CN113589804A - 一种机器人回充控制方法、装置及机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种机器人回充控制方法、装置及机器人，包括S1、根据回充指令控制机器人移动并检测边界线信号；S2、根据边界线信号驱动机器人沿预设方向移动；S3、监测机器人的移动过程，在判定机器人遇到障碍物时调整机器人的移动方向以使机器人沿与反方向移动；S4、获取机器人的当前位置以驱动机器人以当前位置为切点、第二预设距离为半径做弧形移动，其中，第二预设距离大于第一预设距离，且弧形移动的延伸方向与预设方向相同；S5、在机器人移动过程中检测边界线信号，并在检测到边界线信号后执行S6；S6、根据边界线信号调整机器人的移动方向以使机器人沿预设方向移动。实施本发明能够有效地提高机器人回充过程的可靠性。

Description

一种机器人回充控制方法、装置及机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，更具体地说，涉及一种机器人回充控制方法、装置及机器人。

背景技术

机器人已经越来越广泛的被使用于各个领域。其为了保证机器人的正常使用，通常设置为机器人使用完成后自动回到充电基站进行充电。而如何保证机器人准确的回到充电基站以完成充电过程，其已经是机器人开发领域的重要研究课题。尤其是充电基站至于的环境并不会一成不变，在很多情况下会出现意外干扰例如遇到障碍物造成机器人可能受到干扰而不能准确的回到充电基站，以至于不能完成充电，导致机器人电量耗尽关机。例如常用的割草机器人，在其使用过程中需要尽量的保证其能准确的回到基站完成充电。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述部分技术缺陷，提供一种机器人回充控制方法、装置及机器人。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：构造一种机器人回充控制方法，包括以下步骤：

S1、根据回充指令控制机器人移动并在移动过程中检测边界线信号，其中，所述边界线信号用于设置所述机器人的进站路径；

S2、根据所述边界线信号驱动所述机器人沿预设方向向充电基站移动；

S3、监测所述机器人的移动过程，并在判定所述机器人遇到障碍物时，调整所述机器人的移动方向以使所述机器人沿与当前移动方向的反方向移动第一预设距离；

S4、获取所述机器人的第一当前位置以驱动所述机器人以所述第一当前位置为切点、第二预设距离为半径做弧形移动，其中，所述第二预设距离大于所述第一预设距离，且所述弧形移动的延伸方向与所述预设方向相同；

S5、在所述机器人移动过程中检测所述边界线信号，并在检测到所述边界线信号后执行步骤S6；

S6、根据所述边界线信号调整所述机器人的移动方向以使所述机器人沿所述预设方向向所述充电基站移动。

优选地，本发明的一种机器人回充控制方法，还包括：

在所述机器人做弧形移动过程中，执行所述步骤S3。

优选地，本发明的一种机器人回充控制方法，还包括：

S31、记录所述机器人遇到障碍物的遇障次数；

S32、在所述遇障次数大于第一预设值时，生成第一提示信息。

优选地，本发明的一种机器人回充控制方法，还包括：

S33、在所述遇障次数大于第二预设值时，驱动所述机器人停止移动并生成第二提示信息，其中所述第二预设值大于所述第一预设值。

优选地，所述第一提示信息包括第三提示信息和第四提示信息；

所述方法还包括：

S11A、监测所述机器人移动过程中所述机器人的实时位置，并确认所述机器人的实时位置是否位于所述充电基站的预设范围内，若是，则执行步骤S12A、否则则执行所述步骤S13A；

S12A、对所述机器人进行标定，且在所述遇障次数大于所述第一预设值时，生成所述第三提示信息；

S13A、在所述遇障次数大于所述第一预设值时，生成所述第四提示信息。

优选地，本发明的一种机器人回充控制方法，还包括：

S71、记录所述机器人第一次进入边界线的初始位置；

S72、记录所述机器人进入所述初始位置的上站次数，并在所述上站次数大于第三预设值且遇到所述障碍物时生成第五提示信息。

优选地，本发明的一种机器人回充控制方法，还包括：

S73、在所述上站次数大于第四预设值且遇到所述障碍物时，驱动所述机器人停止移动并生成第六提示信息，其中所述第四预设值大于所述第三预设值。

优选地，所述第五提示信息包括第七提示信息和第八提示信息；

所述方法还包括：

S11B、监测所述机器人移动过程中所述机器人的实时位置，并确认所述机器人的实时位置是否位于所述充电基站的预设范围内，若是，则执行步骤S12B、若否，则执行所述步骤S13B；

