CN113634505A - 一种齿轮码垛方法及工装 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种齿轮码垛方法及工装。该齿轮码垛工装，包括底架件，所述底架件的上端设置有滑架件，所述滑架件包括滑板件，所述滑板件的外表面开设有若干组落孔，若干组所述落孔的孔径不同，所述落孔基于其孔径大小排列，所述滑板件呈倾斜状，最小孔径的落孔的位置靠近于所述滑板件较高的一端，所述底架件的外表面开设有放置槽体，所述放置槽体内放置有放置管，齿轮从滑板件的表面滑过，通过落孔掉落于放置管内码垛，放置管连接有调节机构，所述放置管内的某一齿轮异位时，调节机构调整该齿轮位置，使放置管内的齿轮保持整齐；该齿轮码垛方法及工装，通过调节机构可以调整放置管内的位置状态异常的齿轮，使其整齐放置，便于使用者的码垛使用。

Description

一种齿轮码垛方法及工装

技术领域

本发明属于齿轮码垛技术领域，具体涉及一种齿轮码垛方法及工装。

背景技术

现有的齿轮码垛装置结构复杂，制备成本高，不便于小型工厂使用，并且，一般的齿轮码垛装置不具备分拣功能，往往需要加工者先将各个型号的齿轮分类，再对其进行码垛，操作十分麻烦，机器的制备成本高，且在码垛过程中还可能出现齿轮位置异常的情况，容易损坏齿轮工件。

发明内容

本发明的目的就在于为了解决上述问题而提供一种结构简单，设计合理的齿轮码垛方法及工装。

本发明通过以下技术方案来实现上述目的：

一种齿轮码垛工装，包括底架件，所述底架件的上端设置有滑架件，所述滑架件包括滑板件，所述滑板件的外表面开设有若干组落孔，若干组所述落孔的孔径不同，所述落孔基于其孔径大小排列，所述滑板件呈倾斜状，最小孔径的落孔的位置靠近于所述滑板件较高的一端，所述底架件的外表面开设有放置槽体，所述放置槽体内放置有放置管，齿轮从滑板件的表面滑过，通过落孔掉落于放置管内码垛，所述放置管连接有调节机构，所述放置管内的某一齿轮异位时，所述调节机构调整该齿轮位置，使放置管内的齿轮保持整齐。

作为本发明的进一步优化方案，所述放置管包括围环与底环，所述围环的数量至少为一组，所述围环固定连接有固定杆件，所述固定杆件的下端与底环连接，所述调节机构与围环固定连接，所述调节机构包括连接壳体，所述连接壳体内固定连接有驱动电机，所述驱动电机的驱动端固定连接有转动轴件，所述转动轴件的外表面缠绕有连接绳，所述连接壳体的外表面开设有穿孔，所述连接绳从穿孔穿出。

作为本发明的进一步优化方案，所述围环包括下环体，所述下环体的外表面开设有至少三组卡槽，所述卡槽内可卡入第二栏杆，所述卡槽的槽壁开设有线孔，一组所述卡槽对应设置两组线孔，所述连接绳穿入于下环体内，且从卡槽的一组线孔内穿出，贯穿所述第一栏杆后，再从其另一组线孔内穿入，所述连接绳的端头与下环体固定连接，所述第二栏杆的下端与所述底环活动连接。

作为本发明的进一步优化方案，所述围环包括上环体，所述上环体的外表面开设有至少三组转动槽，所述转动槽活动连接有第一栏杆，所述围环的数量至少为两组，其中一组围环设置于另一组围环的上方，在位于上方的围环中，其卡槽的线孔穿出连接绳，贯穿所述第一栏杆的上端，在位于下方的围环中，其转动槽与所述第一栏杆的下端活动连接，两组围环之间同样通过固定杆件连接。

作为本发明的进一步优化方案，所述底环的外表面开设有螺孔，所述固定杆件内转动连接有内杆，所述内杆贯穿所述固定杆件的上下端面，所述内杆的外表面靠近下端的位置开设有螺纹结构，所述内杆的下端与螺孔螺纹连接。

