朝向原边线圈121方向的无线电波。雷达发射天线21发射的无线电波是360度的无线电波，因此，为了提高天线信号的接收灵敏度，把天线的一侧加上反射板，使其朝向固定一侧发射无线电波，例如，当反射板设于原边线圈121与PCB板24之间时，雷达发射天线21和雷达接收天线22集成于PCB板24朝向副边线圈131的一面，其可以使得雷达发射天线21固定朝向副边线圈131发射无线电波，这样不但大大增强了天线的接收能力，还可抗干扰，反射板可阻挡、屏蔽来自后背(反方向)的其它电波，即阻挡PCB板24朝向原边线圈121方向的无线电波。同样地，当反射板设于副边线圈131与PCB板之间时，雷达发射天线和雷达接收天线集成于PCB板24朝向原边线圈121的一面，反射板用于阻挡PCB板24朝向副边线圈131方向的无线电波。不管是什么天线都需要反射板，反射板一般是金属材质，天线安装在原边，在功率传输时，处于两个线圈形成的电磁场中间，如果直接在天线后端涂上金属涂层或者安装上金属反射板，会导致金属发热。刚好无线电能传输系统10需要安装铝板11，因此，在一些实施例中，如图2c所示，该铝板11可以直接当成天线的反射板。在一些实施例中，无线电能传输系统10中的磁芯也可以为反射板。
在一些实施例中，该雷达检测装置20包括信号处理板25，信号处理板25与数据采集单元23通信连接，用于接收和处理无线电波，根据数据采集单元23采集的雷达接收天线22接收的无线电波，确定原边线圈121和副边线圈131之间是否存在异物。该信号处理板25同样可以为PCB板，其与上述实施例中PCB板为不同的板子。
在一些实施例中，根据数据采集单元23采集的雷达接收天线22接收的无线电波，确定原边线圈121和副边线圈131之间是否存在异物的过程可以由控制装置完成，该控制装置与雷达检测装置20通信连接，用于控制雷达检测装置20完成采集、传输或逻辑处理。
在一些实施例中，控制装置可以为通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)、单片机、ARM(Acorn RISC Machine)或其它可编程逻辑器件、分立门或晶体管逻辑、分立的硬件组件或者这些部件的任何组合。还有，控制装置还可以是任何传统处理器、控制器、微控制器或状态机。控制装置也可以被实现为计算设备的组合，例如，DSP和微处理器的组合、多个微处理器、一个或多个微处理器结合DSP和/或任何其它这种配置。
控制装置与数据采集单元可以通过高频率传输线连接，还可以通过无线网络连接，无线网络可以是基于任何类型的数据传输原理，用于建立两个节点之间的数据传输信道的无线通信网络，例如位于不同信号频段的蓝牙网络、WiFi网络、无线蜂窝网络或者其结合，又或者可以利用无线保真技术(Wireless Fidelity,Wi-Fi)、蓝牙(Bluetooth)技术或者诸如第3代(3rd Generation，3G)、第四代(4th Generation，4G)、或第五代(5thGeneration，5G)等移动通信技术，来实现无线连接，在此不予限定。
本发明实施例提供一种异物检测方法，应用于控制装置，如图3所述，该异物检测方法S30包括：
S31、获取所述雷达检测装置的检测信号；
该检测信号为无线电波，以雷达检测装置设于原边线圈上为例，雷达发射天线发射无线电波，若原边线圈和副边线圈之间无异物，该无线电波经副边线圈反射回来，由雷达接收天线接收反射回的无线电波，若原边线圈和副边线圈之间存在异物，该无线电波经异物反射回来，同样由雷达接收天线接收，因此，雷达检测装置的检测信号即为雷达接收天线接收的经反射回来的无线电波。
S32、根据所述检测信号，确定所述原边线圈和所述副边线圈之间是否存在异物。
原边线圈和副边线圈之间无异物时候的检测信号和侵入不同异物时的检测信号是不同的，控制装置对该检测信号进行处理和分析，确定原边线圈和副边线圈之间是否存在异物。
因此，该异物检测方法可以通过获取雷达检测装置的检测信号，并且根据该检测信号，确定原边线圈和副边线圈之间是否存在异物。对无线电能传输系统中原边线圈和副边线圈之间的异物侵入情况进行精准检测，使得无线电能传输系统更加安全，并且成本更低。
在一些实施例中，检测信号包括雷达强度，请参阅图4，步骤S32包括：
步骤S321：根据所述雷达强度，判断所述原边线圈和所述副边线圈之间是否存在异物；
步骤S322：若是，识别所述异物的种类。
控制装置获取检测信号以后，根据雷达强度判断原边线圈和副边线圈之间是否存在异物，若存在异物，识别异物的种类。侵入原边线圈和副边线圈之间的异物包含有多种类型，例如金属或活体，或者塑料等其他类型。而不同种类的异物对无线电能传输系统的电能传输的影响是不同的。而金属会改变两个线圈之间的感应电流，活体是指有心跳的生物，这两种异物会对无线电能传输系统造成很大的安全隐患，因此，当侵入的异物种类为金属或者活体时，无线电能传输系统需要对其做出对应处理。
具体地，请参阅图5，步骤S322包括：
步骤S3221、根据所述雷达强度，判断所述异物的种类是否为所述金属或所述活体；
步骤S3222、若是，生成异物种类检测结果。