S12B、对所述机器人进行标定，且在所述上站次数大于所述第三预设值时，生成所述第七提示信息；

S13B、在所述上站次数大于所述第三预设值时，生成所述第八提示信息。

优选地，所述监测所述机器人移动过程中所述机器人的实时位置，并确认所述机器人的实时位置是否位于所述充电基站的预设范围内，包括：

在所述机器人移动过程中检测所述充电基站的引导信号，并在接收到所述引导信号时判定所述机器人的实时位置位于所述充电基站的预设范围内；或

在所述机器人移动过程中，通过导航定位获取所述机器人的实时位置，以获取所述机器人与所述充电基站之间的间距，在所述间距小于预设距离时判定所述机器人的实时位置位于所述充电基站的预设范围内。

优选地，在所述步骤S5中，所述驱动所述机器人沿以所述第一当前位置为切点，以第二预设距离为半径的做弧形移动包括：

根据所述边界线信号获取所述机器人的边界线内部区域，以驱动所述机器人向所述边界线内部区域方向做所述弧形移动。

优选地，本发明的一种机器人回充控制方法，还包括：

S51、在所述机器人做弧形移动过程中记录所述机器人的移动弧度；

S52、判断所述移动弧度是否小于第五预设值，若是，则执行所述步骤S5，若否，则执行S53；

S53、驱动所述机器人在当前位置旋转预设圈数后沿当前方向直行以检测所述边界线信号，并执行所述步骤S2。

另，本发明还构造一种机器人回充控制装置，包括：

第一检测单元，用于根据回充指令控制机器人检测边界线信号，其中，所述边界线信号用于设置所述机器人的进站路径；

第一驱动单元，用于根据所述边界线信号驱动所述机器人沿预设方向向充电基站移动；

第一判断单元，用于监测所述机器人的移动过程以判定所述机器人是否遇到障碍物；并在判定所述机器人遇到障碍物时输出肯定结果；

第二驱动单元，用于在所述第一判断单元输出肯定结果时，调整所述机器人的移动方向，以使所述机器人沿与当前移动方向的反方向移动第一预设距离；

第三驱动单元，用于获取所述机器人的第一当前位置以驱动所述机器人以所述第一当前位置为切点、第二预设距离为半径做弧形移动，其中，所述第二预设距离大于所述第一预设距离，所述弧形移动的延伸方向与所述预设方向相同；

