CN113589836A - 飞行器及其运行方法和飞行控制系统 - Google Patents

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Abstract

本公开涉及一种具有N个驱动单元的飞行器及其运行方法和飞行控制系统，N＞4，驱动单元优选是电驱动旋翼形式，飞行控制系统经由第一信道产生用于驱动单元的控制指令uCOM，
Figure DDA0003047640430000011
并传送给驱动单元，U是驱动单元的边界；飞行控制系统还在第一信道中产生给出绕飞行器的相应转动轴线的、由驱动单元产生的转矩和推力的伪控制指令γCOM，γCOM∈R4，控制矩阵M∈R4×N是根据γ＝M u建立与控制指令u的关系，在第一信道中通过分配算法由伪控制指令γCOM计算允许的控制指令uCOM∈U；第一信道由独立的第二信道监控并根据监控结果钝化；其中，通过在第二信道中也产生伪控制指令γMON，γMON∈R4并利用关系γ＊＝M uCOM对第一信道的控制指令uCOM进行评估、也即将γ＊和γMON比较以产生监控结果来在第二信道中对第一信道进行监控。

Description

飞行器及其运行方法和飞行控制系统
技术领域
本公开涉及一种用于运行飞行器的方法，所述飞行器具有N个驱动单元，N>4，所述驱动单元的形式优选是电驱动旋翼的形式，在所述方法中，飞行控制系统经由第一信道产生用于驱动单元的控制指令
Figure BDA0003047640410000014
并将所述控制指令传送给驱动单元，U表示驱动单元的(技术上或物理上的)边界；所述飞行控制系统在第一信道中还产生伪控制指令
Figure BDA0003047640410000015
所述伪控制指令给出绕飞行器的相应转动轴线的转矩和推力，所述转矩和所述推力通过驱动单元产生，其中控制矩阵M∈R4×N是根据γ＝Mu来建立与控制指令u的关系，在第一信道中，通过分配算法根据伪控制指令γMON计算出允许的控制指令uCOM∈U，第一信道由独立的第二信道监控并且根据监控结果而被钝化。
本公开还涉及一种用于飞行器的飞行控制系统，所述飞行器具有N个驱动单元，N>4，所述驱动单元的形式优选是电驱动旋翼的形式，所述飞行控制系统具有：第一信道，所述第一信道构造成用于产生用于驱动单元的控制指令
Figure BDA0003047640410000013
U表示驱动单元的(技术上或物理上的)边界，并且所述第一信道构造成用于将控制指令传输给驱动单元；第二信道，其独立于第一信道，并且可操作地连接到第一信道，用于监控第一信道并提供监控结果；以及钝化装置，所述钝化装置构造成用于根据监控结果使第一信道钝化；在所述飞行控制系统中，第一信道还构造成用于产生伪控制指令γCOM,γCOM∈R4，所述伪控制指令给出绕飞行器的相应转动轴线的转矩和推力，所述转矩和所述推力能通过驱动单元产生，其中控制矩阵是M∈R4×N是根据γ＝Mu来建立与控制指令u的关系，并且通过分配算法由伪控制指令γCOM计算出或能确定允许的控制指令uCOM∈U。
本公开还涉及一种飞行器，所述飞行器具有N个驱动单元，N>4，所述驱动单元的形式优选是电驱动旋翼的形式，并且所述飞行器还具有根据本公开的飞行控制系统，所述飞行控制系统优选与用于飞行员输入的输入装置和/或与用于提供(传感器)测量结果的传感器装置可操作地连接，以便提供伪控制指令γCOM。
背景技术
飞行器、特别是上述类型的飞行器的运行是一种安全性至关重要的应用，要确保这种应用的无差错性。除了设计保证之外，一种众所周知的用于在运行期间确保控制系统在安全关键的应用中的无差错性的机制是，使用所谓的COM/MON架构。这种架构具有双信道设计，其中，所谓的第一信道构成指令或COM信道，这个信道相应地用于实际的调节任务，而第二信道(监控或MON信道)监控COM信道并且必要时使其钝化，这可以通过开关来进行，所述开关设置在COM信道的输出端上。这种架构的典型应用例如是在商业航空中进行飞行调节。
