CN113635343A - 一种医疗用高弯矩关节模组 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种医疗用高弯矩关节模组，涉及医疗行业用减速装置技术领域，包括外套壳体和减速机，减速机包括针齿壳、输出盘架、行星轮；针齿壳固定在外套壳体上，针齿壳和输出盘架之间设有角接触球轴承；减速机输出端设有与输出盘架固定连接的输出端连接法兰，输出端连接法兰和外套壳体之间设有回转支承轴承；减速机输入端设有双联齿轮，双联齿轮和输出盘架以及外套壳体之间设有第一深沟球轴承，双联齿轮与行星轮啮合；减速机输入端设有电机和制动器，电机和制动器对称设置在双联齿轮两侧；电机的电机轴上安装有与双联齿轮啮合的输入轴，制动器连接有与双联齿轮啮合的制动轴。本发明具有高弯矩、结构紧凑、体积小、制动刹车、角度反馈等特点。

Description

一种医疗用高弯矩关节模组

技术领域

本发明涉及医疗行业用减速装置技术领域，尤其涉及一种医疗用高弯矩关节模组。

背景技术

随着机器人产业的不断发展，医疗机器人的发展也逐渐受到更高的关注，而由于医疗行业的特殊性，因此对医疗机器人相关技术提出更高的要求。手术机器人对操作精度、承受弯矩、安全性等的要求极高，而目前手术机器人手臂关节存在体积大、负载小、操作精度有待提高等问题，所以为满足使用需求，提出一种医疗用高弯矩关节模组，其具有输出侧可承载高负载、高弯矩、精度高、平稳、结构紧凑、体积小、全密封、噪音低等特点，且模组带制动刹车、输出侧带角度反馈功能。

发明内容

本发明的目的是提供一种医疗用高弯矩关节模组，其作为独立减速运转机构，具有输出侧可承载高负载、高弯矩、精度高、平稳、结构紧凑、体积小、全密封、噪音低等特点，且模组带制动刹车、输出侧带角度反馈功能。

本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：

一种医疗用高弯矩关节模组，包括外套壳体和安装在外套壳体内的减速机，所述减速机包括针齿壳、输出盘架、摆线轮、偏心轴以及行星轮；所述针齿壳固定在外套壳体上，且所述针齿壳内圈和输出盘架外圈之间设有将其连接的角接触球轴承；所述减速机的输出端设有与输出盘架固定连接的输出端连接法兰，所述输出端连接法兰和外套壳体之间设有回转支承轴承；所述减速机的输入端设有与其同轴的双联齿轮，所述双联齿轮的外圈和输出盘架内圈以及外套壳体内圈之间设有将其连接的第一深沟球轴承，且所述双联齿轮上的小齿齿轮与行星轮啮合；所述减速机的输入端还设有固定在外套壳体底部的电机和制动器，且所述电机和制动器对称设置在双联齿轮轴线两侧；所述电机的电机轴上安装有与双联齿轮的大齿齿轮啮合的输入轴，所述制动器连接有与双联齿轮的大齿齿轮啮合的制动轴。

通过采用上述技术方案，减速机为包括行星减速和摆线减速的二级减速结构，行星轮通过双联齿轮驱动，双联齿轮通过电机驱动，又增加了一级减速，三级减速有效提高速比，而且可以获得小体积电机。使用时，输出端连接法兰用于安装负载，角接触球轴承和回转支承轴承共同承载负载，角接触球轴承和回转支承轴承两点支承构成杠杆原理，可以获得极大弯矩，且其结构紧凑，体积小，满足关节模组对负载及体积的使用需求。

关节模组工作时，电机驱动双联齿轮转动，制动轴随双联齿轮同步做高速旋转运动。关节模组停止工作时，利用制动器产生反向制动力，对双联齿轮由于电机停机后的惯性转动起到制动作用，实现模组关节的自动刹车，保证输出端的操作精度。其中，电机和制动器对称设置在双联齿轮轴线两侧，减小关节模组的轴向长度，而且电机和制动器体积都偏小，有效减小关节模组的体积。本发明结构简单，可作为独立减速运转机构，在体积小结构紧凑的前提下输出侧可承载高负载、高弯矩，自带制动刹车，相较于一般的关节具有三级减速，速比大，不仅可获得小体积电机，而且减速机本身精度高，另外回转支撑轴承端面跳动小精度高，保证输出侧运转平稳。