第二检测单元，用于在所述机器人移动过程中检测所述边界线信号；

第四驱动单元，用于在检测到所述边界线信号后，根据所述边界线信号调整所述机器人的移动方向以使所述机器人沿所述预设方向向所述充电基站移动。

本发明还构造一种机器人，包括如上面所述的机器人回充控制装置。

实施本发明的一种机器人回充控制方法、装置及机器人，具有以下有益效果：能够有效地提高机器人回充过程的可靠性。

附图说明

下面将结合附图及实施例对本发明作进一步说明，附图中：

图1是本发明一种机器人回充控制方法一实施例的程序流程图；

图2是本发明一种机器人回充控制方法另一实施例的程序流程图；

图3是本发明一种机器人回充控制方法另一实施例的程序流程图；

图4是本发明一种机器人回充控制方法另一实施例的程序流程图；

图5是本发明一种机器人回充控制方法另一实施例的程序流程图；

图6是本发明一种机器人回充控制方法另一实施例的程序流程图；

图7是本发明一种机器人回充控制方法另一实施例的程序流程图；

图8是本发明一种机器人回充控制方法一实施例的机器人移动示意图；

图9是本发明一种机器人回充控制方法另一实施例的机器人移动示意图；

图10是本发明一种机器人回充控制方法另一实施例的机器人移动示意图；

图11是本发明一种机器人回充控制装置一实施例的逻辑框图。

具体实施方式

为了对本发明的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图详细说明本发明的具体实施方式。

如图1所示，在本发明的一种机器人回充控制方法第一实施例中，包括以下步骤:S1、根据回充指令控制机器人移动以在移动过程中获取边界线信号，其中，所述边界线信号用于设置所述机器人的进站路径；具体的，机器人在接收回充指令时开始移动，其目的为回到充电基站，即实现进站。其进站过程为沿着预先设置的边界线移动。其中边界线为根据机器人的工作区域设置的机器人的运行区域边界线，充电基站通常设置在该边界线上。

S2、根据所述边界线信号驱动所述机器人沿预设方向向充电基站移动，即，机器人在移动至该边界线上后，根据该边界线对应的边界线信号，根据预先设置的充电进站方向移动，使机器人沿充电基站方向移动。

S3、监测所述机器人的移动过程，并在判定所述机器人遇到障碍物时，调整所述机器人的移动方向，以使所述机器人沿与当前移动方向的反方向移动第一预设距离以远离所述充电基站；具体的，在机器人的向充电基站方向移动时，监测机器人的移动过程，判定机器人在移动过程中是否遇到了障碍物。当遇到障碍物时，调整机器人的移动方向，使机器人沿着与当前移动方向相反的方向移动第一预设距离，也可以理解为，机器人沿着远离充电基站的方向移动一段距离，即拉开机器人与障碍物的距离，例如退后0.1米。

S4、获取所述机器人的当前位置以驱动所述机器人以所述当前位置为切点、第二预设距离为半径做弧形移动，其中，所述第二预设距离大于所述第一预设距离，所述弧形移动的延伸方向与所述预设方向相同；具体的，在机器人退出障碍物一段距离后，驱动机器人做绕行动作，其具体为，以机器人退出一段距离的位置为切点，以一长度即第二预设距离为半径做弧形移动。其中，为了增加避开障碍物的几率，设置的绕行半径大于机器人退出障碍物的距离，例如其绕行半径可以设置为0.75米。其中弧形的延伸方向为与预设的充电方向相同，即其即使做弧形移动，其弧形的拉长延伸也是同回充电基站充当的方向相同，即可以形成曲折前行。

S5、在所述机器人移动过程中检测所述边界线信号，并在检测到所述边界线信号后执行步骤S6；S6、根据所述边界线信号调整所述机器人的移动方向以使所述机器人沿预设方向向所述充电基站移动。具体的，在机器人做弧形移动的过程中，其边移动边检测边界线信号，其在检测到边界线信号不再移动，此时即可以理解机器人找到了回充路径，其直接根据边界线信号沿着预设的充电方向继续向充电基站方向移动，以进行充电动作。在该过程中，其通过绕行动作，能够尽量的避开障碍物，增加回充的可靠性。

如图2所示，在一实施例中，本发明的机器人回充控制方法还包括：在所述机器人做弧形移动过程中，执行所述步骤S3及其以后步骤。即在机器人沿着弧形进行绕行的过程中，依然进行障碍物检测，并在检测到障碍物时执行上面的动作。

在一实施例中，如图3所示，本发明的机器人回充控制方法还包括：S31、记录所述机器人遇到障碍物的遇障次数；S32、在所述遇障次数大于第一预设值时，停止移动并生成第一提示信息。具体的，为了避免误判，在机器人回充过程中，记录机器人遇到障碍物的次数即遇障次数。其可以理解为，收到回充指令开始移动，在判定机器人遇到障碍物时，遇障次数增加一次，在进入充电状态之前，将遇障次数进行累加，并在每一次调整机器的移动方向之前对累加值进行判断。当遇障次数大于第一预设值时，生成第一提示信息，提示遇到障碍物。其可以通过UI用户界面，APP界面和蜂鸣器中的一个或多个进行提示。

