CN113635919A - 控制执行器的方法、装置、设备以及自动驾驶车辆 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种控制执行器的方法、装置、设备、存储介质、程序产品以及自动驾驶车辆，涉及计算机技术领域，尤其涉及自动驾驶技术领域。具体实现方案为：在预定时间内接收到第一控制报文，且未接受到第二控制报文的情况下，根据第一控制报文，生成第三控制报文，其中，第一控制报文来自主控制系统，第二控制报文来自冗余控制系统；在预定时间内接收到第一控制报文和第二控制报文的情况下，根据第一控制报文和第二控制报文，生成第三控制报文；在预定时间内接收到第二控制报文，且未接受到第一控制报文的情况下，根据第二控制报文，生成第三控制报文；以及利用第三控制报文对目标执行器进行控制。

Description

控制执行器的方法、装置、设备以及自动驾驶车辆

技术领域

本公开涉及计算机技术领域，尤其涉及自动驾驶技术领域。

背景技术

具有自动驾驶的车辆中设置有主控制系统和冗余控制系统。在车辆进行自动驾驶的过程中，可以通过主控制系统来控制车辆的各种执行器。当主控制系统发生故障时，可以切换冗余控制系统来接替主控制系统控制各执行器，从而保证车辆在自动驾驶时的稳定性和安全性。

发明内容

本公开提供了一种控制执行器的方法、装置、设备、存储介质、程序产品以及自动驾驶车辆。

根据本公开的一方面，提供了一种控制执行器的方法，包括：在预定时间内接收到第一控制报文，且未接受到第二控制报文的情况下，根据所述第一控制报文，生成第三控制报文，其中，所述第一控制报文来自主控制系统，所述第二控制报文来自冗余控制系统；在所述预定时间内接收到所述第一控制报文和所述第二控制报文的情况下，根据所述第一控制报文和所述第二控制报文，生成第三控制报文；在所述预定时间内接收到所述第二控制报文，且未接受到所述第一控制报文的情况下，根据所述第二控制报文，生成第三控制报文；以及利用所述第三控制报文对目标执行器进行控制。

根据本公开的另一方面，提供了一种控制执行器的装置，包括：第一生成模块，用于在预定时间内接收到第一控制报文，且未接受到第二控制报文的情况下，根据所述第一控制报文，生成第三控制报文，其中，所述第一控制报文来自主控制系统，所述第二控制报文来自冗余控制系统；第二生成模块，用于在所述预定时间内接收到所述第一控制报文和所述第二控制报文的情况下，根据所述第一控制报文和所述第二控制报文，生成第三控制报文；第三生成模块，用于在所述预定时间内接收到所述第二控制报文，且未接受到所述第一控制报文的情况下，根据所述第二控制报文，生成第三控制报文；以及第一控制模块，用于利用所述第三控制报文对目标执行器进行控制。

本公开的另一个方面提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本公开实施例所示的方法。

根据本公开实施例的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行本公开实施例所示的方法。

根据本公开实施例的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，其特征在于，该计算机程序/指令被处理器执行时实现本公开实施例所示方法的步骤。

根据本公开实施例的另一方面，提供了一种自动驾驶车辆，包括本公开实施例所示的电子设备。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1是根据本公开实施例的可以应用控制执行器的方法、装置、电子设备的自动驾驶车辆示意图；

图2示意性示出了根据本公开的实施例的控制执行器的方法的流程图；

图3示意性示出了根据本公开另一实施例的控制执行器的方法的流程图；

图4示意性示出了根据本公开的实施例的生成第三控制报文的方法的示意图；

图5示意性示出了根据本公开另一实施例的生成第三控制报文的方法的示意图；

图6示意性示出了根据本公开另一实施例的生成第三控制报文的方法的示意图；

图7示意性示出了根据本公开另一实施例的控制执行器的方法的流程图；

图8示意性示出了根据本公开的实施例的控制执行器的方法的示意图；

图9示意性示出了根据本公开实施例的控制执行器的装置的框图；以及

图10示意性示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

根据本公开的实施例，提供了一种可以应用本公开实施例的控制执行器的方法、装置、电子设备的自动驾驶车辆。以下将结合图1对该自动驾驶车辆进行描述。需要注意的是，图1所示仅为示例，以帮助本领域技术人员理解本公开的技术内容，但并不意味着本公开实施例不可以用于其他设备、系统、环境或场景。

