CN113593041B - 一种编码盘、点云数据矫正系统、方法、设备和存储介质 - Google Patents

一种编码盘、点云数据矫正系统、方法、设备和存储介质 Download PDF

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CN113593041B CN202110923952.0A CN202110923952A CN113593041B CN 113593041 B CN113593041 B CN 113593041B CN 202110923952 A CN202110923952 A CN 202110923952A CN 113593041 B CN113593041 B CN 113593041B
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Abstract

本申请实施例提供一种编码盘、点云数据矫正系统、方法、设备和存储介质，涉及光电技术领域，该点云数据矫正方法包括：控制多面镜进行旋转，直至检测到所述多面镜上安装的编码盘中一个反射面对应的特征码道；计算检测到一个反射面对应的特征码道时接收屏上的光斑的偏差距离；根据光斑的偏差距离和预设距离，计算一个反射面对应的偏差角度；继续控制多面镜进行旋转，直至获取到每个反射面的偏差角度；根据每个反射面的偏差角度，对探测器获取的每个反射面的点云数据进行角度矫正。通过本方法，实现了激光雷达方位角的对齐，达到准确的对目标物的形状、类别等进行分析的目的，提高自动驾驶的安全性和准确性。

Description

一种编码盘、点云数据矫正系统、方法、设备和存储介质
技术领域
本申请涉及光电技术领域，具体而言，涉及一种编码盘、点云数据矫正系统、方法、设备和存储介质。
背景技术
车载激光雷达以其超高的距离分辨和空间分辨能力，被认为是自动驾驶的感知阶段最关键的组成部件。测距范围、空间分辨率、点频、空间成像精度是激光雷达最主要的性能指标。基于多面镜的多线激光雷达因其测距远、高可靠性、满足车规(如Valeo的scala)、三维点云数据输出等特点，是一种常用的激光雷达扫描方式，多线多面镜激光雷达的成像通过不同角度的六面镜可以获得垂直6线的点云图，而如果方位角不对齐，成像的点云图就会出现错位，严重影响对目标物的形状、类别等的分析，产生自动驾驶感知错误。
在相关技术中，多线多面镜激光雷达是基于光电编码器来实现多个反射镜面成像后的方位角对齐。
但是，相关技术中，对于多面镜激光雷达，多面镜需要进行多次旋转进行方位角识别，而现有多面镜激光雷达的码盘不支持上述功能。
发明内容
本发明的目的在于，针对上述现有技术的不足，提供一种编码盘、点云数据矫正系统、方法、设备和存储介质，以针对多面镜多次旋转进行方位角的识别，进而实现激光雷达方位角的对齐，避免多线多面镜激光雷达成像出现错位，达到准确的对目标物的形状、类别等进行分析的目的，保证自动驾驶的正确感知，提高自动驾驶的安全性和准确性。
为实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：
第一方面，本申请实施例提供一种编码盘，包括：环形盘体，所述环形盘体上等间隔设置有多个第一特征码道，所述环形盘体安装在多面镜时，所述环形盘体的圆心与所述多面镜的旋转轴心对齐；
所述多个第一特征码道中存在所述多面镜中每个反射面对应的一个特征码道。
可选的，所述环形盘体上与所述多个第一特征码道中初始特征码道相邻的码道位置处还设置有第二特征码道，所述初始特征码道与所述第二特征码道对应同一特征值。
第二方面，本申请实施例还提供一种点云数据矫正系统，包括：激光雷达、接收屏、矫正设备；所述激光雷达包括：光源、透镜、多面镜以及探测器，其中，所述光源的出光面朝向所述透镜的一面，所述透镜的另一面朝向所述多面镜中任一反射面时，所述反射面还朝向所述镜头，以使得所述光源发出的光线透过所述透镜发射至所述反射面，并由所述反射面发射至目标物；所述探测器用于根据经过各所述反射面反射后并经过所述目标物反射的光线，生成所述各反射面对应的点云数据，并生成各所述反射面对应的点云数据构成的所述目标物的点云图；
其中，所述多面镜安装有上述第一方面所述的编码盘，所述接收屏设置在所述激光雷达外与所述多面镜间隔预设距离的位置处，且所述接收屏的入光面朝向所述镜头；
