CN113630056A - 伺服驱动器的控制方法、装置、设备和伺服驱动器 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种伺服驱动器的控制方法、装置、设备和伺服驱动器，伺服驱动器包括：电容组件和若干个可逆整流组件；可逆整流组件包括：控制器和缺相检测器件。根据缺相检测器件检测的每个可逆整流组件的缺相状态初始化操作，确定每个可逆整流组件的初始化模式；根据组件连接方式、每个可逆整流组件的初始化模式和额定功率以及驱动器输出模式，计算伺服驱动器的输入、输出功率，以确定驱动器输出模式对应的推荐输出信息，用户根据推荐输出信息对伺服电机进行驱动。用户通过调整电容组件与所有可逆整流组件的连接方式和驱动器输出模式，调整推荐输出信息中的推荐输出功率，从而实现对伺服驱动器输出功率的调整，提高伺服驱动器的应用灵活性和方便性。

Description

伺服驱动器的控制方法、装置、设备和伺服驱动器

技术领域

本发明涉及驱动控制技术技术领域，具体涉及一种伺服驱动器的控制方法、装置、设备和伺服驱动器。

背景技术

随着汽车电子及电力电子技术的发展，伺服驱动器得到了越来越广泛的应用。伺服驱动器是现代运动控制的重要组成部分，被广泛应用于工业机器人及数控加工中心等自动化设备中。

现有的伺服驱动器出厂后功率就是固定的，导致伺服驱动器的应用灵活性和方便性较低。如果用户想要驱动更大功率的伺服电机，还需要重新购买更大功率的驱动器，增加了成本。

因此，如何提高伺服驱动器的应用灵活性和方便性，节约应用成本是本领域技术人员亟需解决的技术问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种伺服驱动器的控制方法、装置、设备和伺服驱动器，以解决现有技术中伺服驱动器出厂后功率就是固定的，导致伺服驱动器的应用灵活性和方便性较低。如果用户想要驱动更大功率的伺服电机，还需要重新购买更大功率的驱动器，增加了成本的问题。

为实现以上目的，本发明采用如下技术方案：

一种伺服驱动器的控制方法，应用于伺服驱动器，所述伺服驱动器包括：电容组件和若干个可逆整流组件；每个所述可逆整流组件均包括：控制器和缺相检测器件；

所述伺服驱动器的控制方法，包括：

获取每个所述可逆整流组件中所述缺相检测器件检测到的每个所述可逆整流组件的缺相状态；

控制每个所述可逆整流组件中的所述控制器根据每个所述可逆整流组件的缺相状态对所述可逆整流组件进行初始化操作，确定每个所述可逆整流组件的初始化模式；

获取用户输入的驱动器输出指令，并确定所述驱动器输出指令对应的驱动器输出模式；

根据所述伺服驱动器中的所述电容组件与所有所述可逆整流组件的连接方式、每个所述可逆整流组件的初始化模式、所述驱动器输出模式以及每个所述可逆整流组件的额定功率，计算所述伺服驱动器的输入功率和输出功率；

利用预先设置的驱动规则，根据所述输入功率和输出功率，确定所述伺服驱动器在所述驱动器输出模式下对应的推荐输出信息；

将所述推荐输出信息发送给预先连接的交互组件，以使用户通过所述交互组件查看所述推荐输出信息，并根据所述推荐输出信息控制所述伺服驱动器对伺服电机进行驱动。

进一步地，上述伺服驱动器的控制方法中，所述推荐输出信息包括：所述伺服驱动器中的所述电容组件与所有所述可逆整流组件的连接方式、每个所述可逆整流组件的初始化模式、所述驱动器输出模式、每个所述可逆整流组件的额定功率和所述驱动器输出模式下对应的推荐输出功率中的至少一种。

进一步地，上述伺服驱动器的控制方法中，所述控制每个所述可逆整流组件中的所述控制器根据每个所述可逆整流组件的缺相状态对所述可逆整流组件进行初始化操作，确定每个所述可逆整流组件的初始化模式，包括：

若所述可逆整流组件的缺相状态表示不缺相，则控制所述可逆整流组件中的所述控制器对所述可逆整流组件进行整流初始化操作，确定所述可逆整流组件的初始化模式为整流模式；

若所述可逆整流组件的缺相状态表示缺三相，则控制所述可逆整流组件中的所述控制器对所述可逆整流组件进行逆变初始化操作，确定所述可逆整流组件的初始化模式为逆变模式；

若所述可逆整流组件的缺相状态表示缺一相或缺两相，则生成第一报警信息，并将所述第一报警信息发送给所述交互组件，以使用户根据所述第一报警信息对所述伺服驱动器进行调整。

进一步地，上述伺服驱动器的控制方法中，所述控制每个所述可逆整流组件中的所述控制器根据每个所述可逆整流组件的缺相状态对所述可逆整流组件进行初始化操作，确定每个所述可逆整流组件的初始化模式之后，还包括：

根据所有所述可逆整流组件的初始化模式，判断所述可逆整流组件是否初始化成功；

所述获取用户输入的驱动器输出指令，并确定所述驱动器输出指令对应的驱动器输出模式，包括：

若所述可逆整流组件初始化成功，则获取用户输入的驱动器输出指令，并确定所述驱动器输出指令对应的驱动器输出模式。

进一步地，上述伺服驱动器的控制方法中，所述根据所有所述可逆整流组件的初始化模式，判断所述可逆整流组件是否初始化成功，包括：

判断所有所述可逆整流组件是否全部完成初始化操作；

若所有所述可逆整流组件全部完成初始化操作，则判断所有所述可逆整流组件中是否存在初始化模式为整流模式的可逆整流组件；

若所有所述可逆整流组件中不存在初始化模式为整流模式的可逆整流组件，则确定所述可逆整流组件初始化未成功，并生成第二报警信息，将所述第二报警信息发送给所述交互组件，以使用户根据所述第二报警信息对所述伺服驱动器进行调整；

