CN113588001A - 一种工程机械状态监测系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种工程机械状态监测系统，包括数据获取模块、数据传输模块和监测模块；所述数据获取模块用于获取工程机械的状态数据；所述数据传输模块包括无线通信节点和数据汇集终端，所述无线通信节点用于接收所述状态数据，并将所述状态数据传输至所述数据汇集终端；所述数据汇集终端用于通过卫星通信的方式将所述状态数据传输至所述监测模块；所述监测模块用于对所述状态数据进行监测，并在监测到异常的状态数据时，按照预设的提示方式向工作人员发出提示。本发明通过设置无线通信节点来与工程机械进行通信，获取状态数据，实现了在没有无线蜂窝网络的情况下对工程机械的运行状态的实时监测。

Description

一种工程机械状态监测系统

技术领域

本发明涉及监测领域，尤其涉及一种工程机械状态监测系统。

背景技术

工程机械的是否运行正常，直接影响着工程的进度能否正常推进。现有技术中，一般是通过无线蜂窝网络来将工程机械的状态数据传输至监测中心进行统一监测，但是，如果在野外施工，一般是没有无线蜂窝网络信号的，如果给每辆工程机械都配置卫星通信装置的话，成本过高。

发明内容

鉴于上述问题，本发明的目的在于提供一种工程机械状态监测系统。

本发明提供了一种工程机械状态监测系统，包括数据获取模块、数据传输模块和监测模块；

所述数据获取模块用于获取工程机械的状态数据，并将所述状态数据传输至所述数据传输模块；

所述数据传输模块包括无线通信节点和数据汇集终端，所述无线通信节点用于接收所述状态数据，并将所述状态数据传输至所述数据汇集终端；

所述数据汇集终端用于通过卫星通信的方式将所述状态数据传输至所述监测模块；

所述监测模块用于对所述状态数据进行监测，并在监测到异常的状态数据时，按照预设的提示方式向工作人员发出提示。

优选地，所述数据获取模块包括倾斜角度获取子模块、发动机状态数据获取子模块、驾驶室状态数据获取子模块、油水数据获取子模块；

所述倾斜角度获取子模块用于获取工程机械的倾斜角度；

所述发动机状态数据获取子模块用于获取工程机械的发动机的温度、转速和单位时间喷油量；

所述驾驶室状态数据获取子模块用于获取工程机械的驾驶室的空气质量数据；

所述油水数据获取子模块用于分别获取燃油油箱、机油油箱、刹车油油箱、玻璃水水箱、防冻液水箱内的液体的剩余量。

优选地，通过下述方式判断状态数据是否异常：

判断所述状态数据是否处于预设的正常值区间，若是，则表示所述状态数据正常，若否，则表示所述状态数据异常。

与现有技术相比，本发明的优点在于：

本发明通过设置无线通信节点来与工程机械进行通信，获取状态数据，实现了在没有无线蜂窝网络的情况下对工程机械的运行状态的实时监测。

附图说明

利用附图对本发明作进一步说明，但附图中的实施例不构成对本发明的任何限制，对于本领域的普通技术人员，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据以下附图获得其它的附图。

图1，为本发明一种工程机械状态监测系统的一种示例性实施例图。

图2，为本发明的检测单元一种示例性实施例图。

图3，为本发明的控制单元一种示例性实施例图。

图4，为本发明的控制单元的另一种示例性实施例图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

如图1所示的一种实施例，本发明提供了一种工程机械状态监测系统，包括数据获取模块、数据传输模块和监测模块；

所述数据获取模块用于获取工程机械的状态数据，并将所述状态数据传输至所述数据传输模块；

所述数据传输模块包括无线通信节点和数据汇集终端，所述无线通信节点用于接收所述状态数据，并将所述状态数据传输至所述数据汇集终端；

所述数据汇集终端用于通过卫星通信的方式将所述状态数据传输至所述监测模块；

所述监测模块用于对所述状态数据进行监测，并在监测到异常的状态数据时，按照预设的提示方式向工作人员发出提示。

无线通信节点的数量为多个，无线通信节点散布设置在施工现场。无线通信节点与处于其通信范围内的设置在工程机械上的数据获取模块进行通信，接收数据获取模块发送过来的状态数据，并发送至数据数据汇集终端。