在一实施例中，本发明的机器人回充控制方法还包括：S33、在所述遇障次数大于第二预设值时，驱动所述机器人停止移动并生成第二提示信息，其中所述第二预设值大于所述第一预设值。具体的，在对预障次数进行判断时，当预障次数过多，其判定障碍物无法绕过，或者障碍物没有解除，为了避免电池电量耗尽，则停止移动，并生成第二提示信息，提示当前机器人状态和障碍物状态。

在一实施例中，如图4所示，所述第一提示信息包括第三提示信息和第四提示信息；本发明的机器人回充控制方法还包括：S11A、监测所述机器人移动过程中所述机器人的实时位置，并确认所述机器人的实时位置是否位于所述充电基站的预设范围内，若是，则执行步骤S12A、若否，则执行所述步骤S13A；S12A、对机器人进行标定，且在所述遇障次数大于第一预设值时，生成第三提示信息；S13A、在所述遇障次数大于第一预设值时，生成第四提示信息。具体的，在机器人的移动过程中，为了区分出障碍物的位置，以根据障碍物的位置做不同的对策，其在根据边界线驱动机器人向充电基站移动时，监测机器人在移动过程中的实时位置，判断机器人是否在充电基站附近，即判断机器人是否已经移动到充电基站的预设范围内，当移动到充电基站范围内时，对机器人的位置进行标定，并在判断机器人遇到障碍物的次数大于第一预设值时，生成对应的第三提示信息，其用来提示机器人在基站附近遇到障碍物。当机器人不是在基站附近遇到障碍物且其遇到障碍物的次数大于第一预设值时，则生成第四提示信息，用来提示机器人遇到的障碍物不在基站附近。在实际应用中，在基站附近的障碍物会导致机器无法回到基站充电，需要提示用户基站附近有障碍物，需要移走障碍物。而不在基站附近的障碍物一般不会导致机器回不到基站充电，其通常可以直接通过绕行的方式绕开障碍物，其可以提示用户边界内有障碍物，其可能影响机器人回基站充电，进行提示。以使用户根据具体状态进行判断。例如，当提示障碍物在基站附近时，其可以较早的进行人为干预，而当提示障碍物不在基站附近时，其可以让机器继续绕行，以自动避开障碍物。

在一实施例中，如图5所示，本发明的机器人回充控制方法，还包括：S71、记录所述机器人第一次进入边界线的初始位置，以记录所述机器人进入所述初始位置的上站次数；S72、在所述上站次数大于第三预设值且遇到所述障碍物时生成第五提示信息。具体的，当机器人多次绕行后，机器人还一直在边界线上进行进站，且多次重新进站后均无法避开障碍物，则认为障碍物无法回避，其需要提示移走该障碍物。其也可以理解，由于障碍物的存在，机器人一直在边界线上转圈，其每经过一次该初始位置则认为完成了一个完整的进站尝试。若障碍物不变，从该初始位置开始进站时，机器人的动作依然相同，其依然可能回到该初始位置而不能完成进站。因此在尝试几次后，其可以判定障碍物无法避开，进行提示。

在一实施例中，本发明的机器人回充控制方法，还包括：S73、在所述上站次数大于第四预设值且遇到所述障碍物时，驱动所述机器人停止移动并生成第六提示信息，其中所述第四预设值大于所述第三预设值。即，在判定机器人累积循环移动多圈后，还遇到障碍物，在停机告警，以避免电池电量耗尽。

