CN113625226A - 一种位置确定方法、装置、家电设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种位置确定方法，应用于家电设备，该方法包括：接收至少两个待识别信号，确定所述至少两个待识别信号对应的至少两个发射位置之间的实际位置关系；基于所述至少两个待识别信号中每个待识别信号携带的编码信息，确定所述至少两个发射位置之间的预设位置关系；基于所述实际位置关系和所述预设位置关系，确定所述至少两个发射位置是否为目标位置。本申请实施例还公开了一种位置确定装置、家电设备和存储介质。

Description

一种位置确定方法、装置、家电设备及存储介质

技术领域

本申请涉及智能家电设备技术领域，尤其涉及一种位置确定方法、装置、家电设备及存储介质。

背景技术

目前，市面上在对家电设备(例如，扫地机器人)进行充电时，大多是依靠红外传感器来引导家电设备对接充电座。但在家庭环境中，可能存在镜面反射物体(比如反光的墙砖，放置地面的镜子等)，会把红外信号反射给家电设备，导致家电设备误认为镜面中反射的红外信号才是真正的红外信号源，从而错误规划回充路线。

申请内容

为解决上述技术问题，本申请实施例期望提供一种位置确定方法、装置、家电设备及存储介质，解决了目前家庭环境中，镜面反射物体会把红外引导信号反射给家电设备，使得家电设备误认为镜面中反射的引导信号才是真正的红外信号源，从而错误规划回充路线的问题，有效改善了家电设备回充的效率和准确性。

本申请的技术方案是这样实现的：

第一方面，一种位置确定方法，所述方法包括：

接收至少两个待识别信号，确定所述至少两个待识别信号对应的至少两个发射位置之间的实际位置关系；基于所述至少两个待识别信号中每个待识别信号携带的编码信息，确定所述至少两个发射位置之间的预设位置关系；基于所述实际位置关系和所述预设位置关系，确定所述至少两个发射位置是否为目标位置。

第二方面，一种位置确定装置，所述装置包括：接收模块、第一确定模块和第二确定模块；其中：

所述接收模块，用于接收至少两个待识别信号，确定所述至少两个待识别信号对应的至少两个发射位置之间的实际位置关系；

所述第一确定模块，用于基于所述至少两个待识别信号中每个待识别信号携带的编码信息，确定所述至少两个发射位置之间的预设位置关系；

所述第二确定模块，用于基于所述实际位置关系和所述预设位置关系，确定所述至少两个发射位置是否为目标位置。

第三方面，一种家电设备，所述家电设备包括存储器、处理器和通信总线；其中：

所述存储器，用于存储可执行指令；

所述通信总线，用于实现所述处理器和所述存储器之间的通信连接；

所述处理器，用于执行所述存储器中存储的控制程序，实现如上述任一项所述的位置确定方法的步骤。

第四方面，一种存储介质，所述存储介质上存储有控制程序，所述控制程序被处理器执行时实现如上述任一项所述的位置确定方法的步骤。

本申请实施例中，家电设备接收至少两个待识别信号，确定至少两个待识别信号对应的至少两个发射位置之间的实际位置关系；基于至少两个待识别信号中每个待识别信号携带的编码信息，确定至少两个发射位置之间的预设位置关系；基于实际位置关系和预设位置关系，确定至少两个发射位置是否为目标位置。如此，通过信号携带的编码信息可以确定处发射位置的预设位置，进而与实时采集到的实际位置进行对比，可以快速准确地确定充电座信号源的目标位置，避免出现误判。

附图说明

图1为本申请实施例提供的一种位置确定方法的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的一种位置确定方法中家电设备的接收器的接受范围的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的另一种位置确定方法的流程示意图；

图4为本申请实施例提供的一种位置确定装置的结构示意图；

图5为本申请实施例提供的一种家电设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请作进一步地详细描述，所描述的实施例不应视为对本申请的限制，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。

在以下的描述中，涉及到“一些实施例”，其描述了所有可能实施例的子集，但是可以理解，“一些实施例”可以是所有可能实施例的相同子集或不同子集，并且可以在不冲突的情况下相互结合。

在以下的描述中，所涉及的术语“第一\第二\第三”仅仅是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序，可以理解地，“第一\第二\第三”在允许的情况下可以互换特定的顺序或先后次序，以使这里描述的本申请实施例能够以除了在这里图示或描述的以外的顺序实施。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中所使用的术语只是为了描述本申请实施例的目的，不是旨在限制本申请。