由于所有工程机械的监测数据均通过数据汇集终端来进行进行发送，因此，只需要一个卫星通信装置即可，能够有效地降低监测成本。其次，通过卫星通信的方式，实现了远程对没有蜂窝网络通信信号的施工现场的工程机械的状态进行监测。一个监测中心能够负责多个不同的施工现场，避免了监测中心的重复修建，有利于进一步降低监测成本。

在一种较佳的实施例中，预设的提示方式包括预警短信、预警电话和预警推送。

监测模块中预存了对不同类型的状态数据的短信提示模板，在监测到相应的类型的状态数据时，会直接将所述短信提示模块发送至预设的手机号。

监测模块中预存了对不同类型的状态数据的预警语音，在监测到相应的类型的状态数据时，会直接拨打预设的手机号，在接通后，播放所述预警语音。

预警推送利用的是智能设备的推送机制，不同系统的智能设备都会有相应的推送机制，例如通过消息流提示、通过弹窗提示灯。

而工作人员在接收到监测模块发出的提示后，直接通过卫星电话将异常报告给施工现场的管理人员进行处理，从而保证工程机械的正常运行。

在一种较佳的实施例中，所述数据汇集终端周期性地对所述无线通信节点进行分组处理，将所述无线通信节点划分为传输节点和收集节点；

所述收集节点用于接收所述状态数据，并将所述状态数据发送至收集节点所在的通信组中的传输节点；

所述传输节点用于将所述状态数据传输至所述数据汇集终端。

通过周期性划分的方式，能够避免单一的无线通信节点所需要转发的状态数据的量过大而过快地消耗完电量，从而导致影响无线通信节点的覆盖范围。而且由于是无线通信节点，并不需要在施工现场布置大量的通信线路，因此并不会对现场的施工造成很大的影响。而如果将无线通信节点换成有线通信的设备的话，那么施工现场需要布置大量的线路，显然是不合适的。

在一种较佳的实施例中，所述数据汇集终端通过下述方式进行分组处理：

获取每个无线通信节点的状态参数；

基于所述状态参数对所有的无线通信节点进行分组处理，将无线通信节点划分为多个通信组，每个通信组包括一个传输节点和多个收集节点；

将分组处理的结果广播至每个无线通信节点。

状态参数包括位置、剩余电量、单位时间最大数据吞吐量等。

分组处理的结果，包括了每个无线通信节点的身份，即传输节点或收集节点，还包括了收集节点所对应的通信组。

在一种较佳的实施例中，数据汇集终端通过下述方式进行分组处理：

对无线通信节点进行聚类处理，通过组内平方误差和确定最佳的聚类数量num_best；

将num_best输入到kmeans算法中，使用kmeans算法对无线通信节点进行聚类处理，获得num_best个聚类中心，将所有的聚类中心对应的无线通信节点存入集合clustu中；