若所有所述可逆整流组件中存在初始化模式为整流模式的可逆整流组件，则根据每个所述可逆整流组件的额定功率以及每个所述可逆整流组件的初始化模式，计算所述伺服驱动器的整流功率和逆变功率；

判断所述整流功率是否小于所述逆变功率；

若所述整流功率小于所述逆变功率，则确定所述可逆整流组件初始化未成功，并生成第三报警信息，将所述第三报警信息发送给交互组件，以使用户根据所述第三报警信息对所述伺服驱动器进行调整；

若所述整流功率不小于所述逆变功率，则确定所述可逆整流组件初始化成功。

进一步地，上述伺服驱动器的控制方法中，所述获取每个所述可逆整流组件中所述缺相检测器件检测到的每个所述可逆整流组件的缺相状态之前，还包括：

检测到所述伺服驱动器上电后，检测所述伺服驱动器中的所述可逆整流组件的组件数量，并对每个所述可逆整流组件进行编号操作，得到所述伺服驱动器中每个所述可逆整流组件的组件序号；

其中，所述每个所述可逆整流组件的缺相状态以及每个所述可逆整流组件的初始化模式均携带有所述可逆整流组件对应的组件序号。

本发明还提供了一种伺服驱动器的控制装置，应用于伺服驱动器，所述伺服驱动器包括：电容组件和若干个可逆整流组件；每个所述可逆整流组件均包括：控制器和缺相检测器件；

所述伺服驱动器的控制装置包括：获取模块、初始化模块、计算模块、确定模块和发送模块；

所述获取模块，用于获取每个所述可逆整流组件中所述缺相检测器件检测到的每个所述可逆整流组件的缺相状态；

所述初始化模块，用于控制每个所述可逆整流组件中的所述控制器根据每个所述可逆整流组件的缺相状态对所述可逆整流组件进行初始化操作，确定每个所述可逆整流组件的初始化模式；

所述获取模块，还用于获取用户输入的驱动器输出指令，并确定所述驱动器输出指令对应的驱动器输出模式；

所述计算模块，用于根据所述伺服驱动器中的所述电容组件与所有所述可逆整流组件的连接方式、每个所述可逆整流组件的初始化模式、所述驱动器输出模式以及每个所述可逆整流组件的额定功率，计算所述伺服驱动器的输入功率和输出功率；

所述确定模块，用于利用预先设置的驱动规则，根据所述输入功率和输出功率，确定所述伺服驱动器在所述驱动器输出模式下对应的推荐输出信息；

所述发送模块，用于将所述推荐输出信息发送给预先连接的交互组件，以使用户通过所述交互组件查看所述推荐输出信息，并根据所述推荐输出信息控制所述伺服驱动器对伺服电机进行驱动。

进一步地，上述伺服驱动器的控制装置中，所述初始化模块包括：整流初始化单元、逆变初始化单元和报警单元；

所述整流初始化单元，用于若所述可逆整流组件的缺相状态表示不缺相，则控制所述可逆整流组件中的所述控制器对所述可逆整流组件进行整流初始化操作，确定所述可逆整流组件的初始化模式为整流模式；

所述逆变初始化单元，用于若所述可逆整流组件的缺相状态表示缺三相，则控制所述可逆整流组件中的所述控制器对所述可逆整流组件进行逆变初始化操作，确定所述可逆整流组件的初始化模式为逆变模式；

所述报警单元，用于若所述可逆整流组件的缺相状态表示缺一相或缺两相，则生成第一报警信息，并将所述第一报警信息发送给所述交互组件，以使用户根据所述第一报警信息对所述伺服驱动器进行调整。