图1是根据本公开实施例的可以应用控制执行器的方法、装置、电子设备的自动驾驶车辆示意图。

如图1所示，该自动驾驶车辆100包括主控制系统110、冗余控制系统120、控制器130和执行器140。

其中，主控制系统110可以用于控制执行器140。冗余控制系统120可以用于在主控制系统110不能正常工作的情况下，控制执行器140。在本公开的另一些实施例中，主控制系统110和冗余控制系统120也可以彼此互换角色。

示例性地，主控制系统110和冗余控制系统120可以为车辆的控制系统，例如车身控制系统、底盘控制系统、动力总成控制系统等等。相应地，执行器140例如可以包括发动机控制模块、电子安全气囊、电池管理系统、防抱死制动系统、车身稳定系统、电子转向助力系统等等。

根据本公开的实施例，主控制系统110、冗余控制系统120、控制器130和执行器140可以位于同一个局域网络中。其中，主控制系统110、冗余控制系统120可以位于该局域网络中的源网段，执行器140可以位于该局域网络中的目标网段，控制器130可以设置在该局域网络的网关中，用于接收针对源网段和目标网段中的报文，以及对接收到的报文进行分析、转发等操作。

示例性地，主控制系统110可以发送控制报文Msg1至控制器130，冗余控制系统120可以发送控制报文Msg2至控制器130。控制器130接收到来自所述源网段的Msg1和Msg2之后，可以根据Msg1和Msg2生成Msg3，并将Msg3发送至所述目标网段。目标网段中的所述执行器140接收Msg3，并根据Msg3执行对应的操作。

根据本公开的实施例的控制执行器的方法可以应用于控制器130，用于切换自动驾驶车辆100中的主控制系统110和冗余控制系统120。

相关技术通过继电器断开和闭合来切换主控制系统和冗余控制系统。在车辆自动驾驶过程中，当主控制系统发生故障时，通过继电器来从主控制系统切换至冗余控制系统。受限于继电器本身的结构，在继电器触点断开或闭合的瞬间，会出现几毫秒时间内主系统和冗余系统均不在线的情况，即出现瞬时的主、冗余控制系统丢失的现象，导致车辆短时失控且发生报警。

根据本公开的实施例，主控制系统110和冗余控制系统120分别发送控制报文至控制器130。控制器130在接收到主控制系统110和冗余控制系统120中至少一个所发送的控制报文即可生成第三控制报文，并利用第三控制报文对对应的执行器140进行控制。因此，可以避免主控制系统110和冗余控制系统120在进行切换的过程中出现控制间断的情况，保证自动驾驶车辆100不失控。

应该理解，图1中的主控制系统、冗余控制系统、控制器和执行器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的主控制系统、冗余控制系统、控制器和执行器。

本公开的技术方案中，所涉及的报文等数据的收集、存储、使用、加工、传输、提供和公开等处理，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。

图2示意性示出了根据本公开的实施例的控制执行器的方法的流程图。

如图2所示，该控制执行器的方法200包括操作S210～S280。该方法200例如可以由上述控制器执行。

在操作S210，确定是否在预定时间内接收到第一控制报文。在预定时间内接收到第一控制报文的情况下，执行操作S220，在没有接收到第一控制报文的情况下，执行操作S250。

在操作S220，确定是否在预定时间内接收到第二控制报文。在预定时间内接收到第二控制报文的情况下，执行操作S230，在没有接收到第一控制报文的情况下，执行操作S240。

在操作S230，根据第一控制报文和所述第二控制报文，生成第三控制报文。然后执行操作S270。

在操作S240，根据第一控制报文，生成第三控制报文。然后执行操作S270。

在操作S250，确定是否在预定时间内接收到第二控制报文。在预定时间内接收到第二控制报文的情况下，执行操作S260，在没有接收到第一控制报文的情况下，执行操作S280。