第二信道(MON信道)通常是COM信道(第一信道)功能上的精确复制，如例如由US2011/0276199 A1、US 2008/0290730 A1、US 9,168,995 B2或CN 1019939220 A已知的那样。以这种方式，如果在COM信道中产生的控制指令与在MON信道中产生的控制指令之间出现偏差，则可以直接确认(在COM信道中)存在差错。在以软件实现的情况下，必须对上述两个信道进行不同(不相似)的处理，以便排除存在共同的实施错误的情况。
对于冗余度高的应用，例如载货和/或载人多旋翼飞行器，即具有多个驱动单元、特别是多于四个驱动单元的飞行器，控制系统必须把所存在的控制需求分配到各个驱动单元(也称为：执行器)。这种所谓的分配任务在算法上是复杂的，因为必须解决受到限制的优化问题。传统的COM/MON机制的实现是非常复杂的，因为需要在控制系统中存在所谓的分配器的两个独立的实施机制/实施方案才能正常运行。
通常，所述分配任务将成为飞行控制中具有最高环路复杂度的软件部分。通常通过分配算法根据伪控制指令γCOM计算出允许的控制指令uCOM∈U，这通常可以表示为优化问题：
uCOM＝argmin(J(u))s.t.,
γ＝MuCOM,
u∈U,
其中，J(u)表示目标成本函数，所述目标成本函数用于使控制需求最小化。因此，将γ换算成允许的控制指令uCOM∈U(即分配)较为复杂并且是耗费资源的。由于M不是方阵，因此不存在常规的逆矩阵，以便直接根据伪控制指令γCOM计算出uCOM。但由此不能确保，计算出的马达指令也是“可行的”(即，可实现的)，例如，对于旋翼飞行器的情况，就是说，例如要遵守旋翼的RPM(转速)极限。
发明内容
本公开的目的是，给出一种用于运行上述类型的飞行器的方法和用于上述类型的飞行器的飞行控制系统以及所述飞行器本身，所述方法、飞行控制系统和飞行器用于确保所述COM/MON机制的无差错性，而不会不利地具有过大的算法复杂度。由此，应降低消耗和成本并提高故障安全性。
所述目的通过具有方案1的特征的用于运行飞行器的方法、通过具有方案11的特征的用于飞行器的飞行控制系统以及通过具有方案15的特征的飞行器来实现。本公开构思的有利的改进方案在相应的从属方案中限定。
通过下面描述的根据本公开的机制，可以节省在规格设计、实施机制和验证、特别是所述软件中的很大耗费。这也特别适用于飞行控制系统的认证，所述认证是飞行控制系统的实际使用的关键先决条件。此外，有利地提高了COM(第一信道)与MON(第二信道)之间的独立性。
根据本公开提出一种用于运行飞行器的方法，所述飞行器具有N个驱动单元，N>4，所述驱动单元的形式优选是电驱动旋翼的形式，在所述方法中，飞行控制系统经由第一信道产生用于驱动单元的控制指令
Figure BDA0003047640410000041
并将所述控制指令传送给驱动单元，这里U表示驱动单元的边界；所述飞行控制系统还在第一信道中产生伪控制指令γCOM,γCOM∈R4，所述伪控制指令给出绕飞行器的相应转动轴线的转矩和推力，所述转矩和所述推力通过驱动单元产生，其中控制矩阵M∈R4×N是根据γ＝Mu来建立与控制指令u的关系，在第一信道中通过分配算法由伪控制指令γCOM计算出允许的控制指令uCOM∈U；并且第一信道由独立的第二信道监控并且根据监控结果进行钝化；所述方法的特征在于，在第二信道中对第一信道进行监控，其方式是，在第二信道中同样产生伪控制指令γMON,γMON∈R4，并且在第二信道中通过利用关系γ＊＝MuCOM对第一信道的控制指令uCOM进行评估，为此将γ＊和γMON相互比较，以便产生监控结果。