在一实施例中，如图6所示，本发明的机器人回充控制方法，所述第五提示信息包括第七提示信息和第八提示信息；所述方法还包括：S11B、监测所述机器人移动过程中所述机器人的实时位置，并确认所述机器人的实时位置是否位于所述充电基站的预设范围内，若是，则执行步骤S12B、若否，则执行所述步骤S13B；S12B、对所述机器人进行标定，且在所述上站次数大于所述第三预设值时，生成所述第七提示信息；S13B、在所述上站次数大于所述第三预设值时，生成所述第八提示信息。具体的，在机器人的移动过程中，为了区分出障碍物的位置，以根据障碍物的位置做不同的对策，其在根据边界线驱动机器人向充电基站移动时，监测机器人在移动过程中的实时位置，判断机器人是否在充电基站附近，即判断机器人是否已经移动到充电基站的预设范围内，当移动到充电基站范围内时，对机器人的位置进行标定，并在判断机器人遇到障碍物时，生成对应的第七提示信息，其用来提示机器人在基站附近遇到障碍物。当机器人不是在基站附近遇到障碍物时，则生成第八提示信息，用来提示机器人遇到的障碍物不在基站附近。

在一实施例中，在所述步骤S11A或S11B中，所述监测所述机器人移动过程中所述机器人的实时位置，并确认所述机器人的实时位置是否位于所述充电基站的预设范围内，包括：在所述机器人移动过程中检测所述充电基站的引导信号，并在所述接收到所述引导信号时判定所述机器人的实时位置位于所述充电基站的预设范围内；具体的，充电基站上设置有引导线圈，机器人可与该引导线圈生成电磁感应，可对电磁感应的范围进行预设。当机器人能够感应到该感应信号时，则认为机器人已经到了基站附近。在一具体的实施例中，其设置充电基站的感应范围为，在机器人与充电基站的距离小于20CM时，能够开始感应。

在另一实施例中，其还可以，在所述机器人移动过程中，通过导航定位获取所述机器人的实时位置，以获取所述机器人与所述充电基站之间的间距，在所述间距小于预设距离时判定所述机器人的实时位置位于所述充电基站的预设范围内。其具体的，可以通过设置在机器人上的IMU惯导系统获取机器人与充电基站的距离，以判断机器人的位置是否位于充电基站的预设范围内。其可以设置基站导航坐标为(0、0)，通过IMU惯导系统获取机器人的实时位置坐标，以进行机器人与充电基站之间的距离计算。

在一实施例中，在所述步骤S5中，所述驱动所述机器人沿以所述第一当前位置为切点，以第二预设距离为半径的做弧形移动包括：根据所述边界线信号获取所述机器人的边界线内部区域，以驱动所述机器人向所述边界线内部区域方向做所述弧形移动。具体的，为了保证机器人的移动过程受控，其尽量保证机器人在其限定的工作区域移动。其工作区域即对应封闭的边界线围城的边界线内部区域，当在机器人遇到障碍物做弧形移动时，其在边界线区域内部沿着原来朝向充电基站的移动方向继续移动。

在一实施例中，如图7所示，本发明的机器人回充控制方法，还包括：S51、在所述机器人做弧形移动过程中记录所述机器人的移动弧度；S52、判断所述移动弧度是否小于第五预设值，若是，则执行所述步骤S5，若否，则执行S53；S53、驱动所述机器人在当前位置旋转预设圈数后沿当前方向直行以检测所述边界线信号，并执行所述步骤S2。即，在机器人做弧形移动时，实时监测机器人的移动弧度，判断该移动弧度是否小于第五预设值。在正常情况下，其移动弧度在180度的时候，机器人会重新回到捕捉到边界线信号重新回到边界线上，但是在移动过程中，由于机器人的移动误差，其可能存在偏差，为了避免机器人无限制的做弧形移动，其设置上限值。在该上限值内判断机器人是否捕捉到边界线信号，其若能捕捉到，则正常执行按照预设路径和预设方向移动继续进行回充动作。而当机器人的弧形移动的弧度超过该上限值时，仍然无法捕捉到边界线信号，则不再进行弧形移动，其直接在当前位置原地旋转预设圈数，该预设圈数可以为2。其具体是因为机器人需要通过至少两个不同侧边设置的边界传感器都行驶到边界线的同一边，才能确认找到边界线，如果当机器人的弧形移动的弧度超过该上限值时，此时两个边界传感器正好处于一内一外的状态下，就不能确认是找到边界线，所以需要原地旋转，使机器人的两个传感器都进入到边界线外，就确认找到边界线，以回到预设的回充路径上。如果旋转预设圈数后还是没有确认找到边界线，就按照旋转停止后的方向直线行驶，并在行驶过程中检测边界线信号，以回到预设的回充路径上。并在旋转后，按照旋转停止后的方向直线行驶，并在行驶过程中检测边界线信号，以回到预设的回充路径上。在一具体的实施例中，该预设角度即第三预设值设置为大于180度小于360度。例如其可以设置为330度。