目前，市面上在对家电设备(例如，扫地机器人)进行充电时，大多是依靠红外传感器来引导家电设备对接充电座。但在家庭环境中，可能存在镜面反射物体(比如反光的墙砖，放置地面的镜子等)时，会把红外信号反射给家电设备，使得家电设备误认为镜面中反射的红外信号才是真正的红外信号源，从而错误规划回充路线。

为了解决相关技术存在的上述问题，本申请的实施例提供一种位置确定方法，应用于家电设备，参照图1所示，该方法包括以下步骤：

S101、接收至少两个待识别信号，确定至少两个待识别信号对应的至少两个发射位置之间的实际位置关系。

这里，家电设备可以是各种类型的机器人，例如扫地机器人。通过家电设备上设置的接收器接收至少两个待识别信号。家电设备可以朝任意方向移动和转动，这样，可以保证家电设备能够通过旋转定位的方式确定至少两个待识别信号对应的至少两个发射位置之间的实际位置关系。

在一些实施例中，上述至少两个待识别信号中的每个待识别信号可以是充电座上设置的红外信号源发射的信号，不同红外信号源对应的发射位置与充电座的相对位置是不同的。至少两个待识别信号可以是至少两个红外信号源在不同的发射位置发射的信号。此外，由于家电设备的接收器在某一时刻，可能仅能接收到一个红外信号源发射的红外信号，因此，至少两个待识别信号也可以是同一个红外信号源在至少两个不同的发射位置发射的信号。实际位置关系可以是不同发射位置之间的相对位置关系，例如，第一待识别信号对应的第一发射位置相对于第二待识别信号对应的第二发射位置在左边或右边。

需要说明的是，由于信号可能是镜面反射以后的信号，本申请实施例需要确保第一发射位置和第二发射位置是水平方向上不同的两个位置。如此，可以保证经过奇数次镜面反射后的实际相对位置与预设相对位置存在差异。反之，如果第一发射位置和第二发射位置是水平方向上相同的两个位置，那么无论经过多少次镜面反射后的实际相对位置与预设相对位置仍然相同，就无法确定发射位置对应的充电座的真实性。

S102、基于至少两个待识别信号中每个待识别信号携带的编码信息，确定至少两个发射位置之间的预设位置关系。

这里，每个充电座的红外信号源会发射携带编码信息的信号，例如通过闪烁的方式。其中，每个待识别信号携带的编码信息包含了充电座对应的身份标识号(IdentityDocument，ID)，以及该待识别信号的发射位置相对于充电座的相对位置。示例性的，可以通过红外信号源闪烁的频率来区分红外信号源相对于充电座的位置关系，例如闪烁的频率为1Hz时，指示该红外信号源位于充电座的左侧；闪烁频率为5Hz时，指示该红外信号源位于充电座的右侧。针对编码信息的具体编码规则，本实施例不作具体限定，只要能够区分出不同红外信号对应的发射位置的水平坐标即可。

在确定了每个待识别信号的发射位置相对于充电座的相对位置后，就可以确定出至少两个待识别信号的至少两个发射位置相对于彼此的预设位置关系，即至少两个发射位置之间真实的未经过镜面反射的相对位置关系。

S103、基于实际位置关系和预设位置关系，确定至少两个发射位置是否为目标位置。

这里，在确定了至少两个信号对应的至少两个发射位置之间的实际位置关系和预设位置关系以后，通过对比实际位置关系和预设位置关系，可以确定出至少两个发射位置对应的充电座是否为目标充电座。如此，可以快速准确地确定信号源充电座的目标位置，避免出现误判。

由此可见，本申请实施例中，家电设备接收至少两个待识别信号，确定至少两个待识别信号对应的至少两个发射位置之间的实际位置关系；基于至少两个待识别信号中每个待识别信号携带的编码信息，确定至少两个发射位置之间的预设位置关系；基于实际位置关系和预设位置关系，确定至少两个发射位置是否为目标位置。如此，通过信号携带的编码信息可以确定处发射位置的预设位置，进而与实时采集到的实际位置进行对比，可以快速准确地确定充电座信号源的目标位置，避免出现误判。