雷达强度是指雷达回波功率，也称为回波强度，其一般与发射功率、波长以及散射截面等有关系，不同异物种类、表面积以及尺寸等的异物，获取到的雷达强度不同。当根据雷达强度，判断出异物的种类为金属或者活体时，则生成异物种类检测结果，同时，将该异物种类检测结果传送至无线电能传输系统，以使无线电能传输系统根据该异物种类检测结果，停止运行。而若异物的种类不是金属或者活体时，例如塑料等异物，其对无线电能传输系统的电能传输影响较小，则返回至继续获取雷达检测装置的检测信号的步骤，无线电能传输系统不做具体的处理。因此，该实施例中的异物检测方法不仅可以检测出异物的种类，还可以当异物种类为金属或活体时，使得无线电能传输系统停止运行，保证无线电能传输系统的安全。
在一些实施例中，请参阅图6，步骤S3221包括：
步骤S32211、判断所述雷达强度是否符合第一预设区间；
步骤S32212、若是，确定所述异物的种类为所述金属；
步骤S32213、若否，判断所述雷达强度是否符合第二预设区间；
若符合，确定所述异物的种类为所述活体。
不同种类、尺寸以及表面积的异物，反射回的雷达强度是不同的，毫米波雷达的白噪音强度为200-300，金属反射回的雷达强度均属于第一预设区间，而活体生物反射回的雷达强度属于第二预设区间，根据实时获取的雷达强度，判断该雷达强度属于哪个预设区间，就可以判断出该异物是属于金属还还是活体。在一些实施例中，使用的雷达不同，预设区间也不同，并且，还可以根据预设阈值识别异物的种类，例如，若获取的雷达强度大于第一阈值，则异物属于金属，若获取的雷达强度小于第二阈值，大于第三阈值，则异物属于活体。因此，不同的雷达，识别阈值不同，但均可以通过雷达强度的不同而识别异物的种类。
若使用毫米波雷达测量异物，根据实验结果可以测得，异物为纸夹时，获取的雷达强度为8000，异物为钉子时，获取的雷达强度为2000，当异物为钢板时，获取的雷达强度为6000，当异物为线圈时，获取的雷达强度为3000。不同的雷达，获取的雷达强度不同，金属和活体的雷达强度阈值也不同。用户可以根据需要而设置。
在一些实施例中，该异物检测方法在识别出异物的种类为金属或者活体以后，还可以根据雷达强度或者反射面积，确定金属或活体的尺寸。不同尺寸的金属或活体，无线电波的反射或散射面积也不同，反射回的雷达强度也不同，因此，对雷达强度和散射面积进行分析处理，可以确定金属或者活体的尺寸。例如，异物为纸夹时，确定其材质为不锈钢，宽为25mm，异物为钉子时，确定其材质为刚，长度为16mm，直径为1.1mm，当异物为钢板时，确定其材质为铁合金，长度为800mm，宽度为500mm，当异物为线圈时，确定其材质为铜，直径为250mm。
综上所述，该异物检测方法可以通过雷达检测装置的检测信号，确定无线电能传输系统的原边线圈和副边线圈之间是否存在异物。该异物检测方法能够有效检测出无线电能传输系统的原边线圈和副边线圈之间的异物侵入情况，使得无线电能传输系统更加安全，且成本更低。
请参阅图7，图7是本发明实施例提供的一种控制装置的电路结构示意图。如图7所示，该控制装置70包括一个或多个处理器71以及存储器72。其中，图7中以一个处理器71为例。
处理器71和存储器72可以通过总线或者其他方式连接，图7中以通过总线连接为例。
存储器72作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的异物检测方法对应的程序指令/模块。处理器71通过运行存储在存储器72中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而实现上述方法实施例提供的异物检测方法。
存储器72可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器72可选包括相对于处理器71远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至处理器71。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
所述程序指令/模块存储在所述存储器72中，当被所述一个或者多个处理器71执行时，执行上述任意方法实施例中的异物检测方法。
本发明实施例还提供了一种非易失性计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个或多个处理器执行，例如图7中的一个处理器71，可使得上述一个或多个处理器可执行上述任意方法实施例中的异物检测方法。
本发明实施例还提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非易失性计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被控制器执行时，使所述控制器执行任一项所述的异物检测方法。
通过以上的实施方式的描述，本领域普通技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程是可以通过计算机程序产品中的计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非暂态计算机可读取存储介质中，该计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被无人机执行时，可使所述无人机执行上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory,ROM)或随机存储记忆体(Random Access Memory,RAM)等。
