CN113615145A - 车辆对车辆和车辆对网络通信 - Google Patents

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Abstract

在通信站之间提供可靠且及时的车辆对一切通信具有挑战性，但是将会提高智能运输系统的性能。为了解决一个或多个挑战，本文中所描述的方面涉及可以用于确定和传播车辆对一切服务质量测量值的各种方法、系统和装置。附加方面可以涉及启用或禁用两个通信站之间的车辆对网络消息转发。

Description

车辆对车辆和车辆对网络通信
背景技术
车辆对一切通信可以包括车辆将数据传送到另一个通信站（诸如另一个车辆），使得车辆和全部通信站可以被告知彼此的位置、动态和属性。除了其它车辆之外，通信站可以包括配置有能够与车辆通信的通信站装备的任何实体。可以配置有通信站装备的实体的示例包括自行车、行人和其它路边单元（例如，路标、交通灯、障碍物和大门）。除了其它用例之外，道路安全性的改进尤其可以基于通信站对彼此的位置、动态和属性的感知来实现。例如，基于其它通信站的位置、动态和属性，车辆（或其它通信站中的一个）可以发出安全性警告或警报。警告或警报的示例包括紧急车辆警告、缓慢车辆警告、错误方向驾驶警告、车道改变警告以及诸如此类。在欧洲电信标准协会（ETSI）TR 102 638中可以找到警告或警报的一些附加示例，所述TR 102 638描述了包括车辆通信的智能运输系统的特征。车辆对一切技术继续发展和改进。
发明内容
提供本概述是为了以简化的形式介绍一些概念，所述概念在下面的详细描述中进一步描述。本概述不意图标识各种实施例的关键特征或必要特征，也不意图用于限制权利要求的范围。
在通信站之间提供可靠且及时的车对一切通信具有挑战性，但是将提高智能运输系统的性能。为了解决一个或多个挑战，本文中所描述的方面涉及可以用于确定和传播车辆对一切服务质量测量值的各种方法、系统和装置。例如，一个或多个车辆对一切服务质量测量值可以基于车辆对一切消息的车辆对网络通信或车辆对车辆通信来确定。车辆对一切服务质量测量值的传播可以包括发送各种版本的车辆对一切消息，使得通信站和服务器被告知该测量值。
例如，服务器可以从第一通信站接收车辆对一切消息。服务器可以基于车辆对一切消息来确定一个或多个车辆对一切服务器质量测量值。服务器可以确定第二通信站来转发车辆对一切消息。服务器可以生成车辆对一切消息的转发版本。服务器可以向第二通信站发送车辆对一切消息的转发版本。车辆对一切消息的转发版本可以向第二通信站提供至少一个车辆对一切服务质量测量值的信息。服务器可以生成车辆对一切消息的返回版本。另外，服务器可以向第一通信站发送车辆对一切消息的返回版本。车辆对一切消息的返回版本可以向第一通信站提供至少一个车辆对一切服务质量测量值的信息。
附加方面可以涉及启用或禁用两个通信站之间的车辆对网络消息转发。例如，基于满足QoS目标的确定，服务器可以存储在第一通信站和第二通信站之间启用车辆对网络消息转发的指示。基于启用车辆对网络消息转发，可以基于车辆对网络通信在第一通信站和第二通信站之间发送V2X消息。
附图说明
一些示例实施例通过示例的方式图示，并且不限于附图，在附图中，类似的参考标记指示相似的元件，并且其中：
图1示出了用于车辆对一切通信的系统的示例框图。
图2示出了包括不可靠或缓慢的车辆对车辆通信链路的示例和使用车辆对网络通信的车辆对一切消息转发的示例的示例框图。
图3A-3C示出了用于基于车辆对网络通信来确定和传播车辆对一切服务质量测量值的示例流程。
图4示出了用于服务器基于车辆对网络通信来处理车辆对一切消息的示例方法。
图5A示出了用于通信站发送一个或多个车辆对一切消息的示例方法，该车辆对一切消息包括基于车辆对车辆通信确定的车辆对一切服务质量测量值。
图5B示出了用于通信站接收和处理车辆对一切消息的示例方法，该车辆对一切消息包括基于车辆对车辆通信确定的车辆对一切服务质量测量值。
图6示出了用于服务器接收和处理车辆对一切消息的示例方法，该车辆对一切消息包括基于车辆对车辆通信确定的车辆对一切服务质量测量值。
图7示出了可以在本文中所描述的环境中使用或者用于实现本文中所描述的一个或多个方面的示例装置。
具体实施方式
在各种说明性实施例的以下描述中，参考了附图，所述附图形成了描述的一部分，并且其中通过说明的方式示出了其中可以实践本发明的各种实施例。应当理解，在不脱离本发明的范围的情况下，可以利用其它实施例，并且可以进行结构和功能修改。
车辆对一切（V2X）技术继续发展和改进。例如，ETSI已经发布了文档，其定义了用于车辆对一切通信的智能运输系统。文档的示例包括TS 102 637-1，其包括功能要求的示例；EN 302 637-2，其包括与协同感知基本服务相关的特征；以及EN 302 637-3，其包括与分散环境通知基本服务相关的特征。协同感知基础服务使得通信站（例如，车辆、自行车、行人和路边基础设施装备）能够实时与彼此交换状态信息。通信站可以将其状态信息（例如，位置、速度、方向）编码成V2X消息，诸如例如协同感知消息（CAM）或分布式环境通知消息（DENM）。在ETSI TS 102 894-2中可以找到标准化的CAM和其它V2X消息类型。
由于移动车辆和道路行进的性质，状态信息可能是情形的、动态的和不稳定的。如果状态信息缓慢或不可靠地传送，则通信站可能在过期的信息下操作，这可能对智能运输系统的性能产生负面影响。例如，两个车辆可能一辆在另一辆后面沿着道路行驶。第一领先的车辆可能在紧急情形下应用制动器，这使第一车辆迅速减速。由于来自第一车辆的失败通信，第二尾随车辆可能正在第一车辆的过期状态信息的情况下操作。第一车辆可能不知道其状态信息没有被第二车辆接收到。由于第一车辆的制动，两个车辆可能彼此相距不安全的距离，并且应该触发警告。然而，由于过期的状态信息，第二车辆可能错误地确定第一车辆保持在安全距离处。
在通信站之间提供状态信息或包括在V2X消息中的其它信息的可靠且及时的通信是具有挑战性的，但是将提高智能运输系统（ITS）的性能。例如，一些ITS已经为状态信息建立了通信目标（例如，CAM的100毫秒端到端延迟；DENM的20毫秒端到端延迟；99.95%的可靠性；10-5的分组丢失率），但是ITS可能缺乏确定那些目标是否正在实现的能力。换句话说，ITS可能不能够确定V2X通信链路的质量，并且可能缺乏使处理V2X消息的通信站知道所确定的质量的能力。V2X通信链路的质量可以通过等待时间、分组丢失、单向延迟、往返时间（RTT）的测量值以及及时性和可靠性的其它测量值来指示。附加地，确定V2X通信链路的质量可能具有挑战性，因为没有单个设备可能能够确定全部V2X链路上的质量（例如，第一车辆可能不能够确定第二和第三车辆之间的V2X通信链路的质量；在没有来自另一个设备的帮助的情况下，中央服务器可能不能够监控发送到车辆的可靠性或速度消息）。另外，确定V2X通信链路的质量可能具有挑战性，因为每个V2X消息可能存在多跳，并且确定端到端延迟可能是有益的。
为了解决提供可靠且及时的V2X消息通信的一些挑战，ITS的设备可以被配置为施行确定V2X服务质量（QoS）信息的过程。贯穿本公开讨论的示例将包括其中基于车辆对车辆（V2V）通信和基于车辆对网络（V2N）通信来确定V2X QoS信息的示例。V2V通信可以包括两个通信站（诸如两个车辆）之间的V2X消息（诸如CAM）的通信。V2N通信可以包括经由网络节点向和/或从一个或多个通信站传送V2X消息。例如，网络节点可以包括与蜂窝网络通信的服务器。蜂窝网络可以与一个或多个通信站通信。虽然贯穿说明书讨论了V2N和V2V通信，但是所述示例并不限于车辆。车辆是通信站的一种类型，并且V2V通信指代通信站之间的通信。V2N通信指代通信站和网络设备（诸如服务器）之间的通信。V2V通信可以可互换地称为站对站通信。V2N通信可以可互换地称为站对网络通信。相似地，V2X消息可以可互换地称为站对一切消息。
图1示出了用于V2X通信的系统的示例框图。图1描绘了四个示例通信站110a-110d。示例通信站110a-110d中包括三个车辆（例如，110a-110c）和路边单元（例如，110d）。路边单元（RSU）可以是交通灯、路标或能够进行V2X通信的一些其它基础设施元件。示例通信站110a-110d仅提供了通信站的类型和数量的一个示例。V2X通信中可能涉及其它车辆、路边基础设施装备和通信站（例如，行人、自行车等）。通信站110a-110d可以通过它们特定类型的通信站来可互换地指代（例如，车辆110a-110c是通信站110a-110c的等同标签；以及RSU 110d是通信站110d的等同标签）。
车辆110a-110c可以沿着道路120行进，以及RSU 110d可以位于沿着道路120的位置。基于V2V通信链路125a-125d，车辆110a-110c和RSU 110d可能能够发送V2X消息，诸如CAM或DENM，以尝试彼此通信和/或与路边基础设施装备110d通信。V2V通信链路125a-125d可以是基于接近度的（例如，经由短程广播），使得车辆110a-110c和RSU 110d只有在它们距离V2X消息的源某个距离内才可以经由V2V通信链路125a-125d接收V2X消息（例如，基于路边基础设施装备110d和车辆110a之间的距离，路边基础设施装备110d可能不能够从车辆110a接收V2X消息）。V2V通信链路125a-125d可以基于ITS标准（包括例如ITS-G5/802.11p标准。V2V通信链路125a-125d可以基于3GPP长期演进（LTE）侧链路或新无线电（NR）侧链路标准。V2V通信链路125a-125d提供了V2X链路的示例。