对于clustu中的无线通信节点wsnode，通过下述方式对其进行扩散处理：

将wsnode作为扩散节点，对扩散节点进行如下计算；

获取处于扩散节点的通信范围内的其它无线通信节点的集合niU_wsnode；

分别计算niU_wsnode中包含的每个无线通信节点与扩散节点之间的相似度；

将最大的相似度对应的niU_wsnode中的无线通信节点存入扩散节点集合no_deU中；

将最大的相似度对应的niU_wsnode中的无线通信节点作为下一个扩散节点；

扩散处理结束的条件为niU_wsnode中的无线通信节点与扩散节点之间的相似度的最大值小于预设的相似度阈值；

分别对clustu中的每个无线通信节点进行扩散处理，获取num_best次扩散处理获得的扩散节点集合的并集bnodeU；

获取bnodeU和clustu的并集ficlustU；

将ficlustU中包含的无线传感器节点作为传输节点，每个传输节点对应一个通信组；

将数据传输模块包含的所有的无线传感器节点存入集合U_all中，将U_all中的非传输节点作为收集节点；

分别计算每个收集节点与每个传输节点之间的通信损耗；

将收集节点加入到最小的通信损耗对应的收集节点所在的通信组中。

本发明对无线通信节点进行分组时，并不是采用随机分组的方式，而是先通过组内平方误差和确定聚类的数量，然后再使用kmeans算法进行聚类计算，获得相应的聚类中心。然后再分别对每个聚类中心进行扩散处理，获得所有的传输节点，然后再将剩余的无线通信节点划分到传输节点所在的通信组中。这种分组方式，能够避免传输节点的不合理分布，如果采用随机分组的方式，那么肯定会出现有的传输节点需要负责过量的收集节点的状态数据的转发任务，从而影响传输节点的工作寿命。

在进行扩散处理时，采用的是迭代的方式，先确定扩散节点，然后再进行相应的计算，获得下一个扩散节点，然后再从下一个扩散节点中获取后续的扩散节点，从而使得扩散节点的分布更为均匀，有利于延长无线传感器节点的平均工作寿命。

在得到传输节点后，本发明并不是直接将收集节点划分给距离收集节点最近的传输节点所在的通信组中，而是划分到最小的通信损耗对应的传输节点所在的通信组中，有利于减少状态时数据传输的电量损耗，从而进一步提高无线传感器节点的平均工作寿命。

在一种较佳的实施例中，计算niU_wsnode中包含的每个无线通信节点与扩散节点之间的相似度，包括：

通过下述公式计算无线通信节点与扩散节点之间的相似度：

式中，wcn表示niU_wsnode中包含的无线通信节点，difn表示扩散节点，quaofcom(wcn)和quaofcom(difn)分别表示wcn和difn的通信质量指数；dist(wcn,difn)表示wcn和difn之间的直线距离；

通过下述公式计算wcn的通信质量指数：

式中，quaofcom(wcn)表示wcn的通信质量指数，w₁、w₂、w₃、w₄表示预设的权重系数，w₁+w₂+w₃+w₄＝1，elf(wcn)表示wcn的剩余电量，ein(wcn)表示wcn的满电电量，datput(wcn)表示wcn单位时间内的最大数据吞吐量、datputst表示预设的最大数据吞吐量标准值，numofjmp(wcn)表示wcn和数据汇集终端之间进行通信的最小通信跳数，numofjmpst表示预设的最小通信跳数标准值，numofnei(wcn)表示wcn的通信范围覆盖的其它无线通信节点的总数，numofneist表示预设的覆盖数量标准值；

通过下述公式计算difn的通信质量指数：

式中，quaofcom(difn)表示difn的通信质量指数，w₁、w₂、w₃、w₄表示预设的权重系数，w₁+w₂+w₃+w₄＝1，elf(difn)表示difn的剩余电量，ein(difn)表示difn的满电电量，datput(difn)表示difn单位时间内的最大数据吞吐量、datputst表示预设的最大数据吞吐量标准值，numofjmp(difn)表示difn和数据汇集终端之间进行通信的最小通信跳数，numofjmpst表示预设的最小通信跳数标准值，numofnei(difn)表示difn的通信范围覆盖的其它无线通信节点的总数，numofneist表示预设的覆盖数量标准值。

若无线通信节点和扩散节点之间距离越远，且通信质量指数相差越小，则两个无线通信节点的相似度越高。相似度的设置有利于找到距离扩散节点距离更远，且通信质量指数更高的无线通信节点作为下一个扩散节点，能够在避免扩散节点数量过多的同时，找到传输效率更高的无线通信节点作为下一个扩散节点。