如图8所示，在一具体的实施例中，机器人420在A点检测到边界线信号，自A点开始沿着边界线440顺时针向充电基站410移动，其在移动过程中遇到障碍物431，其沿着方向B做弧形移动，其弧形移动的半径为R，并在移动一定弧度后在C点重新检测到边界线，其在C点调整方向继续顺时针方向沿边界线向充电基站410移动，以越过障碍物431。

如图9所示，在一具体的实施例中，机器人420自A点进入边界线后沿着边界线440顺时针向充电基站410移动，其在移动过程中遇到障碍物431，其沿着方向B做弧形移动，并在移动一定弧度后在C点重新检测到边界线，其在C点调整方向继续顺时针方向沿边界线向充电基站410移动。由于其越过充电基站410，在沿着边界线顺时针移动过程中，其依然会经过A点，并再次沿原相同的路径向充电基站410移动。记录机器人420经过A点的次数，在该次数达到一定次数时例如两次到三次，依然遇到障碍物431而无法充电，则进行对应的提示信息，提示障碍物431无法避开。若经过A点的次数发达到三次以上，依然遇到障碍物431，机器人420则不再移动，其直接生成提示信息。

如图10所示，在一具体的实施例中，机器人420自A点进入边界线后沿着边界线440顺时针向充电基站410移动，其在移动过程中遇到障碍物431，其沿着方向B1做弧形移动，并在移动过程中在重新检测到边界线前遇到障碍物432，再次进行沿方向B2做弧形移动，其在弧形移动过程中检测其弧形移动的弧度，当弧度超过一预设弧度时例如330度时，例如在到达D点时仍然没有检测边界线440，则结束路径B2的移动，直接原地旋转两圈后直行进行边界线440的检测。其在路径B2的移动过程中，如果在其弧度没有到达330度时，其在移动过程中在重新检测到边界线440前遇到障碍物433，此时沿B3方向进行弧形移动，重复上述的弧形移动过程和检测边界线440的过程。其在检测过程中，记录遇到障碍物的次数，当遇到障碍的次数较多，则可以认为障碍物是移动的或者无法逾越的，其可以生成提示信息或者停止继续移动。

另，如图11所示，本发明的一种机器人回充控制装置，其包括：

第一检测单元110，用于根据回充指令控制机器人检测边界线信号，其中，所述边界线信号用于设置所述机器人的进站路径；

第一驱动单元210，用于根据所述边界线信号驱动所述机器人沿预设方向向充电基站移动；

第一判断单元310，用于监测所述机器人的移动过程以判定所述机器人是否遇到障碍物，并在判定所述机器人遇到障碍物时输出肯定结果；

第二驱动单元220，用于在所述第一判断单元输出肯定结果时，调整所述机器人的移动方向，以使所述机器人沿与当前移动方向的反方向移动第一预设距离；

第三驱动单元230，用于获取所述机器人的第一当前位置以驱动所述机器人以所述第一当前位置为切点、第二预设距离为半径做弧形移动，其中，所述第二预设距离大于所述第一预设距离，所述弧形移动的延伸方向与所述预设方向相同；