在本申请实施例中，S101中至少两个待识别信号可以是不同信号源发射的信号；其中，不同信号源对应的发射位置不同，不同信号源对应的编码信息不同。

这里，针对家电设备能够同时接收到同一充电座对应的至少两个红外信号源发射的信号的情况，对于只有奇数次镜面反射是很容易区分，因为奇数次镜面反射会使得两个红外信号源对应的发射位置的水平坐标互换，如果发现发射编码信息为左边的红外信号源发射的待识别信号，但该红外信号源的实际位置在右边，则说明该红外信号源对应的发射位置为假位置，进而确定该红外信号源对应的充电座为假充电座。

在本申请实施例中，S101中至少两个待识别信号还可以是同一信号源在不同发射位置发射的信号。

这里，针对家电设备仅能够接收到一个红外信号源发射的信号的情况，将每个红外信号源设置成能够在自身所在的发射位置附近水平移动，比如当左边的红外信号源移动到相对于未移动时对应的发射位置的左边时，该红外信号源发射编码信息为“左边的红外信号源在左边”的信号；同样，当左边的红外信号源移动到相对于未移动时对应的发射位置的右边时，该红外信号源发射编码信息为“左边的红外信号源在右边”的信号。这样，对于只有奇数次镜面反射是很容易区分，当左边的红外信号源移动到左边的时候，镜面反射后的红外信号源的实际位置必然是“左边的红外信号源在右边”，与编码信息中的真实情况不符合，所以依据这个编码信息，可以区分红外信号源对应的发射位置是否存在镜面反射。

在本申请实施例中，至少两个待识别信号包括第一待识别信号和第二待识别信号；

S101中确定至少两个待识别信号的至少两个发射位置之间的实际位置关系，可以通过以下步骤实现：

S1011、确定第一待识别信号对应的第一发射位置与家电设备的第一相对位置，以及第二待识别信号对应的第二发射位置与家电设备的第二相对位置；

S1012、基于第一相对位置和第二相对位置，确定实际位置关系。

这里，以至少两个待识别信号包括第一待识别信号和第二待识别信号进行说明。第一待识别信号对应于第一发射位置，第二待识别信号对应于第二发射位置。首先，通过旋转定位确定出第一发射位置与家电设备的第一相对位置和第二发射位置与家电设备的第二相对位置；然后根据第一相对位置和第二相对位置，就可以确定出第一发射位置和第二发射位置之间的实际位置关系。

在本申请实施例中，S1011中确定第一待识别信号对应的第一发射位置与家电设备的第一相对位置，以及第二待识别信号对应的第二发射位置与家电设备的第二相对位置，可以通过以下步骤实现：

S1011a、获取家电设备旋转时，仅能接收到第一待识别信号对应的第一角度范围，以及，仅能接收到第二待识别信号对应的第二角度范围；

S1011b、基于第一角度范围确定第一相对位置，并基于第二角度范围确定第二相对位置。

这里，结合图2对确定第一相对位置和第二相对位置的过程进行说明，如图2所示，家电设备的正前方O点是红外接收器，其中红外接收器有一个接收范围，只有当红外信号源位于AO虚线右侧且BO虚线左侧(角AOB)的范围内时，家电设备才能接收到红外信号，且无法分辨出红外信号源的具体位置。但由于红外信号源发射的红外信号携带有编码信息，所以家电设备可以知道发射红外信号的红外信号源是哪一个。

具体地，确定第一相对位置和第二相对位置的过程如下：

当红外接收器接收到红外信号之后，缓慢左转或者右转，同时记录下转动的角度n°。转动的角度可以通过陀螺仪获取，或者由其他记录角度信息的传感器提供。具体记录如下：转动1°之后是否能接收到某一ID的红外信号源发射的信号，转动2°后是否能接收到该红外信号，…。假定转动到n°能接收到该红外信号，而转动到n+1°不能接收到该红外信号，此时可以确定该红外信号对应的红外信号源相对于家电设备，在第一角度范围内。由于遮光板的参数是已知的，可以通过传感器知道红外接收器的接收水平夹角的实际值，从而可以根据转动方向确定n°的值，并将这个相对角度位置n°记录为第一待识别信号对应的第一角度范围；同理，可以确定出第二待识别信号对应的第二角度范围。

需要说明的是，在确定了相对角度位置n°以后，扫地家电设备在该位置处再做出转动动作的时候，可以以此相对角度位置n°为基准。比如扫地家电设备向右转动1°，此时搜索到的红外信号源相对于家电设备角度为n-1°。