作为本发明的进一步优化方案，所述底环包括上置环与下置环，所述下置环的中部连接有转动件，所述下置环通过转动件与上置环转动连接，所述上置环的外表面开设有与第二栏杆对应的限制槽，所述上置环的下端开设有内滑槽，所述内滑槽与限制槽连通，所述下置环的上端固定连接有扣轴件，所述第二栏杆的外表面开设有贯穿自身的连接孔，所述下置环转动，带动扣轴件插入于连接孔内，所述第二栏杆可绕扣轴件转动。

作为本发明的进一步优化方案，若干组所述第一栏杆与固定杆件构成围腔，若干组所述第二栏杆与固定杆件同样构成围腔，齿轮放置于围腔内，若干组所述放置管的高度相同或不同。

作为本发明的进一步优化方案，所述底架件内连接有推动装置，所述推动装置推动所述放置管离开所述放置槽体。

作为本发明的进一步优化方案，所述放置管连接有控制装置，所述放置槽体的槽壁连接有图像识别装置，所述图像识别装置识别齿轮掉落后放置的图像，所述图像识别装置与控制装置连接，所述控制装置与所述驱动电机连接。

一种齿轮码垛方法，包括上述工装以及下述方法，将未分类的齿轮在滑板件的表面滑动，该齿轮通过与自身尺寸匹配的落孔时，掉落于该落孔下方的放置管内，所述图像识别装置识别齿轮掉落后的图像，并判定该齿轮是否为位置异常状态；若该齿轮不是位置异常状态，则继续放出新的未分类的齿轮，使其于滑板件的表面滑动；当判定该齿轮为位置异常状态时，通过所述控制装置控制所述调节机构来调整该齿轮的位置；具体为，基于图像识别装置识别的结果，判定该异位的齿轮位置，基于该位置确定需要控制的调节机构，再通过控制装置控制调节机构内的驱动电机，使其转动，从而放出更多的连接绳，使第一栏杆或第二栏杆的活动端向外移动，当第一栏杆或第二栏杆的活动端移动至极限位置后，控制所述驱动电机反转，收紧所述连接绳，直至第一栏杆或第二栏杆的活动端复位；继续通过图像识别装置识别该齿轮是否异常状态，若是，则继续控制该驱动电机转动，重复上述操作；若不是，则继续放出新的未分类的齿轮，使其于滑板件的表面滑动。

本发明的有益效果在于：本发明设置有滑板件，滑板件呈倾斜设置，齿轮在其表面滑动时，可以基于自身的尺寸大小，从滑板件表面的落孔处落下，使齿轮进入放置管内码垛；该底架件可以设置于输送带的下方，用于承接从输送带表面掉落的齿轮，并对齿轮进行大小分类以及码垛，便于人们的使用；该装置在码垛完毕后，可以直接将放置管放置于运输架或运输框内进行运输，也可以拆卸底环，使底环配合码垛好的齿轮运输，整体拆装十分灵活且方便；放置管为多段式（至少一段），每段连接有一组调节机构，通过调节机构可以调整该段放置管内的位置状态异常的齿轮，使其整齐放置，便于使用者的码垛使用。

附图说明

图1是本发明的整体结构示意图；

图2是本发明的图1去除部分滑架件后的结构示意图；

图3是本发明放置管的结构示意图；

图4是本发明围环上环体的结构示意图；

图5是本发明围环下环体的结构示意图；

图6是本发明底环的上置环的结构示意图；

图7是本发明第二栏杆的结构示意图；

图8是本发明底环的内部一的结构示意图；

图9是本发明底环的内部二的结构示意图；

图10是本发明调节机构的结构示意图。

图中：1、底架件；2、滑架件；21、滑板件；22、落孔；3、放置管；31、调节机构；311、驱动电机；312、连接绳；313、穿孔；32、围环；321、上环体；322、转动槽；323、下环体；324、卡槽；33、底环；331、上置环；332、下置环；333、螺孔；334、限制槽；335、内滑槽；336、转动件；34、固定杆件；351、第一栏杆；352、第二栏杆；3521、连接孔；36、围腔；4、放置槽体。