所述矫正设备的输入端电连接所述探测器、所述多面镜的控制端以及所述接收屏。
第三方面，本申请实施例还提供一种点云数据矫正方法，应用于上述第二方面所述的点云数据矫正系统中的矫正设备，所述方法包括：
控制所述多面镜进行旋转，直至检测到所述多面镜上安装的所述编码盘中一个反射面对应的特征码道；
计算检测到所述一个反射面对应的特征码道时所述接收屏上的光斑的偏差距离；
根据所述光斑的偏差距离和预设距离，计算所述一个反射面对应的偏差角度；其中，所述预设距离为所述接收屏和所述激光雷达中所述多面镜之间的距离；
继续控制所述多面镜进行旋转，直至获取到每个反射面的偏差角度；
根据所述每个反射面的偏差角度，对所述探测器获取的所述每个反射面的点云数据进行角度矫正。
可选的，所述根据所述每个反射面的偏差角度，对所述探测器获取的所述每个反射面的点云数据进行角度矫正之前，所述方法还包括：
重复控制所述多面镜进行旋转，直至获取连续多圈的所述每个反射面的偏差角度；
根据连续多圈的所述每个反射面的偏差角度，计算所述每个反射面的目标偏差角度；
所述根据所述每个反射面的偏差角度，对所述探测器获取的所述每个反射面的点云数据进行角度矫正，包括：
根据所述目标偏差角度，对所述每个反射面的点云数据进行角度矫正。
可选的，所述预设距离大于或等于转镜直径的预设倍数，其中，所述转镜直径为所述多面镜中相邻两个反射镜之间的棱线与转轴间距离的两倍。
可选的，所述计算检测到所述一个反射面对应的特征码道时所述接收屏上的光斑的偏差距离，包括：
基于所述接收屏上的预设特征标准线，计算所述光斑和所述预设特征标准线之间的距离为所述偏差距离。
可选的，所述根据所述光斑的偏差距离和所述预设距离，计算所述一个反射面对应的偏差角度，包括：
根据所述光斑的偏差距离和所述预设距离，采用下述公式计算所述一个反射面对应的偏差角度；
其中，D是为所述预设距离，x是所述光斑的偏差距离，θ为所述多面镜的其中所述一个反射面对应的偏差角度。
第四方面，本申请实施例还提供一种矫正设备，所述矫正设备包括：
控制模块，用于控制所述多面镜进行旋转，直至检测到所述多面镜上安装的所述编码盘中一个反射面对应的特征码道；
计算模块，用于计算检测到所述一个反射面对应的特征码道时所述接收屏上的光斑的偏差距离；
计算模块，还用于根据所述光斑的偏差距离和预设距离，计算所述一个反射面对应的偏差角度；其中，所述预设距离为所述接收屏和所述激光雷达中所述多面镜之间的距离；
控制模块，还用于继续控制所述多面镜进行旋转，直至获取到每个反射面的偏差角度；
矫正模块，用于根据所述每个反射面的偏差角度，对所述探测器获取的所述每个反射面的点云数据进行角度矫正。
第五方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如第三方面所述的点云数据矫正方法。
本发明的有益效果是：
本申请实施例提供一种编码盘、点云数据矫正系统、方法、设备和存储介质，本申请通过预先设置的编码盘与多面镜进行安装，控制安装后的多面镜进行旋转，检测到多面镜上安装的编码盘中的反射面对应的特征码道时停止，计算反射面对应的特征码道时接收屏上的光斑的偏差角度，直至获取到多个反射面的偏差角度，通过偏差角度对反射面的点云数据进行角度矫正，实现了激光雷达方位角的对齐，达到准确的对目标物的形状、类别等进行分析的目的，提高自动驾驶的安全性和准确性。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本申请实施例还提供一种编码盘的示意图；
图2为本申请实施例还提供另一种编码盘的示意图；
图3为本申请实施例提供的一种点云数据矫正系统的示意图；
图4为本申请实施例提供的一种点云数据矫正方法的流程图；
图5为本申请实施例提供的一种点云数据矫正方法中对点云数据进行角度矫正的流程图；
图6为本申请实施例提供的矫正设备的方框示意图；
图7为本申请实施例提供的计算机可读存储介质的方框示意图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
图1为本申请实施例还提供一种编码盘的示意图。如图1所示，该编码盘包括：环形盘体，环形盘体上等间隔设置有多个第一特征码道11，环形盘体安装在多面镜时，环形盘体的圆心与多面镜的旋转轴心对齐。
