CN113640739A - 一种三维场景下的协作定位方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种三维场景下的协作定位方法及装置，方法包括：响应于获取目标对象的历史位置数据，对历史位置数据进行计算处理，使得到相对于初始坐标系的预期三维坐标，并生成预期运动轨迹，响应于获取目标对象的实时位置数据，对实时位置数据进行计算处理，使得到相对于初始坐标系的实时三维坐标；判断实时三维坐标与预期运动轨迹中的某一预期三维坐标的最小距离是否超过预设距离阈值；判断实时三维坐标的更新时间是否大于预设时间阈值。采用实时的运动轨迹与预设或预期的运动轨迹进行对比，通过判断实时三维坐标位置是否超过预设距离阈值以及判断实时三维坐标更新时间是否超过预设时间阈值，从而实现对目标对象的状态进行实时监测。

Description

一种三维场景下的协作定位方法及装置

技术领域

本发明属于协作定位技术领域，尤其涉及一种三维场景下的协作定位方法及装置。

背景技术

协作定位是一种利用无线网络中其它节点信息的定位方式，协作定位通常分为基于信息互补的协作定位和基于测距的协作定位两种，举例来说，基于信息互补的协作定位的具体工作方式为：当待测终端自身拥有的信息不足以实现定位功能时，采用特定的无线通信技术，如Wi-Fi、蓝牙等，具体地，待测终端和相邻终端都需要具有特定的无线模块，并开启该特定的无线模块，通过待测终端与相邻终端的交互获取自己欠缺的补充信息，而后综合自有信息及从相邻终端获取的补充信息进行定位；类似地，在基于测距的协作定位中，同样采用特定的无线通信技术，通过待测终端与相邻终端的通信实现定位，不同的是，待测终端获取的信息为相邻终端的位置信息及待测终端与相邻终端的测距信息。

在协作定位过程中，由于存在不确定因素，使得目标对象偏离预设或预期轨迹，而且在发生偏离后无法及时的进行告警，从而造成后期找寻效率低。

发明内容

本发明实施例提供一种三维场景下的协作定位方法及装置，用于至少解决上述技术问题之一。

本发明提供一种三维场景下的协作定位方法，包括：响应于获取目标对象的历史位置数据，对所述历史位置数据进行计算处理，使得到相对于初始坐标系的预期三维坐标，并生成预期运动轨迹，其中，所述初始坐标系为x轴和y轴在水平面内，并且z轴与重力加速度方向反向平行的坐标系；响应于获取目标对象的实时位置数据，对所述实时位置数据进行计算处理，使得到相对于所述初始坐标系的实时三维坐标，其中，所述实时位置数据包括相对于实时坐标系的三维加速度以及所述实时坐标系的坐标轴与所述初始坐标系对应的坐标轴的夹角，所述实时坐标系为以所述目标对象的中心为原点的动态坐标，所述实时坐标系的原点和其坐标轴的方向随所述目标对象的运动而变化，得到相对于所述初始坐标系的实时三维坐标的具体步骤包括：根据所述目标对象相对于所述实时坐标系的三维加速度和所述实时坐标系的坐标轴与与所述初始坐标系对应的坐标轴的夹角，以及所述目标对象的初始速度，确定所述目标对象在初始坐标系中的位移距离并基于所述位移距离更新所述目标对象的实时三维坐标；判断所述实时三维坐标与所述预期运动轨迹中的某一预期三维坐标的最小距离是否超过预设距离阈值；判断所述实时三维坐标的更新时间是否大于预设时间阈值；若所述实时三维坐标与所述预期运动轨迹中的某一预期三维坐标的最小距离不超过预设距离阈值，且所述实时三维坐标的更新时间大于预设时间阈值，发送报警信号。

在本发明的一些实施方式中，在响应于获取目标对象的实时位置数据，对所述实时位置数据进行计算处理，使得到相对于所述初始坐标系的实时三维坐标之后，所述方法还包括：对所述三维坐标进行实时显示，并生成目标对象的实时运动轨迹。

在本发明的一些实施方式中，在所述判断所述实时三维坐标与所述预期运动轨迹中的某一预期三维坐标的最小距离是否超过预设距离阈值之后，所述方法还包括：若所述实时三维坐标与所述预期运动轨迹中的某一预期三维坐标的最小距离超过预设距离阈值，则直接发送报警信号。

本发明还提供一种三维场景下的协作定位装置，包括：定位跟踪系统，配置为获取目标对象的位置数据；与所述定位跟踪系统通信连接的数据同步系统，配置为对所述位置数据进行传输；以及3D数据计算系统，配置为对所述位置数据进行计算处理。