该异物检测方法可以通过雷达检测装置的检测信号，确定无线电能传输系统的原边线圈和副边线圈之间是否存在异物。该异物检测方法能够有效检测出无线电能传输系统的原边线圈和副边线圈之间的异物侵入情况，使得无线电能传输系统更加安全，且成本更低。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。
Claims (16)
1.一种异物检测方法，应用于控制装置，其特征在于，所述控制装置与雷达检测装置通信连接，所述雷达检测装置设于无线电能传输系统中的原边或副边上，当所述雷达检测装置设置于所述原边时，所述雷达检测装置的天线朝向副边线圈，当所述雷达检测装置设置于所述副边时，所述雷达检测装置的天线朝向原边线圈，所述方法包括：
获取所述雷达检测装置的检测信号；
根据所述检测信号，确定所述原边线圈和所述副边线圈之间是否存在异物。
2.根据权利要求1所述的异物检测方法，其特征在于，所述检测信号包括雷达强度，所述确定所述原边线圈和所述副边线圈之间是否存在异物，包括：
根据所述雷达强度，判断所述原边线圈和所述副边线圈之间是否存在异物；
若是，识别所述异物的种类。
3.根据权利要求2所述的异物检测方法，其特征在于，所述异物的种类包括金属和活体，所述识别所述异物的种类，包括：
根据所述雷达强度，判断所述异物的种类是否为所述金属或所述活体；
若是，生成异物种类检测结果。
4.根据权利要求3所述的异物检测方法，其特征在于，还包括：
当所述异物的种类为所述金属或所述活体时，将所述异物种类检测结果发送至所述无线电能传输系统，以使所述无线电能传输系统根据所述异物种类检测结果，停止运行。
5.根据权利要求3-4任一项所述的异物检测方法，其特征在于，所述根据所述雷达强度，判断所述异物的种类是否为所述金属或所述活体，包括：
判断所述雷达强度是否符合第一预设区间；
若是，确定所述异物的种类为所述金属；
若否，判断所述雷达强度是否符合第二预设区间；
若符合，确定所述异物的种类为所述活体。
6.根据权利要求3-4任一项所述的异物检测方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述检测信号，确定所述金属或所述活体的尺寸。
7.一种控制装置，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1-6任一项所述的异物检测方法。
8.一种雷达检测装置，应用于无线电能传输系统，其特征在于，所述雷达检测装置用于设置在所述无线电能传输系统中的原边或副边上，所述雷达检测装置包括：
雷达发射天线，设于所述原边或所述副边上，当设于所述原边上时，用于向副边线圈发射无线电波，当设于所述副边上时，用于向原边线圈发射无线电波；
雷达接收天线，与所述雷达发射天线同侧，用于接收经反射之后的所述无线电波；
数据采集单元，所述数据采集单元用于采集和传输所述雷达接收天线接收的无线电波。
9.根据权利要求8所述的雷达检测装置，其特征在于，所处数据采集单元为数据采集板或者高频率传输线。
10.根据权利要求9所述的雷达检测装置，其特征在于，所述雷达检测装置还包括PCB板，所述PCB板设于所述原边线圈或副边线圈上，当所述PCB板设于所述原边线圈上，所述雷达发射天线和所述雷达接收天线集成于所述PCB板朝向所述副边线圈的一面，当所述PCB板设于所述副边线圈上，所述雷达发射天线和所述雷达接收天线集成于所述PCB板朝向所述原边线圈的一面。
11.根据权利要求10所述的雷达检测装置，其特征在于，当所述数据采集单元为所述数据采集板时，所述数据采集板为所述PCB板。
12.根据权利要求10所述的雷达检测装置，其特征在于，当所述数据采集单元为所述高频率传输线时，所述高频率传输线与所述PCB板通信连接。
13.根据权利要求10所述的雷达检测装置，其特征在于，所述雷达检测装置还包括反射板，所述反射板设于所述原边线圈或副边线圈与所述PCB板之间，当所述反射板设于所述原边线圈与所述PCB板之间时，用于阻挡所述PCB板朝向所述原边线圈方向的所述无线电波，当所述反射板设于所述副边线圈与所述PCB板之间时，用于阻挡所述PCB板朝向所述副边线圈方向的所述无线电波。
14.根据权利要求13所述的雷达检测装置，其特征在于，所述无线电能传输系统包括铝板和磁芯，所述反射板为所述铝板或所述磁芯。
15.根据权利要求8-14任一项所述的雷达检测装置，其特征在于，还包括信号处理板，与所述数据采集单元通信连接，用于接收和处理所述无线电波，根据所述无线电波确定所述原边线圈和所述副边线圈之间是否存在异物。
16.一种雷达检测系统，应用于无线电能传输系统，其特征在于，所述雷达检测系统包括：
如权利要求8-14任一项所述的雷达检测装置和如权利要求7所述的控制装置。
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