进一步地，上述伺服驱动器的控制装置，还包括：判断模块；

所述判断模块，用于根据所有所述可逆整流组件的初始化模式，判断所述可逆整流组件是否初始化成功；

所述获取模块，具体用于若所述可逆整流组件初始化成功，则获取用户输入的驱动器输出指令，并确定所述驱动器输出指令对应的驱动器输出模式。

本发明还提供了一种伺服驱动器的控制设备，包括：处理器以及与所述处理器相连的存储器；

所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序至少用于执行上述伺服驱动器的控制方法；

所述处理器用于调用并执行所述计算机程序。

本发明还提供了一种伺服驱动器，其特征在于，包括：电容组件、若干个可逆整流组件和上述伺服驱动器的控制设备；

每个所述可逆整流组件均包括：三相电线路、控制器和缺相检测器件；

所述缺相检测器件分别与所述控制器和所述三相电线路相连；

所述电容组件和所有所述可逆整流组件中的所述控制器分别与所述伺服驱动器的控制设备相连；

所述伺服驱动器通过所述电容组件与若干个所述可逆整流组件之间的不同连接方式，得到不同的输出功率。

进一步地，上述伺服驱动器中，每个所述可逆整流组件还包括：三相全桥功率开关、接口组件、第一电流采样组件、第二电流采样组件、电压采样组件、隔离驱动组件和滤波组件；

所述滤波组件分别与所述三相电线路和所述控制器相连；

所述三相全桥功率开关通过所述第一电流采样组件与所述三相电线路相连；

所述控制器分别通过所述隔离驱动组件、所述第一电流采样组件、所述第二电流采样组件和所述电压采样组件与所述三相全桥功率开关相连；

所述控制器还通过所述接口组件与交互组件相连。

一种伺服驱动器的控制方法、装置、设备和伺服驱动器，方法应用于伺服驱动器，伺服驱动器包括：电容组件和若干个可逆整流组件；每个可逆整流组件均包括：控制器和缺相检测器件。方法包括：获取每个可逆整流组件中缺相检测器件检测到的每个可逆整流组件的缺相状态；控制每个可逆整流组件中的控制器根据每个可逆整流组件的缺相状态对可逆整流组件进行初始化操作，确定每个可逆整流组件的初始化模式；获取用户输入的驱动器输出指令，并确定驱动器输出指令对应的驱动器输出模式；根据伺服驱动器中的电容组件与所有可逆整流组件的连接方式、每个可逆整流组件的初始化模式、驱动器输出模式以及每个可逆整流组件的额定功率，计算伺服驱动器的输入功率和输出功率；利用预先设置的驱动规则，根据输入功率和输出功率，确定伺服驱动器在驱动器输出模式下对应的推荐输出信息；将推荐输出信息发送给预先连接的交互组件，以使用户通过交互组件查看推荐输出信息，并根据推荐输出信息对伺服电机进行驱动。采用本发明的技术方案，用户可以通过调整伺服驱动器中的电容组件与所有可逆整流组件的连接方式和驱动器输出模式，实现推荐输出信息中推荐输出功率的调整，从而能够实现对伺服驱动器输出功率的调整，提高了伺服驱动器的应用灵活性和方便性，并且可以实现驱动多种功率的伺服电机，节约了应用成本。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本发明。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明的伺服驱动器的控制方法一种实施例提供的流程图；

图2是伺服驱动器中电容组件和可逆整流组件连接的一种电路框图；

图3是伺服驱动器中电容组件和可逆整流组件连接的另一种电路框图；

图4是伺服驱动器中电容组件和可逆整流组件连接的又一种电路框图；

图5是本发明的伺服驱动器的控制装置一种实施例提供的结构示意图；

图6是本发明的伺服驱动器的控制设备一种实施例提供的结构示意图；

图7是本发明的伺服驱动器一种实施例提供的结构示意图；

图8是图7中可逆整流组件的电路框图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本发明的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本发明所保护的范围。

图1是本发明的伺服驱动器的控制方法一种实施例提供的流程图；图2是伺服驱动器中电容组件和可逆整流组件连接的一种电路框图；图3是伺服驱动器中电容组件和可逆整流组件连接的另一种电路框图；图4是伺服驱动器中电容组件和可逆整流组件连接的又一种电路框图。如图2-4所示，本实施例中，伺服驱动器的控制方法应用于伺服驱动器，伺服驱动器包括：电容组件和若干个可逆整流组件；每个可逆整流组件均包括：控制器和缺相检测器件。其中，可逆整流组件可用于整流，也可用于逆变，用户可以将各个可逆整流组件与电容组件利用不同的连接方式连接，通过调整处于不同模式的可逆整流组件的数量以及电容组件来获得不同的输入输出功率，更加方便用户拓展，提高了伺服驱动器的应用灵活性和方便性。

图2-4示出了三种伺服驱动器中可逆整流组件与电容组件的连接图，U、V、W和L1、L2、L3均表示三相电的三相接线端，DCP和PGND均为组件引脚。其中，可逆整流组件有两个内部连接接口，一个是三位接口，一个是两位接口。当可逆整流组件为整流模式时，三位接口用于三相交流输入，两位接口用于整流输出；当可逆整流组件为逆变模式时，三位接口用于逆变输出，两位接口用于直流输入。图2中，一个大功率的可逆整流组件(整流模式)与对应容量的电容组件相连，然后电容组件再与多个小功率的可逆整流组件(逆变模式)相连，从而组成一个多轴小功率伺服驱动器，其中多个小功率的可逆整流组件为并联，大功率的可逆整流组件为多个小功率的可逆整流组件供电。图3中，多个小功率可逆整流组件(整流模式)并联后与电容组件相连，电容组件再与一个大功率的可逆整流组件(逆变模式)相连，从而组成一个单轴大功率伺服驱动器，其中，多个小功率的可逆整流组件为一个大功率的可逆整流组件供电。图4中，一部分可逆整流组件(整流模式)并联后与电容组件相连，电容组件再与另一部分并联后的可逆整流组件(逆变模式)相连，其中一部分可逆整流组件以整流模式并联供电，另一部分可逆整流组件以逆变模式并联输出。本实施例仅示出三种不同的连接方式，用户可根据实际需求调整连接方式，从而得到具有不同输入输出功率的伺服驱动器。

如图1所示，本实施例的伺服驱动器的控制方法具体包括如下步骤：

S101、获取每个可逆整流组件中缺相检测器件检测到的每个可逆整流组件的缺相状态。

本实施例中，伺服驱动器中设置了多个可逆整流组件，每个可逆整流组件中均包含有缺相检测器件，缺相检测器件可以检测其所在的可逆整流组件的缺相状态，本实施例在伺服驱动器上电后，需要获取伺服驱动器中所有可逆整流组件中缺相检测器件检测到的每个可逆整流组件的缺相状态。其中，缺相状态包括：缺一相、缺两相、缺三相和不缺相。

S102、控制每个可逆整流组件中的控制器根据每个可逆整流组件的缺相状态对可逆整流组件进行初始化操作，确定每个可逆整流组件的初始化模式。

获取到每个可逆整流组件的缺相状态后，需要控制每个可逆整流组件中的控制器根据其所在的可逆整流组件的缺相状态对该可逆整流组件进行初始化操作，从而确定每个可逆整流组件的初始化模式。其中，具体步骤如下所述：