在本发明的一些实施方式中，所述装置还包括：显示系统，配置为实时显示目标对象的预期三维坐标和/或实时三维坐标，并生成预期运动轨迹和/或实时运动轨迹。

在本发明的一些实施方式中，所述3D数据计算系统包括：处理模块，配置为对目标对象的历史位置数据和/或实时位置数据进行计算处理，使得到相对于初始坐标系的预期三维坐标和/或实时三维坐标；第一判断模块，配置为判断实时三维坐标与预期运动轨迹中的某一预期三维坐标的最小距离是否超过预设距离阈值；第二判断模块，配置为判断实时三维坐标的更新时间是否大于预设时间阈值；报警模块，配置为若所述实时三维坐标与所述预期运动轨迹中的某一预期三维坐标的最小距离不超过预设距离阈值，且所述实时三维坐标的更新时间大于预设时间阈值，发送报警信号。

本发明还提供提供一种电子设备，其包括：至少一个处理器，以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器，其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例的三维场景下的协作定位方法的步骤。

本发明实施例还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非易失性计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，使所述计算机执行本发明任一实施例的三维场景下的协作定位方法的步骤。

本申请的方法及装置提供的方案采用实时的运动轨迹与预设或预期的运动轨迹进行对比，通过判断实时三维坐标位置是否超过预设距离阈值以及判断实时三维坐标更新时间是否超过预设时间阈值，从而实现对目标对象的状态进行实时监测，在实时三维坐标位置超过预设距离阈值或三维坐标位置不超过预设距离阈值，但实时三维坐标更新时间超过预设时间阈值时，能够进行及时告警，实现了提高后期找寻目标对象的效率以及提高了找到目标对象的概率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明一实施例提供的一种三维场景下的协作定位方法的流程图；

图2为本发明一实施例提供的一个具体实施例的实时运动轨迹的坐标图；

图3为本发明一实施例提供的一种三维场景下的协作定位装置的框图；

图4是本发明一实施例提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1，其示出了本申请的三维场景下的协作定位方法一实施例的流程图，本实施例的三维场景下的协作定位方法可以适用于具备数据传输功能的智能终端。

如图1所示，在S101中，响应于获取目标对象的历史位置数据，对所述历史位置数据进行计算处理，使得到相对于初始坐标系的预期三维坐标，并生成预期运动轨迹，其中，所述初始坐标系为x轴和y轴在水平面内，并且z轴与重力加速度方向反向平行的坐标系；

在S102中，响应于获取目标对象的实时位置数据，对所述实时位置数据进行计算处理，使得到相对于所述初始坐标系的实时三维坐标，其中，所述实时位置数据包括相对于实时坐标系的三维加速度以及所述实时坐标系的坐标轴与所述初始坐标系对应的坐标轴的夹角，所述实时坐标系为以所述目标对象的中心为原点的动态坐标，所述实时坐标系的原点和其坐标轴的方向随所述目标对象的运动而变化，得到相对于所述初始坐标系的实时三维坐标的具体步骤包括：根据所述目标对象相对于所述实时坐标系的三维加速度和所述实时坐标系的坐标轴与与所述初始坐标系对应的坐标轴的夹角，以及所述目标对象的初始速度，确定所述目标对象在初始坐标系中的位移距离并基于所述位移距离更新所述目标对象的实时三维坐标；