当转动到n°能接收到该红外信号，而转动到n+1°不能接收到该红外信号的时候，将此时的红外信号源相对于家电设备的相对角度位置n°称为该信号源对应的关键角度。

还需要说明的是，在确定红外信号源相对于家电设备的位置时，限制条件时，红外信号源对应的关键角度上不可以同时出现相同的两个红外信号源。

所以，如果家电设备在某一位置上可以同时确定充电座对应的两个红外信号源相对于家电设备的角度位置，将很容易判断这两个红外信号源是否为镜面中的红外信号源。

还需要说明的是，如果家电设备在某一位置上无法同时确定充电座对应的两个红外信号源相对于家电设备的角度位置，则可以通过将红外信号源设置为能够左右移动的红外信号源，比如当左边的红外信号源移动到左端的时候，则发出左边的红外信号源在左端的编码信息，当左边的红外信号源移动到右端的时候，则发出左边的红外信号源在右端的编码信息。此时，家电设备可以通过前面讲述的旋转定位法获取，左边的红外信号源在最左边和最右边相对扫地家电设备的相对角度位置，从而判断出红外信号源是否为镜面反射红外信号源。

具体地，例如家电设备在转动到某个位置时候，某个红外信号源位于右端的时候可以接收到该红外信号，在左端的时候不能接收到该红外信号，此时如果测量得知该红外信号源相对于扫地家电设备的角度为280度，则可以估算，红外信号在270度范围时位于左边，在290度范围时位于右边。如果是真实的红外信号源，则相对位置关系一定与上述关系接近，如果是假的红外信号源则是反过来的，在270度范围时位于右边，在290度范围时位于左边，依此可以辨别红外信号源的真假。

需要说明的是，上述判断红外信号源真假的方法仅适用于经过奇数次反射以后的红外信号源。

在本申请实施例中，该方法还可以包括以下步骤：

S104、若实际位置关系与预设位置关系不同，则确定至少两个发射位置不是目标位置；

S105、若实际位置关系与预设位置关系相同，则确定至少两个发射位置是目标位置。

这里，在确定了至少两个信号对应的至少两个发射位置之间的实际位置关系和预设位置关系以后，通过对比实际位置关系和预设位置关系，可以确定出至少两个发射位置对应的充电座是否为目标充电座。若实际位置关系与预设位置关系不同，则确定至少两个发射位置不是目标位置；若实际位置关系与预设位置关系相同，则确定至少两个发射位置是目标位置。如此，可以快速准确地确定信号源充电座的目标位置，避免出现误判。

在本申请实施例中，S105中若实际位置关系与预设位置关系相同，则确定至少两个发射位置是目标位置，可以通过以下步骤实现：

S1051、若实际位置关系与预设位置关系相同，则采集至少两个发射位置对应的至少两个实际距离信息；

S1052、基于至少两个实际距离信息和实际位置关系，确定至少两个发射位置形成的连线的实际指向；

S1053、基于预设编码信息，确定目标位置对应的连线的预设指向；

S1054、若实际指向与预设指向相同，则确定至少两个发射位置是目标位置。

这里，对于奇数次镜面反射以后的红外信号源，在确定实际位置关系与预设位置关系相同以后，就可以确定红外信号源对应的至少两个发射位置是目标位置。但对于偶数次镜面反射而言，还需要进一步判断至少两个发射位置的连线是否指向预设方向。

具体地，首先采集至少两个发射位置对应的至少两个实际距离信息；可以通过安装在家电设备上的激光雷达获取至少两个发射位置对应的至少两个实际距离信息。接着基于至少两个实际距离信息和实际位置关系，确定至少两个发射位置形成的连线的实际指向；由于根据旋转定位的方法已经获知了至少两个位置各自相对于家电设备角度位置，再根据距离信息可以确定出两个发射位置相对于家电设备的坐标位置，进而可以确定出至少两个发射位置形成的连线的实际指向。接着，基于预设编码信息，确定目标位置对应的连线的预设指向；编码信息中携带有至少两个发射位置的预设指向。最后，若实际指向与预设指向相同，则确定至少两个发射位置是目标位置。

需要说明的是，由于家电设备和充电座中均设置有感知北方向的磁力传感器，在确定了实际指向以后，可以获知实际指向的偏北角度；而编码信息中携带有至少两个发射位置的预设指向，可以获知预设指向的偏北角度，通过判断实际的偏北角度和预设的偏北角度，可以确定至少两个位置是否为目标位置。