进一步地，所述回转支承轴承包括回转轴承内圈和回转轴承外圈，所述回转轴承内圈与输出端连接法兰固定连接，所述回转轴承外圈与外套壳体固定连接；所述回转轴承内圈的外壁设有环槽使其整体的纵截面呈“工”字型，所述回转轴承外圈为环状结构位于回转轴承内圈上的环槽内；所述回转轴承外圈的上端面以及下端面与回转轴承内圈上环槽的水平侧壁之间分别设有水平滚子，所述回转轴承外圈的外壁与回转轴承内圈上环槽的竖直侧壁之间设有竖直滚子。

通过采用上述技术方案，提供回转支承轴承的具体结构，回转轴承内圈和回转轴承外圈分别与输出端连接法兰和外套壳体连接，便于实现回转支承轴承的安装。其中，回转轴承内圈和回转轴承外圈之间设有两排水平滚子，获得较大的轴向承载力，而竖直滚子可以获得径向承载力，使得回转支承轴承端面可以支撑极大的重量，使其获得高弯矩，且有效减小回转支承轴承的体积。

进一步地，所述回转轴承外圈上还固定有竖直设置的限位块，所述限位块位于外套壳体和回转轴承内圈之间，且其上端伸出回转轴承内圈并低于输出端连接法兰上端。

通过采用上述技术方案，在回转轴承外圈设置限位块，利用限位块限制输出端连接法兰上安装的负载的旋转角度，限位块在回转轴承外圈上的具体位置可根据实际使用需求灵活设置。

进一步地，所述输出端连接法兰的内孔内连接有穿过减速机内孔的通线管，所述通线管一端固定在输出端连接法兰上，另一端伸出双联齿轮并通过第二深沟球轴承与外套壳体转动连接，且所述通线管靠近电机的一端安装有输出编码器，所述电机上设有输入编码器。

通过采用上述技术方案，通线管固定在输出端连接法兰上，输出编码器安装在通线管上，即输出编码器精确读取输出端的转动角度；而电机上设有输入编码器，输入编码器精确读取输入端的转动角度，输出端和输入端均设有编码器，与电机以及制动器之间构成高精度闭环结构，便于准确控制关节模组的工作精度，相较于一般减速机，传动精度和定位精度提高至两倍，实现高精度闭环控制。其中，通线管不仅可以便于线缆的穿设，而且便于安装输出编码器，为输出端连接法兰安装负载提供更多的安装空间。另外，通线管通过第二深沟球轴承与外套壳体转动连接，第二深沟球轴承起到支撑定位作用，提高通线管随输出端连接法兰转动的稳定性和同步性，进而提高输出端编码器测量输出端转动角度的精确性。

进一步地，所述通线管靠近电机的一端设有磁环安装法兰，所述输出编码器的内圈固定在磁环安装法兰上；所述外套壳体上安装有编码器安装法兰，所述输出编码器的外圈固定在编码器安装法兰上。

通过采用上述技术方案，输出编码器的内圈通过磁环安装法兰固定在通线管上，随通线管同步转动，输出编码器的外圈通过编码器安装法兰固定在外套壳体上固定不动，输出编码器的内圈和外圈一动一静相互配合，实现对输出端转动角度的测量。其中，由于通线管壁厚较薄，因此利用磁环安装法兰固定输出编码器的内圈，避免破坏通线管结构，无需改变通线管大小，保证输出编码器内圈安装的稳定性，进而保证其使用效果。

进一步地，所述外套壳体靠近电机的一端固定有保护罩，且所述保护罩上设有与通线管同轴的中心孔。

通过采用上述技术方案，利用保护罩保护输出编码器，避免输出编码器直接裸露容易被碰撞，提高输出编码器的使用寿命，而保护罩上的中心孔便于通线管内线缆的穿出，其结构简单，效果明显。