编码盘为一个环形的盘体，编码盘存在多条同心码道，每条码道上都存在按照一定规律排列的反光和不反光的部分，编码盘的第一特征码道11数量与多面镜的反射面的数量相同，第一特征码道11按照均匀分布的方式，在编码盘上进行分布，第一特征码道11的宽度大于其它码道的宽度，示例的，第一特征码道11的宽度可以是其它码道的三倍宽度，编码盘与多面镜进行安装时，编码盘的环形盘体的圆心与多面镜的旋转轴心对齐，安装在多面镜的底部。
多个第一特征码道11中存在多面镜中每个反射面对应的一个特征码道。
多面镜中反射面的数量与第一特征码道11的数量相同，编码盘在与多面镜进行安装时，第一特征码道11与多面镜中反射面的棱进行对齐，保证多面镜中每个反射面可以对应到一个特征码道，其中，第一特征码道为0°码道。
本申请实施例提供的编码盘通过与多面镜进行安装，多面镜的每个反射面均可以对应上第一特征码道11，编码盘的圆心与多面镜的旋转轴心对齐，在多面镜进行旋转的时候，编码盘可以与多面镜以同样的角速度进行旋转，为方位角偏差的测量提供了物理支持。
图2为本申请实施例还提供另一种编码盘的示意图。如图2所示，环形盘体上与多个第一特征码道11中初始特征码道相邻的码道位置处还设置有第二特征码道12，初始特征码道与第二特征码道12对应同一特征值。
在第一特征码道11中的初始特征码道相邻位置设置有第二特征码道12，其中第二特征码道12与第一特征码道11功能相同，对初始特征码道采用双码道的排布设计，采用双码道识别的方式，解决由多面镜的边长加工误差和安装误差导致的方位角对不齐的问题，其中，第二特征码道与第一特征码道相同，均为0°码道。
本申请实施例提供的另一种编码盘，在第一特征码道11的初始特征码道相邻位置增加了第二特征码道12，第二特征码道12与第一特征码道11的功能相同，采用双码道识别的方式，解决了由多面镜的边长加工误差和安装误差导致的方位角对不齐的问题。
图3为本申请实施例还提供的一种点云数据矫正系统的示意图。如图3所示，该系统包括：激光雷达、接收屏、矫正设备；激光雷达包括：光源、透镜、多面镜以及探测器，其中，光源的出光面朝向透镜的一面，透镜的另一面朝向多面镜中任一反射面时，反射面还朝向镜头，以使得光源发出的光线透过透镜发射至反射面，并由反射面发射至目标物；探测器用于根据经过各反射面反射后并经过目标物反射的光线，生成各反射面对应的点云数据，并生成各反射面对应的点云数据构成的目标物的点云图。
激光雷达中的光源通过透镜落在多面镜上，多面镜通过反射将光源反射在目标物体上，目标物体会对光源再次进行反射，探测器可收集到目标物体的点云数据，将点云数据输入至矫正设备中，接收屏可收集到多面镜反射的光斑，通过光斑与预设位置距离以及接收屏与多面镜的位置距离，计算出反射面的偏差角度，将计算出的偏差角度通过矫正设备对点云数据进行矫正，输出矫正后的目标物体的点云数据图。
本申请实施例提供的点云数据矫正系统，通过计算获取到的偏差角度值，对反射面对应的点云数据进行矫正，实现了激光雷达方位角的对齐，达到准确的对目标物的形状、类别等进行分析的目的，提高自动驾驶的安全性和准确性。
图4为本申请实施例提供的一种点云数据矫正方法的流程图。该点云数据矫正方法各个步骤的执行顺序不受本实施例所公开的顺序限制。该点云数据矫正方法可由矫正设备实现，该矫正设备例如可以为车载矫正设备等或其它具有计算处理功能的设备。如图4所示，该点云数据矫正方法，包括：
S100、控制多面镜进行旋转，直至检测到多面镜上安装的编码盘中一个反射面对应的特征码道。
编码盘位于多面镜的底部，编码盘的圆心与多面镜的旋转轴心对齐，当控制多面镜进行旋转的时候，编码盘与多面镜旋转的角速度相同，当检测装置对编码盘进行检测的时候，光投射在编码盘上，编码盘随多面镜进行旋转，编码盘存在透光和不透光的部分，且编码盘的特征码道均为透光部分，且特征码道的宽度大于普通透光码道的宽度，通过检测装置的光敏元件对透光程度进行判断，确定特征码道，此时，多面镜的一面即为一个反射面对应的特征码道。
S200、计算检测到一个反射面对应的特征码道时接收屏上的光斑的偏差距离。