第一，若可逆整流组件的缺相状态表示不缺相，则控制可逆整流组件中的控制器对可逆整流组件进行整流初始化操作，确定可逆整流组件的初始化模式为整流模式；

如果可逆整流组件的缺相状态表示不缺相，则说明三相交流电正常接入，此时可逆整流组件是用于三相交流电输入，即用作整流，因此需要对可逆整流组件进行整流初始化操作，并确定可逆整流组件的初始化模式为整流模式。

第二，若可逆整流组件的缺相状态表示缺三相，则控制可逆整流组件中的控制器对可逆整流组件进行逆变初始化操作，确定可逆整流组件的初始化模式为逆变模式；

如果可逆整流组件的缺相状态表示缺三相，则说明可逆整流组件没有输入，则该组件用于整流输出，即用作逆变，因此需要对可逆整流组件进行逆变初始化操作，并确定可逆整流组件的初始化模式为逆变模式。

第三，若可逆整流组件的缺相状态表示缺一相或缺两相，则生成第一报警信息，并将第一报警信息发送给交互组件，以使用户根据第一报警信息对伺服驱动器进行调整。

如果获取到的可逆整流组件的缺相状态表示缺一相或缺两相，则说明有输入，但是输入不正常，因此需要生成表示该可逆整流组件输入缺相的第一报警信息，将该第一报警信息发送给交互组件，用户可以根据交互组件接收到的第一报警信息，对伺服驱动器及时进行检查与调整。其中，交互组件可以为上位机，如：数控系统、示教器、电脑调试界面或者组件上的交互按键显示器等。

S103、获取用户输入的驱动器输出指令，并确定驱动器输出指令对应的驱动器输出模式。

伺服驱动器中的所有可逆整流组件完成初始化之后，用户可以通过伺服驱动器连接的交互组件选择驱动器的输出方式，从而通过交互组件输入驱动器输出指令，本实施例需要获取用户输入的驱动器输出指令，并确定该驱动器输出指令对应的驱动器输出模式。其中，驱动器输出模式包括：单独输出和多个组件并联输出两种模式。处于逆变模式的可逆整流组件进行输出时，可以每个处于逆变模式的可逆整流组件单独进行输出，来驱动多个不同的伺服电机，也可以将两个甚至更多的可逆整流组件并联起来驱动大功率伺服电机。

S104、根据伺服驱动器中的电容组件与所有可逆整流组件的连接方式、每个可逆整流组件的初始化模式、驱动器输出模式以及每个可逆整流组件的额定功率，计算伺服驱动器的输入功率和输出功率。

通过上述内容可知，伺服驱动器中的电容组件与所有可逆整流组件的连接方式不同、驱动器输出模式不同，最终伺服驱动器的输入功率和输出功率也会不同，因此，本实施例需要根据伺服驱动器中的电容组件与所有可逆整流组件的连接方式、每个可逆整流组件的初始化模式、驱动器输出模式以及每个可逆整流组件的额定功率，计算出伺服驱动器的输入功率和输出功率。

S105、利用预先设置的驱动规则，根据输入功率和输出功率，确定伺服驱动器在驱动器输出模式下对应的推荐输出信息。

计算出伺服驱动器的输入功率和输出功率后，本实施例需要按照预先设置的驱动规则以及输入功率和输出功率，确定伺服驱动器在驱动器输出模式下对应的推荐输出信息。例如，预先设置的驱动规则为根据输入功率和输出功率来确定伺服驱动器驱动的伺服电机的功率范围的规则。并且如果驱动输出模式为单独输出，那么推荐输出信息中需要包括每个单独输出的可逆整流组件的推荐输出信息。其中，推荐输出信息包括：伺服驱动器中的电容组件与所有可逆整流组件的连接方式、每个可逆整流组件的初始化模式、驱动器输出模式、每个可逆整流组件的额定功率和驱动器输出模式下对应的推荐输出功率中的至少一种。

S106、将推荐输出信息发送给预先连接的交互组件，以使用户通过交互组件查看推荐输出信息，并根据推荐输出信息控制伺服驱动器对伺服电机进行驱动。

本实施例还需要将推荐输出信息发送给预先连接的交互组件，以使用户通过该交互组件查看推荐输出信息，并根据推荐输出信息控制伺服驱动器对伺服电机进行驱动。其中，交互组件可以为上位机，如：数控系统、示教器、电脑调试界面或者组件上的交互按键显示器等。

本实施例的伺服驱动器的控制方法应用于伺服驱动器，伺服驱动器包括：电容组件和若干个可逆整流组件；每个可逆整流组件均包括：控制器和缺相检测器件。方法包括：获取每个可逆整流组件中缺相检测器件检测到的每个可逆整流组件的缺相状态；控制每个可逆整流组件中的控制器根据每个可逆整流组件的缺相状态对可逆整流组件进行初始化操作，确定每个可逆整流组件的初始化模式；获取用户输入的驱动器输出指令，并确定驱动器输出指令对应的驱动器输出模式；根据伺服驱动器中的电容组件与所有可逆整流组件的连接方式、每个可逆整流组件的初始化模式、驱动器输出模式以及每个可逆整流组件的额定功率，计算伺服驱动器的输入功率和输出功率；利用预先设置的驱动规则，根据输入功率和输出功率，确定伺服驱动器在驱动器输出模式下对应的推荐输出信息；将推荐输出信息发送给预先连接的交互组件，以使用户通过交互组件查看推荐输出信息，并根据推荐输出信息对伺服电机进行驱动。采用本实施例的技术方案，用户可以通过调整伺服驱动器中的电容组件与所有可逆整流组件的连接方式和驱动器输出模式，实现推荐输出信息中推荐输出功率的调整，从而能够实现对伺服驱动器输出功率的调整，提高了伺服驱动器的应用灵活性和方便性，并且可以实现驱动多种功率的伺服电机，节约了应用成本。