进一步地，所述制动器包括内磁体和磁体安装座，所述内磁体固定在磁体安装座内，所述磁体安装座安装在外套壳体内；所述制动轴卡接固定有制动法兰，所述制动法兰与内磁体磁性连接。

通过采用上述技术方案，关节模组正常工作时，制动器通电，内磁体失去磁力，保证制动法兰能够随制动轴一起转动。当关节模组需要停止工作时，电机和制动器同时断电，此时内磁体断电后通过磁力吸附固定制动法兰，使得与制动法兰连接的制动轴产生制动力，阻止制动轴转动，从而对双联齿轮由于惯性的转动起到制动作用，实现对关节模组的自动刹车。

进一步地，所述输入轴和制动轴均通过第三深沟球轴承与外套壳体转动连接，且所述第三深沟球轴承外侧设有第三骨架密封圈；所述第三深沟球轴承靠近第三骨架密封圈的一侧设有孔用弹性挡圈和轴用弹性挡圈。

通过采用上述技术方案，输入轴和制动轴均通过第三深沟球轴承与外套壳体转动连接，第三深沟球轴承对输入轴和制动轴的转动起到定位支撑作用，提高输入轴以及制动轴与双联齿轮上大齿齿轮的啮合精度，不仅提高传动精度，而且降低噪音，从而实现整个关节模组的低噪音。其中，第三骨架密封圈对输入轴和制动轴起到密封作用，孔用弹性挡圈和轴用弹性挡圈用于第三深沟球轴承的轴向固定。

进一步地，所述第二深沟球轴承外侧设有第二骨架密封圈，且所述第二深沟球轴承两侧均设有孔用弹性挡圈。

通过采用上述技术方案，第二深沟球轴承对通线管起到支撑定位作用，第二骨架密封圈起到密封作用，第二深沟球轴承两侧的孔用弹性挡圈对第二深沟球轴承起到轴向固定作用。

进一步地，所述角接触球轴承外侧设有第一骨架密封圈，所述偏心轴靠近输出端连接法兰的一端设有端盖油封。

通过采用上述技术方案，第一骨架密封圈对角接触球轴承起到密封作用，端盖油封对偏心轴端部起到密封作用，配合第二骨架密封圈和第三骨架密封圈，实现整个关节模组的全密封，其结构简单，效果明显。

综上所述，本发明具有以下有益效果：

1、角接触球轴承和回转支承轴承共同承受负载，两者之间形成杠杆原理，在结构紧凑、体积小的前提下，输出侧可承载高负载、高弯矩获；

2、电机和制动器输入分离，且对称设置在双联齿轮轴线两侧，减小关节模组的轴向长度，而且电机和制动器体积都偏小，有效减小关节模组的体积；

3、电机、制动器、输入编码器、输出编码器实现关节模组的高精度闭环控制结构，便于准确控制关节模组的工作精度，相较于一般减速机，传动精度和定位精度提高至两倍，实现高精度闭环控制；

4、具有三级减速结构，速比大，而且可以获得小体积电机；

5、第一骨架密封圈、第二骨架密封圈、第三骨架密封圈以及端盖油封，实现关节模组的全密封；

6、第一深沟球轴承、第二深沟球轴承以及第三深沟球轴承进行支撑定位，提高啮合精度，实现关节模组的低噪音；

7、减速机本身结构紧凑，传动精度高，回转支承轴承支撑端面跳动小，精度高，实现输出侧运转平稳。

附图说明

图1是一种医疗用高弯矩关节模组的整体结构示意图。

图中，1、外套壳体；11、保护罩；2、减速机；21、针齿壳；22、输出盘架；221、输出轴；222、输出轴盖；23、偏心轴；231、支撑轴承；24、摆线轮；25、行星轮；26、角接触球轴承；27、第一骨架密封圈；28、端盖油封；29、滚子与保持架轴承；3、输出端连接法兰；31、通线管；32、第二深沟球轴承；33、第二骨架密封圈；4、回转支承轴承；41、回转轴承内圈；42、回转轴承外圈；43、水平滚子；44、竖直滚子；45、限位块；5、双联齿轮；51、第一深沟球轴承；6、电机；61、输入轴；62、电机连接法兰；63、输入编码器；7、制动器；71、内磁体；72、磁体安装座；73、制动轴；74、制动法兰；8、第三深沟球轴承；81、第三骨架密封圈；9、输出编码器；91、磁环安装法兰；92、编码器安装法兰。