在通信质量指数的计算上，如果无线传感器节点剩余的电量越多、单位时间内的最大数据吞吐量越大、和数据汇集终端之间进行通信的最小通信跳数越小、通信范围覆盖的其它无线通信节点的总数越大，则无线传感器节点的通信质量指数越大；如果扩散节点剩余的电量越多、单位时间内的最大数据吞吐量越大、和数据汇集终端之间进行通信的最小通信跳数越小、通信范围覆盖的其它无线通信节点的总数越大，则扩散节点的通信质量指数越大；

因此，通过上述计算相似度的方式，有利于找到高质量的下一个扩散节点。从而能够有效保障本发明对工程机械的状态数据的持续获取。

在一种较佳的实施例中，通过下述公式计算收集节点与传输节点之间的通信损耗：

loscum(sn,cn)＝numofsn(cn)×dst(sn,cn)×numofjmp(sn,cn)×epr(sn,cn)

式中，sn和cn分别表示传输节点和收集节点，numofsn(cn)表示处于cn的通信范围内的传输节点的总数，dst(sn,cn)表示sn和cn之间的直线距离，numofjmp(sn,cn)表示sn和cn之间进行通信的平均跳数，epr(sn,cn)表示sn和cn之间传输单位长度的状态数据所需要消耗的电量。

在计算通信损耗时，考虑了收集节点的通信范围内的传输节点的总数、sn和cn之间的直线距离、sn和cn之间进行通信的平均跳数、sn和cn之间传输单位长度的状态数据所需要消耗的电量，收集节点的通信范围内的传输节点的总数越小，直线距离越小，平均跳数越小，传输单位长度的状态数据所需要消耗的电量越小，则通信损耗越小，从而使得计算结果能够综合反映传输节点和收集节点之间的通信损耗。如果收集节点的通信范围内的传输节点的总数越大，则相关的传输节点的竞争就越激烈，从而有利于将收集节点划分到与收集节点之间的传输损耗更小的收集节点所处的通信组中，从而减少数据传输的电量消耗，延长无线通信节点的平均工作寿命，避免频繁对无线通信节点的电池进行更换，增加施工现场的工作人员的工作量。

在一种较佳的实施例中，传输节点通过下述方式将所述状态数据传输至所述数据汇集终端：

若数据汇集终端和传输节点之间的距离大于传输节点的最大通信半径，传输节点将状态数据传输至处于其通信范围内的且距离数据汇集终端最近的另一个传输节点；

若数据汇集终端和传输节点之间的距离小于等于传输节点的最大通信半径，传输节点判断自身与距离数据汇集终端之间的距离是否小于可变距离阈值，若是，则直接将状态数据传输至所述数据汇集终端，若否，则将状态数据传输至处于其通信范围内的且距离数据汇集终端最近的另一个传输节点；

所述可变距离阈值通过下述方式计算：

每隔时间长度T，传输节点便更新一次可变距离阈值：

式中，dstthre_var(v+1)表示第v+1个可变距离阈值，dstthre_var(v)表示第v个可变距离阈值，gvl表示数值获取参数，表示取中括号内的数值参与运算，amfdata(v)表示传输节点在第v个可变距离生效的时间长度T内传输的状态数据的总量，ein(sn)和elf(sn)分别表示传输节点的剩余电量和满电电量，numofsn(sn)表示处于传输节点的通信范围内的其它通信节点的总数，sc表示预设的单位距离长度。

本发明上述实施例，创新性地设置了可变距离阈值，从而使得能够与数据汇集终端直接通信的传输节点由于时间的推移，由直接与数据汇集终端进行通信变成间接与汇集终端进行通信，由于传输单位长度的数据的电量的消耗随着通信距离的增加而增加，因此本发明的这种设置方式，有利于降低传输节点的电量消耗速度，延长传输节点的工作寿命，从而利于延长无线通信节点的平均工作寿命。