在判定红外信号源的移动方向时，需要借助激光雷达，比如设定红外信号源左右移动要平行于充电座的底端。通过旋转定位的方法，可以判断出来红外信号源的大致角度位置，再通过激光雷达扫描测定红外信号源相应的距离，进而拟合出底边的走向角度(比如是否是朝正北方向)；同时激光雷达也可以告诉家电设备红外信号源所在充电座的位置(是否与红外接收器的接收角度相匹配，比如红外接收角告诉家电设备红外信号源在右边和在左边的位置，激光雷达通过形状匹配得到这个角度位置，如果角度位置的差值在一定范围内，则认为这个红外信号源就是充电座的红外信号源)，所以红外信号源左右移动的方向就是底边的走向，进一步，如果红外信号源左右移动的方向不是指向正北，则说明是假充电座。

当然，家电设备也可以通过旋转定位直接找到左右两个红外信号源，同时激光雷达知道底边走向为南北走向，而预设右边的红外信号源应该是，左边的在北方，右边的在南方，如果我们测量到底边为南北走向，通过关键角度测量到右边确实在南方，则说明是真的充电桩。

本实施例在上述实施例的基础上，还提供一种位置确定方法，应用于家电设备，参照图3所示，该方法包括以下步骤：

S301、获取家电设备旋转时，仅能接收到第一待识别信号对应的第一角度范围，以及，仅能接收到第二待识别信号对应的第二角度范围；

这里，家电设备可以是各种类型的机器人，例如扫地机器人。通过家电设备上设置的接收器接收至少两个待识别信号。家电设备可以朝任意方向移动和转动，这样，可以保证家电设备能够通过旋转定位的方式确定至少两个待识别信号对应的至少两个发射位置之间的实际位置关系。

在一些实施例中，上述至少两个待识别信号中的每个待识别信号可以是充电座上设置的红外信号源发射的信号，不同红外信号源对应的发射位置与充电座的相对位置是不同的。至少两个待识别信号可以是至少两个红外信号源在不同的发射位置发射的信号。此外，由于家电设备的接收器在某一时刻，可能仅能接收到一个红外信号源发射的红外信号，因此，至少两个待识别信号也可以是同一个红外信号源在至少两个不同的发射位置发射的信号。实际位置关系可以是不同发射位置之间的相对位置关系，例如，第一待识别信号对应的第一发射位置相对于第二待识别信号对应的第二发射位置在左边或右边。

S302、基于第一角度范围确定第一待识别信号对应的第一发射位置与家电设备的第一相对位置，并基于第二角度范围确定第二待识别信号对应的第二发射位置与家电设备的第二相对位置。

这里，结合图2对确定第一相对位置和第二相对位置的过程进行说明，如图2所示，家电设备的正前方O点是红外接收器，其中红外接收器有一个接收范围，只有当红外信号源位于AO虚线右侧且BO虚线左侧(角AOB)的范围内时，家电设备才能接收到红外信号，且无法分辨出红外信号源的具体位置。但由于红外信号源发射的红外信号携带有编码信息，所以家电设备可以知道发射红外信号的红外信号源是哪一个。

具体地，确定第一相对位置和第二相对位置的过程如下：

当红外接收器接收到红外信号之后，缓慢左转或者右转，同时记录下转动的角度n°。转动的角度可以通过陀螺仪获取，或者由其他记录角度信息的传感器提供。具体记录如下：转动1°之后是否能接收到某一ID的红外信号源发射的信号，转动2°后是否能接收到该红外信号，…。假定转动到n°能接收到该红外信号，而转动到n+1°不能接收到该红外信号，此时可以确定该红外信号对应的红外信号源相对于家电设备，在第一角度范围内。由于遮光板的参数是已知的，可以通过传感器知道红外接收器的接收水平夹角的实际值，从而可以根据转动方向确定n°的值，并将这个相对角度位置n°记录为第一待识别信号对应的第一角度范围；同理，可以确定出第二待识别信号对应的第二角度范围。

需要说明的是，在确定了相对角度位置n°以后，扫地家电设备在该位置处再做出转动动作的时候，可以以此相对角度位置n°为基准。比如扫地家电设备向右转动1°，此时搜索到的红外信号源相对于家电设备角度为n-1°。