在操作S260，根据第二控制报文，生成第三控制报文。然后执行操作S270。

在操作S270，利用第三控制报文对目标执行器进行控制。然后执行操作S280。

在操作S280，等待下一个预定时间到来，在下一个预定时间再次执行操作S210。

根据本公开的实施例，预定时间可以根据实际需要进行设置，本公开对预定时间不作具体限定。

根据本公开的实施例，主控制系统和冗余控制系统可以用于生成报文，该报文可以用于控制执行器。其中，主控制系统生成的控制报文可以称为第一控制报文，冗余控制系统生成的控制报文可以称为第二控制报文，第一控制报文和第二控制报文可以针对相同的执行器，该执行器可以称为目标执行器。

根据本公开的实施例，主控制系统和冗余控制系统可以同步发送控制报文，由于接收到主控制系统和冗余控制系统中至少一个所发送的控制报文即可生成第三控制报文，并利用第三控制报文对目标执行器进行控制。因此，可以避免主控制系统和冗余控制系统在进行切换的过程中出现控制间断的情况。

根据本公开另一些实施例，主控制系统、冗余控制系统和执行器可以位于同一个局域网络中。主控制系统和冗余控制系统可以位于局域网络中的同一个源网段，执行器可以位于局域网络中与源网段不同的目标网段。

基于此，图3示意性示出了根据本公开另一实施例的控制执行器的方法的流程图。

如图3所示，该控制执行器的方法300包括操作S310～S340。该方法300例如可以由上述控制器执行。

在操作S310，接收来自源网段的第一控制报文和/或第二控制报文。

在操作S320，根据第一控制报文和/或第二控制报文，生成第三控制报文。

根据本公开的实施例，在预定时间内接收到第一控制报文，且未接受到第二控制报文的情况下，可以根据所述第一控制报文，生成第三控制报文。在所述预定时间内接收到所述第一控制报文和所述第二控制报文的情况下，可以根据所述第一控制报文和所述第二控制报文，生成第三控制报文。在所述预定时间内接收到所述第二控制报文，且未接受到所述第一控制报文的情况下，可以根据所述第二控制报文，生成第三控制报文。

在操作S330，确定与目标执行器对应的目标网段。

在操作S340，将第三控制报文发送至目标网段，以使目标执行器根据第三控制报文执行对应的操作。

根据本公开的实施例，第一控制报文可以包括第一信号和第一控制指令，第二控制报文可以包括第二信号和第二控制指令。其中，第一信号用于表示主控制系统的状态，第二信号用于指示冗余系统的状态，第一控制指令和第二控制指令分别可以用于控制目标执行器。

下面参考图4～图6，结合具体实施例对上文所示的生成第三控制报文的方法做进一步说明。本领域技术人员可以理解，以下示例实施例仅用于理解本公开，本公开并不局限于此。

示例性地，本实施例中，主控制系统的第一控制报文中可以设置有第一信号，第一信号可以用于表示主控制系统的状态。类似地，冗余控制系统第二控制报文中可以设置有第二信号，第二信号可以用于表示冗余控制系统的状态。示例性地，第一信号和第二信号可以为1位，其值可以为0或1。其中，0表示对应的系统为关闭状态，1表示系统为打开状态，也即正常状态。

图4示意性示出了根据本公开的实施例的生成第三控制报文的方法的示意图。该方法420描述了在接收到第一控制报文，且尚未接受到第二控制报文的情况下，生成第三控制报文所对应的操作。

如图4所示，该方法420包括在操作S421，接收第一控制报文。

在操作S422，根据第一控制报文中的第一信号，确定主控制系统的状态是否为正常。在确定主控制系统的状态为正常的情况下，执行操作S423，否则执行操作S424。

在操作S423，根据第一控制指令，生成第三控制报文。

根据本公开的实施例，根据第一控制指令生成的第三控制报文中至少包含第一控制指令。除了第一控制指令之外，第三控制报文中还可以包含例如主控制系统的标识等信息，本公开对此不做具体限定。

在操作S424，结束操作，不再生成第三控制报文。

图5示意性示出了根据本公开另一实施例的生成第三控制报文的方法的示意图。该方法520描述了在接收到第一控制报文和第二控制报文的情况下，生成第三控制报文所对应的操作。