基于V2N通信链路120a-120d，车辆110a-110c和RSU 110d可能能够发送V2X消息以尝试与彼此通信。以这种方式，V2X消息可以从车辆（例如，车辆110a-110c中的任何一个）或其它通信站（例如，RSU 110d）发送到无线电接入网络（RAN）装备130。RAN装备130可以被配置为作为基地收发机站（BTS）或RAN网络的接入点来操作。RAN装备130可以被配置为与附近的设备无线通信，所述附近的设备包括例如一个或多个通信站（例如，110a-110d）和用户装备（例如，图1中未示出的移动电话和蜂窝电话）。与RAN装备130的无线通信可以根据无线标准（例如，第三代（3G）、第四代（4G）或第五代（5G）移动电信技术）来施行。为简单起见，将依据5G移动电信技术来讨论贯穿本公开描述的示例。V2N通信链路120a-120d提供了V2X链路的示例。
一旦被RAN装备130接收，V2X消息就可以经由网络135被发送到网络节点。如图1所描绘的，网络节点可以是服务器140。网络135可以包括一个或多个网络，包括例如RAN网络、由RAN网络的提供商操作的核心网络、互联网或一些其它广域网。在接收到V2X消息时，除了将在下面讨论的其它过程之外，服务器140尤其可以确定哪个通信站要接收V2X消息（例如，基于由数据库150存储的信息，这将在下面更详细地讨论），并且可以沿着适当的通信路径转发V2X消息。例如，作为沿着适当的通信路径转发的一部分，V2X消息可以从服务器140发送，经由网络135路由，由RAN装备130（或一些其它RAN装备）接收，并且经由无线通信（例如，经由链路125a-125d）从RAN装备130发送到适当的通信站。
为了允许通过V2N通信链路120a-120d和V2V通信链路125a-125d运输V2X消息，每个通信站110a-110d可以包括通信站装备111。计算资源112可以包括物理计算资源，诸如一个或多个计算机处理器和其它硬件组件。下面讨论的图7提供了可以形成计算资源112的一部分的一些组件的示例。计算资源112可以与一个或多个网络接口113、数据库114、一个或多个显示和自适应资源115以及一个或多个传感器117通信。计算资源112可以被配置为除了其它操作之外，尤其向/从通信站装备111的其它组件传送数据（例如，从一个或多个传感器117或数据库114接收数据；向显示和自适应资源115发送一个或多个命令；使数据被存储在数据库14中）；处理从其它组件接收的任何数据（例如，处理从一个或多个传感器117接收的传感器数据）；生成V2X消息（例如，生成CAM）；生成通信站的状态信息（例如，位置、速度、方向）；以及诸如此类。基于对通信站111的其它组件的讨论以及贯穿本公开讨论的与通信站相关的示例，计算资源112的配置功能将是显而易见的。作为特定示例，计算资源112可能能够施行结合图3A-3C、4、5A-5B和6讨论的特征和/或方法。
一个或多个网络接口113可以被配置为经由V2V通信链路125a-125d和/或经由V2N通信链路120a-120d传输和接收V2X消息。例如，对于V2V通信链路125a-125d，一个或多个网络接口113可以包括V2V网络接口，诸如ITS-G5/802.11p通信接口。V2V网络接口可以被配置为（例如，经由短程广播）与附近的通信站通信。V2V网络接口可以被配置为调谐到V2V通信链路125a-125d的一个或多个广播频率。对于V2N通信链路120a-120d，一个或多个网络接口可以包括V2N接口，诸如蜂窝车辆对一切（C-V2X）通信接口或第三代合作伙伴计划（3GPP）Uu接口。V2N接口可以被配置为与RAN装备130通信，并且可以被配置为根据无线标准发送和接收数据。如果通信站装备111包括V2N网络接口和V2V网络接口二者，则通信站装备111可以被配置为通过两个接口发送每个V2X消息。以这种方式，V2V接口可以用于发送V2X消息，以及V2N接口可以用于向服务器140发送V2X消息的副本。其它通信站可以接收一个或两个V2X消息。替代地，如果通信站装备111包括V2N网络接口和V2V网络接口二者，则通信站装备111可以被配置为选择性地在V2V模式和/或V2N模式下操作。在V2V模式下，可以使用V2V网络接口传输V2X消息。在V2V模式下，其它通信站可以直接从另一个通信站接收V2X消息。在V2N模式下，可以使用V2N网络接口传输V2X消息。在V2N模式下，其它通信站可以间接从另一个通信站并经由服务器140接收V2X消息。
一个或多个传感器117可以被配置为收集通信站和/或通信站环境的数据。传感器类型的示例包括雷达传感器、激光雷达传感器、相机、速度计、全球定位装备以及诸如此类。收集的数据可以形成通信站状态信息的基础。除了站状态的其它指示之外，状态信息尤其可以包括通信站的位置、通信站的速度和通信站的方向。
数据库114可以存储与V2X通信相关联的数据。例如，数据库114可以包括从传感器117收集的数据（可互换地称为传感器数据）；由传感器数据的处理产生的数据（例如，检测到的物体的指示、通信站的当前速度）；通信站的状态信息记录（例如，指示用于在后续V2X消息中发送的当前状态信息的记录）；以及通信站发送和/或接收的V2X消息的历史。数据库114可以进一步包括每个通信站110a-110d的V2X服务质量（QoS）信息的记录。例如，通信站（例如，车辆110a）的数据库114可以包括针对每个通信站110a-110d的V2X QoS信息，诸如通信站110a-110d的等待时间、分组丢失、单向延迟、RTT或V2X链路质量的其它指示。V2X QoS信息可能已经从通信站接收的V2X消息（例如，从服务器140或另一个通信站接收的V2X消息）提取，或者可能已经由通信站本身确定。将结合图5A-5B和6讨论可以由通信站（例如，110a-110d）确定的V2X QoS信息的示例。
显示和自适应资源115可以包括被配置为生成警告或警报和/或使通信站适应其操作的装备。显示和自适应资源115可以被配置为响应于从计算资源112接收的命令。可以基于通信站发送或接收的V2X通信来生成命令。例如，显示和自适应资源115可以基于从计算资源112接收的命令，生成紧急车辆警告、缓慢车辆警告、错误方向驾驶警告和/或车道改变警告。在ETSI TR 102 638中找到警告或警报的其它示例。显示和自适应资源115可以基于从计算资源112接收的命令，使自动驾驶功能或高级驾驶员辅助系统（ADAS）以特定方式激活和控制车辆（例如，110a-110c）（例如，将车辆转向回到车道、应用制动器或诸如此类）。
如上面简要提到的，服务器140可以被配置为接收、处理和/或转发或以其它方式发送V2X消息。服务器140还可以被配置为施行使得能够确定V2X通信质量的一个或多个过程。服务器140的这些功能可以基于存储在数据库150中的信息。如图1中所描绘的，数据库150可以包括通信站状态信息、V2N消息转发信息和V2X QoS信息。
通信站状态信息可以包括将通信站标识符与通信站的状态信息相关联的记录。以这种方式，服务器140可能能够基于通信站标识符来确定通信站的状态信息。通信站标识符和状态信息可以从服务器140接收的V2X消息提取。
V2X QoS信息可以包括将通信站标识符与针对关联于通信站标识符的一个或多个V2X链路的V2X QoS测量值相关联的记录。例如，对于车辆110a，V2X QoS信息可以包括将车辆110a的通信站标识符与V2X链路120a、125a和125b相关联的记录。该记录可以基于目的地的标识符来指示V2X链路（例如，对于车辆110a，该记录可以通过车辆110c的通信站标识符来指示V2X链路125a）。对于车辆110a，该记录可以进一步将每个V2X链路120a、125a和125b与V2X链路的V2X QoS测量值相关联。以这种方式，基于通信站标识符，服务器140可能能够确定哪些链路与通信站相关联以及相关联的V2X链路的V2X QoS测量值。V2X QoS测量值可能已经包括在由服务器140接收的V2X消息中（例如，V2X消息可以包括在通信站处确定的V2X QoS测量值），或者可能已经由服务器140基于接收的V2X消息确定。可以由服务器140确定的V2X QoS信息的示例将结合图3A-3C和4来讨论。再次，V2X QoS信息可以包括测量值，包括等待时间、分组丢失、单向延迟、RTT或到通信站的链路质量的其它指示。
V2N消息转发信息可以包括将通信站标识符与关于V2X消息是否要经由V2N通信转发到其它通信站的指示相关联的记录。例如，对于车辆110a，V2N消息转发信息可以包括将车辆110a的通信站标识符与V2X链路120a、125a和125b相关联的记录。该记录可以基于链路目的地的标识符来指示V2X链路（例如，对于车辆110a，该记录可以通过车辆110c的通信站标识符来指示V2X链路125a）。对于车辆110，该记录可以进一步将每个V2X链路120a、125a和125b与关于V2X消息是否要经由V2N通信转发到V2X链路的目的地的指示相关联。关于是否要转发V2X消息的指示可以基于V2X QoS信息来确定。作为V2X链路125a的一个示例，如果V2X链路125a的V2X QoS测量值低于阈值或可接受的水平，则V2X消息可以经由V2N通信转发；替代地，如果V2X QoS测量值高于阈值或可接受水平，则V2X消息可能不会经由V2N通信转发。