当转动到n°能接收到该红外信号，而转动到n+1°不能接收到该红外信号的时候，将此时的红外信号源相对于家电设备的相对角度位置n°称为该信号源对应的关键角度。

还需要说明的是，在确定红外信号源相对于家电设备的位置时，限制条件时，红外信号源对应的关键角度上不可以同时出现相同的两个红外信号源。

所以，如果家电设备在某一位置上可以同时确定充电座对应的两个红外信号源相对于家电设备的角度位置，将很容易判断这两个红外信号源是否为镜面中的红外信号源。

还需要说明的是，如果家电设备在某一位置上无法同时确定充电座对应的两个红外信号源相对于家电设备的角度位置，则可以通过将红外信号源设置为能够左右移动的红外信号源，比如当左边的红外信号源移动到左端的时候，则发出左边的红外信号源在左端的编码信息，当左边的红外信号源移动到右端的时候，则发出左边的红外信号源在右端的编码信息。此时，家电设备可以通过前面讲述的旋转定位法获取，左边的红外信号源在最左边和最右边相对扫地家电设备的相对角度位置，从而判断出红外信号源是否为镜面反射红外信号源。

具体地，例如家电设备在转动到某个位置时候，某个红外信号源位于右端的时候可以接收到该红外信号，在左端的时候不能接收到该红外信号，此时如果测量得知该红外信号源相对于扫地家电设备的角度为280度，则可以估算，红外信号在270度范围时位于左边，在290度范围时位于右边。如果是真实的红外信号源，则相对位置关系一定与上述关系接近，如果是假的红外信号源则是反过来的，在270度范围时位于右边，在290度范围时位于左边，依此可以辨别红外信号源的真假。

需要说明的是，上述判断红外信号源真假的方法仅适用于经过奇数次反射以后的红外信号源。

S303、基于第一相对位置和第二相对位置，确定两个发射位置之间的实际位置关系；

这里，在确定了第一相对位置和第二相对位置，就可以获知第一发射位置和第二发射位置的实际位置关系。

S304、基于两个待识别信号中每个待识别信号携带的编码信息，确定两个发射位置之间的预设位置关系；

这里，每个充电座的红外信号源会发射携带编码信息的信号，例如通过闪烁的方式。其中，每个待识别信号携带的编码信息包含了充电座对应的身份标识号(IdentityDocument，ID)，以及该待识别信号的发射位置相对于充电座的相对位置。在确定了每个待识别信号的发射位置相对于充电座的相对位置后，就可以确定出至少两个待识别信号的至少两个发射位置相对于彼此的预设位置关系，即至少两个发射位置之间真实的未经过镜面反射的相对位置关系。

S305、若实际位置关系与预设位置关系相同，则采集两个发射位置对应的两个实际距离信息；

S306、基于两个实际距离信息和实际位置关系，确定两个发射位置形成的连线的实际指向；

S307、基于两个待识别信号中每个待识别信号携带的编码信息，确定两个发射位置的预设指向；

S308、若实际指向与预设指向相同，则确定两个发射位置是目标位置。

这里，对于奇数次镜面反射以后的红外信号源，在确定实际位置关系与预设位置关系相同以后，就可以确定红外信号源对应的至少两个发射位置是目标位置。但对于偶数次镜面反射而言，还需要进一步判断至少两个发射位置的连线是否指向预设方向。

具体地，首先采集至少两个发射位置对应的至少两个实际距离信息；可以通过安装在家电设备上的激光雷达获取至少两个发射位置对应的至少两个实际距离信息。接着基于至少两个实际距离信息和实际位置关系，确定至少两个发射位置形成的连线的实际指向；由于根据旋转定位的方法已经获知了至少两个位置各自相对于家电设备角度位置，再根据距离信息可以确定出两个发射位置相对于家电设备的坐标位置，进而可以确定出至少两个发射位置形成的连线的实际指向。接着，基于预设编码信息，确定目标位置对应的连线的预设指向；编码信息中携带有至少两个发射位置的预设指向。最后，若实际指向与预设指向相同，则确定至少两个发射位置是目标位置。

需要说明的是，由于家电设备和充电座中均设置有感知北方向的磁力传感器，在确定了实际指向以后，可以获知实际指向的偏北角度；而编码信息中携带有至少两个发射位置的预设指向，可以获知预设指向的偏北角度，通过判断实际的偏北角度和预设的偏北角度，可以确定至少两个位置是否为目标位置。