具体实施方式

以下结合附图和实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

一种医疗用高弯矩关节模组，如图1所示，包括外套壳体1和安装在外套壳体1内的减速机2，减速机2的输出端用于安装负载，输入端用于安装驱动机构。

如图1所示，在本实施例中，减速机2为包括行星减速和摆线减速的二级减速结构，具体包括针齿壳21、输出盘架22、摆线轮24、三根圆周阵列设置的偏心轴23，每根偏心轴23靠近输入端的一端均安装有行星轮25。输出盘架22由靠近输出端的输出轴221和靠近输入端的输出轴盖222通过螺钉和圆锥销紧固组合而成，且输出轴221上伸出多根柱子穿过摆线轮24上对应的孔。

如图1所示，每根偏心轴23上设有两个偏心凸轮，且两个偏心凸轮相对偏心轴23轴线对称偏心，偏心轴23两端真圆部分与输出盘架22之间设有用于支撑定位的滚子与保持架轴承29或圆锥滚子轴承。另外，偏心轴23靠近输出端的一端外圆和输出轴221内圆之间设有位于滚子与保持架轴承29外侧的支撑轴承231，用于偏心轴23的轴向固定。两个偏心凸轮与摆线轮24之间设有滚子与保持架轴承29，偏心轴23上的偏心凸轮通过滚子与保持架轴承29带动摆线轮24做偏心摆动，摆线轮24外齿和针齿壳21内齿之间通过滚针进行差齿数啮合。

如图1所示，针齿壳21通过螺钉固定在外套壳体1上作为固定端，输出盘架22作为输出旋转运动。针齿壳21输出盘架22的输出轴221以及输出轴盖222之间均设有角接触球轴承26；输出盘架22的输出端连接有输出端连接法兰3，且输出端连接法兰3通过螺钉固定在输出轴221上，负载安装在输出端连接法兰3上，输出端连接法兰3带动负载做减速旋转运动。靠近输出轴221的角接触球轴承26实现对负载的支撑，但只利用角接触球轴承26进行支撑，其能承受的负载和弯矩都较小，除非放大减速机2的体积，然而手术机器人关节大小有限。因此，在输出端连接法兰3和外套壳体1之间设有回转支承轴承4，回转支承轴承4和角接触球轴承26共同作用，共同支撑负载，两者之间形成杠杆原理，在结构紧凑、体积小的前提下，实现输出端可承载高负载、高弯矩。

如图1所示，在本实施例中，回转支承轴承4包括通过螺钉分别固定在输出端连接法兰3上的回转轴承内圈41以及固定在外套壳体1上的回转轴承外圈42，回转轴承内圈41的外壁设有环槽使其整体的纵截面呈“工”字型，且回转轴承内圈41外壁和外套壳体1内壁之间存在间隙，回转轴承外圈42为环状结构位于回转轴承内圈41上的环槽内。回转轴承外圈42的上端面以及下端面与回转轴承内圈41上环槽的水平侧壁之间分别设有水平滚子43，回转轴承外圈42的外壁与回转轴承内圈41上环槽的竖直侧壁之间设有竖直滚子44，即回转支承轴承4具有三面滚子，承受极大的轴向负载和径向负载。另外，在回转轴承外圈42上还通过螺钉固定有竖直设置且位于外套壳体1和回转轴承内圈41之间的限位块45，且限位块45上端伸出回转轴承内圈41并低于输出端连接法兰3上端，用于限制输出侧的旋转角度。