如图5所示，该方法520包括在操作S521，接收第一控制报文和第二控制报文。

在操作S522，根据第一控制报文中的第一信号，确定主控制系统的状态是否为正常。在确定主控制系统的状态为正常的情况下，执行操作S523。在确定主控制系统的状态为不正常的情况下，执行操作S524。

然后，在操作S523，根据第一控制指令，生成第三控制报文。

在操作S524，根据第二控制报文中的第二信号，确定冗余控制系统的状态是否为正常。在确定冗余控制系统的状态为正常的情况下，执行操作S525，否则执行操作S526。

在操作S525，根据第二控制指令，生成第三控制报文。

根据本公开的实施例，根据第二控制指令生成的第三控制报文中至少包含第二控制指令。除了第二控制指令之外，第三控制报文中还可以包含例如冗余控制系统的标识等信息，本公开对此不做具体限定。

在操作S526，结束操作，不再生成第三控制报文。

图6示意性示出了根据本公开另一实施例的生成第三控制报文的方法的示意图。该方法420描述了在接收到第二控制报文，且尚未接收到第一控制报文的情况下，生成第三控制报文所对应的操作。

如图6所示，该方法620包括在操作S621，接收第二控制报文。

在操作S622，根据第二控制报文中的第二信号，确定冗余控制系统的状态是否为正常。在确定冗余控制系统的状态为正常的情况下，执行操作S623。否则执行操作S624。

在操作S623，根据第二控制指令，生成第三控制报文。

在操作S624，结束操作，不再生成第三控制报文。

根据本公开的实施例，在主控制系统和冗余控制系统未唤醒的情况下，为保证控制器的正常工作，控制器可以向执行器发送默认信号。基于此，图7示意性示出了根据本公开另一实施例的控制执行器的方法的流程图。

如图7所示，该控制执行器的方法700包括操作S710～S750。该方法700例如可以由上述控制器执行。

在操作S710，在尚未接收到第一控制报文和第二控制报文中任意一个的情况下，根据与主控制系统对应的第一默认信号和与冗余控制系统对应的第二默认信号，生成第四控制报文。

在操作S720，利用第四控制报文对目标执行器进行控制。

在操作S730，接收来自主控制系统的第一控制报文和/或来自冗余控制系统的第二控制报文。

然后，在操作S740，根据第一控制报文和/或第二控制报文，生成第三控制报文。

在操作S750，利用第三控制报文对目标执行器进行控制。

下面参考图8，结合具体实施例对上文所示的控制执行器的方法做进一步说明。本领域技术人员可以理解，以下示例实施例仅用于理解本公开，本公开并不局限于此。

图8示意性示出了根据本公开的实施例的控制执行器的方法的示意图。

在图8中示出了，主控制系统和冗余控制系统可以位于源网段，主控制系统和冗余控制系统均通过网络技术连接到控制器的缓存上。执行器可以位于与源网段不同的目标网段。控制器可以位于源网段和目标网段之间的网关。

根据本公开的实施例，主控制系统和冗余控制系统分别可以发送控制报文，该控制报文到达网关后，控制器可以将该控制报文存储在缓存中，并对该控制报文进行处理。示例性地，实施例中，主控制系统发送的控制报文为Msg1，冗余控制系统发送的控制报文为Msg2。主控制系统的Msg1和冗余控制系统Msg2中分别设置有固定的信号位Sigl和Sig2。信号Sig1和Sig2可以为1位，其值可以为0或1。其中，0表示对应的系统为关闭状态，1表示系统为打开状态，也即正常状态。主控制系统和冗余控制系统发送的控制报文经过控制器处理之后可以变为2位信号，该2位信号中的一位表示主控制系统的状态，另一位表示冗余控制系统的状态。其中，该2位信号中的每一位的值可以为0、1、2和3中的任意一个。其中，0表示对应的系统为关闭状态，1表示系统为正常状态，2表示初始值，3表示无效值。

根据本公开的实施例，当主控制系统和冗余控制系统均未唤醒时，控制器尚未收到主控制系统和冗余控制系统的报文。这种情况下，控制器根据主控制系统的默认信号值I1以及冗余控制系统的默认信号值I2，将两个报文打包成报文Msg3，将该Msg3发送至执行器所对应的目标网段。