在S103中，判断实时三维坐标与预期运动轨迹中的某一预期三维坐标的最小距离是否超过预设距离阈值；

在S104中，判断实时三维坐标的更新时间是否大于预设时间阈值；

在S105中，若实时三维坐标与预期运动轨迹中的某一预期三维坐标的最小距离不超过预设距离阈值，且实时三维坐标的更新时间大于预设时间阈值，发送报警信号。

在本实施例中，对于S101，协作定位装置响应于获取目标对象的历史位置数据，对历史位置数据进行计算处理，使得到预期三维坐标，并生成预期运动轨迹。之后，对于S102，协作定位装置响应于获取目标对象的实时位置数据，对所述实时位置数据进行计算处理，使得到相对于所述初始坐标系的实时三维坐标，其中，所述实时位置数据包括相对于实时坐标系的三维加速度以及所述实时坐标系的坐标轴与所述初始坐标系对应的坐标轴的夹角，所述实时坐标系为以所述目标对象的中心为原点的动态坐标，所述实时坐标系的原点和其坐标轴的方向随所述目标对象的运动而变化，得到相对于所述初始坐标系的实时三维坐标的具体步骤包括：根据所述目标对象相对于所述实时坐标系的三维加速度和所述实时坐标系的坐标轴与所述初始坐标系对应的坐标轴的夹角，以及所述目标对象的初始速度，确定所述目标对象在初始坐标系中的位移距离并基于所述位移距离更新所述目标对象的实时三维坐标。假设测量得到的所述目标对象在实时坐标系中的三维加速度为a1、a2、a3。其中，a1为该目标对象在第一坐标系的x轴上的加速度分量， a2为该目标对象在第一坐标系的y轴上的加速度分量，a3为该目标对象在第一坐标系的z轴上的加速度分量，同时，测量实时坐标系的各个坐标轴与初始坐标系相对于的各个坐标轴的夹角（例如，实时坐标系中x轴与初始坐标系中x轴的夹角），通过实时坐标系的各个坐标轴与初始坐标系相对于的各个坐标轴的夹角，可以将各个加速度分量转化为目标物体在初始坐标系中的加速度，从而计算出目标物体的位移。之后，对于S103，协作定位装置判断实时三维坐标与预期运动轨迹中的某一预期三维坐标的最小距离是否超过预设距离阈值。之后，对于S104，协作定位装置判断实时三维坐标的更新时间是否大于预设时间阈值。之后，若实时三维坐标与预期运动轨迹中的某一预期三维坐标的最小距离不超过预设距离阈值，且实时三维坐标的更新时间大于预设时间阈值，协作定位装置发送报警信号，若实时三维坐标与预期运动轨迹中的某一预期三维坐标的最小距离不超过预设距离阈值，且实时三维坐标的更新时间小于预设时间阈值，则目标对象正常。

本实施提供的方法通过判断实时三维坐标位置是否超过预设距离阈值以及判断实时三维坐标更新时间是否超过预设时间阈值，从而实现对目标对象的状态进行实时监测，在实时三维坐标位置超过预设距离阈值或三维坐标位置不超过预设距离阈值，但实时三维坐标更新时间超过预设时间阈值时，能够进行及时告警，实现了提高后期找寻目标对象的效率以及提高了找到目标对象的概率。

在一些可选的实施例中，在S102之后，方法还包括：对三维坐标进行实时显示，并生成目标对象的实时运动轨迹。这样，便于工作人员直观的观察目标对象的位置以及运动轨迹。

在一些可选的实施例中，在S103之后，方法还包括：若实时三维坐标与预期运动轨迹中的某一预期三维坐标的最小距离超过预设距离阈值，则直接发送报警信号。

请参阅图2，其示出了本申请的一个具体实施例的实时运动轨迹的坐标图。

在一个具体的应用场景中，无人机在电力输电线路巡检越来越普及，但是由于无人机自身的质量问题、人员不当操控、遭遇强信号干扰及突发大风，飞行中的无人机易失去控制发生坠毁，坠毁后无人机与遥控器失去连接，操控人员无法知晓无人机坠落的准确地点，开展找寻无人机工作极其困难。

采用本申请的三维场景下的协作定位装置，其中，协作定位装置具体包括定位跟踪系统、数据同步系统、3D数据计算系统以及显示系统，具体协作定位方法如下：

首先，预设无人机巡检的运动轨迹，工作人员并将预设的运动轨迹中的各个位置通过3D数据计算系统转化为预设三维坐标，其次，采用显示系统将预设三维坐标依序全部显示，实现显示预设的运动轨迹，在其次在实际操作无人机的过程中，定位跟踪系统获取无人机的实时位置信息，实现基于同一物理空间或非同一物理空间定位实时同步，并将实时位置信息通过数据同步系统传输至3D数据计算系统，通过3D数据计算系统将实时位置信息转化为实时三维坐标，并判断实时三维坐标与预设运动轨迹中的某一预设三维坐标的最小距离是否超过预设距离阈值以及判断实时三维坐标的更新时间是否大于预设时间阈值，然后，如果实时三维坐标与预设运动轨迹中的某一预设三维坐标的最小距离超过预设距离阈值，则协作定位装置直接发出告警信息，如果实时三维坐标与预设运动轨迹中的某一预设三维坐标的最小距离不超过预设距离阈值，且实时三维坐标的更新时间大于预设时间阈值，则协作定位装置发出告警信息。

其中，上述的协作定位装置的定位跟踪系统、数据同步系统、3D数据计算系统以及显示系统能够分别应用于单独的便携式终端中，从而实现多人分别对便携式终端进行操作完成协作定位方法。