如图1所示，减速机2输入端的驱动结构包括与输出盘架22同轴设置的双联齿轮5，双联齿轮5的外圈与输出盘架22中输出轴盖222内圈之间以及外套壳体1内圈之间设有第一深沟球轴承51，利用第一深沟球轴承51对其进行支撑定位，双联齿轮5与输出盘架22以及外套壳体1作相对旋转运动，且双联齿轮5的小齿齿轮与行星轮25啮合。在外套壳体1底部通过电机连接法兰62安装有电机6，电机6的电机轴上通过键槽和螺钉安装有与双联齿轮5的大齿齿轮啮合的输入轴61。在外套壳体1底部还固定有与电机6对称设置在双联齿轮5轴线两侧的制动器7，制动器7连接有与双联齿轮5的大齿齿轮啮合的制动轴73。

如图1所示，关节模组工作时，电机6驱动双联齿轮5转动，制动轴73随双联齿轮5同步高速旋转，双联齿轮5驱动行星轮25转动，行星轮25带动偏心轴23转动，偏心轴23驱动摆线轮24偏心摆动，从而驱动输出盘架22的输出轴221带动输出端连接法兰3带动负载旋转运动。整个关节模块工作时具有三级减速，有效提高速比，且在减小电机6体积的同时保证获得大的制动力。关机模组停止工作时，利用制动器7产生反向制动力，限制制动轴73的转动，从而对双联齿轮5由于电机6停机后的惯性转动起到制动作用，实现模组关节的自动刹车，保证输出端的操作精度。其中，电机6和制动器7对称设置在双联齿轮5轴线两侧，减小关节模组的轴向长度，而且电机6和制动器7体积都偏小，有效减小关节模组的体积。

如图1所示，在本实施例中，输入轴61以及制动轴73均通过第三深沟球轴承8与外套壳体1转动连接，且第三深沟球轴承8靠近电机6的一侧设有用于轴向定位的孔用弹性挡圈和轴用弹性挡圈。第三深沟球轴承8对输入轴61和制动轴73的转动起到定位支撑作用，提高输入轴61以及制动轴73与双联齿轮5上大齿齿轮的啮合精度，不仅提高传动精度，而且降低噪音，从而实现整个关节模组的低噪音。

如图1所示，在本实施例中，制动器7包括通过螺钉固定在外套壳体1上的磁体安装座72以及通过螺钉固定在磁体安装座72内的内磁体71。制动轴73上卡接固定有制动法兰74，内磁体71不通电时，内磁体71具有磁性，其与制动法兰74之间电磁吸附固定。关节模组正常工作时，制动器7通电，内磁体71磁场被切割失去磁力，使得内磁体71和制动法兰74相互独立，保证制动法兰74能够随制动轴73同步转动。关节模组需要停止工作时，电机6和制动器7同时断电，内磁体71恢复磁力，吸附固定制动法兰74，阻止制动轴73转动，从而对双联齿轮5由于惯性的转动起到制动作用，实现对关节模组的自动刹车。

如图1所示，输出端连接法兰3的内孔内连接有穿过减速机2内孔的通线管31，通线管31一端通过螺钉固定在输出端连接法兰3上，另一端伸出双联齿轮5并通过第二深沟球轴承32与外套壳体1转动连接，且第二深沟球轴承32两侧设有孔用弹性挡圈。通线管31靠近电机6的一端安装有输出编码器9，电机6上设有输入编码器63。通线管31固定在输出端连接法兰3上，输出编码器9安装在通线管31上，即输出编码器9精确读取输出端的转动角度。而电机6上的输入编码器63精确读取输入端的转动角度，输出端和输入端均设有编码器，与电机6以及制动器7之间构成高精度闭环结构，便于准确控制关机模组的工作精度，相较于一般减速机，传动精度和定位精度提高至两倍，实现高精度闭环控制。

如图1所示，输出编码器9的内圈通过磁环安装法兰91固定在通线管31上，输出编码器9的外圈通过编码器安装法兰92固定在外套壳体1上。输出编码器9的内圈随通线管31同步转动，输出编码器9的外圈固定不动，一动一静相互配合，实现对输出端转动角度的测量。通线管31不仅可以便于线缆的穿设，而且便于安装输出编码器9，为输出端连接法兰3安装负载提供更多的安装空间。