检测装置检测到编码盘的特征码道之后，多面镜停止旋转，光源通过透镜向多面镜发送光源，通过多面镜将光源反射至接收屏上，通过多面镜的反射，接收屏上会存在多面镜反射的光斑，若多面镜与编码盘的安装未出现方位角的偏差，则光斑在接收屏上会落到预定的位置之上，若多面镜与编码盘的安装出现方位角的偏差，则光斑在接收屏上的位置与预定的位置存在一定的偏差，光斑与预定位置的偏差距离则为检测到的一个反射面对应的特征码道时接收屏上的光斑的偏差距离。
S300、根据光斑的偏差距离和预设距离，计算一个反射面对应的偏差角度；其中，预设距离为接收屏和激光雷达中多面镜之间的距离。
根据检测出的一个反射面对应的特征码道时接收屏上的光斑的偏差距离与接收屏和激光雷达中多面镜之间的距离，通过预设的方式，对偏差距离和预设距离处理后，计算出该反射面与编码盘的偏差角度，此偏差角度即为一个反射面对应的偏差角度。
S400、继续控制多面镜进行旋转，直至获取到每个反射面的偏差角度。
获得一个反射面对应的偏差角度后，控制多面镜继续进行旋转，直至再次检测到下一个反射面对应的特征码道，获取该反射面对应的特征码道对应的反射面在接收屏上的光斑的偏差距离，根据偏差距离和预设距离，计算出该反射面对应的偏差角度后，再次控制多面镜进行旋转，直至多面镜的每个面对应的偏差角度均被获取到，多面镜每一个反射面的方位角的偏差角度值{θ1,θ2,θ3,θ4,θ5,…}。对于六面镜，方位角的偏差角度值有6个。
S500、根据每个反射面的偏差角度，对探测器获取的每个反射面的点云数据进行角度矫正。
获取到每个反射面的偏差角度，当探测器通过反射面对目标物体的点云数据进行采集后，根据偏差角度，对反射面获取到的点云数据进行算法输出的矫正，得到矫正后的目标物体的点云数据。
本申请实施例提供一种点云数据矫正方法，通过控制多面镜进行旋转，对安装在多面镜底部的编码盘进行检测，检测到特征码道时停止转动，获取偏差距离，通过偏差距离和预设距离计算反射面的偏差角度，通过偏差角度对目标物体的点云数据进行矫正，通过本方法，实现了激光雷达方位角的对齐，达到准确的对目标物的形状、类别等进行分析的目的，提高自动驾驶的安全性和准确性。
可选的，在上述图5的所述的方法的基础上，本申请实施例还提供另一种点云数据矫正方法中对点云数据进行角度矫正的可能实现示例，如下结合附图进行说明，图5为本申请实施例提供的一种点云数据矫正方法中对点云数据进行角度矫正的流程图。如图5所述，根据每个反射面的偏差角度，对探测器获取的每个反射面的点云数据进行角度矫正之前，还包括：
S510、重复控制多面镜进行旋转，直至获取连续多圈的每个反射面的偏差角度。
当多面镜旋转完成一圈，多面镜的所有反射面的偏差角度全部都被获取到后，再次对多面镜进行旋转，示例的，连续获取10圈的每个反射面的偏差角度值{θ1,θ2,θ3,θ4,θ5,…}1,{θ1,θ2,θ3,θ4,θ5,…}2,{θ1,θ2,θ3,θ4,θ5,…}3,…。
S520、根据连续多圈的每个反射面的偏差角度，计算每个反射面的目标偏差角度。
示例的，将连续获取10圈的每个反射面的偏差角度值对应地求平均值，获得最终的每一个面的方位角的偏差角度{θ1，最终,θ2，最终,θ3，最终,θ4，最终,θ5，最终,…}，
根据每个反射面的偏差角度，对探测器获取的每个反射面的点云数据进行角度矫正，包括：
S530、根据目标偏差角度，对每个反射面的点云数据进行角度矫正。
最终得到的多面镜的方位角的偏差角度{θ1，最终,θ2，最终,θ3，最终,θ4，最终,θ5，最终,…}来对所有面的方位角做校正，使方位角对齐，即成像不错位。
预设距离大于或等于转镜直径的预设倍数。其中，转镜直径为多面镜中相邻两个反射镜之间的棱线与转轴间距离的两倍。
转镜直径为六面多面镜中相对的棱镜直线距离，预设距离为不小于转镜直径的100倍，如转镜直径为45mm，则预设距离不小于4.5m。另外，预设距离不能过大，若预设距离过大则接收屏的面积相对来说也需增大，导致接收屏的制作难度增加，转镜直径为多面镜中相邻两个反射镜之间的棱线与转轴间距离的两倍。
基于接收屏上的预设特征标准线，计算光斑和预设特征标准线之间的距离为偏差距离。
接收屏上光斑的位置与在接收屏上预设的特征标准线之间的距离设定为偏差距离。
根据光斑的偏差距离和预设距离，计算一个反射面对应的偏差角度，包括：
根据光斑的偏差距离和预设距离，计算一个反射面对应的偏差角度。
示例的，可根据反射面对应的特征码道时接收屏上光斑的偏差距离、接收屏与激光雷达的多面镜间隔的预设距离，采用下述公式(1)，计算一个反射面对应的偏差角度。