进一步地，本实施例的伺服驱动器的控制方法，在执行了步骤S102之后，还包括如下步骤：

根据所有可逆整流组件的初始化模式，判断可逆整流组件是否初始化成功。

确定了所有可逆整流组件的初始化模式后，需要根据所有可逆整流组件的初始化模式，判断可逆整流组件是否初始化成功，如果可逆整流组件初始化成功，再获取用户输入的驱动器输出指令，并确定所述驱动器输出指令对应的驱动器输出模式，如果可逆整流组件初始化未成功，则继续进行可逆整流组件初始化。判断可逆整流组件是否初始化成功的具体步骤如下所述：

第一，判断所有可逆整流组件是否全部完成初始化操作。

控制器对每个可逆整流组件进行了初始化操作后，本实施例都需要判断所有的可逆整流组件是否全部完成初始化操作，如果并没有全部完成，则继续对还没有完成初始化操作的可逆整流组件进行初始化操作。

第二，若所有可逆整流组件全部完成初始化操作，则判断所有可逆整流组件中是否存在初始化模式为整流模式的可逆整流组件。

第三，若所有可逆整流组件中不存在初始化模式为整流模式的可逆整流组件，则确定可逆整流组件初始化未成功，并生成第二报警信息，将第二报警信息发送给交互组件，以使用户根据第二报警信息对伺服驱动器进行调整。

如果所有可逆整流组件中不存在初始化模式为整流模式的可逆整流组件，伺服驱动器则无法完成整流逆变工作，则说明可逆整流组件的初始化未成功，需要生成表示缺少整流模块的第二报警信息，并将第二报警信息发送给交互组件，用户可以根据第二报警信息对伺服驱动器进行调整，调整之后需要重新再进行组件初始化。

第四，若所有可逆整流组件中存在初始化模式为整流模式的可逆整流组件，则根据每个可逆整流组件的额定功率以及每个可逆整流组件的初始化模式，计算伺服驱动器的整流功率和逆变功率；

第五，判断整流功率是否小于逆变功率。

计算出伺服驱动器的整流功率和逆变功率后，需要判断整流功率是否小于逆变功率。

第六，若整流功率小于逆变功率，则确定可逆整流组件初始化未成功，并生成第三报警信息，将第三报警信息发送给交互组件，以使用户根据第三报警信息对伺服驱动器进行调整。

如果判断出整流功率小于逆变功率，伺服驱动器则无法完成驱动，则确定可逆整流组件初始化未成功，需要生成表示功率不匹配的第三报警信息，并将该第三报警信息发送给交互组件，用户可以通过交互组件接收第三报警信息，并根据该第三报警信息对伺服驱动器进行调整，调整之后需要重新再进行组件初始化。

第七，若整流功率不小于逆变功率，则确定可逆整流组件初始化成功。

进一步地，本实施例的伺服驱动器的控制方法中，在执行步骤S101之前，还需要执行如下步骤：

检测到伺服驱动器上电后，检测伺服驱动器中的可逆整流组件的组件数量，并对每个可逆整流组件进行编号操作，得到伺服驱动器中每个可逆整流组件的组件序号。

本实施例在检测到伺服驱动器上电后，首先需要检测伺服驱动器中可逆整流组件的组件数量，并对每个可逆整流组件进行编号操作，得到伺服驱动器中每个可逆整流组件的组件序号。这样，之后步骤中确定的每个可逆整流组件的缺相状态和初始化模式均携带有该可逆整流组件对应的组件序号。另外，推荐输出信息中，每个可逆整流组件对应的信息均需要携带有该可逆整流组件对应的组件序号。

为了更全面，对应于本发明实施例提供的伺服驱动器的控制方法，本申请还提供了伺服驱动器的控制装置。

图5是本发明的伺服驱动器的控制装置一种实施例提供的结构示意图，本实施例的伺服驱动器的控制装置应用于伺服驱动器，伺服驱动器包括：电容组件和若干个可逆整流组件；每个可逆整流组件均包括：控制器和缺相检测器件。

如图5所示，本实施例的伺服驱动器的控制装置包括：获取模块11、初始化模块12、计算模块13、确定模块14和发送模块15。

获取模块11，用于获取每个可逆整流组件中缺相检测器件检测到的每个可逆整流组件的缺相状态；

初始化模块12，用于控制每个可逆整流组件中的控制器根据每个可逆整流组件的缺相状态对可逆整流组件进行初始化操作，确定每个可逆整流组件的初始化模式；

获取模块11，还用于获取用户输入的驱动器输出指令，并确定驱动器输出指令对应的驱动器输出模式；

计算模块13，用于根据伺服驱动器中的电容组件与所有可逆整流组件的连接方式、每个可逆整流组件的初始化模式、驱动器输出模式以及每个可逆整流组件的额定功率，计算伺服驱动器的输入功率和输出功率；

确定模块14，用于利用预先设置的驱动规则，根据输入功率和输出功率，确定伺服驱动器在驱动器输出模式下对应的推荐输出信息；

发送模块15，用于将推荐输出信息发送给预先连接的交互组件，以使用户通过交互组件查看推荐输出信息，并根据推荐输出信息控制伺服驱动器对伺服电机进行驱动。

本实施例的伺服驱动器的控制装置，用户可以通过调整伺服驱动器中的电容组件与所有可逆整流组件的连接方式和驱动器输出模式，实现推荐输出信息中推荐输出功率的调整，从而能够实现对伺服驱动器输出功率的调整，提高了伺服驱动器的应用灵活性和方便性，并且可以实现驱动多种功率的伺服电机，节约了应用成本。