确定V2X QoS信息和消息转发信息的一个原因是，当V2V通信被认为不可靠或缓慢时，允许V2N通信。基于与V2V通信链路的传播特性相关的因素，V2V通信可能不可靠或缓慢。例如，经由V2V通信链路（例如，V2X链路125a）发送的V2X消息的传播特性取决于通信站之间的距离（例如，车辆110a和车辆110c之间的距离）、视线障碍、（由通信站密度确定的）V2V通信负载和任何无线电干扰。
图2示出了包括不可靠或缓慢的V2V通信链路的示例和使用V2N通信的V2X消息转发的示例的示例框图。图2描绘了与图1相似的示例，并且包括通信站110a-110d、RAN装备130、网络135、服务器140和数据库150。代替示出V2X链路120a-120d和125a-125d，图2的示例描绘了车辆110a试图经由V2V通信205和206发送V2X消息。车辆110c成功接收到V2V通信206。然而，由于不可靠和/或缓慢的V2X链路（例如，图1的V2X链路125），车辆110b没有接收到V2V通信205。图2的示例还描绘了车辆110a经由多跳V2N通信来传输V2X消息，这在车辆110b和RAN装备130之间的通信210处开始。对于多跳V2N通信，基于通信215和220，V2X消息经由网络135行进到服务器140。服务器140可以确定将V2X消息转发到车辆110b。该确定可以基于存储在数据库150中的信息（例如，V2N消息转发信息和/或V2X QoS信息）来施行。基于通信225和230，V2X消息可以从服务器140并且经由网络135转发到RAN装备130。RAN装备130可以基于通信235向车辆110b发送V2X消息。以这种方式，甚至当车辆110a和110b之间存在不可靠或缓慢的链路时，车辆110b也可以接收V2X消息。实现这一点的一种方式是始终使用V2V通信和V2N通信发送V2X消息。替代地，可以基于选择性模式来使用V2N消息转发。附加地，通信站110a-110d和服务器140可以基于图2中描述的各种V2V和V2N通信，在它们之间确定和传播V2X QoS测量值。关于以其可以施行V2N消息转发的方式以及以其可以确定和传播V2X QoS测量值的方式的进一步细节在下面的示例中提供。
在提供可靠的V2X通信中涉及的一些挑战包括如何确定V2X QoS测量值以及如何向每个通信站110a-110d和服务器140传播V2X QoS测量值。在图3A-3C、4、5A-5B和6中提供了如何确定V2X QoS测量值和传播V2X QoS测量值的示例。图3A-3C和4主要涉及基于V2N通信的确定和传播技术。图5A-5B和6主要涉及基于通信站之间的V2V通信的确定和传播技术。
图3A-3C示出了用于基于V2N通信来确定和传播V2X QoS信息的示例流程。特别地，图3A-3C示出了示例流程，其中V2X消息从车辆V1发送，并且基于V2N通信，被传播到一个或多个其它车辆（例如，V2）。例如，车辆V1可以是图1和2的车辆110a。例如，车辆V2可以是图1和2的车辆110b。V2X消息的传播还可以允许由各种通信站和服务器S1确定和传播V2X QoS信息。服务器S1可以是图1和2的服务器140。如果不同的车辆或通信站（例如，车辆110c）基于其自己的V2N通信发送V2X消息，则将施行相似的流程。
在图3A和3B的示例流程中讨论的示例包括各种V2X QoS测量值的确定，包括例如延迟、往返时间和丢失。可以确定哪些特定类型的V2X QoS测量值可能取决于ITS的实现细节。例如，确定车辆V1和服务器S1之间的延迟可能需要服务器S1和车辆V1是时间同步的。如果它们不是时间同步的，则车辆V1和服务器S1之间的延迟可能不确定。其它测量值（诸如往返时间和丢失）可能不以车辆V1和服务器S1时间同步为条件。因此，无论车辆V1和服务器S1是否时间同步都可以确定诸如往返时间和丢失之类的测量值。
贯穿图3A-3C的示例流程生成和发送的V2X消息可以包括各种信息，除了其它信息之外，尤其包括通信站的状态信息、通信站标识符、时间戳值、序列号、V2X QoS测量值。图3A以简化的形式描绘了V2X消息，并针对可能包括的各种类型的信息使用了各种缩写。V2X消息可能包括以下表中的一些或全部信息。
表一:V2X消息中包括的信息示例
信息类型 与V2X QoS 信息相关联
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 在图3A-3C的示例流程中缩写
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V2X消息的序列号 是，它可以用于确定一个或多个V2X QoS测量值（例如，丢失）。 X_Seq_Y，其中X指示序列号的源，以及Y指示序列号的值（例如，V1_Seq_1指示由车辆V1确定并且是序列中的第一个的序列号）。服务器和通信站之间的每个链路均可能具有其自己的序列号。
时间戳 是，它可以用于确定一个或多个V2X QoS测量值（例如，延迟和往返时间）。 TX，其中X指示时间戳的值，其中X的较高值在时间上较晚（例如，T2在时间上比T1晚）。
时间戳回显 是，它可以用于确定一个或多个V2X QoS测量值（例如，往返时间）。 Echo_TX，其中X指示回显时间戳的值（例如，如果时间戳T1在V2X消息中回显，则其缩写为ECHO_T1）。
服务器处理时间 是，它可以用于确定一个或多个V2X QoS测量值（例如，往返时间）。 SProc_TX-TY，其中TX和TY指示形成用于确定服务器处理V2X消息所花费时间的基础的时间（例如，Sproc_T4-T3将指示服务器的处理时间是基于从T4减去T3而确定的）。
从通信站到服务器的上行链路延迟 是，这指示V2X QoS测量值（例如，延迟）。 DelayUL_X，其中X指示服务器和通信站之间的上行链路延迟值。
从服务器到通信站的下行链路延迟 是，这指示V2X QoS测量值（例如，延迟）。 DelayDL_X，其中X指示服务器和通信站之间的下行延迟值。
往返时间 是，这指示V2X QoS测量值（例如，往返时间）。 RTT_X，其中X指示往返时间的值。
从服务器到通信站的下行链路丢失 是，这指示X QoS测量值（例如，丢失）。 LossDL_X_Y，其中X指示与下行链路丢失相关联的通信站，以及Y指示到通信站的下行链路的V2X消息丢失的多个实例（例如，LossDL_V1_1指示这是从服务器S1到车辆V1的下行链路丢失的第一实例）。
从通信站到服务器的上行链路丢失 是，这指示V2X QoS测量值（例如，丢失）。 LossUL_X_Y，其中X指示与上行链路丢失相关联的通信站，以及Y指示到通信站的上行链路的V2X消息丢失的多个实例（例如，LossUL_V1_2指示这是从车辆V1到服务器S1的上行链路丢失的第二实例。
通信站标识符 否 StationID_VX，其中X指示标识符的源站（例如，StationID_V1是车辆V1的通信站标识符）。
服务器标识符 否 StationID_SX，其中X指示标识符的源服务器（例如，ServerID_S1是服务器S1的标识符）。
通信站的状态信息 否 示例流程中未描绘。
在301处，车辆V1可以尝试（例如，基于V2N通信）向服务器S1发送第一V2X消息。第一V2X消息可以包括车辆V1的通信站标识符（例如，StationID_V1）；时间戳值，其基于车辆V1的时钟指示生成第一V2X消息的时间（T1）；和第一V2X消息的序列号（例如，V1_Seq_1）。然而，由于车辆V1和服务器S1之间的不可靠或缓慢的链路或通信跳，第一V2X消息可能丢失。
在303处，车辆V1可以向服务器S1发送第二V2X消息。第二V2X消息可以包括车辆V1的通信站标识符（例如，StationID_V1）；时间戳值，其基于车辆V1的时钟指示生成第二V2X消息的时间（T2）；和第二V2X消息的序列号（例如，V1_Seq_2）。第二V2X消息可以沿着相似于图2中所描绘的路径在车辆110a和服务器140之间行进（例如，通信210、215和220）。
在305处，服务器S1可以基于第二V2X消息来确定一个或多个V2X QoS测量值。例如，服务器S1可以基于第二V2X消息的序列号来确定在从车辆V1到服务器S1的上行链路上发生了丢失。可以确定丢失，因为第二V2X消息不具有预期的序列号（例如，V1_Seq_1是预期的，但是接收到V1_Seq_2）。车辆V1和服务器S1之间的上行链路丢失的指示可以作为V2XQoS信息的一部分存储在数据库内（例如，存储在数据库150中）。
附加地，服务器S1可以确定接收到第二V2X消息的时间（例如，T3）。该时间可以用于确定第二V2X消息的服务器处理时间和延迟（例如，车辆V1和服务器S1之间的上行链路延迟）。车辆V1和服务器S1之间的上行链路延迟可以基于减去（如由服务器S1确定的）T3和（如在第二V2X消息内找到的）T2来确定。车辆V1和服务器S1之间的上行链路延迟的指示可以作为V2X QoS信息的一部分存储在数据库中。服务器处理时间将在下面结合311讨论。
在307处，服务器S1可以确定哪些通信站要转发第二V2X消息。该确定可以基于存储在数据库（例如，数据库150）内的V2N消息转发信息。在图3A的示例流程中，服务器S1可以确定将第二V2X消息转发到车辆V2。