具体实施方式

下面结合附图对本申请作进一步详细描述，有必要在此指出的是，以下具体实施方式只用于对本申请进行进一步的说明，不能理解为对本申请保护范围的限制，该领域的技术人员可以根据上述申请内容对本申请作出一些非本质的改进和调整。

实施例1

如图1-图10所示，一种齿轮码垛工装，包括底架件1，所述底架件1的上端设置有滑架件2，所述滑架件2包括滑板件21，所述滑板件21的外表面开设有若干组落孔22，若干组所述落孔22的孔径不同，所述落孔22基于其孔径大小排列，所述滑板件21呈倾斜状，最小孔径的落孔22的位置靠近于所述滑板件21较高的一端，所述底架件1的外表面开设有放置槽体4，所述放置槽体4内放置有放置管3，齿轮从滑板件21的表面滑过，通过落孔22掉落于放置管3内码垛，所述放置管3连接有调节机构31，所述放置管3内的某一齿轮异位时，所述调节机构31调整该齿轮位置，使放置管3内的齿轮保持整齐。该处的齿轮异位，多指齿轮掉落于放置管3内后，斜置或立置，呈未整齐码垛的状态，在本实施例中，滑板件21表面为光滑平面，该底架件1可以设置于输送带的下方，用于承接从输送带表面掉落的齿轮，对齿轮进行大小分类，并进行码垛。该装置在码垛完毕后，可以直接将放置管3放置于运输架或运输框内进行运输，十分方便。

进一步的，所述放置管3包括围环32与底环33，所述围环32的数量至少为一组，所述围环32固定连接有固定杆件34，所述固定杆件34的下端与底环33连接，所述调节机构31与围环32固定连接，所述调节机构31包括连接壳体，所述连接壳体内固定连接有驱动电机311，所述驱动电机311的驱动端固定连接有转动轴件，所述转动轴件的外表面缠绕有连接绳312，所述连接壳体的外表面开设有穿孔313，所述连接绳312从穿孔313穿出。

该驱动电机311选用步进电机，该实施例中的步进电机是指其把电脉冲信号变换成角位移以控制转子转动的电动机，在自动控制装置中作为执行元件，每输入一个脉冲信号，步进电机前进一步，故又称脉冲电动机，步进电机多用于数字式计算机的外部设备，以及打印机、绘图机和磁盘等装置。步进电机的驱动电源由变频脉冲信号源、脉冲分配器及脉冲放大器组成，由此驱动电源向电机绕组提供脉冲电流。步进电机的运行性能决定于电机与驱动电源间的良好配合，步进电机的优点是没有累积误差，结构简单，使用维修方便，制造成本低，步进电机带动负载惯量的能力大，适用于中小型机床和速度精度要求不高的地方。采用步进电机搭配单片机使用，具有较高的精度，在其他环境中，还可以将驱动电机换成驱动气缸使用，该处的驱动气缸选用旋转气缸。

当围环32为一组时，所述围环32包括下环体323，所述下环体323的外表面开设有至少三组卡槽324，所述卡槽324内可卡入第二栏杆352，所述卡槽324的槽壁开设有线孔，一组所述卡槽324对应设置两组线孔，所述连接绳312穿入于下环体323内，且从卡槽324的一组线孔内穿出，贯穿所述第一栏杆351后，再从其另一组线孔内穿入，所述连接绳312的端头与下环体323固定连接，所述第二栏杆352的下端与所述底环33活动连接，该处的活动连接可以为转动连接，也可以为可拆卸连接。