在判定红外信号源的移动方向时，需要借助激光雷达，比如设定红外信号源左右移动要平行于充电座的底端。通过旋转定位的方法，可以判断出来红外信号源的大致角度位置，再通过激光雷达扫描测定红外信号源相应的距离，进而拟合出底边的走向角度(比如是否是朝正北方向)；同时激光雷达也可以告诉家电设备红外信号源所在充电座的位置(是否与红外接收器的接收角度相匹配，比如红外接收角告诉家电设备红外信号源在右边和在左边的位置，激光雷达通过形状匹配得到这个角度位置，如果角度位置的差值在一定范围内，则认为这个红外信号源就是充电座的红外信号源)，所以红外信号源左右移动的方向就是底边的走向，进一步，如果红外信号源左右移动的方向不是指向正北，则说明是假充电座。

当然，家电设备也可以通过旋转定位直接找到左右两个红外信号源，同时激光雷达知道底边走向为南北走向，而预设右边的红外信号源应该是，左边的在北方，右边的在南方，如果我们测量到底边为南北走向，通过关键角度测量到右边确实在南方，则说明是真的充电桩。

由此可见，本申请实施例中，家电设备接收两个待识别信号，确定两个待识别信号对应的两个发射位置之间的实际位置关系；基于两个待识别信号中每个待识别信号携带的编码信息，确定两个发射位置之间的预设位置关系；基于实际位置关系和预设位置关系，确定两个发射位置是否为目标位置。如此，通过信号携带的编码信息可以确定处发射位置的预设位置，进而与实时采集到的实际位置进行对比，可以快速准确地确定充电座信号源的目标位置，避免出现误判。

基于前述实施例，本申请的实施例提供一种位置确定装置，参照图4所示，该位置确定装置40可以包括：接收模块41、第一确定模块42和第二确定模块43；其中，

所述接收模块41，用于接收至少两个待识别信号，确定所述至少两个待识别信号对应的至少两个发射位置之间的实际位置关系；

所述第一确定模块42，用于基于所述至少两个待识别信号中每个待识别信号携带的编码信息，确定所述至少两个发射位置之间的预设位置关系；

所述第二确定模块43，用于基于所述实际位置关系和所述预设位置关系，确定所述至少两个发射位置是否为目标位置。

在本申请其他实施例中，所述接收模块41，还可以包括：第一确定子模块和第二确定子模块；其中，

所述第一确定子模块，用于确定所述第一待识别信号对应的第一发射位置与所述家电设备的第一相对位置，以及所述第二待识别信号对应的第二发射位置与所述家电设备的第二相对位置；

所述第二确定子模块，用于基于所述第一相对位置和所述第二相对位置，确定所述实际位置关系。

在本申请其他实施例中，所述装置40还可以包括：第三确定模块和第四确定模块；其中，

所述第三确定模块，用于若所述实际位置关系与所述预设位置关系不同，则确定所述至少两个发射位置不是所述目标位置；

所述第四确定模块，用于若所述实际位置关系与所述预设位置关系相同，则确定所述至少两个发射位置是所述目标位置。

在本申请其他实施例中，所述第四确定模块还可以包括：采集子模块、第三确定子模块、第四确定子模块和第五确定子模块；其中，

所述采集子模块，用于若所述实际位置关系与所述预设位置关系相同，则采集所述至少两个发射位置对应的至少两个实际距离信息；

所述第三确定子模块，用于基于所述至少两个实际距离信息和所述实际位置关系，确定所述至少两个发射位置形成的连线的实际指向；

所述第四确定子模块，用于基于所述预设位置关系，确定所述目标位置对应的连线的预设指向；

所述第五确定子模块，用于若所述实际指向与所述预设指向相同，则确定所述至少两个发射位置是所述目标位置。

本申请实施例中，家电设备接收至少两个待识别信号，确定至少两个待识别信号对应的至少两个发射位置之间的实际位置关系；基于至少两个待识别信号中每个待识别信号携带的编码信息，确定至少两个发射位置之间的预设位置关系；基于实际位置关系和预设位置关系，确定至少两个发射位置是否为目标位置。如此，通过信号携带的编码信息可以确定处发射位置的预设位置，进而与实时采集到的实际位置进行对比，可以快速准确地确定充电座信号源的目标位置，避免出现误判。