根据本公开提出一种用于飞行器的飞行控制系统，所述飞行器具有N个驱动单元，N>4，所述驱动单元的形式优选是电驱动旋翼的形式，所述飞行控制系统具有：第一信道，所述第一信道构造成用于产生用于驱动单元的控制指令γCOM,γCOM∈R4，U表示驱动单元的边界，并且所述第一信道构造成用于将控制指令传输给驱动单元；第二信道，其独立于第一信道且与第一信道可操作地连接，用于监控第一信道并用于提供监控结果；以及钝化装置，所述钝化装置构造成用于根据监控结果使第一信道钝化；在所述飞行控制系统中，第一信道还构造成用于产生伪控制指令γCOM,γCOM∈R4，所述伪控制指令给出绕飞行器的相应转动轴线的转矩和推力，所述转矩和所述推力能通过驱动单元产生，其中控制矩阵M∈R4×N是根据γ＝Mu来建立与控制指令u的关系，并且通过分配算法由伪控制指令γCOM计算出或能确定允许的控制指令uCOM∈U，所述飞行控制系统的特征在于，第二信道设置成对第一信道进行监控，其方式是，第二信道构造成用于产生伪控制指令γMON,γMON∈R4并且用于通过关系γ＊＝MuCOM对第一信道的控制指令uCOM进行评估，为此将γ＊和γMON相互比较，以便产生监控结果。
根据本公开的飞行器具有N个驱动单元，N>4，所述驱动单元的形式优选是电驱动旋翼的形式，并具有根据方案11至14中的任一项所述的飞行控制系统，所述飞行控制系统优选与用于飞行员输入的输入装置和/或与用于提供测量结果的传感器装置可操作地连接，以便提供伪控制指令γCOM。
所提出的方法或飞行控制系统按本身已知的方式具有COM/MON配置，但这里只需要所述分配器的一种实施机制就足够了，所述分配器通过分配算法根据伪控制指令确定各个驱动单元的控制指令。尽管如此，为了确保第一信道中计算的正确性，所述第二信道具有所谓的释放器(Deallokator)，所述释放器具有比分配器更小的算法复杂度。与上面所述的分配计算相比，沿另一个方向(γ＊＝MuCOM)的计算具有明显更小的复杂度，这使得对所使用的资源的要求降低了。
根据本公开，所述释放器通过关系γ＊＝MuCOM定义，并且因此可以比第一信道中的分配器(分配算法)明显更简单地构成。接下来，可以通过简单地比较γ＊和γMON，来确保第一信道(COM信道)无差错或是否无差错地工作，或确保其输出与第二信道(MON信道)的计算相符/确保确定是否相符。
在根据本公开的方法的第一改进方案的范围内，可以设定，若所述γ＊与γMON的比较表明存在偏差、优选存在超出预先规定的极限值的偏差，则使所述第一信道钝化。以这种方式，当识别到这样的差错时，可以关闭(出错的)COM信道。
在根据本公开的方法的另一改进方案的范围内，可以设定，通过操作用于第一信道的适当的开关装置来进行钝化。这里，可以立即地或在随后的进一步处理之后将监控结果本身或由监控结果导出的相应信号应用于操作开关装置，这将在下面进行详细说明。
有利地设定，在根据本公开的方法的一个相应的改进方案中，在第一信道中基于飞行员输入和/或传感器测量的测量结果确定伪控制指令γCOM。为此目的，要运行的飞行器可以具有相应的传感器装置(和/或用于飞行员输入的输入装置)。
有利地设定，在根据本公开的方法的一个改进方案中，在第一信道中通过用于飞行器的控制/调节规则的第一(软件)实施机制来产生伪控制指令γCOM。这种控制/调节规则考虑了飞行器的(物理)实际状态和特别是由所述的飞行员输入导出的期望状态。根据这些规则以及利用模型检测到的对飞行器运动的其他物理影响来确定伪控制指令，所述伪控制指令给出围绕飞行器的相应转动轴线(纵轴线、横向轴线和竖直轴线)的转矩以及推力。所述转矩和推力通过飞行器的驱动单元产生。
在根据本公开的方法的一个相应的改进方案中，有利地设定，控制矩阵M∈R4×N是根据γ＝Mu来建立与控制指令u的线性关系。实践证明，使用这种线性关系是特别有利的。特别是这种线性关系易于实现。