在309处，服务器S1可以基于确定要转发哪些通信站，向车辆V2发送第二V2X消息的转发版本。第二V2X消息的转发版本可以包括第二V2X消息的一些或全部信息以及由服务器S1添加的附加信息。例如，服务器S1可以生成第二V2X消息的转发版本，以包括车辆V1的通信站标识符（例如，StationID_V1）；服务器标识符（例如，ServerID_S1）；以及从服务器S1发送到车辆V2的V2X消息的序列号（例如，S1_Seq_1）。服务器S1还可以生成转发版本，以包括一个或多个V2X QoS测量值，诸如车辆V1和服务器S1之间的上行链路丢失的指示（例如，LossUL_V1_1），以及车辆V1和服务器S1之间的上行链路延迟的指示（例如，DelayUL_1）。第二V2X消息的转发版本可以沿着相似于图2中所描绘的路径在服务器140和车辆110b之间行进（例如，通信225、230和235）。虽然图3A中未示出，但是如果服务器S1确定将第二V2X消息转发到其它通信站，则服务器S1也将在前进到311之前将第二V2X消息转发到那些站。
在310处，车辆V2可以处理第二V2X消息的转发版本。处理第二V2X消息的转发版本可以包括在车辆V2本地的数据库（例如，车辆V2的数据库114）中存储一个或多个V2X QoS测量值。以这种方式，车辆V2可以被告知车辆V1和服务器S1之间的上行链路丢失（例如，LossUL_V1_1）以及车辆V1和服务器S1之间的上行链路延迟（DelayUL_1）。处理转发版本还可以包括基于转发版本来确定一个或多个V2X QoS测量值。车辆V2可以确定的V2X QoS测量值的类型相似于下面结合车辆V1讨论的类型。
在311处，服务器S1可以向车辆V1发送第二V2X消息的返回版本。第二V2X消息的返回版本可以包括第二V2X消息的一些或全部信息以及由服务器S1添加的附加信息。例如，服务器S1可以生成第二V2X消息的返回版本，以包括车辆V1的通信站标识符（例如，StationID_V1）；服务器标识符（例如，ServerID_S1）；从服务器S1发送到车辆V1的V2X消息的序列号（例如，S1_Seq_1）；来自第二V2X消息的时间戳的回显（例如，Echo_T1）；以及指示服务器S1生成返回版本的时间的时间戳（例如，T4）。服务器S1还可以生成返回版本，以包括一个或多个V2X QoS测量值，诸如车辆V1和服务器S1之间的上行链路丢失的指示（例如，LossUL_V1_1）；车辆V1和服务器S1之间的上行链路延迟的指示（例如，DelayUL_1）；以及针对第二V2X消息的服务器S1的处理时间的指示（例如，Sproc_T4-T3）。服务器S1的处理时间可以基于减去生成返回版本的时间（例如，T4）和服务器S1接收到第二V2X消息的时间（例如，T3）来确定。
在313处，车辆V1可以处理第二V2X消息的返回版本。处理第二V2X消息的返回版本可以包括在车辆V1本地的数据库（例如，车辆V1的数据库114）中存储一个或多个V2X QoS测量值。以这种方式，车辆V1可以被告知车辆V1和服务器S1之间的上行链路丢失（例如，LossUL_V1_1）以及车辆V1和服务器S1之间的上行链路延迟（DelayUL_1）。
处理返回版本还可以包括基于返回版本来确定一个或多个V2X QoS测量值。例如，车辆V1可以确定接收到第二V2X消息的返回版本的时间（例如，T5）。该时间可以用于确定延迟（例如，车辆V1和服务器S1之间的下行链路延迟）和往返时间。车辆V1和服务器S1之间的下行链路延迟可以基于减去（如由车辆V1确定的）T5和（如在第二V2X消息的返回版本内找到的）T4来确定。车辆V1和服务器S1之间的下行链路延迟的指示可以存储在车辆V1的本地数据库中。往返时间可以基于返回版本的时间戳回显（例如，Echo_T2）、车辆V1接收到返回版本的时间（例如，T5）以及服务器S1对第二V2X消息的处理时间（例如，Sproc_T4-T3）来确定。例如，往返时间可以基于首先从Echo_T2减去T5，并且然后从基于T5的减法的结果（例如，T5 - Echo_T2的结果）减去Sproc_T4-T3来确定。换句话说，往返时间可以基于（T5 –Echo_T2） – Sproc_T4-T3来确定。往返时间可以存储在车辆V1的本地数据库中。
继续图3B，在315处，车辆V1可以向服务器S1发送第三V2X消息。第三V2X消息可以包括车辆V1的通信站标识符（例如，StationID_V1）；时间戳值，其基于车辆V1的时钟指示生成第三V2X消息的时间（T6）；和第二V2X消息的序列号（例如，V1_Seq_3）。车辆V1还可以生成第三V2X消息，以包括一个或多个V2X QoS测量值，包括例如车辆V1和服务器S1之间的往返时间（RTT_1）以及车辆V1和服务器S1之间的下行链路延迟的指示（例如，DelayDL_1）。
在317处，服务器S1可以基于第三V2X消息来确定一个或多个V2X QoS测量值。这可以相似于图3A的步骤305来施行。例如，服务器S1可以确定接收到第三V2X消息的时间（例如，T7）。该时间可以用于确定第三V2X消息的服务器处理时间和延迟（例如，车辆V1和服务器S1之间的上行链路延迟）。车辆V1和服务器S1之间的上行链路延迟可以基于减去（如由服务器S1确定的）T7和（如在第三V2X消息内找到的）T6来确定。车辆V1和服务器S1之间的上行链路延迟的指示可以作为V2X QoS信息的一部分存储在数据库中。服务器处理时间将在下面结合323讨论。
确定一个或多个V2X QoS测量值可以包括从第三V2X消息检索一个或多个V2X QoS测量值，并存储任何检索到的V2X QoS测量值。例如，服务器S1可以从第三V2X消息检索往返时间和下行链路延迟，并将那些V2X QoS测量值作为V2X QoS信息的一部分存储在数据库中。以这种方式，服务器S1可以被告知车辆V1和服务器S1之间的往返时间（RTT_1）以及车辆V1和服务器S1之间的下行链路延迟的指示（例如，DelayDL_1）。
在319处，服务器S1可以确定哪些通信站要转发第三V2X消息。该确定可以基于存储在数据库（例如，数据库150）内的V2N消息转发信息。在图3B的示例流程中，服务器S1可以确定将第三V2X消息转发到车辆V2。
在321处，服务器S1可以基于确定哪些通信站要转发来向车辆V2发送第三V2X消息的转发版本。第三V2X消息的转发版本可以包括第三V2X消息的一些或全部信息以及由服务器S1添加的附加信息。例如，服务器S1可以生成第三V2X消息的转发版本，以包括车辆V1的通信站标识符（例如，StationID_V1）；服务器标识符（例如，ServerID_S1）；以及从服务器S1发送到车辆V2的V2X消息的序列号（例如，S1_Seq_2）。服务器S1还可以生成转发版本，以包括一个或多个V2X QoS测量值，诸如车辆V1和服务器S1之间的往返时间的指示（例如，RTT_1），以及车辆V1和服务器S1之间的下行链路延迟的指示（例如，DelayDL_1）。
在322处，车辆V2可以处理第三V2X消息的转发版本。处理第三V2X消息的转发版本可以包括在车辆V2本地的数据库（例如，车辆V2的数据库114）中存储一个或多个V2X QoS测量值。以这种方式，车辆V2可以被告知车辆V1和服务器S1之间的往返时间（例如，RTT_1）以及车辆V1和服务器S1之间的下行链路延迟（例如，DelayDL_1）。处理转发版本还可以包括基于转发版本来确定一个或多个V2X QoS测量值。车辆V2可以确定的V2X QoS测量值的类型相似于下面结合车辆V1讨论的类型。
在323处，服务器S1可以尝试向车辆V1发送第三V2X消息的返回版本。第二V2X消息的返回版本可以包括第三V2X消息的一些或全部信息以及由服务器S1添加的附加信息。例如，服务器S1可以生成第三V2X消息的返回版本，以包括车辆V1的通信站标识符（例如，StationID_V1）；服务器标识符（例如，ServerID_S1）；从服务器S1发送到车辆V1的V2X消息的序列号（例如，S1_Seq_2）；来自第三V2X消息的时间戳的回显（例如，Echo_T6）；以及指示服务器S1生成返回版本的时间的时间戳（例如，T8）。服务器S1还可以生成返回版本，以包括一个或多个V2X QoS测量值，诸如针对第三V2X消息的服务器S1的处理时间的指示（例如，Sproc_T8-T7）。服务器S1的处理时间可以基于减去生成返回版本的时间（例如，T8）和服务器S1接收到第三V2X消息的时间（例如，T7）来确定。然而，由于车辆V1和服务器S1之间的不可靠或缓慢的链路或通信跳，第三V2X消息的返回版本可能丢失。
在325处，车辆V1可以向服务器S1发送第四V2X消息。第四V2X消息可以包括车辆V1的通信站标识符（例如，StationID_V1）；时间戳值，其基于车辆V1的时钟指示生成第三V2X消息的时间（T9）；和第二V2X消息的序列号（例如，V1_Seq_4）。
在327处，服务器S1可以基于第四V2X消息来施行V2X服务器处理。V2X服务器处理可以包括相似于在图3A和3B的305、307、309、317和319处讨论的步骤。换句话说，基于第四V2X消息，服务器S1可以确定一个或多个V2X QoS测量值（例如，Sproc_T11-T10），确定哪些通信站要转发第四V2X消息，并且向一个或多个通信站（例如，车辆V2）发送第四V2X消息的转发版本。
继续图3C，在329处，服务器S1可以发送第四V2X消息的返回版本。第四V2X消息的返回版本可以包括第四V2X消息的一些或全部信息以及由服务器S1添加的附加信息。例如，服务器S1可以生成第四V2X消息的返回版本，以包括车辆V1的通信站标识符（例如，StationID_V1）；服务器标识符（例如，ServerID_S1）；从服务器S1发送到车辆V1的V2X消息的序列号（例如，S1_Seq_3）；来自第四V2X消息的时间戳的回显（例如，Echo_T9）；以及指示服务器S1生成返回版本的时间的时间戳（例如，T11）。服务器S1还可以生成返回版本，以包括一个或多个V2X QoS测量值，诸如针对第三V2X消息的服务器S1的处理时间的指示（例如，Sproc_T11-T10）。服务器S1的处理时间可以基于减去生成返回版本的时间（例如，T11）和服务器S1接收到第三V2X消息的时间（例如，T10）来确定。