请参阅图3，其示出了本申请一实施例提供的三维场景下的协作定位装置的框图。

如图3所示，协作定位装置200，包括定位跟踪系统210、数据同步系统220、3D数据计算系统230以及显示系统240。

其中，定位跟踪系统210，配置为获取目标对象的位置数据；与定位跟踪系统通信连接的数据同步系统220，配置为对位置数据进行传输；3D数据计算系统230，配置为对位置数据进行计算处理；以及显示系统240，配置为实时显示目标对象的预期三维坐标和/或实时三维坐标，并生成预期运动轨迹和/或实时运动轨迹。

本申请的协作定位装置，采用定位跟踪系统获取目标对象的实时位置信息，实现基于同一物理空间或非同一物理空间定位实时同步，将实时位置信息通过数据同步系统传输至3D数据计算系统，通过3D数据计算系统将实时位置信息转化为实时三维坐标，并判断实时三维坐标与预期运动轨迹中的某一预期三维坐标的最小距离是否超过预设距离阈值以及判断实时三维坐标的更新时间是否大于预设时间阈值，从而实现对目标对象的异常状况进行及时告警，便于提高后期找寻目标对象的效率以及提高找到目标对象的概率。

在另一些实施例中，本发明实施例还提供了一种非易失性计算机存储介质，计算机存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令可执行上述任意方法实施例中的三维场景下的协作定位方法；

作为一种实施方式，本发明的非易失性计算机存储介质存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令设置为：

响应于获取目标对象的历史位置数据，对所述历史位置数据进行计算处理，使得到相对于初始坐标系的预期三维坐标，并生成预期运动轨迹；

响应于获取目标对象的实时位置数据，对所述实时位置数据进行计算处理，使得到相对于所述初始坐标系的实时三维坐标；

判断实时三维坐标与预期运动轨迹中的某一预期三维坐标的最小距离是否超过预设距离阈值；

判断实时三维坐标的更新时间是否大于预设时间阈值；

若实时三维坐标与预期运动轨迹中的某一预期三维坐标的最小距离不超过预设距离阈值，且实时三维坐标的更新时间大于预设时间阈值，发送报警信号。

非易失性计算机可读存储介质可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据三维场景下的协作定位装置的使用所创建的数据等。此外，非易失性计算机可读存储介质可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，非易失性计算机可读存储介质可选包括相对于处理器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至三维场景下的协作定位装置。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

本发明实施例还提供一种计算机程序产品，计算机程序产品包括存储在非易失性计算机可读存储介质上的计算机程序，计算机程序包括程序指令，当程序指令被计算机执行时，使计算机执行上述任一项三维场景下的协作定位方法。

图4是本发明实施例提供的电子设备的结构示意图，如图4所示，该设备包括：一个或多个处理器310以及存储器320，图4中以一个处理器310为例。三维场景下的协作定位方法的设备还可以包括：输入装置330和输出装置340。处理器310、存储器320、输入装置330和输出装置340可以通过总线或者其他方式连接，图4中以通过总线连接为例。存储器320为上述的非易失性计算机可读存储介质。处理器310通过运行存储在存储器320中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例三维场景下的协作定位方法。输入装置330可接收输入的数字或字符信息，以及产生与三维场景下的协作定位装置的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置340可包括显示屏等显示设备。

上述产品可执行本发明实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明实施例所提供的方法。

作为一种实施方式，上述电子设备应用于三维场景下的协作定位装置中，用于客户端，包括：至少一个处理器；以及，与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够：

响应于获取目标对象的历史位置数据，对所述历史位置数据进行计算处理，使得到相对于初始坐标系的预期三维坐标，并生成预期运动轨迹；

响应于获取目标对象的实时位置数据，对所述实时位置数据进行计算处理，使得到相对于所述初始坐标系的实时三维坐标；

判断实时三维坐标与预期运动轨迹中的某一预期三维坐标的最小距离是否超过预设距离阈值；

判断实时三维坐标的更新时间是否大于预设时间阈值；

若实时三维坐标与预期运动轨迹中的某一预期三维坐标的最小距离不超过预设距离阈值，且实时三维坐标的更新时间大于预设时间阈值，发送报警信号。

本申请实施例的电子设备以多种形式存在，包括但不限于：

(1)移动通信设备：这类设备的特点是具备移动通信功能，并且以提供话音、数据通信为主要目标。这类终端包括:智能手机(例如iPhone)、多媒体手机、功能性手机，以及低端手机等。