根据本公开的实施例，当主控制系统唤醒且冗余控制系统未唤醒时，控制器收到主控制系统的报文Msg1，但尚未收到冗余控制系统的报文Msg2。这种情况下，控制器判断Msg1中的信号位Sig1是否为1。在Sig1为1的情况下，向目标网段发送主控制系统的报文Msg1。

根据本公开的实施例，当主控制系统和冗余控制系统均唤醒时，控制器收到主控制系统的报文Msg1且收到冗余控制系统的报文Msg2。这种情况下，控制器判断Msg1中的信号位Sig1是否为1。在Sig1为1的情况下，向目标网段发送主控制系统的报文Msg1。在Sig1为0的情况下，判断Msg2中的信号位Sig2是否为1。在Sig2为1的情况下，向目标网段发送主控制系统的报文Msg2。

根据本公开的实施例，当主控制系统丢失、发生延时或者出现故障时，控制器收到冗余控制系统的报文Msg2但未收到主控制系统的报文Msg1，或者收到Msg1和Msg2但Msg1包含故障值。这种情况下，控制器判断Msg2中的信号位Sig2是否为1。在Sig2为1的情况下，向目标网段发送主控制系统的报文Msg2。

根据本公开的实施例，在控制器生成Msg3之后，可以将Msg3发送至相应的执行器，以使该执行器根据报文对进行相应的操作，实现对该执行器的控制。

根据本公开的实施例的控制执行器的方法，可以实现主控制系统与冗余控制系统之间无间断的切换，避免出现瞬时的主、冗余控制系统丢失的现象。

图9示意性示出了根据本公开实施例的控制执行器的装置的框图。

如图9所示，该控制执行器的装置900包括接收模块910、第一生成模块920和第一控制模块930。

第一生成模块910，用于在预定时间内接收到第一控制报文，且未接受到第二控制报文的情况下，根据所述第一控制报文，生成第三控制报文，其中，所述第一控制报文来自主控制系统，所述第二控制报文来自冗余控制系统；

第二生成模块920，用于在所述预定时间内接收到所述第一控制报文和所述第二控制报文的情况下，根据所述第一控制报文和所述第二控制报文，生成第三控制报文；

第三生成模块930，用于在所述预定时间内接收到所述第二控制报文，且未接受到所述第一控制报文的情况下，根据所述第二控制报文，生成第三控制报文。

第一控制模块940，用于利用第三控制报文对目标执行器进行控制。

根据本公开的实施例，主控制系统和冗余控制系统可以位于同一个源网段。接收模块可以包括接收子模块，可以用于接收来自源网段的第一控制报文和/或第二控制报文。

根据本公开的实施例，第一控制报文和第二控制报文可以针对相同的目标执行器。第一控制模块可以包括确定子模块和发送子模块。其中，确定子模块，用于确定与目标执行器对应的目标网段。发送子模块，可以用于将第三控制报文发送至目标网段，以使目标执行器根据第三控制报文执行对应的操作。

根据本公开的实施例，第一控制报文可以包括第一信号和第一控制指令，第二控制报文可以包括第二信号和第二控制指令，其中，第一信号可以用于表示主控制系统的状态，第二信号可以用于指示冗余系统的状态，第一控制指令和第二控制指令可以分别用于控制目标执行器。

根据本公开的实施例，第一生成模块包括第一状态确定子模块和一报文生成子模块。其中，第一状态确定子模块，用于根据第一控制报文中的第一信号，确定主控制系统的状态是否为正常。第一报文生成子模块，用于在确定主控制系统的状态为正常的情况下，根据第一控制指令，生成第三控制报文。

根据本公开的实施例，第一生成模块可以包括第二状态确定子模块、第二报文生成子模块和第三报文生成子模块。其中，第二状态确定子模块，可以用于根据第一控制报文中的第一信号，确定主控制系统的状态是否为正常。第二报文生成子模块，可以用于在确定主控制系统的状态为正常的情况下，根据第一控制指令，生成第三控制报文。第三报文生成子模块，可以用于在确定主控制系统的状态为不正常的情况下，根据第二控制报文中的第二信号，确定冗余控制系统的状态是否为正常。在确定冗余控制系统的状态为正常的情况下，根据第二控制指令，生成第三控制报文。