需要说明的是，本实施例中单元之间信息交互的具体实现过程，可以参照图1～3对应的实施例提供的位置确定方法中的实现过程，此处不再赘述。

基于前述实施例，本申请的实施例提供一种家电设备，参照图5所示，该家电设备50可以包括：处理器51、存储器52和通信总线53，其中：

存储器52，用于存储可执行指令；

通信总线53，用于实现处理器51和存储器52之间的通信连接；

处理器51，用于执行存储器52中存储的控制程序，以实现如图1～3对应的实施例提供的位置确定方法中的实现过程，此处不再赘述。

基于前述实施例，本申请的实施例提供一种计算机可读存储介质，简称为存储介质，该计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序，该一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现如图1～3对应的实施例提供的位置确定方法实现过程，此处不再赘述。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用硬件实施例、软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

以上所述，仅为本申请的较佳实施例而已，并非用于限定本申请的保护范围。

Claims (10)

1.一种位置确定方法，应用于家电设备，其特征在于，包括：

接收至少两个待识别信号，确定所述至少两个待识别信号对应的至少两个发射位置之间的实际位置关系；

基于所述至少两个待识别信号中每个待识别信号携带的编码信息，确定所述至少两个发射位置之间的预设位置关系；

基于所述实际位置关系和所述预设位置关系，确定所述至少两个发射位置是否为目标位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少两个待识别信号为不同信号源发射的信号；其中，不同信号源对应的发射位置不同，不同信号源对应的编码信息不同。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少两个待识别信号为同一信号源在不同发射位置发射的信号；其中，同一信号源在不同发射位置发射的信号，对应不同的编码信息。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述至少两个待识别信号包括第一待识别信号和第二待识别信号；

所述确定所述至少两个待识别信号对应的至少两个发射位置之间的实际位置关系，包括：

确定所述第一待识别信号对应的第一发射位置与所述家电设备的第一相对位置，以及所述第二待识别信号对应的第二发射位置与所述家电设备的第二相对位置；

基于所述第一相对位置和所述第二相对位置，确定所述实际位置关系。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定所述第一待识别信号对应的第一发射位置与所述家电设备的第一相对位置，以及所述第二待识别信号对应的第二发射位置与所述家电设备的第二相对位置，包括：

获取所述家电设备旋转时，仅能接收到所述第一待识别信号对应的第一角度范围，以及，仅能接收到所述第二待识别信号对应的第二角度范围；

基于所述第一角度范围确定所述第一相对位置，并基于所述第二角度范围确定所述第二相对位置。

6.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述实际位置关系与所述预设位置关系不同，则确定所述至少两个发射位置不是所述目标位置；

若所述实际位置关系与所述预设位置关系相同，则确定所述至少两个发射位置是所述目标位置。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述若所述实际位置关系与所述预设位置关系相同，则确定所述至少两个发射位置是所述目标位置，包括：

若所述实际位置关系与所述预设位置关系相同，则采集所述至少两个发射位置对应的至少两个实际距离信息；

基于所述至少两个实际距离信息和所述实际位置关系，确定所述至少两个发射位置形成的连线的实际指向；

基于所述编码信息，确定所述目标位置对应的连线的预设指向；

若所述实际指向与所述预设指向相同，则确定所述至少两个发射位置是所述目标位置。

8.一种位置确定装置，应用于家电设备，其特征在于，所述装置包括：接收模块、第一确定模块和第二确定模块；其中：

所述接收模块，用于接收至少两个待识别信号，确定所述至少两个待识别信号对应的至少两个发射位置之间的实际位置关系；

所述第一确定模块，用于基于所述至少两个待识别信号中每个待识别信号携带的编码信息，确定所述至少两个发射位置之间的预设位置关系；

所述第二确定模块，用于基于所述实际位置关系和所述预设位置关系，确定所述至少两个发射位置是否为目标位置。

9.一种家电设备，其特征在于，所述家电设备包括存储器、处理器和通信总线；其中：

所述存储器，用于存储可执行指令；

所述通信总线，用于实现所述处理器和所述存储器之间的通信连接；

所述处理器，用于执行所述存储器中存储的控制程序，实现如权利要求1至7中任一项所述的位置确定方法的步骤。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有控制程序，所述控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的位置确定方法的步骤。

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