在围环32为多组时，对围环32做进一步改进，所述围环32包括上环体321，所述上环体321的外表面开设有至少三组转动槽322，所述转动槽322活动连接有第一栏杆351，所述围环32的数量至少为两组，其中一组围环32设置于另一组围环32的上方，在位于上方的围环32中，其卡槽324的线孔穿出连接绳312，贯穿所述第一栏杆351的上端，在位于下方的围环32中，其转动槽322与所述第一栏杆351的下端活动连接，两组围环32之间同样通过固定杆件34连接。该固定杆件34实际为一个长管杆，起到很好的固定连接作用，每一组围环32均设置一组调节机构31对应，在实际的使用中，每组调节机构31仅调节一端高度的放置管3内的齿轮情况。

当第二栏杆352的下端与所述底环33可拆卸连接时，可以将码垛好的齿轮连同底环33放置于运输架或运输框内进行运输，十分方便；具体的，所述底环33的外表面开设有螺孔333，所述固定杆件34内转动连接有内杆341，所述内杆341贯穿所述固定杆件34的上下端面，所述内杆341的外表面靠近下端的位置开设有螺纹结构，所述内杆341的下端与螺孔333螺纹连接，在使用前，可以直接转动内杆341，将底环33固定；在使用后，可以直接转动内杆341，将底环33拆除。

其底环33的拆除还应当包括如下方案，具体的，所述底环33包括上置环331与下置环332，所述下置环332的中部连接有转动件336，所述下置环332通过转动件336与上置环331转动连接，所述上置环331的外表面开设有与第二栏杆352对应的限制槽334，所述上置环331的下端开设有内滑槽335，所述内滑槽335与限制槽334连通，所述下置环332的上端固定连接有扣轴件，所述第二栏杆352的外表面开设有贯穿自身的连接孔3521，所述下置环332转动，带动扣轴件插入于连接孔3521内，所述第二栏杆352可绕扣轴件转动。图8为底环33的中心部分的剖面示意图；图9为底环33边缘部分的剖面示意图。

拆除时，将底环33放置于限位机构或摩擦力大的地面上，先拆卸内杆341，再转动上置环331，可以解除限制槽334内扣轴件对第二栏杆352的连接，从而拆下底环33，将该底环33与码垛好的齿轮留在运输架或运输框内。

若干组所述第一栏杆351与固定杆件34构成围腔36，若干组所述第二栏杆352与固定杆件34同样构成围腔36，齿轮放置于围腔36内，若干组所述放置管3的高度相同或不同，若干组所述放置管3的高度相同时，便于齿轮移送至运输架或运输框内时放置；当所述放置管3的高度不同时，往往还需要在齿轮移动运输架或运输框前，对齿轮的数量进行整理。

实施例2

在上述实施例1的基础上，为了方便使用者的使用，所述底架件1内连接有推动装置，所述推动装置推动所述放置管3离开所述放置槽体4，该推动装置可以选用伸缩机构，如电动伸缩杆或气动伸缩杆等。

实施例3

在上述实施例1的基础上，为了方便使用者的使用，所述放置管3连接有控制装置，所述放置槽体4的槽壁连接有图像识别装置，所述图像识别装置识别齿轮掉落后放置的图像，所述图像识别装置与控制装置连接，所述控制装置与所述驱动电机311连接。

该控制装置可以选用单片机，该单片机可以装入调节机构31的壳体内，单片机是典型的嵌入式微控制器（Microcontroller Unit），由运算器，控制器，存储器，输入输出设备等构成，相当于一个微型的计算机。与应用在个人电脑中的通用型微处理器相比，它更强调自供应（不用外接硬件）和节约成本。它的最大优点是体积小，可放在仪表内部，但存储量小，输入输出接口简单，功能消耗较低。在本实施例中，单片机的型号并不做要求。图像识别装置选用现有且常用的图像识别系统，其通过摄像头采集放置管3内的图像，基于图像识别技术，判断齿轮的状态，该装置可以通过无线通讯模块与控制装置连接。