根据本公开的实施例，第一生成模块可以包括第三状态确定子模块和第四报文生成子模块。其中，第三状态确定子模块，可以用于根据第二控制报文中的第二信号，确定冗余控制系统的状态是否为正常。第四报文生成子模块，可以用于在确定冗余控制系统的状态为正常的情况下，根据第二控制指令，生成第三控制报文。

根据本公开的实施例，上述装置，还可以包括第四生成模块和第二控制模块。其中，第四生成模块，可以用于在尚未接收到第一控制报文和第二控制报文中任意一个的情况下，根据与主控制系统对应的第一默认信号和与冗余控制系统对应的第二默认信号，生成第四控制报文。第二控制模块，可以用于利用第四控制报文对目标执行器进行控制。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。

图1 0示意性示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备1000的框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图10所示，设备1000包括计算单元1001，其可以根据存储在只读存储器(ROM)1002中的计算机程序或者从存储单元1008加载到随机访问存储器(RAM)1003中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 1003中，还可存储设备1000操作所需的各种程序和数据。计算单元1001、ROM 1002以及RAM 1003通过总线1004彼此相连。输入/输出(I/O)接口1005也连接至总线1004。

设备1000中的多个部件连接至I/O接口1005，包括：输入单元1006，例如键盘、鼠标等；输出单元1007，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元1008，例如磁盘、光盘等；以及通信单元1009，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元1009允许设备1000通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元1001可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元1001的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元1001执行上文所描述的各个方法和处理，例如控制执行器的方法。例如，在一些实施例中，控制执行器的方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元1008。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 1002和/或通信单元1009而被载入和/或安装到设备1000上。当计算机程序加载到RAM 1003并由计算单元1001执行时，可以执行上文描述的控制执行器的方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元1001可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行控制执行器的方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (20)

1.一种控制执行器的方法，包括：

在预定时间内接收到第一控制报文，且未接受到第二控制报文的情况下，根据所述第一控制报文，生成第三控制报文，其中，所述第一控制报文来自主控制系统，所述第二控制报文来自冗余控制系统；

在所述预定时间内接收到所述第一控制报文和所述第二控制报文的情况下，根据所述第一控制报文和所述第二控制报文，生成第三控制报文；

在所述预定时间内接收到所述第二控制报文，且未接受到所述第一控制报文的情况下，根据所述第二控制报文，生成第三控制报文；以及

利用所述第三控制报文对目标执行器进行控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述主控制系统和冗余控制系统位于同一个源网段；所述方法还包括：

接收来自所述源网段的第一控制报文和/或第二控制报文。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一控制报文和所述第二控制报文针对相同的目标执行器；所述利用所述第三控制报文对目标执行器进行控制包括：

确定与所述目标执行器对应的目标网段；以及

将所述第三控制报文发送至所述目标网段，以使所述目标执行器根据所述第三控制报文执行对应的操作。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一控制报文包括第一信号和第一控制指令，所述第二控制报文包括第二信号和第二控制指令，

其中，所述第一信号用于表示主控制系统的状态，所述第二信号用于指示冗余系统的状态，所述第一控制指令和所述第二控制指令分别用于控制所述目标执行器。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述根据所述第一控制报文，生成第三控制报文，包括：

根据所述第一控制报文中的第一信号，确定所述主控制系统的状态是否为正常；以及

在确定所述主控制系统的状态为正常的情况下，根据所述第一控制指令，生成所述第三控制报文。

6.根据权利要求4所述的方法，其中，所述根据所述第一控制报文和所述第二控制报文，生成第三控制报文，包括：

根据所述第一控制报文中的第一信号，确定所述主控制系统的状态是否为正常；

在确定所述主控制系统的状态为正常的情况下，根据所述第一控制指令，生成所述第三控制报文；以及

在确定所述主控制系统的状态为不正常的情况下，根据所述第二控制报文中的第二信号，确定所述冗余控制系统的状态是否为正常；在确定所述冗余控制系统的状态为正常的情况下，根据所述第二控制指令，生成所述第三控制报文。