在根据本公开的方法的一个极为有利的改进方案的范围内，可以设定，在第二信道中通过(所述的)控制/调节规则的第二实施机制来产生伪控制指令γMON。由于伪控制指令在第一信道和在第二信道中分别以优选地不同的实施机制(相应的算法和/或具体的软件技术的实现方案)来产生，就是说，第一实施机制和第二实施机制是不同的，因此可以以有利的方式实现预期的监控功能。
根据本公开的飞行控制系统的一个相应的第一改进方案中设定，所述飞行控制系统构造成用于执行根据本公开的方法，其中，优选地，第一信道构造成用于通过控制/调节规则的第一实施机制来产生伪控制指令γCOM；并且更为优选地，第二信道构造成用于通过控制/调节规则的第二实施机制来产生伪控制指令γMON，最为优选地，第一实施机制与第二实施机制是不同的。
根据本公开的方法的另一改进方案设定，除了所述比较之外，还进行可实现性检查。第二信道根据uCOM∈U检查由第一信道计算出的控制指令的可接受性，也即第一信道是否符合驱动单元的边界并且由此相关的马达是否可以实现所述控制指令。就是说，与第一检查相结合，确保了同时满足分配计算的两个约束条件(uCOM∈U和γ＊＝MuCOM)，并且第二信道可以将调节规则和分配器在第一信道上的实施视为有效的。总体上，第二信道由此可以监控第一信道，而无需执行针对分配的复杂优化。
在根据这个构思的一个改进方案中，已经证明有利的是，在第一信道钝化之前将可实现性检查的结果和监控结果相结合，以便提高监控可靠性并避免误关机。这种结合可以使用逻辑算符来进行，最优选地通过使用“与”函数(逻辑“与”门)来进行。
因此，在根据本公开的飞行控制系统的一个相应的改进方案中，可以设定，所述飞行控制系统附加地构造成用于对其输出数据进行可实现性检查，并且为此目的具有用于在第一信道钝化之前将可实现性检查的结果和监控结果相结合的组合装置、优选是逻辑组合装置、最优选地是“与”门。由此，优选地，仅在组合装置的输出信号具有相应的特性时，才进行第一信道的钝化，其中该组合装置优选直接与开关装置/钝化装置可操作地连接。
在根据本公开的飞行控制系统的另一改进方案中，可以设定，所述钝化装置构造成开关装置，对此可以参考上面的说明。
用于实现本公开的一种具体场景涉及一种有人驾驶的多旋翼飞行器，所述多旋翼飞行器通过根据本公开的飞行控制系统来调节。为了满足这种飞行器的高安全性要求，飞行控制系统具有至少两个独立的信道，即第一信道(COM信道)和第二信道(MON信道)。COM信道优选由飞行员输入和传感器测量产生用于多旋翼飞行器的电驱动装置的相应控制指令。每个COM信道都由一个独立的MON信道监控并且必要时进行钝化。就是说，本公开并不仅限于恰好一个第一信道和恰好一个第二信道。
特别地，由于高安全性的要求，有人驾驶的多旋翼飞行器的驱动装置的数量被设计成是冗余的，这意味着，存在四个以上的驱动装置或驱动单元。已经详细说明的是，所述伪控制指令描述了三个转矩和推力，所述转矩和推力例如根据由人类飞行员或自动驾驶设备给出的规定设置而通过驱动单元或致动器产生。上面给出的控制矩阵建立了伪控制指令与实际控制指令之间的优选的线性关系。所述控制指令也可以称为马达指令，因为这些控制指令直接发送给存在于驱动单元中的马达(特别是用于驱动相应的旋翼)。
如已经说明的那样，COM信道具有控制/调节规则，所述控制/调节规则可以基于飞行员输入和传感器测量计算出控制需求，就是说，计算出相应的伪控制指令。在COM信道中存在的所谓的(控制)分配器由此计算出实际的马达指令并将其根据控制需求分配给驱动单元。这个步骤在算法上是复杂的并且在数字上是高消耗的，因为这涉及受到限制的优化问题。