在331处，车辆V1可以处理第四V2X消息的返回版本。处理第四V2X消息的返回版本可以包括在车辆V1本地的数据库（例如，车辆V1的数据库114）中存储一个或多个V2X QoS测量值。以这种方式，车辆V1可以被告知车辆V1和服务器S1之间的上行链路丢失（例如，LossUL_V1_1）以及车辆V1和服务器S1之间的上行链路延迟（DelayUL_1）。
处理返回版本还可以包括基于返回版本来确定一个或多个V2X QoS测量值。例如，车辆V1可以基于返回版本的序列号来确定在从车辆V1到服务器S1的下行链路上发生了丢失。可以确定丢失，因为返回版本不具有预期的序列号（例如，S1_Seq_2是预期的，但是接收到S1_Seq_3）。车辆V1和服务器S1之间的下行链路丢失的指示可以存储在车辆V1的本地数据库内。
附加地，车辆V1可以确定接收到第四V2X消息的返回版本的时间（例如，T12）。该时间可以用于确定延迟（例如，车辆V1和服务器S1之间的下行链路延迟）和往返时间。车辆V1和服务器S1之间的下行链路延迟可以基于减去（如由车辆V1确定的）T12和（如在第四V2X消息的返回版本内找到的）T11来确定。车辆V1和服务器S1之间的下行链路延迟的指示可以存储在车辆V1的本地数据库中。往返时间可以基于返回版本的时间戳回显（例如，Echo_T9）、车辆V1接收到返回版本的时间（例如，T12）以及服务器S1对第二V2X消息的处理时间（例如，Sproc_T11-T10）来确定。例如，往返时间可以基于（T12 - Echo_T9） - Sproc_T11-T10来确定。往返时间可以存储在车辆V1的本地数据库中。
在333处，车辆V1可以向服务器S1发送第五V2X消息。第五V2X消息可以包括车辆V1的通信站标识符（例如，StationID_V1）；时间戳值，其基于车辆V1的时钟指示生成第五V2X消息的时间（T13）；第二V2X消息的序列号（例如，V1_Seq_5）。车辆V1还可以生成第五V2X消息，以包括一个或多个V2X QoS测量值，包括例如车辆V1和服务器S1之间的往返时间（例如，RTT_2）以及车辆V1和服务器S1之间的下行链路延迟的指示（例如，DelayDL_2）；以及车辆V1和服务器S1之间的下行链路丢失的指示（例如，LossDL_V1_1）。
在335处，服务器S1可以基于第五V2X消息来确定一个或多个V2X QoS测量值。这可以相似于图3A的步骤305来施行。例如，服务器S1可以确定接收到第五V2X消息的时间（例如，T14）。该时间可以用于确定第五V2X消息的服务器处理时间和延迟（例如，车辆V1和服务器S1之间的上行链路延迟）。车辆V1和服务器S1之间的上行链路延迟可以基于减去（如由服务器S1确定的）T14和（如在第五V2X消息内找到的）T13来确定。车辆V1和服务器S1之间的上行链路延迟的指示可以作为V2X QoS信息的一部分存储在数据库中。
确定一个或多个V2X QoS测量值可以包括从第三V2X消息检索一个或多个V2X QoS测量值，并存储任何检索到的V2X QoS测量值。例如，服务器S1可以从第五V2X消息检索往返时间、下行链路延迟的指示和下行链路丢失的指示，并将那些V2X QoS测量值作为V2X QoS信息的一部分存储在数据库中。以这种方式，服务器S1可以被告知车辆V1和服务器S1之间的往返时间（例如，RTT_2）以及车辆V1和服务器S1之间的下行链路延迟的指示（例如，DelayDL_2）；以及车辆V1和服务器S1之间的下行链路丢失的指示（例如，LossDL_V1_1）。
在337处，服务器S1可以确定哪些通信站要转发第五V2X消息。该确定可以基于存储在数据库（例如，数据库150）内的V2N消息转发信息。在图3C的示例流程中，服务器S1可以确定将第五V2X消息转发到车辆V2。
在339处，服务器S1可以基于确定哪些通信站要转发来向车辆V2发送第五V2X消息的转发版本。第五V2X消息的转发版本可以包括第五V2X消息的一些或全部信息以及由服务器S1添加的附加信息。例如，服务器S1可以生成第五V2X消息的转发版本，以包括车辆V1的通信站标识符（例如，StationID_V1）；服务器标识符（例如，ServerID_S1）；以及从服务器S1发送到车辆V2的V2X消息的序列号（例如，S1_Seq_3）。服务器S1还可以生成转发版本，以包括一个或多个V2X QoS测量值，诸如车辆V1和服务器S1之间的往返时间（例如，RTT_2）以及车辆V1和服务器S1之间的下行链路延迟的指示（例如，DelayDL_2）；以及车辆V1和服务器S1之间的下行链路丢失的指示（例如，LossDL_V1_1）。
在341处，车辆V2可以处理第五V2X消息的转发版本。处理第五V2X消息的转发版本可以包括在车辆V2本地的数据库（例如，车辆V2的数据库114）中存储一个或多个V2X QoS测量值。以这种方式，车辆V2可以被告知车辆V1和服务器S1之间的往返时间（例如，RTT_2）以及车辆V1和服务器S1之间的下行链路延迟的指示（例如，DelayDL_2）；以及车辆V1和服务器S1之间的下行链路丢失的指示（例如，LossDL_V1_1）。处理转发版本还可以包括基于转发版本来确定一个或多个V2X QoS测量值。
附加地，车辆和其它通信站可能能够基于V2X QoS测量值来采取行动。这些行动可以作为车辆对接收到的V2X消息的处理的一部分或基于车辆对接收到的V2X消息的处理来施行（例如，图3A-3C的步骤310、313、332、331、341）。例如，车辆V2可以基于V2X QoS测量值来向车辆的自适应资源显示警告或发送命令（例如，相似于图1的显示和自适应资源115的讨论）。作为一些特定示例，基于车辆V1和服务器S1之间的下行链路丢失的指示，车辆V2可以引起安全距离警告的显示，所述警告指示车辆V1与车辆V2处于不安全距离。以这种方式，驾驶员可以应用制动器，以在自身和车辆V1之间提供附加的距离。基于车辆V1和服务器S1之间的上行链路丢失的指示，车辆V2可以向车辆V2的ADAS发送命令。该命令可以使车辆V2的制动器的应用增加车辆V1和车辆V2之间的距离。这些示例图示了通过基于与V1车辆的潜在不可靠通信采取行动来改进车辆V1和V2之间安全性的方式。
图3A-3C的上面的示例流程提供了可以确定的V2X QoS测量值类型的多个示例（例如，丢失、延迟、往返时间、服务器处理时间）。图3A-3C的上面的示例流程还提供了以其将V2X QoS测量值传播到通信站（例如，车辆V1和V2）和服务器（例如，服务器S1）的方式的多个示例。基于示例流程，服务器可以在接收到每个V2X消息时施行相似的步骤。例如，对于每个V2X消息，服务器可以确定一个或多个V2X QoS测量值，确定哪些通信站要转发V2X消息；向一个或多个通信站发送V2X消息的一个或多个转发版本；并将V2X消息的返回版本发送到V2X消息的源。图4示出了可以由服务器施行的V2X消息处理的示例方法。例如，该示例方法可以在每次服务器基于V2N通信接收到V2X消息时施行。关于图3A-3C的示例流程，图4的示例方法可以由服务器S1针对结合图3A-3C的示例流程描述的第一至第五V2X消息中的每一个来施行。出于图4的示例方法的目的，服务器将被称为计算设备。
在401处，计算设备（例如，图3A-3C的服务器S1；图1或2的服务器140）可以接收V2X消息。V2X消息可能已经从通信站（例如，图3A-3C的车辆V1；或者图1和2的站110a-110d）。V2X消息可能已经基于多跳V2N通信路径（例如，由图2的通信210、215和220表示的通信路径）被路由到计算设备。V2X消息可以包括表1中包括的一些或全部信息。例如，V2X消息可以是在图3A-3C的示例流程中描述的任何V2X消息（例如，第一至第五V2X消息）。
在403处，计算设备可以基于V2X消息来确定一个或多个V2X QoS测量值。该确定可以相似于图3A-3C的步骤305、317和335来施行。例如，计算设备可以确定V2X QoS测量值，诸如往返时间、V2X消息的服务器处理时间、上行链路延迟、下行链路延迟、上行链路丢失和下行链路丢失。实际上，计算设备可以确定贯穿图3A-3C的示例流程讨论的任何V2X QoS测量值（例如，LossUL_V1_1；LossDL_V1_1；DelayUL_1；DelayUL_2；DelayDL_1；RTT_1；RTT_2；Sproc_T4-T3；SprocT8-T7；Sproc_T11-T10）。一些V2X QoS测量值可以基于V2X消息的返回版本的生成（例如，V2X消息的服务器处理时间）来确定。一些V2X QoS测量值（例如，下行链路延迟、往返时间和下行链路丢失）可以从V2X消息检索，并且其它V2X QoS测量值（例如，服务器处理时间、上行链路延迟和上行链路丢失）可以由计算设备确定。一个或多个V2X QoS测量值中的每一个可以作为V2X QoS信息的一部分存储在数据库（例如，图1和2的数据库150）中。另外，基于V2X消息以及一个或多个V2X QoS测量值，服务器可以更新或生成上面结合数据库150讨论的记录（例如，存储或更新通信站状态信息、V2N消息转发信息或V2X QoS信息的一个或多个记录）。