7.根据权利要求4所述的方法，其中，所述根据所述第二控制报文，生成第三控制报文，包括：

根据所述第二控制报文中的第二信号，确定所述冗余控制系统的状态是否为正常；以及

在确定所述冗余控制系统的状态为正常的情况下，根据所述第二控制指令，生成所述第三控制报文。

8.根据权利要求1所述的方法，还包括：

在尚未接收到所述第一控制报文和所述第二控制报文中任意一个的情况下，根据与所述主控制系统对应的第一默认信号和与所述冗余控制系统对应的第二默认信号，生成第四控制报文；以及

利用所述第四控制报文对目标执行器进行控制。

9.一种控制执行器的装置，包括：

第一生成模块，用于在预定时间内接收到第一控制报文，且未接受到第二控制报文的情况下，根据所述第一控制报文，生成第三控制报文，其中，所述第一控制报文来自主控制系统，所述第二控制报文来自冗余控制系统；

第二生成模块，用于在所述预定时间内接收到所述第一控制报文和所述第二控制报文的情况下，根据所述第一控制报文和所述第二控制报文，生成第三控制报文；

第三生成模块，用于在所述预定时间内接收到所述第二控制报文，且未接受到所述第一控制报文的情况下，根据所述第二控制报文，生成第三控制报文；以及

第一控制模块，用于利用所述第三控制报文对目标执行器进行控制。

10.根据权利要求9所述的装置，其中，所述主控制系统和冗余控制系统位于同一个源网段；所述接收模块包括：

接收子模块，用于接收来自所述源网段的第一控制报文和/或第二控制报文。

11.根据权利要求9所述的装置，其中，所述第一控制报文和所述第二控制报文针对相同的目标执行器；所述第一控制模块包括：

确定子模块，用于确定与所述目标执行器对应的目标网段；以及

发送子模块，用于将所述第三控制报文发送至所述目标网段，以使所述目标执行器根据所述第三控制报文执行对应的操作。

12.根据权利要求9所述的装置，其中，所述第一控制报文包括第一信号和第一控制指令，所述第二控制报文包括第二信号和第二控制指令，

其中，所述第一信号用于表示主控制系统的状态，所述第二信号用于指示冗余系统的状态，所述第一控制指令和所述第二控制指令分别用于控制所述目标执行器。

13.根据权利要求12所述的装置，其中，所述第一生成模块包括：

第一状态确定子模块，用于根据所述第一控制报文中的第一信号，确定所述主控制系统的状态是否为正常；以及

第一报文生成子模块，用于在确定所述主控制系统的状态为正常的情况下，根据所述第一控制指令，生成所述第三控制报文。

14.根据权利要求12所述的装置，其中，所述第二生成模块包括：

第二状态确定子模块，用于根据所述第一控制报文中的第一信号，确定所述主控制系统的状态是否为正常；

第二报文生成子模块，用于在确定所述主控制系统的状态为正常的情况下，根据所述第一控制指令，生成所述第三控制报文；以及

第三报文生成子模块，用于在确定所述主控制系统的状态为不正常的情况下，根据所述第二控制报文中的第二信号，确定所述冗余控制系统的状态是否为正常；在确定所述冗余控制系统的状态为正常的情况下，根据所述第二控制指令，生成所述第三控制报文。

15.根据权利要求12所述的装置，其中，所述第三生成模块包括：

第三状态确定子模块，用于根据所述第二控制报文中的第二信号，确定所述冗余控制系统的状态是否为正常；以及

第四报文生成子模块，用于在确定所述冗余控制系统的状态为正常的情况下，根据所述第二控制指令，生成所述第三控制报文。

16.根据权利要求9所述的装置，还包括：

第四生成模块，用于在尚未接收到所述第一控制报文和所述第二控制报文中任意一个的情况下，根据与所述主控制系统对应的第一默认信号和与所述冗余控制系统对应的第二默认信号，生成第四控制报文；以及

第二控制模块，用于利用所述第四控制报文对目标执行器进行控制。

17.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-8中任一项所述的方法。

18.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-8中任一项所述的方法。

19.一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，其特征在于，该计算机程序/指令被处理器执行时实现权利要求1-8中任一项所述方法的步骤。

20.一种自动驾驶车辆，包括权利要求17所述的电子设备。

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