第二检测单元120，用于在所述机器人移动过程中检测所述边界线信号；

第四驱动单元240，用于在检测到所述边界线信号后，根据所述边界线信号调整所述机器人的移动方向以使所述机器人沿所述预设方向向所述充电基站移动。

可选的，本发明的机器人回充控制装置还可以包括：

第一计数单元，用于记录所述机器人遇到障碍物的遇障次数；

第一提示单元，用于在所述遇障次数大于第一预设值时，生成第一提示信息。

在一实施例中，第一提示单元还用于在所述遇障次数大于第二预设值时，驱动所述机器人停止移动并生成第二提示信息，其中所述第二预设值大于所述第一预设值。

在一实施例中，本发明的机器人回充控制装置还可以包括：

监测单元，用于监测所述机器人移动过程中所述机器人的实时位置；

第二判断单元，用于确认所述机器人的实时位置是否位于所述充电基站的预设范围内，若是，则输出肯定结果，否则则输出否定结果；

所述第一提示单元还用于在所述第二判断单元输出肯定结果时，记录所述机器人的第二当前位置，且在所述遇障次数大于第一预设值时，生成第三提示信息；

所述第一提示单元还用于在所述第二判断单元输出否定结果时，且在所述遇障次数大于第一预设值时，生成第四提示信息。

可选的，本发明的机器人回充控制装置还可以包括：

第二计数单元，用于记录所述机器人第一次进入边界线的初始位置，并记录所述机器人进入所述初始位置的上站次数；

第二提示单元，用于在所述上站次数大于第三预设值且遇到所述障碍物时生成第五提示信息。

在一实施例中，第二提示单元还用于在在所述上站次数大于第四预设值且遇到所述障碍物时，驱动所述机器人停止移动并生成第六提示信息，其中所述第四预设值大于所述第三预设值。

在一实施例中，所述第二提示单元还用于在所述第二判断单元输出肯定结果时，记录所述机器人的第二当前位置，且在所述上站次数大于所述第三预设值时，生成所述第七提示信息；

所述第二提示单元还用于在所述第二判断单元输出否定结果时，且在所述上站次数大于所述第三预设值时，生成所述第八提示信息。

具体的，这里的机器人回充控制装置各单元之间具体的配合操作过程具体可以参照上述机器人回充控制方法，这里不再赘述。

另，本发明的机器人，其可以包括上述的机器人回充控制装置，以通过该机器人回充控制装置控制机器人实现回充。该机器人可以为当前常用的利用在割草、收割等领域的机器人。

可以理解的，以上实施例仅表达了本发明的优选实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制；应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，可以对上述技术特点进行自由组合，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围；因此，凡跟本发明权利要求范围所做的等同变换与修饰，均应属于本发明权利要求的涵盖范围。

Claims (13)

1.一种机器人回充控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、根据回充指令控制机器人移动并在移动过程中检测边界线信号，其中，所述边界线信号用于设置所述机器人的进站路径；

S2、根据所述边界线信号驱动所述机器人沿预设方向向充电基站移动；

S3、监测所述机器人的移动过程，并在判定所述机器人遇到障碍物时，调整所述机器人的移动方向以使所述机器人沿与当前移动方向的反方向移动第一预设距离；

S4、获取所述机器人的当前位置以驱动所述机器人以所述当前位置为切点、第二预设距离为半径做弧形移动，其中，所述第二预设距离大于所述第一预设距离，且所述弧形移动的延伸方向与所述预设方向相同；

S5、在所述机器人移动过程中检测所述边界线信号，并在检测到所述边界线信号后执行步骤S6；

S6、根据所述边界线信号调整所述机器人的移动方向以使所述机器人沿所述预设方向向所述充电基站移动。

2.根据权利要求1所述的机器人回充控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述机器人做弧形移动过程中，执行所述步骤S3。

3.根据权利要求2所述的机器人回充控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

S31、记录所述机器人遇到障碍物的遇障次数；

S32、在所述遇障次数大于第一预设值时，生成第一提示信息。

4.根据权利要求3所述的机器人回充控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

S33、在所述遇障次数大于第二预设值时，驱动所述机器人停止移动并生成第二提示信息，其中所述第二预设值大于所述第一预设值。

5.根据权利要求3所述的机器人回充控制方法，其特征在于，所述第一提示信息包括第三提示信息和第四提示信息；

所述方法还包括：

S11A、监测所述机器人移动过程中所述机器人的实时位置，并确认所述机器人的实时位置是否位于所述充电基站的预设范围内，若是，则执行步骤S12A、否则则执行所述步骤S13A；