在405处，计算设备可以确定一个或多个通信站来转发V2X消息。该确定可以相似于图3A-3C的步骤307、319和337来施行。例如，计算设备可以基于数据库（例如，数据库150）的V2N消息转发信息来确定V2X消息是否要被转发到与V2X消息的源相关联的任何通信站。作为关于图1和2的示例，V2X消息可能已经从车辆110a接收到，并且计算设备可以确定转发到通信站110b-110d中的一个或多个。转发到通信站110b-110d可以取决于V2N消息转发信息是否指示为该通信站启用了转发（例如，如果V2N消息转发信息指示在站110a和110b之间启用了消息转发，则V2X消息可以被转发到通信站110b；如果V2N消息转发信息指示在站110a和110d之间禁用消息转发，则V2X消息可能不会被转发到通信站110d）。
在步骤407处，计算设备可以生成并发送V2X消息的一个或多个转发版本。该确定可以相似于图3A-3C的步骤309、321和339来施行。例如，一个或多个转发版本可以被发送到在步骤405处确定的一个或多个通信站中的每一个。V2X消息的每个转发版本可以包括表1中包括的一些或全部信息。此外，每个转发版本可以包括V2X消息的一些或全部信息以及由计算设备在生成转发版本时添加的附加信息。例如，V2X消息的转发版本可以是图3A-3C的示例流程中描述的任何转发版本（例如，在图3A-3C的步骤309、321和339处发送的转发版本）。
在步骤409处，计算设备可以生成并发送V2X消息的返回版本。该确定可以相似于图3A-3C的步骤311、323和329来施行。例如，返回版本可以被发送到V2X消息的源（例如，如果V2X消息是从车辆110a发送的，则返回版本可以从计算设备发送并且到车辆110a）。V2X消息的返回版本可以包括表1中包括的一些或全部信息。此外，返回版本可以包括V2X消息的一些或全部信息以及由计算设备在生成返回版本时添加的附加信息。例如，V2X消息的返回版本可以是图3A-3C的示例流程中描述的任何返回版本（例如，在图3A-3C的步骤311、323和329处发送的返回版本）。在发送返回版本的V2X消息之后，该方法可以结束，并且计算设备可以等待接收另一个V2X消息，在此基础上可以重复图4的示例方法。
图3A-3C和图4的上面的示例主要涉及基于V2N通信的确定和传播技术。存在附加方式来确定V2X QoS测量值，并将那些V2X QoS测量值传播到通信站。例如，V2X QoS测量值可以基于通信站之间的V2V通信来确定。图5A-5B和6主要涉及基于V2V通信的确定和传播技术。
可以基于通信站之间的V2V通信来确定附加类型的V2X QoS测量值。表II提供了可以基于V2V通信确定并且可以包括在V2X消息中的V2X QoS测量值的附加示例。
表II：V2X消息中包括的附加信息示例
信息类型 与V2X QoS信息相关联
Figure 550145DEST_PATH_IMAGE001
从第一通信站到第二通信站的上行链路延迟 是，这指示V2X QoS测量值（例如，通信站之间的单向延迟）。
从第一通信站到第二通信站的下行链路延迟 是，这指示V2X QoS测量值（例如，通信站之间的单向延迟）。
从第一通信站到第二通信站的下行链路丢失 是，这指示V2X QoS测量值（例如，通信站之间的方向丢失）
从第一通信站到第二通信站的上行链路丢失 是，这指示V2X QoS测量值（例如，通信站之间的方向丢失）
另外，哪些特定类型的V2X QoS测量值可以取决于ITS的实现细节来确定。例如，确定两个通信站之间的单向延迟可能需要两个通信是时间同步的。如果它们不是时间同步的，则两个通信站之间的单向延迟可能不确定。其它测量值（诸如往返时间和方向丢失）可能不以通信站时间同步为条件。因此，无论两个通信站是否时间同步都可以确定诸如往返时间和方向丢失之类的测量值。
图5A示出了用于通信站发送一个或多个V2X消息的示例方法，该V2X消息包括基于V2V通信确定的V2X QoS测量值。该示例方法被描述为由第一通信站（例如，图1和2的通信站110a-110d中的任何一个；图3A-3C的车辆V1）来施行。
在步骤501处，第一通信站可以生成V2X消息，以包括一个或多个V2X QoS测量值。第一通信站可以基于排队机制或第一通信站需要发送一个或多个V2X QoS测量值的其它指示来确定哪些V2X QoS测量值包括在V2X消息内。如下面结合图5B的步骤555所描述的，V2XQoS测量值可以被放置在队列中或者以其它方式指示它需要被发送。一个或多个V2X QoS测量值可能已经基于先前由第一通信站接收或发送的先前V2X消息而被确定。另外，先前的V2X消息可能已经基于与一个或多个其它通信站的V2V通信而被接收或发送。下面将结合图5B讨论关于如何基于先前的V2X消息来确定一个或多个V2X QoS测量值的细节。
在步骤503处，第一通信可以基于V2V通信来向一个或多个其它通信站发送V2X消息。V2X消息可以经由V2V网络接口和/或基于短程广播来发送。以这种方式，基于接收到V2X消息，其它通信站可以被告知一个或多个V2X QoS测量值。基于V2V通信发送的V2X消息可以包括相似于结合表I和II描述的信息。
在步骤505处，第一通信站可以确定计算设备是否配置有V2N网络接口。如果计算设备配置有V2N网络接口，则该方法可以前进到步骤507。否则，该方法可能结束。
在507处，第一通信站可以基于V2N通信向服务器发送V2X消息。V2X消息可以经由V2N网络接口和/或基于无线通信发送到RAN装备。最终，服务器可以接收V2X消息，并且基于接收到V2X消息，可以被告知一个或多个V2X QoS测量值。如贯穿本公开的示例所描述的，服务器可以基于接收到V2X消息（包括例如通过施行图4和图6的示例方法中的一个或多个或其变型）来施行多个过程。基于V2N通信发送的V2X消息可以包括相似于结合表1描述的信息。
图5B示出了用于通信站接收和处理V2X消息的示例方法，该V2X消息包括基于V2V通信确定的V2X QoS测量值。该示例方法被描述为由第一通信站（例如，图1和2的通信站110a-110d中的任何一个；图3A-3C的车辆V1）来施行。
在步骤551处，第一通信站可以基于V2V通信从第二通信站接收V2X消息。V2X消息可以由第一通信站经由V2V网络接口接收，或者基于由第二通信站施行的短程广播接收。V2X消息可以包括相似于结合表I和表II描述的信息。
在步骤553处，第一通信站可以基于V2X消息来确定一个或多个V2X QoS测量值。第一通信站可以基于V2X消息来确定各种类型的V2X QoS测量值。图5B示出了三个示例。第一示例包括第一通信站确定第一通信站和第二通信站之间的单向延迟。第二示例包括第一通信站确定第一通信站和第二通信站之间的方向丢失。第三示例包括第一通信站确定第一通信站和第二通信站之间的往返时间。确定通信站之间的单向延迟、方向丢失和往返时间可以相似于结合图3A-3C和表I的示例流程描述的延迟、丢失和往返时间来施行。附加地，确定通信站之间的单向延迟、方向丢失和往返时间的示例在下面提供。
例如，可以基于第二通信站生成V2X消息的时间和第一通信站接收到V2X消息的时间之间的时间差来确定第一通信站和第二通信站之间的单向延迟。V2X消息内的时间戳可以指示第二通信站生成V2X消息的时间。该时间戳可以基于第二通信站的时钟。第一通信站可以确定第一通信站接收到V2X消息的时间。第一通信站对时间的确定可以基于第一通信站的时钟来施行。单向延迟可以基于方向（例如，下行链路延迟可以指示由第一通信站发送的消息的延迟；上行链路延迟可以指示由第二通信站发送的消息的延迟）。基于从第二通信站发送的V2X消息中包括的下行链路延迟的指示，第一通信站可以被告知下行链路延迟。
可以基于包括在V2X消息和先前的V2X消息中的序列号来施行确定第一通信站和第二通信站之间的方向丢失。先前的V2X消息可能已经由第一通信站先前接收并由第二通信站发送。第一通信站可能正在期望序列号是按顺序的，并且如果它们不是，则第一通信站可以确定在第一通信站和第二通信站之间发生了上行链路丢失。该丢失可以基于方向（例如，第一通信站的下行链路丢失可以指示由第一通信站发送的多少V2X消息丢失；第一通信站的下行链路丢失可以指示由第二通信站发送的多少V2X消息丢失）。基于从第二通信站发送的V2X消息中包括的下行链路丢失的指示，第一通信站可以被告知下行链路丢失。
确定第一通信站和第二通信站之间的往返时间可以基于第一通信站生成先前的V2X消息或将先前的V2X消息发送到第二通信站的时间和第一通信站接收到V2X消息的时间之间的时间差来施行。例如，第一通信站可能已经向第二通信站发送了先前的V2X消息。先前的V2X消息可能已经包括指示生成先前的V2X消息的时间的时间戳（例如，T21）。在步骤551处接收的V2X消息可以包括时间戳的回显（例如，ECHO_T21）。第一通信站可以基于从第一通信站接收到V2X消息的时间（例如，T22）减去时间戳的回显来确定往返时间。换句话说，往返时间可以基于以下来确定：往返时间 = T22 – ECHO_T21。
在步骤555处，第一通信站可以存储一个或多个V2X QoS测量值。例如，一个或多个V2X QoS测量值可以存储在通信站的本地数据库（例如，图1的数据库114）中。每个V2X QoS测量值可以存储在记录中，该记录将V2X QoS测量值与V2V链路的指示（例如，图1的125a-125c）或与形成V2V链路的通信站（例如，贯穿图5B提供的示例的第二通信站）相关联。附加地，存储一个或多个V2X QoS测量值可以包括排队或以其它方式指示一个或多个V2X QoS测量值需要由第一通信站发送。排队或指示可以用作将一个或多个V2X QoS测量值包括在一个或多个V2X消息内的基础，所述一个或多个V2X消息稍后基于V2N和/或V2V通信被发送（如结合图5A所描述的）。