(2)超移动个人计算机设备：这类设备属于个人计算机的范畴，有计算和处理功能，一般也具备移动上网特性。这类终端包括：PDA、MID和UMPC设备等，例如iPad。

(3)便携式娱乐设备：这类设备可以显示和播放多媒体内容。该类设备包括:音频、视频播放器(例如iPod)，掌上游戏机，电子书，以及智能玩具和便携式车载导航设备。

(4)服务器:提供计算服务的设备，服务器的构成包括处理器、硬盘、内存、系统总线等，服务器和通用的计算机架构类似，但是由于需要提供高可靠的服务，因此在处理能力、稳定性、可靠性、安全性、可扩展性、可管理性等方面要求较高。

(5)其他具有数据交互功能的电子装置。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行各个实施例或者实施例的某些部分的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (8)

1.一种三维场景下的协作定位方法，其特征在于，包括：

响应于获取目标对象的历史位置数据，对所述历史位置数据进行计算处理，使得到相对于初始坐标系的预期三维坐标，并生成预期运动轨迹，其中，所述初始坐标系为x轴和y轴在水平面内，并且z轴与重力加速度方向反向平行的坐标系；

响应于获取目标对象的实时位置数据，对所述实时位置数据进行计算处理，使得到相对于所述初始坐标系的实时三维坐标，其中，所述实时位置数据包括相对于实时坐标系的三维加速度以及所述实时坐标系的坐标轴与所述初始坐标系对应的坐标轴的夹角，所述实时坐标系为以所述目标对象的中心为原点的动态坐标，所述实时坐标系的原点和其坐标轴的方向随所述目标对象的运动而变化，得到相对于所述初始坐标系的实时三维坐标的具体步骤包括：根据所述目标对象相对于所述实时坐标系的三维加速度和所述实时坐标系的坐标轴与与所述初始坐标系对应的坐标轴的夹角，以及所述目标对象的初始速度，确定所述目标对象在初始坐标系中的位移距离并基于所述位移距离更新所述目标对象的实时三维坐标；

判断所述实时三维坐标与所述预期运动轨迹中的某一预期三维坐标的最小距离是否超过预设距离阈值；

判断所述实时三维坐标的更新时间是否大于预设时间阈值；

若所述实时三维坐标与所述预期运动轨迹中的某一预期三维坐标的最小距离不超过预设距离阈值，且所述实时三维坐标的更新时间大于预设时间阈值，发送报警信号。

2.根据权利要求1所述的一种三维场景下的协作定位方法，其特征在于，在响应于获取目标对象的实时位置数据，对所述实时位置数据进行计算处理，使得到相对于所述初始坐标系的实时三维坐标之后，所述方法还包括：

对所述三维坐标进行实时显示，并生成目标对象的实时运动轨迹。

3.根据权利要求1所述的一种三维场景下的协作定位方法，其特征在于，在所述判断所述实时三维坐标与所述预期运动轨迹中的某一预期三维坐标的最小距离是否超过预设距离阈值之后，所述方法还包括：

若所述实时三维坐标与所述预期运动轨迹中的某一预期三维坐标的最小距离超过预设距离阈值，则直接发送报警信号。

4.一种三维场景下的协作定位装置，其特征在于，包括：

定位跟踪系统，配置为获取目标对象的位置数据；

与所述定位跟踪系统通信连接的数据同步系统，配置为对所述位置数据进行传输；以及

3D数据计算系统，配置为对所述位置数据进行计算处理。

5.根据权利要求4所述的一种三维场景下的协作定位装置，其特征在于，所述装置还包括：

显示系统，配置为实时显示目标对象的预期三维坐标和/或实时三维坐标，并生成预期运动轨迹和/或实时运动轨迹。

6.根据权利要求4所述的一种三维场景下的协作定位装置，其特征在于，所述3D数据计算系统包括：

处理模块，配置为对目标对象的历史位置数据和/或实时位置数据进行计算处理，使得到相对于初始坐标系的预期三维坐标和/或实时三维坐标；

第一判断模块，配置为判断实时三维坐标与预期运动轨迹中的某一预期三维坐标的最小距离是否超过预设距离阈值；

第二判断模块，配置为判断实时三维坐标的更新时间是否大于预设时间阈值；

报警模块，配置为若所述实时三维坐标与所述预期运动轨迹中的某一预期三维坐标的最小距离不超过预设距离阈值，且所述实时三维坐标的更新时间大于预设时间阈值，发送报警信号。

7.一种电子设备，其包括：至少一个处理器，以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器，其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1至3任一项所述方法的步骤。

8.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现权利要求1至3任一项所述方法的步骤。

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