进一步地，本实施例的伺服驱动器的控制装置中，初始化模块12包括：整流初始化单元、逆变初始化单元和报警单元；

整流初始化单元，用于若可逆整流组件的缺相状态表示不缺相，则控制可逆整流组件中的控制器对可逆整流组件进行整流初始化操作，确定可逆整流组件的初始化模式为整流模式；

逆变初始化单元，用于若可逆整流组件的缺相状态表示缺三相，则控制可逆整流组件中的控制器对可逆整流组件进行逆变初始化操作，确定可逆整流组件的初始化模式为逆变模式；

报警单元，用于若可逆整流组件的缺相状态表示缺一相或缺两相，则生成第一报警信息，并将第一报警信息发送给交互组件，以使用户根据第一报警信息对伺服驱动器进行调整。

进一步地，本实施例的伺服驱动器的控制装置，还包括判断模块。

判断模块，用于根据所有可逆整流组件的初始化模式，判断可逆整流组件是否初始化成功；

获取模块11，具体用于若可逆整流组件初始化成功，则获取用户输入的驱动器输出指令，并确定驱动器输出指令对应的驱动器输出模式。

进一步地，本实施例中伺服驱动器的控制装置中，判断模块具体用于：

判断所有可逆整流组件是否全部完成初始化操作；

若所有可逆整流组件全部完成初始化操作，则判断所有可逆整流组件中是否存在初始化模式为整流模式的可逆整流组件；

若所有可逆整流组件中不存在初始化模式为整流模式的可逆整流组件，则确定可逆整流组件初始化未成功，并生成第二报警信息，将第二报警信息发送给交互组件，以使用户根据第二报警信息对伺服驱动器进行调整；

若所有可逆整流组件中存在初始化模式为整流模式的可逆整流组件，则根据每个可逆整流组件的额定功率以及每个可逆整流组件的初始化模式，计算伺服驱动器的整流功率和逆变功率；

判断整流功率是否小于逆变功率；

若整流功率小于逆变功率，则确定可逆整流组件初始化未成功，并生成第三报警信息，将第三报警信息发送给交互组件，以使用户根据第三报警信息对伺服驱动器进行调整；

若整流功率不小于逆变功率，则确定可逆整流组件初始化成功。

进一步地，本实施例的伺服驱动器的控制装置，还包括：编号模块。

编号模块，用于检测到伺服驱动器上电后，检测伺服驱动器中的可逆整流组件的组件数量，并对每个可逆整流组件进行编号操作，得到伺服驱动器中每个可逆整流组件的组件序号；

其中，每个可逆整流组件的缺相状态以及每个可逆整流组件的初始化模式均携带有可逆整流组件对应的组件序号。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

图6是本发明的伺服驱动器的控制设备一种实施例提供的结构示意图，如图6所示，本实施例的伺服驱动器的控制设备包括：处理器21以及与处理器21相连的存储器22。存储器22用于存储计算机程序，计算机程序至少用于执行上述实施例所述的伺服驱动器的控制方法。处理器21用于调用并执行计算机程序。

本实施例的伺服驱动器的控制设备，用户可以通过调整伺服驱动器中的电容组件与所有可逆整流组件的连接方式和驱动器输出模式，实现推荐输出信息中推荐输出功率的调整，从而能够实现对伺服驱动器输出功率的调整，提高了伺服驱动器的应用灵活性和方便性，并且可以实现驱动多种功率的伺服电机，节约了应用成本。

图7是本发明的伺服驱动器一种实施例提供的结构示意图；图8是图7中可逆整流组件的电路框图。如图7和图8所示，本实施例的伺服驱动器包括：电容组件31、若干个可逆整流组件33和上述实施例所述的伺服驱动器的控制设备32。每个可逆整流组件33均包括：三相电线路330、控制器332和缺相检测器件331。其中，缺相检测器件331分别与控制器332和三相电线路330相连。电容组件31和所有可逆整流组件33中的控制器332分别与伺服驱动器的控制设备32相连；伺服驱动器通过电容组件31与若干个可逆整流组件33之间的不同连接方式，得到不同的输出功率。

本实施例的伺服驱动器，用户可以通过调整伺服驱动器中的电容组件与所有可逆整流组件的连接方式和驱动器输出模式，实现推荐输出信息中推荐输出功率的调整，从而能够实现对伺服驱动器输出功率的调整，提高了伺服驱动器的应用灵活性和方便性，并且可以实现驱动多种功率的伺服电机，节约了应用成本。

进一步地，本实施例的伺服驱动器中，每个可逆整流组件33还包括：三相全桥功率开关333、接口组件339、第一电流采样组件335、第二电流采样组件336、电压采样组件338、隔离驱动组件334和滤波组件337。其中，滤波组件337分别与三相电线路330和控制器332相连；三相全桥功率开关333通过第一电流采样组件335与三相电线路330相连；控制器332分别通过隔离驱动组件334、第一电流采样组件335、第二电流采样组件336和电压采样组件338与三相全桥功率开关333相连；控制器332还通过接口组件339与交互组件相连；三相全桥功率开关333与电容组件31或者另一个可逆整流组件33的三相全桥功率开关相连；第二电流采样组件336还与电容组件31或者另一个可逆整流组件33的第二电流采样组件相连。本实施例中，控制器332优选采用SOC控制电路，缺相检测器件331、三相全桥功率开关333、接口组件339、第一电流采样组件335、第二电流采样组件336、电压采样组件338、隔离驱动组件334和滤波组件337采用的电路也为现有技术中应用的电路，本领域技术人员可以根据现有技术与本实施例的电路框图实现电路连接，本实施例不再具体赘述。