其中，D是为接收屏到激光雷达的多面镜间隔的距离，x是接收屏上光斑距预设位置的偏差距离，θ为多面镜的其中一个反射面对应的偏差角度。
本申请实施例提供的一种点云数据矫正方法中对点云数据进行角度矫正的方法，通过重复控制多面镜进行旋转，获取连续多圈的每个反射面的偏差角度，根据多圈的偏差角度，分别计算每个反射面的平均偏差角度，计算出的每个面的平均偏差角度就是目标偏差角度，根据目标偏差角度对所有反射面的方位角进行矫正，保证了矫正的方位角更加准确，使得每个反射面的矫正后的成像不会出现错位的情况。
下述对用以执行的本申请实施例提供的一种点云数据矫正方法的设备及存储介质等进行说明，其具体的实现过程以及技术效果参见上述，下述不再赘述。
图6为本申请实施例提供的一种点云数据矫正方法的设备的示意图，如图6所示，该点云数据矫正设备可包括：
控制模块101，用于控制多面镜进行旋转，直至检测到多面镜上安装的编码盘中一个反射面对应的特征码道。
计算模块102，用于计算检测到一个反射面对应的特征码道时接收屏上的光斑的偏差距离。
计算模块102，还用于根据光斑的偏差距离和预设距离，计算一个反射面对应的偏差角度；其中，预设距离为接收屏和激光雷达中多面镜之间的距离。
控制模块101，还用于继续控制多面镜进行旋转，直至获取到每个反射面的偏差角度。
矫正模块103，用于根据每个反射面的偏差角度，对探测器获取的每个反射面的点云数据进行角度矫正。
可选的，控制模块101，具体用于重复控制多面镜进行旋转，直至获取连续多圈的每个反射面的偏差角度。
可选的，计算模块102，具体用于根据连续多圈的每个反射面的偏差角度，计算每个反射面的目标偏差角度。
可选的，矫正模块103，具体用于根据每个反射面的偏差角度，对探测器获取的每个反射面的点云数据进行角度矫正，包括：
根据目标偏差角度，对每个反射面的点云数据进行角度矫正。
上述设备用于执行前述实施例提供的方法，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。
以上这些模块可以是被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)，或，一个或多个微处理器(digital singnal processor，简称DSP)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)等。再如，当以上某个模块通过处理元件调度程序代码的形式实现时，该处理元件可以是通用处理器，例如中央处理器(CentralProcessing Unit，简称CPU)或其它可以调用程序代码的处理器。再如，这些模块可以集成在一起，以片上系统(system-on-a-chip，简称SOC)的形式实现。
图7为本申请实施例提供的计算机可读存储介质的示意图。该计计算机可读存储介质1000包括：存储器1001、处理器1002。存储器1001和处理器1002通过总线连接。
存储器1001用于存储程序，处理器1002调用存储器1001存储的程序，以执行上述方法实施例。具体实现方式和技术效果类似，这里不再赘述。
可选地，本发明还提供一种程序产品，例如计算机可读存储介质，包括程序，该程序在被处理器执行时用于执行上述方法实施例。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(英文：processor)执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(英文：Read-Only Memory，简称：ROM)、随机存取存储器(英文：Random Access Memory，简称：RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
上仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (8)

1.一种编码盘，其特征在于，包括：环形盘体，所述环形盘体上等间隔设置有多个第一特征码道，所述环形盘体安装在多面镜时，所述环形盘体的圆心与所述多面镜的旋转轴心对齐；
所述多个第一特征码道中存在所述多面镜中每个反射面对应的一个特征码道；