根据上面的实施形式，在本公开的范围内设定，第二信道(MON信道)不需要这种控制分配器。由此，明显减低了MON通道的实施耗费和对其计算能力的要求。所述实施耗费特别是这样得出，即，控制分配器在第二信道中的实施机制必须不同于控制分配器在第一信道中的实施机制。有利的是，COM信道和MON信道具有同步输入接口，并由此在每个时刻都接收相同的飞行员输入和传感器测量(结果)。COM信道不仅将其计算出的马达指令传送给驱动单元，而且也传送给MON信道。在相应的设计方案中，MON信道具有自己的独立的控制/调节规则实施机制，并由此独立地计算出控制需求。在无差错的情况下，由两个信道分别确定的控制需求应该是相同的。
如已经提及的那样，MON信道使用所谓的释放器替代控制分配器，所述释放器在数学上仅是一种线性映射。释放器使用由COM信道计算出的马达指令并且对所述马达指令使用所述控制矩阵，以便计算相应的伪控制指令。将这个伪控制指令与MON信道本身基于其控制/调节规则确定的并提供给第二信道的伪控制指令相比较。仅当两个伪控制指令的比较表明存在偏差，才能使或使COM通道钝化，例如通过断开相应的开关来进行。
附图说明
本公开其他的特性和优点由下面参考附图对实施例的说明得出。
图1示出根据本公开的飞行器；以及
图2示出根据本公开的飞行控制系统或根据本公开的方法的流程图。
具体实施方式
在图1中，在附图标记1处示意性示出具有多个驱动单元的载人多旋翼飞机形式的飞行器。特别地，涉及一种申请人生产的本身已知的飞行器，所述飞行器具有18个驱动单元(带有相应的驱动马达的旋翼)。但本公开不局限于这种飞行器。例如，所述飞行器除了所示出的升高旋翼以外，也可以具有所谓的推进器(用于沿前进方向加速)。所使用的驱动单元的具体技术设计在本公开的范围内至少没有重要作用。
飞行器1在附图标记2处具有飞行控制系统，对此在下面还要进行详细说明。附图标记3表示传感器装置，所述传感器装置提供相应的测量结果或传感器(测量)结果，用于描述飞行器1的(实际)状态。如图所示，传感器装置3与飞行控制系统2处于信号相关的可操作连接。附图标记4表示用于飞行员输入的输入装置，例如驾驶杆或操纵杆。如图所示，输入装置4同样与飞行控制系统2处于信号相关的可操作连接。
飞行控制系统2使用所述的测量结果或飞行员输入来计算用于各个驱动单元的控制指令或马达指令，在图1中，仅用附图标记5明确标注了这些驱动单元中的一个。驱动单元5接下来特别地根据飞行员输入产生转矩和推力，由此飞行器1可以以希望的方式和形式运行(飞行)。
图2现在更详细地示出飞行控制系统2的一种可能的设计方案，如可以包含根据图1的飞行器1中的飞行控制系统。
附图标记2a表示同步输入接口，飞行控制系统2通过该同步输入接口接收飞行员输入或传感器测量的结果(见图1)。这在图2中相应地通过附图标记3和4来相应地示意性示出。从输入接口2a开始，飞行控制系统2具有两个分离的、独立的信道，这在图2中通过虚线示意性示出，这个虚线将两个信道分开。在图2中，在上面绘制的信道是第一信道或COM信道2b。在图2中，在下面绘制的信道是第二信道或MON信道2c。在第一信道2b中，在附图标记2ba处设置上面详细说明的控制/调节规则的第一实施机制，其形式特别是适当的计算装置上的软件技术实施机制。COM信道2b由此计算出控制需求γCOM并将这个所谓的伪控制指令传输给在第一信道2b中存在的控制分配器2bb。所述控制分配器通过图2中示出的公式关系计算实际的控制指令或马达指令uCOM。只要开关2d闭合，则控制指令uCOM就会作为实际的控制指令u通过所述开关2d传送给驱动单元5。