本实施例中，滤波组件337在可逆整流组件33为整流模式时，可以滤除电网中的干扰、抵抗浪涌的冲击。当可逆整流组件33为整流模式时，第一电流采样组件335用于构成电网侧电流闭环，使全控整流拥有更高品质的电流响应；第二电流采样组件336用于多个整流模式的可逆整流组件并联时输出均流的控制。当可逆整流组件33为逆变模式时，第一电流采样组件335用于构成输出侧电流闭环，使逆变输出拥有更高品质的电流响应，第二电流采样组件336用于可逆整流组件33的过流保护。隔离驱动组件334用于强电与控制电的隔离以及三相全桥功率开关333的驱动。控制器332为其所在的可逆整流组件33的控制中枢，用于可逆整流组件33间的通讯、程序的运行、各种参数的计算和指令的下达。接口组件339优选为I/O接口，用于可逆整流组件33之间、可逆整流组件33与上位机和伺服电机之间的传递。电压采样组件338用于采集直流母线上的电压，当可逆整流组件33处于整流模式时，用于分析可逆整流组件33的工作状态，当可逆整流组件33处于逆变模式时用来防止母线电压过高。

可以理解的是，上述各实施例中相同或相似部分可以相互参考，在一些实施例中未详细说明的内容可以参见其他实施例中相同或相似的内容。

需要说明的是，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是指至少两个。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (12)

1.一种伺服驱动器的控制方法，其特征在于，应用于伺服驱动器，所述伺服驱动器包括：电容组件和若干个可逆整流组件；每个所述可逆整流组件均包括：控制器和缺相检测器件；

所述伺服驱动器的控制方法，包括：

获取每个所述可逆整流组件中所述缺相检测器件检测到的每个所述可逆整流组件的缺相状态；

控制每个所述可逆整流组件中的所述控制器根据每个所述可逆整流组件的缺相状态对所述可逆整流组件进行初始化操作，确定每个所述可逆整流组件的初始化模式；

获取用户输入的驱动器输出指令，并确定所述驱动器输出指令对应的驱动器输出模式；

根据所述伺服驱动器中的所述电容组件与所有所述可逆整流组件的连接方式、每个所述可逆整流组件的初始化模式、所述驱动器输出模式以及每个所述可逆整流组件的额定功率，计算所述伺服驱动器的输入功率和输出功率；

利用预先设置的驱动规则，根据所述输入功率和输出功率，确定所述伺服驱动器在所述驱动器输出模式下对应的推荐输出信息；

将所述推荐输出信息发送给预先连接的交互组件，以使用户通过所述交互组件查看所述推荐输出信息，并根据所述推荐输出信息控制所述伺服驱动器对伺服电机进行驱动。

2.根据权利要求1所述的伺服驱动器的控制方法，其特征在于，所述推荐输出信息包括：所述伺服驱动器中的所述电容组件与所有所述可逆整流组件的连接方式、每个所述可逆整流组件的初始化模式、所述驱动器输出模式、每个所述可逆整流组件的额定功率和所述驱动器输出模式下对应的推荐输出功率中的至少一种。

3.根据权利要求1所述的伺服驱动器的控制方法，其特征在于，所述控制每个所述可逆整流组件中的所述控制器根据每个所述可逆整流组件的缺相状态对所述可逆整流组件进行初始化操作，确定每个所述可逆整流组件的初始化模式，包括：

若所述可逆整流组件的缺相状态表示不缺相，则控制所述可逆整流组件中的所述控制器对所述可逆整流组件进行整流初始化操作，确定所述可逆整流组件的初始化模式为整流模式；

若所述可逆整流组件的缺相状态表示缺三相，则控制所述可逆整流组件中的所述控制器对所述可逆整流组件进行逆变初始化操作，确定所述可逆整流组件的初始化模式为逆变模式；

若所述可逆整流组件的缺相状态表示缺一相或缺两相，则生成第一报警信息，并将所述第一报警信息发送给所述交互组件，以使用户根据所述第一报警信息对所述伺服驱动器进行调整。

4.根据权利要求1所述的伺服驱动器的控制方法，其特征在于，所述控制每个所述可逆整流组件中的所述控制器根据每个所述可逆整流组件的缺相状态对所述可逆整流组件进行初始化操作，确定每个所述可逆整流组件的初始化模式之后，还包括：

根据所有所述可逆整流组件的初始化模式，判断所述可逆整流组件是否初始化成功；

所述获取用户输入的驱动器输出指令，并确定所述驱动器输出指令对应的驱动器输出模式，包括：

若所述可逆整流组件初始化成功，则获取用户输入的驱动器输出指令，并确定所述驱动器输出指令对应的驱动器输出模式。

5.根据权利要求4所述的伺服驱动器的控制方法，其特征在于，所述根据所有所述可逆整流组件的初始化模式，判断所述可逆整流组件是否初始化成功，包括：

判断所有所述可逆整流组件是否全部完成初始化操作；

若所有所述可逆整流组件全部完成初始化操作，则判断所有所述可逆整流组件中是否存在初始化模式为整流模式的可逆整流组件；

若所有所述可逆整流组件中不存在初始化模式为整流模式的可逆整流组件，则确定所述可逆整流组件初始化未成功，并生成第二报警信息，将所述第二报警信息发送给所述交互组件，以使用户根据所述第二报警信息对所述伺服驱动器进行调整；