所述环形盘体上与所述多个第一特征码道中初始特征码道相邻的码道位置处还设置有第二特征码道，所述初始特征码道与所述第二特征码道对应同一特征值。
2.一种点云数据矫正方法，其特征在于，所述方法包括：
控制多面镜进行旋转，直至检测到所述多面镜上安装的编码盘中一个反射面对应的特征码道；
计算检测到所述一个反射面对应的特征码道时接收屏上的光斑的偏差距离；
根据所述光斑的偏差距离和预设距离，计算所述一个反射面对应的偏差角度；其中，所述预设距离为所述接收屏和激光雷达中所述多面镜之间的距离；
继续控制所述多面镜进行旋转，直至获取到每个反射面的偏差角度；
根据所述每个反射面的偏差角度，对探测器获取的所述每个反射面的点云数据进行角度矫正；
所述根据所述光斑的偏差距离和预设距离，计算所述一个反射面对应的偏差角度，包括：
根据所述光斑的偏差距离和所述预设距离，采用下述公式计算所述一个反射面对应的偏差角度；
其中，D是为所述预设距离，x是所述光斑的偏差距离，θ为所述多面镜的其中所述一个反射面对应的偏差角度。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述每个反射面的偏差角度，对所述探测器获取的所述每个反射面的点云数据进行角度矫正之前，所述方法还包括：
重复控制所述多面镜进行旋转，直至获取连续多圈的所述每个反射面的偏差角度；
根据连续多圈的所述每个反射面的偏差角度，计算所述每个反射面的目标偏差角度；
所述根据所述每个反射面的偏差角度，对所述探测器获取的所述每个反射面的点云数据进行角度矫正，包括：
根据所述目标偏差角度，对所述每个反射面的点云数据进行角度矫正。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设距离大于或等于转镜直径的预设倍数，其中，所述转镜直径为所述多面镜中相邻两个反射镜之间的棱线与转轴间距离的两倍。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述计算检测到所述一个反射面对应的特征码道时所述接收屏上的光斑的偏差距离，包括：
基于所述接收屏上的预设特征标准线，计算所述光斑和所述预设特征标准线之间的距离为所述偏差距离。
6.一种矫正设备，其特征在于，所述矫正设备包括：
控制模块，用于控制多面镜进行旋转，直至检测到所述多面镜上安装的编码盘中一个反射面对应的特征码道；
计算模块，用于计算检测到所述一个反射面对应的特征码道时接收屏上的光斑的偏差距离；
计算模块，还用于根据所述光斑的偏差距离和预设距离，计算所述一个反射面对应的偏差角度；其中，所述预设距离为所述接收屏和激光雷达中所述多面镜之间的距离；
控制模块，还用于继续控制所述多面镜进行旋转，直至获取到每个反射面的偏差角度；
矫正模块，用于根据所述每个反射面的偏差角度，对探测器获取的所述每个反射面的点云数据进行角度矫正；
所述计算模块，还用于根据所述光斑的偏差距离和所述预设距离，采用下述公式计算所述一个反射面对应的偏差角度；
其中，D是为所述预设距离，x是所述光斑的偏差距离，θ为所述多面镜的其中所述一个反射面对应的偏差角度。
7.一种点云数据矫正系统，其特征在于，采用上述权利要求2-5任一项所述的点云数据矫正方法，包括：激光雷达、接收屏、矫正设备；所述激光雷达包括：光源、透镜、多面镜以及探测器，其中，所述光源的出光面朝向所述透镜的一面，所述透镜的另一面朝向所述多面镜中任一反射面时，所述反射面还朝向镜头，以使得所述光源发出的光线透过所述透镜发射至所述反射面，并由所述反射面发射至目标物；所述探测器用于根据经过各所述反射面反射后并经过所述目标物反射的光线，生成各所述反射面对应的点云数据，并生成各所述反射面对应的点云数据构成的所述目标物的点云图；
其中，所述多面镜安装有上述权利要求1所述的编码盘，所述接收屏设置在所述激光雷达外与所述多面镜间隔预设距离的位置处，且所述接收屏的入光面朝向所述镜头；
所述矫正设备的输入端电连接所述探测器、所述多面镜的控制端以及所述接收屏。
8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如权利要求2-5任一项所述的点云数据矫正方法。
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