S12A、对所述机器人进行标定，且在所述遇障次数大于所述第一预设值时，生成所述第三提示信息；

S13A、在所述遇障次数大于所述第一预设值时，生成所述第四提示信息。

6.根据权利要求2所述的机器人回充控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

S71、记录所述机器人第一次进入边界线的初始位置；

S72、记录所述机器人进入所述初始位置的上站次数，并在所述上站次数大于第三预设值且遇到所述障碍物时生成第五提示信息。

7.根据权利要求6所述的机器人回充控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

S73、在所述上站次数大于第四预设值且遇到所述障碍物时，

驱动所述机器人停止移动并生成第六提示信息，其中所述第四预设值大于所述第三预设值。

8.根据权利要求7所述的机器人回充控制方法，其特征在于，所述第五提示信息包括第七提示信息和第八提示信息；

所述方法还包括：

S11B、监测所述机器人移动过程中所述机器人的实时位置，并确认所述机器人的实时位置是否位于所述充电基站的预设范围内，若是，则执行步骤S12B、若否，则执行所述步骤S13B；

S12B、对所述机器人进行标定，且在所述上站次数大于所述第三预设值时，生成所述第七提示信息；

S13B、在所述上站次数大于所述第三预设值时，生成所述第八提示信息。

9.根据权利要求5或8所述的机器人回充控制方法，其特征在于，所述监测所述机器人移动过程中所述机器人的实时位置，并确认所述机器人的实时位置是否位于所述充电基站的预设范围内，包括：

在所述机器人移动过程中检测所述充电基站的引导信号，并在接收到所述引导信号时判定所述机器人的实时位置位于所述充电基站的预设范围内；或

在所述机器人移动过程中，通过导航定位获取所述机器人的实时位置，以获取所述机器人与所述充电基站之间的间距，在所述间距小于预设距离时判定所述机器人的实时位置位于所述充电基站的预设范围内。

10.根据权利要求1所述的机器人回充控制方法，其特征在于，在所述步骤S5中，所述驱动所述机器人沿以所述第一当前位置为切点，以第二预设距离为半径的做弧形移动包括：

根据所述边界线信号获取所述机器人的边界线内部区域，以驱动所述机器人向所述边界线内部区域方向做所述弧形移动。

11.根据权利要求1所述的机器人回充控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

S51、在所述机器人做弧形移动过程中记录所述机器人的移动弧度；

S52、判断所述移动弧度是否小于第五预设值，若是，则执行所述步骤S5，若否，则执行S53；

S53、驱动所述机器人在当前位置旋转预设圈数后沿当前方向直行以检测所述边界线信号，并执行所述步骤S2。

12.一种机器人回充控制装置，其特征在于，包括：

第一检测单元，用于根据回充指令控制机器人检测边界线信号，其中，所述边界线信号用于设置所述机器人的进站路径；

第一驱动单元，用于根据所述边界线信号驱动所述机器人沿预设方向向充电基站移动；

第一判断单元，用于监测所述机器人的移动过程以判定所述机器人是否遇到障碍物；并在判定所述机器人遇到障碍物时输出肯定结果；

第二驱动单元，用于在所述第一判断单元输出肯定结果时，调整所述机器人的移动方向，以使所述机器人沿与当前移动方向的反方向移动第一预设距离；

第三驱动单元，用于获取所述机器人的当前位置以驱动所述机器人以所述当前位置为切点、第二预设距离为半径做弧形移动，其中，所述第二预设距离大于所述第一预设距离，所述弧形移动的延伸方向与所述预设方向相同；

第二检测单元，用于在所述机器人移动过程中检测所述边界线信号；

第四驱动单元，用于在检测到所述边界线信号后，根据所述边界线信号调整所述机器人的移动方向以使所述机器人沿所述预设方向向所述充电基站移动。

13.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求12所述的机器人回充控制装置。

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