实施例4

一种齿轮码垛方法，包括上述工装以及下述方法，将未分类的齿轮在滑板件21的表面滑动，该齿轮通过与自身尺寸匹配的落孔22时，掉落于该落孔22下方的放置管3内，所述图像识别装置识别齿轮掉落后的图像，并判定该齿轮是否为位置异常状态；若该齿轮不是位置异常状态，则继续放出新的未分类的齿轮，使其于滑板件21的表面滑动；当判定该齿轮为位置异常状态时，通过所述控制装置控制所述调节机构31来调整该齿轮的位置；具体为，基于图像识别装置识别的结果，判定该异位的齿轮位置，基于该位置确定需要控制的调节机构31，再通过控制装置控制调节机构31内的驱动电机311，使其转动，从而放出更多的连接绳312，使第一栏杆351或第二栏杆352的活动端向外移动，当第一栏杆351或第二栏杆352的活动端移动至极限位置后，控制所述驱动电机311反转，收紧所述连接绳312，直至第一栏杆351或第二栏杆352的活动端复位；继续通过图像识别装置识别该齿轮是否异常状态，若是，则继续控制该驱动电机311转动，重复上述操作；若不是，则继续放出新的未分类的齿轮，使其于滑板件21的表面滑动。

需要说明的是，该齿轮码垛方法及工装，在使用时，设置有滑板件21，滑板件21呈倾斜设置，齿轮在其表面滑动时，可以基于自身的尺寸大小，从滑板件21表面的落孔22处落下，使齿轮进入放置管3内码垛；该底架件1可以设置于输送带的下方，用于承接从输送带表面掉落的齿轮，并对齿轮进行大小分类以及码垛，便于人们的使用；该装置在码垛完毕后，可以直接将放置管3放置于运输架或运输框内进行运输，也可以拆卸底环33，使底环33配合码垛好的齿轮运输，整体拆装十分灵活且方便；放置管3为多段式（至少一段），每段连接有一组调节机构31，通过调节机构31可以调整该段放置管3内的位置状态异常的齿轮，使其整齐放置，便于使用者的码垛使用。

本发明的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不应理解为必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种齿轮码垛工装，其特征在于，包括底架件（1），所述底架件（1）的上端设置有滑架件（2），所述滑架件（2）包括滑板件（21），所述滑板件（21）的外表面开设有若干组落孔（22），若干组所述落孔（22）的孔径不同，所述落孔（22）基于其孔径大小排列，所述滑板件（21）呈倾斜状，最小孔径的落孔（22）的位置靠近于所述滑板件（21）较高的一端，所述底架件（1）的外表面开设有放置槽体（4），所述放置槽体（4）内放置有放置管（3），齿轮从滑板件（21）的表面滑过，通过落孔（22）掉落于放置管（3）内码垛，所述放置管（3）连接有调节机构（31），所述放置管（3）内的某一齿轮异位时，所述调节机构（31）调整该齿轮位置，使放置管（3）内的齿轮保持整齐。

2.根据权利要求1所述的一种齿轮码垛工装，其特征在于：所述放置管（3）包括围环（32）与底环（33），所述围环（32）的数量至少为一组，所述围环（32）固定连接有固定杆件（34），所述固定杆件（34）的下端与底环（33）连接，所述调节机构（31）与围环（32）固定连接，所述调节机构（31）包括连接壳体，所述连接壳体内固定连接有驱动电机（311），所述驱动电机（311）的驱动端固定连接有转动轴件，所述转动轴件的外表面缠绕有连接绳（312），所述连接壳体的外表面开设有穿孔（313），所述连接绳（312）从穿孔（313）穿出。

3.根据权利要求2所述的一种齿轮码垛工装，其特征在于：所述围环（32）包括下环体（323），所述下环体（323）的外表面开设有至少三组卡槽（324），所述卡槽（324）内可卡入第二栏杆（352），所述卡槽（324）的槽壁开设有线孔，一组所述卡槽（324）对应设置两组线孔，所述连接绳（312）穿入于下环体（323）内，且从卡槽（324）的一组线孔内穿出，贯穿所述第一栏杆（351）后，再从其另一组线孔内穿入，所述连接绳（312）的端头与下环体（323）固定连接，所述第二栏杆（352）的下端与所述底环（33）活动连接。