另外，如图1所示，在外套壳体1靠近电机6的一端固定有罩设在输出编码器9外的保护罩11，且保护罩11上设有与通线管31同轴的中心孔。利用保护罩11保护输出编码器9，避免输出编码器9直接裸露容易被碰撞，提高输出编码器9的使用寿命，而保护罩11上的中心孔便于通线管31内线缆的穿出。

如图1所示，第一深沟球轴承51、第二深沟球轴承32、第三深沟球轴承8以及支撑轴承231实现定位支撑，保证关节模组的传动精度，实现关节模组的低噪音。而为了实现关节模组的全密封，如图1所示，在靠近输出轴221的角接触球轴承26外侧设有第一骨架密封圈27，在第二深沟球轴承32远离第一深沟球轴承51的一侧设有第二骨架密封圈33，在第三深沟球轴承8外侧设有第三骨架密封圈81，在偏心轴23靠近输出端的外侧设有端盖油封28。

本发明的工作原理和使用方法：

负载安装在输出端连接法兰3上，角接触球轴承26和回转支承轴承4共同作用支撑负载，两者之间形成杠杆原理，在结构紧凑、体积小的前提下，实现输出端可承载高负载、高弯矩。而且减速机2本身结构紧凑，传动精度高，回转支承轴承4支撑端面跳动小，精度高，实现输出侧运转平稳。

关节模组工作时，电机6驱动双联齿轮5转动，制动轴73随双联齿轮5同步高速旋转，双联齿轮5驱动行星轮25转动，行星轮25带动偏心轴23转动，偏心轴23驱动摆线轮24偏心摆动，从而驱动输出盘架22的输出轴221带动输出端连接法兰3带动负载旋转运动。整个关节模块工作时具有三级减速，有效提高速比，且在减小电机6体积的同时保证获得大的制动力。

关机模组停止工作时，利用制动器7产生反向制动力，限制制动轴73的转动，从而对双联齿轮5由于电机6停机后的惯性转动起到制动作用，实现模组关节的自动刹车，保证输出端的操作精度。其中，电机6和制动器7对称设置在双联齿轮5轴线两侧，减小关节模组的轴向长度，而且电机6和制动器7体积都偏小，有效减小关节模组的体积。

输出编码器9精确读取输出端的转动角度，输入编码器63精确读取输入端的转动角度，输出端和输入端均设有编码器，与电机6以及制动器7之间构成高精度闭环结构，便于准确控制关机模组的工作精度，相较于一般减速机，传动精度和定位精度提高至两倍，实现高精度闭环控制。

第一深沟球轴承51、第二深沟球轴承32、第三深沟球轴承8以及支撑轴承231实现定位支撑，保证关节模组的传动精度，实现关节模组的低噪音。第一骨架密封圈27、第二骨架密封圈33、第三骨架密封圈81以及端盖油封28实现关节模组的全密封。

上述说明示出并描述了本发明的优选实施例，如前所述，应当理解本发明并非局限于本文所披露的形式，不应看作是对其他实施例的排除，而可用于各种其他组合、修改和环境，并能够在本文所述发明构想范围内，通过上述教导或相关领域的技术或知识进行改动。而本领域人员所进行的改动和变化不脱离本发明的精神和范围，则都应在本发明所附权利要求的保护范围内。

Claims (10)

1.一种医疗用高弯矩关节模组，其特征在于：包括外套壳体(1)和安装在外套壳体(1)内的减速机(2)，所述减速机(2)包括针齿壳(21)、输出盘架(22)、摆线轮(24)、偏心轴(23)以及行星轮(25)；所述针齿壳(21)固定在外套壳体(1)上，且所述针齿壳(21)内圈和输出盘架(22)外圈之间设有将其连接的角接触球轴承(26)；所述减速机(2)的输出端设有与输出盘架(22)固定连接的输出端连接法兰(3)，所述输出端连接法兰(3)和外套壳体(1)之间设有回转支承轴承(4)；所述减速机(2)的输入端设有与其同轴的双联齿轮(5)，所述双联齿轮(5)的外圈和输出盘架(22)内圈以及外套壳体(1)内圈之间设有将其连接的第一深沟球轴承(51)，且所述双联齿轮(5)上的小齿齿轮与行星轮(25)啮合；所述减速机(2)的输入端还设有固定在外套壳体(1)底部的电机(6)和制动器(7)，且所述电机(6)和制动器(7)对称设置在双联齿轮(5)轴线两侧；所述电机(6)的电机轴上安装有与双联齿轮(5)的大齿齿轮啮合的输入轴(61)，所述制动器(7)连接有与双联齿轮(5)的大齿齿轮啮合的制动轴(73)。