飞行控制系统2的第二信道或MON信道2c在附图标记2ca处同样具有控制/调节规则的实施机制，但附图标记2ca处的实施机制与附图标记2ba处的实施机制不同。第二信道2c由此本身独立地根据附图标记2a处的输入来确定控制需求γMON，并将所述控制需求传送给附图标记2cb处的比较器或比较步骤。所述比较器或比较步骤2cb此外还接收包含在第二信道2c中的所谓的释放器的输出，所述释放器在附图标记2cc处示出。释放器2cc通过图2中示出的公式关系在考虑第一信道2b的马达指令uCOM的情况下确定控制需求γ＊。附图标记2cb处的所述比较器构造成用于，将控制需求γMON与控制需求γ＊相比较并输出相应的比较结果或由此导出的(控制)信号。所述比较结果或信号通过逻辑“与”门2e施加到开关2d上，以便在需要时操作所述开关。逻辑门2e是可选的部件：附图标记2cb处的比较结果也可以直接施加到开关2d上。
在当前情况下设定，如果附图标记2cb处的比较结果表明在γMON和γ＊之间形成过大的偏差，则断开开关2d，就是说，使第一信道2b钝化或(临时)关闭。这可能指示，第一信道2b具有出错的表现。
根据图2中的设计方案，(可选的)逻辑门2e在附图标记2f处还接收另外的输入信号。这涉及通过MON信道根据uCOM∈U对由COM信道计算出的马达指令进行可实现性检查。就是说，在当前情况下，只有当附图标记2e处的逻辑关系表明附图标记2cb处的比较结果为正(也即没有偏差)并且此外附图标记2f处的信号表明由COM信道计算出的马达指令可以由马达根据uCOM∈U来执行，才使开关2d闭合。

Claims (15)

1.一种用于运行飞行器(1)的方法，所述飞行器(1)具有N个驱动单元(5)，N>4，所述驱动单元(5)的形式优选是电驱动旋翼的形式，其中
飞行控制系统(2)经由第一信道(2b)产生用于驱动单元(5)的控制指令
Figure FDA0003047640400000011
并将所述控制指令传送给所述驱动单元(5)，其中U表示所述驱动单元(5)的边界；
所述飞行控制系统(2)还在所述第一信道(2b)中产生伪控制指令γCOM,γCOM∈R4，所述伪控制指令给出绕所述飞行器(1)的相应转动轴线的转矩和推力，所述转矩和所述推力通过所述驱动单元(5)产生，其中控制矩阵M∈R4×N是根据γ＝Mu来建立与所述控制指令u的关系；
在所述第一信道(2b)中，通过分配算法根据所述伪控制指令γCOM计算出允许的控制指令uCOM∈U；并且
所述第一信道(2b)由独立的第二信道(2c)监控并且根据监控结果而被钝化；
其特征在于，
在所述第二信道(2c)中对所述第一信道(2b)进行监控，其方式是，在所述第二信道(2c)中同样产生所述伪控制指令γMON,γMON∈R4，并且在所述第二信道(2c)中通过利用关系γ★＝MuCOM对所述第一信道(2b)的控制指令uCOM进行评估，为此将γ★和γMON相互比较，以便产生所述监控结果。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，如果所述比较表明存在偏差、优选地存在超出预先规定的极限值的偏差，则使所述第一信道(2b)钝化。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，通过操作用于所述第一信道(2b)的开关装置(2d)来进行钝化。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，在所述第一信道(2b)中，基于飞行员输入和/或传感器测量的测量结果确定所述伪控制指令γCOM。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中，在所述第一信道(2b)中，通过控制/调节规则的第一实施机制(2ba)来产生所述伪控制指令γCOM。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中，所述控制矩阵M∈R4×N根据γ＝Mu建立与所述控制指令u的线性关系。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其中，在所述第二信道(2c)中，通过控制/调节规则的第二实施机制(2ca)来产生所述伪控制指令γCOM。