附加地，第一通信站可能能够基于一个或多个V2X QoS测量值来采取行动。例如，第一通信站可以基于一个或多个V2X QoS测量值来向第一通信站的自适应资源显示警告或发送命令（例如，相似于图1的显示和自适应资源115的讨论）。作为一些特定示例，基于第一通信站和第二通信站之间的方向延迟的指示，第一通信站可以使显示指示第一通信站与第二通信站处于不安全距离的安全距离警告。以这种方式，并且如果第一通信站是车辆，则驾驶员可以应用制动器以在第一通信站和第二通信站之间提供附加的距离。基于第一通信站和第二通信站之间的方向延迟的指示，第一通信站可以向第一通信站的ADAS发送命令。该命令可以使制动器的应用增加第一通信站和第二通信站之间的距离。这些示例说明了通过基于第一通信站和第二通信站之间的潜在不可靠通信采取行动来提高通信站之间的安全性的方法。
图6示出了用于服务器接收和处理V2X消息的示例方法，该V2X消息包括基于V2V通信确定的V2X QoS测量值。特别地，该示例方法包括基于V2X QoS测量值，可以为通信站启用或禁用V2N网络转发的步骤。例如，基于由第一通信站确定的一个或多个V2X QoS测量值（例如，图5B的步骤553），服务器（例如，图1和2的服务器140；图4的服务器S1）可以启用或禁用第一通信站和第二通信站之间的V2N消息转发。通过启用V2N消息转发，服务器可以在第一通信站和第二通信站之间转发V2X消息，以补偿第一通信站和第二通信站之间的潜在不可靠或缓慢的V2V链路。通过禁用V2N消息转发，服务器可以减少在ITS之中发送的V2X消息的数量。
在步骤601处，服务器可以从第一通信站并且基于V2N通信接收V2X消息。V2X消息可以由服务器基于V2N通信来接收（例如，图5A的步骤507）。V2X消息可以包括相似于结合表I和II描述的信息。
在步骤603处，服务器可以从V2X消息提取第一通信站的状态信息以及一个或多个V2X QoS测量值二者。一个或多个V2X QoS测量值可以包括基于第一通信站和第二通信站之间的V2V链路的测量值（例如，表II和图5B的步骤553）。一个或多个V2X QoS测量值可以包括基于第一通信站和服务器之间的V2N链路的测量值（例如，表I；图3A-3C；图4的步骤401）。在从V2X消息提取状态信息和一个或多个V2X QoX测量值之后，服务器可以存储状态信息和一个或多个V2X QoS测量值。例如，服务器可以将状态信息存储为数据库（例如，图1和2的数据库150）的通信站状态信息的一部分。存储状态信息可以包括生成或更新通信状态信息的一个或多个记录。服务器可以将一个或多个V2X QoS测量值存储为数据库的V2X QoS信息的一部分。存储一个或多个V2X QoS测量值可以包括生成或更新V2X QoS信息的一个或多个记录。
在步骤605处，服务器可以确定是否满足一个或多个QoS目标。一个或多个 QoS目标可以是针对V2V链路的。例如，V2V链路的QoS目标可以是指示V2V链路不可靠或缓慢的阈值或其它值。作为一个特定示例，QoS目标可以是单向延迟的阈值（例如，100毫秒的阈值）。该阈值可以与第一通信站和第二通信站之间的V2V链路的单向延迟的测量值进行比较。该测量值可能已经从V2X测量值提取，或者可以从V2X QoS信息检索。如果测量值超过单向延迟的阈值，则服务器可以确定不满足QoS目标。可以对任何剩余的QoS目标（例如，往返时间的QoS目标、方向丢失的QoS目标）重复将测量值与QoS目标进行比较的过程。如果一个或多个QoS目标中的至少一个不满足，则该方法可以前进到步骤607。如果满足一个或多个QoS目标中的每一个，则该方法可以前进到步骤609。
在步骤607处，服务器可以存储在第一通信站和第二通信站之间启用V2N消息转发的指示。服务器可以存储在第一通信站和第二通信站之间启用V2N消息转发的指示，作为数据库的V2N消息转发信息的一部分。存储该指示可以包括生成或更新V2N消息转发信息的一个或多个记录。
在步骤609处，服务器可以存储在第一通信站和第二通信站之间禁用V2N消息转发的指示。服务器可以存储在第一通信站和第二通信站之间禁用V2N消息转发的指示，作为数据库的V2N消息转发信息的一部分。存储该指示可以包括生成或更新V2N消息转发信息的一个或多个记录。
在611处，服务器可以确定一个或多个通信站来转发V2X消息。该确定可以相似于图4的步骤405来施行。作为进一步的示例，该确定可以基于第一通信站的状态信息（例如，第一通信站的位置、速度和方向）来施行。服务器可能已经从V2X消息提取了状态信息，或者从V2X QoS信息检索了状态信息。第一通信站的状态信息可以与任何其它通信站的状态信息进行比较。例如，第一通信站的状态信息可以与存储在数据库的通信站状态信息中的每个通信站的状态信息进行比较。基于该比较，服务器可以确定接近或靠近第一通信站的通信站集合。接近或靠近第一通信站可以基于通信站的速度、方向和位置。例如，如果第一通信站是图1的车辆110a，则车辆110b和110c可以是通信站集合的一部分，但是基于RSU 110和车辆110a之间的距离，RSU 110d可以不是该集合的一部分。
可以将该通信站集合与V2N消息转发信息进行比较，以确定哪些通信站启用了转发。例如，服务器可以首先从V2N消息转发信息检索第一通信站的记录。可以将该通信站集合与该记录进行比较，以基于该记录确定该集合中的哪些通信站与启用V2N消息转发信息的指示相关联。基于该比较，服务器可以确定启用了V2N消息转发的一个或多个通信站。服务器可以确定将V2X消息转发到启用了V2N消息转发的一个或多个通信站。
在613处，对于启用了V2N消息转发的一个或多个通信站中的每一个，服务器可以生成并发送V2X消息的转发版本。转发版本的生成和发送可以例如相似于图4的步骤407进行。
如从图6的上面所描述的示例方法看到的，服务器可以施行相似于结合图4描述的步骤的步骤。如果服务器被配置为施行结合图4描述的附加步骤，则图6的示例方法可以被扩展。例如，服务器还可以被配置为生成并发送在步骤601处接收的V2X消息的返回版本。因此，在步骤613之后，服务器可以生成并发送V2X消息的返回版本。V2X消息的返回版本可以被发送到第一通信站。对图6的示例方法的附加扩展和变型可以基于服务器或ITS的其它组件的配置来实现。
本文中所描述的任何方法步骤、操作、过程或功能可以使用一个或多个处理器和/或一个或多个存储器组合机器可执行指令来实现，所述机器可执行指令使处理器和其它组件施行各种方法步骤、描述的特征或本文中所描述的其它方面。图7的示例示出了可以在图1和2的示例环境中使用的示例装置，特别是计算设备712。计算设备712可以被配置为施行在图1、2和3A-3C中找到的任何设备、站、装备、点、传感器或诸如此类的一些或全部功能。另外，计算设备712可以被配置为施行结合图3A-3C、4、5A-5B和6讨论的一些或全部步骤。计算设备712可以被配置为施行结合图1-6讨论的任何其它过程、特征或方面，或者其任何变型。
计算设备712只示出了可以存在于被配置为实现本公开中描述的一个或多个方面的装置中的各种类型的硬件组件的一个示例。计算设备712可以包括控制器725。控制器725可以连接到用户接口控制730、显示器736和/或如所图示的其它元件。控制器725可以包括电路，诸如例如一个或多个处理器728以及一个或多个存储软件740的存储器734。软件740可以包括例如以下软件选项中的一个或多个：客户端软件765、用户接口软件、服务器软件、数据库软件等。
设备712还可以包括电池750或其它电源设备、扬声器753以及一个或多个天线754。设备712可以包括用户接口电路，诸如用户接口控制730。用户接口控制730可以包括控制器或适配器以及其它电路，其被配置为例如经由麦克风756、功能键、操纵杆、数据手套、鼠标以及诸如此类从小键盘、触摸屏、语音接口接收输入或者向其提供输出。用户接口电路和用户接口软件可以被配置为通过使用显示器736来便于用户控制设备712的至少一些功能。显示器736可以被配置为显示设备712的用户接口的至少一部分。附加地，显示器可以被配置为便于用户控制设备的至少一些功能（例如，显示器736可以是触摸屏）。
软件740可以存储在存储器734内，以向处理器728提供指令，使得当指令被执行时，使处理器728、设备712和/或设备712的其它组件施行各种过程或方法，诸如本文中所描述的那些。软件可以包括由处理器728使用的机器可执行指令和数据，并且计算设备712的其它组件可以存储在诸如存储器734之类的存储设施中和/或集成电路、ASIC等中的硬件逻辑中。软件可以包括应用和操作系统软件二者，并且可以包括代码段、指令、小程序、预编译代码、编译代码、计算机程序、程序模块、引擎、程序逻辑及其组合。
存储器734可以包括各种类型的有形机器可读存储介质中的任何一种，包括以下类型的存储设备中的一种或多种：只读存储器（ROM）模块、随机存取存储器（RAM）模块、磁带、磁盘（例如，固定硬盘驱动器或可移除软盘）、光盘（例如，CD-ROM盘、CD-RW盘、DVD盘）、闪速存储器和EEPROM存储器。如本文中（包括权利要求）所使用的，有形的或非暂时性机器可读存储介质是人类可以触摸的物理结构。信号本身将不会构成有形的或非暂时性机器可读存储介质，尽管其它实施例可以包括由一个或多个处理器可执行以实行本文中所描述的一个或多个操作的指令的信号或短暂版本。