2.根据权利要求1所述的一种医疗用高弯矩关节模组，其特征在于：所述回转支承轴承(4)包括回转轴承内圈(41)和回转轴承外圈(42)，所述回转轴承内圈(41)与输出端连接法兰(3)固定连接，所述回转轴承外圈(42)与外套壳体(1)固定连接；所述回转轴承内圈(41)的外壁设有环槽使其整体的纵截面呈“工”字型，所述回转轴承外圈(42)为环状结构位于回转轴承内圈(41)上的环槽内；所述回转轴承外圈(42)的上端面以及下端面与回转轴承内圈(41)上环槽的水平侧壁之间分别设有水平滚子(43)，所述回转轴承外圈(42)的外壁与回转轴承内圈(41)上环槽的竖直侧壁之间设有竖直滚子(44)。

3.根据权利要求2所述的一种医疗用高弯矩关节模组，其特征在于：所述回转轴承外圈(42)上还固定有竖直设置的限位块(45)，所述限位块(45)位于外套壳体(1)和回转轴承内圈(41)之间，且其上端伸出回转轴承内圈(41)并低于输出端连接法兰(3)上端。

4.根据权利要求1-3中任意一项所述的一种医疗用高弯矩关节模组，其特征在于：所述输出端连接法兰(3)的内孔内连接有穿过减速机(2)内孔的通线管(31)，所述通线管(31)一端固定在输出端连接法兰(3)上，另一端伸出双联齿轮(5)并通过第二深沟球轴承(32)与外套壳体(1)转动连接，且所述通线管(31)靠近电机(6)的一端安装有输出编码器(9)，所述电机(6)上设有输入编码器(63)。

5.根据权利要求4所述的一种医疗用高弯矩关节模组，其特征在于：所述通线管(31)靠近电机(6)的一端设有磁环安装法兰(91)，所述输出编码器(9)的内圈固定在磁环安装法兰(91)上；所述外套壳体(1)上安装有编码器安装法兰(92)，所述输出编码器(9)的外圈固定在编码器安装法兰(92)上。

6.根据权利要求4所述的一种医疗用高弯矩关节模组，其特征在于：所述外套壳体(1)靠近电机(6)的一端固定有保护罩(11)，且所述保护罩(11)上设有与通线管(31)同轴的中心孔。

7.根据权利要求1所述的一种医疗用高弯矩关节模组，其特征在于：所述制动器(7)包括内磁体(71)和磁体安装座(72)，所述内磁体(71)固定在磁体安装座(72)内，所述磁体安装座(72)安装在外套壳体(1)内；所述制动轴(73)卡接固定有制动法兰(74)，所述制动法兰(74)与内磁体(71)磁性连接。

8.根据权利要求1所述的一种医疗用高弯矩关节模组，其特征在于：所述输入轴(61)和制动轴(73)均通过第三深沟球轴承(8)与外套壳体(1)转动连接，且所述第三深沟球轴承(8)外侧设有第三骨架密封圈(81)；所述第三深沟球轴承(8)靠近第三骨架密封圈(81)的一侧设有孔用弹性挡圈和轴用弹性挡圈。

9.根据权利要求4所述的一种医疗用高弯矩关节模组，其特征在于：所述第二深沟球轴承(32)外侧设有第二骨架密封圈(33)，且所述第二深沟球轴承(32)两侧均设有孔用弹性挡圈。

10.根据权利要求1所述的一种医疗用高弯矩关节模组，其特征在于：所述角接触球轴承(26)外侧设有第一骨架密封圈(27)，所述偏心轴(23)靠近输出端连接法兰(3)的一端设有端盖油封(28)。

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