若所有所述可逆整流组件中存在初始化模式为整流模式的可逆整流组件，则根据每个所述可逆整流组件的额定功率以及每个所述可逆整流组件的初始化模式，计算所述伺服驱动器的整流功率和逆变功率；

判断所述整流功率是否小于所述逆变功率；

若所述整流功率小于所述逆变功率，则确定所述可逆整流组件初始化未成功，并生成第三报警信息，将所述第三报警信息发送给交互组件，以使用户根据所述第三报警信息对所述伺服驱动器进行调整；

若所述整流功率不小于所述逆变功率，则确定所述可逆整流组件初始化成功。

6.根据权利要求1所述的伺服驱动器的控制方法，其特征在于，所述获取每个所述可逆整流组件中所述缺相检测器件检测到的每个所述可逆整流组件的缺相状态之前，还包括：

检测到所述伺服驱动器上电后，检测所述伺服驱动器中的所述可逆整流组件的组件数量，并对每个所述可逆整流组件进行编号操作，得到所述伺服驱动器中每个所述可逆整流组件的组件序号；

其中，所述每个所述可逆整流组件的缺相状态以及每个所述可逆整流组件的初始化模式均携带有所述可逆整流组件对应的组件序号。

7.一种伺服驱动器的控制装置，其特征在于，应用于伺服驱动器，所述伺服驱动器包括：电容组件和若干个可逆整流组件；每个所述可逆整流组件均包括：控制器和缺相检测器件；

所述伺服驱动器的控制装置包括：获取模块、初始化模块、计算模块、确定模块和发送模块；

所述获取模块，用于获取每个所述可逆整流组件中所述缺相检测器件检测到的每个所述可逆整流组件的缺相状态；

所述初始化模块，用于控制每个所述可逆整流组件中的所述控制器根据每个所述可逆整流组件的缺相状态对所述可逆整流组件进行初始化操作，确定每个所述可逆整流组件的初始化模式；

所述获取模块，还用于获取用户输入的驱动器输出指令，并确定所述驱动器输出指令对应的驱动器输出模式；

所述计算模块，用于根据所述伺服驱动器中的所述电容组件与所有所述可逆整流组件的连接方式、每个所述可逆整流组件的初始化模式、所述驱动器输出模式以及每个所述可逆整流组件的额定功率，计算所述伺服驱动器的输入功率和输出功率；

所述确定模块，用于利用预先设置的驱动规则，根据所述输入功率和输出功率，确定所述伺服驱动器在所述驱动器输出模式下对应的推荐输出信息；

所述发送模块，用于将所述推荐输出信息发送给预先连接的交互组件，以使用户通过所述交互组件查看所述推荐输出信息，并根据所述推荐输出信息控制所述伺服驱动器对伺服电机进行驱动。

8.根据权利要求7所述的伺服驱动器的控制装置，其特征在于，所述初始化模块包括：整流初始化单元、逆变初始化单元和报警单元；

所述整流初始化单元，用于若所述可逆整流组件的缺相状态表示不缺相，则控制所述可逆整流组件中的所述控制器对所述可逆整流组件进行整流初始化操作，确定所述可逆整流组件的初始化模式为整流模式；

所述逆变初始化单元，用于若所述可逆整流组件的缺相状态表示缺三相，则控制所述可逆整流组件中的所述控制器对所述可逆整流组件进行逆变初始化操作，确定所述可逆整流组件的初始化模式为逆变模式；

所述报警单元，用于若所述可逆整流组件的缺相状态表示缺一相或缺两相，则生成第一报警信息，并将所述第一报警信息发送给所述交互组件，以使用户根据所述第一报警信息对所述伺服驱动器进行调整。

9.根据权利要求7所述的伺服驱动器的控制装置，其特征在于，还包括：判断模块；

所述判断模块，用于根据所有所述可逆整流组件的初始化模式，判断所述可逆整流组件是否初始化成功；

所述获取模块，具体用于若所述可逆整流组件初始化成功，则获取用户输入的驱动器输出指令，并确定所述驱动器输出指令对应的驱动器输出模式。

10.一种伺服驱动器的控制设备，其特征在于，包括：处理器以及与所述处理器相连的存储器；

所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序至少用于执行权利要求1-6任一项所述的伺服驱动器的控制方法；

所述处理器用于调用并执行所述计算机程序。

11.一种伺服驱动器，其特征在于，包括：电容组件、若干个可逆整流组件和如权利要求10所述的伺服驱动器的控制设备；

每个所述可逆整流组件均包括：三相电线路、控制器和缺相检测器件；

所述缺相检测器件分别与所述控制器和所述三相电线路相连；

所述电容组件和所有所述可逆整流组件中的所述控制器分别与所述伺服驱动器的控制设备相连；

所述伺服驱动器通过所述电容组件与若干个所述可逆整流组件之间的不同连接方式，得到不同的输出功率。

12.根据权利要求11所述的伺服驱动器，其特征在于，每个所述可逆整流组件还包括：三相全桥功率开关、接口组件、第一电流采样组件、第二电流采样组件、电压采样组件、隔离驱动组件和滤波组件；

所述滤波组件分别与所述三相电线路和所述控制器相连；

所述三相全桥功率开关通过所述第一电流采样组件与所述三相电线路相连；

所述控制器分别通过所述隔离驱动组件、所述第一电流采样组件、所述第二电流采样组件和所述电压采样组件与所述三相全桥功率开关相连；

所述控制器还通过所述接口组件与交互组件相连。

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