8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述第一实施机制(2ba)与所述第二实施机制(2ca)是不同的。
9.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，其中，除了所述比较之外，还进行可实现性检查。
10.根据权利要求9所述的方法，其中，在所述第一信道(2b)钝化之前，将所述可实现性检查的结果和所述监控结果相结合、优选用逻辑关系结合、最优选地通过“与”函数(2e)结合。
11.一种用于飞行器(1)的飞行控制系统(2)，所述飞行器(1)具有N个驱动单元(5)，N>4，所述驱动单元(5)的形式优选是电驱动旋翼的形式，所述飞行控制系统(2)具有：
第一信道(2b)，所述第一信道(2b)构造成用于产生用于驱动单元(5)的控制指令γCOM,γCOM∈R4，U表示所述驱动单元(5)的边界，并且所述第一信道(2b)还构造成用于将所述控制指令传输给所述驱动单元(5)；
第二信道(2c)，所述第二信道(2c)独立于所述第一信道(2b)并与所述第一信道(2b)可操作地连接，用于监控所述第一信道(2b)并用于提供监控结果；以及
钝化装置(2d)，所述钝化装置(2d)构造成用于根据所述监控结果使所述第一信道(2b)钝化；
在所述飞行控制系统(2)中，所述第一信道(2b)还构造成用于产生伪控制指令γCOM,γCOM∈R4，所述伪控制指令给出绕所述飞行器(1)的相应转动轴线的转矩和推力，所述转矩和所述推力能通过所述驱动单元(5)产生，其中控制矩阵M∈R4×N是根据γ＝Mu来建立与所述控制指令u的关系，并且通过分配算法由所述伪控制指令γCOM计算出或能确定允许的控制指令uCOM∈U，
其特征在于，
所述第二信道(2c)设置成中对所述第一信道(2b)进行监控，其方式是，所述第二信道(2c)构造成用于产生所述伪控制指令γMON,γMON∈R4并且用于通过关系γ★＝MuCOM对所述第一信道(2b)的控制指令uCOM进行评估，为此将γ★和γMON相互比较，以便产生监控结果。
12.根据权利要求11所述的飞行控制系统(2)，其中，所述飞行控制系统(2)构造成用于执行根据权利要求1至10中任一项所述的方法，其中，优选的是，所述第一信道(2b)构造成用于通过控制/调节规则的第一实施机制(2ba)来产生所述伪控制指令γCOM，并且另外优选的是，所述第二信道(2c)构造成用于通过控制/调节规则的第二实施机制(2ca)来产生所述伪控制指令γMON，最为优选的是，所述第一实施机制(2ba)与所述第二实施机制(2ca)是不同的。
13.根据权利要求11或12所述的飞行控制系统(2)，所述飞行控制系统(2)还构造成用于，对其输出数据进行可实现性检查，并具有用于在所述第一信道(2b)钝化之前将所述可实现性检查的结果和所述监控结果相结合的组合装置(2d)、优选是逻辑的组合装置(2d)、最优选地是“与”门。
14.根据权利要求11至13中任一项所述的飞行控制系统(2)，其中，所述钝化装置(2d)构造成开关装置。
15.一种飞行器(1)，所述飞行器(1)具有N个驱动单元(5)，N>4，所述驱动单元(5)的形式优选是电驱动旋翼的形式，所述飞行器(1)还具有根据权利要求11至14中的任一项所述的飞行控制系统(2)，所述飞行控制系统(2)优选与用于飞行员输入的输入装置(4)和/或与用于提供测量结果的传感器装置(3)可操作地连接，以便提供伪控制指令γCOM。
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