如本文中所使用的，处理器728（以及本文中所描述的任何其它处理器或计算机）可以包括各种类型的处理器中的任何一种，无论是单独使用还是与存储在存储器或其它计算机可读存储介质中的可执行指令组合使用。处理器应该被理解为涵盖各种类型的计算结构中的任何一种，包括但不限于一个或多个微处理器、专用计算机芯片、现场可编程门阵列（FPGA）、控制器、专用集成电路（ASIC）、硬件/固件/软件的组合或其它专用或通用处理电路。
如在本申请中所使用的，术语“电路”可以指以下中的任何一种：(a)仅硬件电路实现（诸如仅在模拟和/或数字电路中的实现）和(b)硬件电路和软件（和/或固件）的组合，诸如（如适用）：(i)（一个或多个）处理器的组合或(ii)（一个或多个）处理器/软件（包括（一个或多个）数字信号处理器）、软件和（一个或多个）存储器的部分，它们一起工作以使诸如移动电话或服务器之类的装置施行各种功能）以及(c)硬件电路，诸如（一个或多个）微处理器或（一个或多个）微处理器的一部分，其需要软件或固件来操作，即使软件或固件在物理上不存在。
“电路”的这些示例适用于本申请中（包括在任何权利要求中）该术语的全部用途。作为示例，如在本申请中所使用的，术语“电路”也将覆盖仅处理器（或多个处理器）或处理器的一部分及其（或它们的）随附软件和/或固件的实现。术语“电路”还将覆盖例如用于移动电话的基带集成电路或应用处理器集成电路或者服务器、蜂窝网络设备或其它网络设备中的相似集成电路。
设备712可以被配置为通过特定的一个或多个WLAN收发器743、一个或多个WMAN收发器741来接收、解码和处理各种类型的传输，包括根据无线局域网（例如，IEEE 802.11WLAN标准802.11n、802.11ac等）和/或无线城域网（WMAN）标准（例如802.16）的Wi-Fi网络中的传输。附加地或替代地，设备712可以被配置为通过各种其它收发器来接收、解码和处理传输，所述收发器诸如FM/AM无线电收发器742和电信收发器744（例如，蜂窝网络接收器，诸如CDMA、GSM、4G LTE、5G等）。
设备712可以包括一个或多个附加网络接口，诸如结合图1和2描述的V2V网络接口和V2N网络接口。设备712或其各种组件可以是移动的（例如，用户装备），或者被并入到更大的移动装置（例如，车辆）中。设备712或其各种组件可以被并入到贯穿本公开描述的任何通信站中。例如，设备712可以并入结合图1描述的通信站装备111（例如，设备712的控制器725可以被配置为作为计算资源112和数据库114来操作；显示器可以被配置为作为结合图1描述的显示和自适应资源115的显示资源来操作）。此外，设备712可以包括结合图1描述的任何传感器117和/或显示和自适应资源115的自适应资源。
其它设备或系统可以包括相同或相似的组件，并施行相同或相似的功能和方法。例如，通过有线网络连接通信的计算机（例如，图1和2的服务器140）可以包括上面所描述的组件或组件的子集，并且可以被配置为施行与设备712及其组件相同或相似的功能。如本文中所描述的进一步接入点可以包括被配置为施行本文中所描述的步骤的（例如，集成在一个或多个服务器中的）组件、组件的子集或多个组件。
尽管已经描述了实行本发明的特定示例，但是存在上面所描述的系统和方法的许多变型和排列，它们包含在如在所附权利要求中阐述的本发明的精神和范围内。

Claims (20)

1.一种方法，包括：
由计算设备并且从第一通信站接收车辆对一切（V2X）消息；
由计算设备并且基于V2X消息来确定一个或多个V2X服务器质量（QoS）测量值；
由计算设备确定转发V2X消息的第二通信站；
生成V2X消息的转发版本；
由计算设备并且向第二通信站发送V2X消息的转发版本；
生成V2X消息的返回版本；以及
由计算设备并且向第一通信站发送V2X消息的返回版本。
2. 根据权利要求1所述的方法，其中所述V2X消息的转发版本包括所述一个或多个V2XQoS测量值。
3. 根据权利要求1或2中任一项所述的方法，其中所述V2X消息的返回版本包括所述一个或多个V2X QoS测量值。
4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其中所述V2X消息包括由第一通信站确定的第一时间戳，并且
其中所述V2X消息的返回版本包括服务器标识符、由计算设备确定的第二时间戳、指示第一时间戳的时间戳回显以及V2X消息的服务器处理时间。
5. 根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其中所述一个或多个V2X QoS测量值包括与第一通信站相关联的往返时间、与第一通信站相关联的延迟的指示、或与V2X消息相关联的V2X消息丢失的指示。
6. 根据权利要求1-5中任一项所述的方法，进一步包括：
基于满足QoS目标的确定，由计算设备存储在第一通信站和第二通信站之间启用车辆对网络消息转发的指示；以及
基于不满足QoS目标的确定，由计算设备存储在第一通信站和第二通信站之间禁用车辆对网络消息转发的指示。
7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，进一步包括：
由第一通信站确定第一通信站和第二通信站之间的单向延迟；
由第一通信站确定第一通信站和第二通信站之间的方向丢失；
由第一通信站确定第一通信站和第二通信站之间的往返时间；
由第一通信站在一个或多个V2X消息内向一个或多个其它通信站和/或计算设备发送第一通信站和第二通信站之间的单向延迟的指示、第一通信站和第二通信站之间的方向丢失的指示以及第一通信站和第二通信站之间的往返时间的指示。
8. 一种装置，包括：
一个或多个处理器；以及
存储可执行指令的存储器，当由所述一个或多个处理器执行时，所述可执行指令使装置至少进行以下操作：
从第一通信站接收车辆对一切（V2X）消息；
基于V2X消息，确定一个或多个V2X服务器质量（QoS）测量值；
确定转发V2X消息的第二通信站；
生成V2X消息的转发版本；
向第二通信站发送V2X消息的转发版本；
生成V2X消息的返回版本；以及
向第一通信站发送V2X消息的返回版本。
9. 根据权利要求8所述的装置，其中所述V2X消息的转发版本包括所述一个或多个V2XQoS测量值。
10. 根据权利要求8或9中任一项所述的装置，其中所述V2X消息的返回版本包括所述一个或多个V2X QoS测量值。
11.根据权利要求8-10中任一项所述的装置，其中所述V2X消息包括由第一通信站确定的第一时间戳，并且
其中所述V2X消息的返回版本包括服务器标识符、由装置确定的第二时间戳、指示第一时间戳的时间戳回显以及V2X消息的服务器处理时间。
12. 根据权利要求8-11中任一项所述的装置，其中所述一个或多个V2X QoS测量值包括与第一通信站相关联的往返时间、与第一通信站相关联的延迟的指示、或与V2X消息相关联的V2X消息丢失的指示。
13. 根据权利要求8-12中任一项所述的装置，其中当由所述一个或多个处理器执行时，所述可执行指令使装置进行以下操作：
基于满足QoS目标的确定，存储在第一通信站和第二通信站之间启用车辆对网络消息转发的指示；以及
基于不满足QoS目标的确定，存储在第一通信站和第二通信站之间禁用车辆对网络消息转发的指示。
14.根据权利要求8-13中任一项所述的装置，其中当由所述一个或多个处理器执行时，所述可执行指令使装置进行以下操作：
从第一通信站接收第一通信站和第二通信站之间的单向延迟的指示；
从第一通信站接收第一通信站和第二通信站之间的方向丢失的指示；以及
从第一通信站接收第一通信站和第二通信站之间的往返时间。
15.一个或多个存储可执行指令的计算机可读介质，当被执行时，所述可执行指令使装置进行以下操作：
从第一通信站接收车辆对一切（V2X）消息；
基于V2X消息，确定一个或多个V2X服务器质量（QoS）测量值；
确定转发V2X消息的第二通信站；
生成V2X消息的转发版本；
向第二通信站发送V2X消息的转发版本；
生成V2X消息的返回版本；以及
向第一通信站发送V2X消息的返回版本。
16. 根据权利要求15所述的一个或多个计算机可读介质，其中所述V2X消息的转发版本包括所述一个或多个V2X QoS测量值。
17. 根据权利要求15或16中任一项所述的一个或多个计算机可读介质，其中所述V2X消息的返回版本包括所述一个或多个V2X QoS测量值。
18.根据权利要求15-17中任一项所述的一个或多个计算机可读介质，其中所述V2X消息包括由第一通信站确定的第一时间戳，并且
其中所述V2X消息的返回版本包括服务器标识符、由装置确定的第二时间戳、指示第一时间戳的时间戳回显以及V2X消息的服务器处理时间。
19. 根据权利要求15-18中任一项所述的一个或多个计算机可读介质，其中所述一个或多个V2X QoS测量值包括与第一通信站相关联的往返时间、与第一通信站相关联的延迟的指示、或与V2X消息相关联的V2X消息丢失的指示。
20.根据权利要求15-19中任一项所述的一个或多个计算机可读介质，其中当被执行时，所述可执行指令使装置进行以下操作：
基于满足QoS目标的确定，存储在第一通信站和第二通信站之间启用车辆对网络消息转发的指示；
基于不满足QoS目标的确定，存储在第一通信站和第二通信站之间禁用车辆对网络消息转发的指示；
从第一通信站接收第一通信站和第二通信站之间的单向延迟的指示；
从第一通信站接收第一通信站和第二通信站之间的方向丢失的指示；以及
从第一通信站接收第一通信站和第二通信站之间的往返时间。
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