4.根据权利要求3所述的一种齿轮码垛工装，其特征在于：所述围环（32）包括上环体（321），所述上环体（321）的外表面开设有至少三组转动槽（322），所述转动槽（322）活动连接有第一栏杆（351），所述围环（32）的数量至少为两组，其中一组围环（32）设置于另一组围环（32）的上方，在位于上方的围环（32）中，其卡槽（324）的线孔穿出连接绳（312），贯穿所述第一栏杆（351）的上端，在位于下方的围环（32）中，其转动槽（322）与所述第一栏杆（351）的下端活动连接，两组围环（32）之间同样通过固定杆件（34）连接。

5.根据权利要求4所述的一种齿轮码垛工装，其特征在于：所述底环（33）的外表面开设有螺孔（333），所述固定杆件（34）内转动连接有内杆（341），所述内杆（341）贯穿所述固定杆件（34）的上下端面，所述内杆（341）的外表面靠近下端的位置开设有螺纹结构，所述内杆（341）的下端与螺孔（333）螺纹连接。

6.根据权利要求5所述的一种齿轮码垛工装，其特征在于：所述底环（33）包括上置环（331）与下置环（332），所述下置环（332）的中部连接有转动件（336），所述下置环（332）通过转动件（336）与上置环（331）转动连接，所述上置环（331）的外表面开设有与第二栏杆（352）对应的限制槽（334），所述上置环（331）的下端开设有内滑槽（335），所述内滑槽（335）与限制槽（334）连通，所述下置环（332）的上端固定连接有扣轴件，所述第二栏杆（352）的外表面开设有贯穿自身的连接孔（3521），所述下置环（332）转动，带动扣轴件插入于连接孔（3521）内，所述第二栏杆（352）可绕扣轴件转动。

7.根据权利要求6所述的一种齿轮码垛工装，其特征在于：若干组所述第一栏杆（351）与固定杆件（34）构成围腔（36），若干组所述第二栏杆（352）与固定杆件（34）同样构成围腔（36），齿轮放置于围腔（36）内，若干组所述放置管（3）的高度相同或不同。

8.根据权利要求7任一所述的一种齿轮码垛工装，其特征在于：所述底架件（1）内连接有推动装置，所述推动装置推动所述放置管（3）离开所述放置槽体（4）。

9.根据权利要求8所述的一种齿轮码垛工装，其特征在于：所述放置管（3）连接有控制装置，所述放置槽体（4）的槽壁连接有图像识别装置，所述图像识别装置识别齿轮掉落后放置的图像，所述图像识别装置与控制装置连接，所述控制装置与所述驱动电机（311）连接。

10.一种齿轮码垛方法，其特征在于，包括上述权利要求9中所述的齿轮码垛工装以及下述方法，将未分类的齿轮在滑板件（21）的表面滑动，该齿轮通过与自身尺寸匹配的落孔（22）时，掉落于该落孔（22）下方的放置管（3）内，所述图像识别装置识别齿轮掉落后的图像，并判定该齿轮是否为位置异常状态；若该齿轮不是位置异常状态，则继续放出新的未分类的齿轮，使其于滑板件（21）的表面滑动；当判定该齿轮为位置异常状态时，通过所述控制装置控制所述调节机构（31）来调整该齿轮的位置；具体为，基于图像识别装置识别的结果，判定该异位的齿轮位置，基于该位置确定需要控制的调节机构（31），再通过控制装置控制调节机构（31）内的驱动电机（311），使其转动，从而放出更多的连接绳（312），使第一栏杆（351）或第二栏杆（352）的活动端向外移动，当第一栏杆（351）或第二栏杆（352）的活动端移动至极限位置后，控制所述驱动电机（311）反转，收紧所述连接绳（312），直至第一栏杆（351）或第二栏杆（352）的活动端复位；继续通过图像识别装置识别该齿轮是否异常状态，若是，则继续控制该驱动电机（311）转动，重复上述操作；若不是，则继续放出新的未分类的齿轮，使其于滑板件（21）的表面滑动。

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