在一种较佳的实施例中，所述数据获取模块包括倾斜角度获取子模块、发动机状态数据获取子模块、驾驶室状态数据获取子模块、油水数据获取子模块；

所述倾斜角度获取子模块用于获取工程机械的倾斜角度；

所述发动机状态数据获取子模块用于获取工程机械的发动机的温度、转速和单位时间喷油量；

所述驾驶室状态数据获取子模块用于获取工程机械的驾驶室的空气质量数据；

所述油水数据获取子模块用于分别获取燃油油箱、机油油箱、刹车油油箱、玻璃水水箱、防冻液水箱内的液体的剩余量。

在一种较佳的实施例中，通过下述方式判断状态数据是否异常：

判断所述状态数据是否处于预设的正常值区间，若是，则表示所述状态数据正常，若否，则表示所述状态数据异常。

在一种较佳的实施例中，所述倾斜角度获取子模块包括传感器单元、检测单元和控制单元；

所述传感器单元用于根据角度传感器的位置变化，测量一检测时段内的所述工程车辆的倾角数据；

所述检测单元用于检测得到所述检测时段内的所述角度传感器的振动干扰数据；

所述控制单元用于分别连接所述传感部件及所述检测模块，用于根据所述振动干扰数据对所述倾角数据进行过滤处理，以获得所述检测时段内实际的倾斜角度。

具体地，传感器单元可以根据实际需要设置在工程机械的指定位置，角度传感器可以随着工程机械的位置的变化获得相应的倾角数据，并发送至控制单元中，当工程机械在不同工况的环境下进行作业时，会对角度传感器造成一定的频率及幅度的振动干扰，检测单元能够实时检测角度传感器的振动干扰数据，并将角度传感器的振动干扰数据发送至控制单元中；控制单元将接收到的数据读取后，结合角度传感器振动干扰数据对测量的倾角数据进行分析并处理，从而滤除振动对实际测量值的干扰，进而得到精准的倾斜角度，极大地保证了对工程机械倾角测量的真实性与可靠性，进而保证了工程机械在作业过程中的安全性。

在一种较佳的实施例中，所述数据获取模块还包括传输子模块，所述传输子模块与所述控制单元连接，用于将所述倾斜角度发送至所述数据传输模块。

在一种较佳的实施例中，如图2所示，所述检测单元包括：

一振频采集子单元，用以采集所述角度传感器的振动频率；

一振幅采集子单元，用以采集所述角度传感器的振动幅度；

所述检测单元将所述振动频率和所述振动幅度包括在所述振动干扰数据中输出。

具体地，检测单元能够获取在工程机械作业过程中对角度传感器产生的振动频率及振动幅度，并将得到的振动频率及振动幅度包含在振动干扰数据中反馈至控制单元。

在一种较佳的实施例中，所述控制单元包括：

一第一数据接收子单元，用以分别接收所述检测时段内的所述传感器单元反馈的连续的所述倾角数据，以及所述检测时段内的所述检测单元反馈的所述振动干扰数据；

一筛选子单元，连接所述第一数据接收子单元，用于根据所述振动干扰数据中的所述振动频率，从所述检测时段内连续的所述倾角数据中筛选出需要进行调整的所述倾角数据；

一调整子单元，分别连接所述第一数据接收子单元以及所述筛选子单元，用于采用所述振动干扰数据中的所述振动幅度分别对每个筛选出的所述倾角数据进行调整；

一运算子单元，连接所述调整子单元，用以在所述调整子单元对所述倾角数据进行调整后，根据所述检测时段内的所有所述倾角数据处理得到对应的所述实际的倾斜角度并输出。

在一种较佳的实施例中，如图3所示，所述振动幅度为所述检测时段内所述角度传感器的振动的幅度的平均值；

所述控制单元还包括：

第一存储子单元，用于保存分别对应于不同的所述振动幅度的所述倾角数据的调整值；

所述调整子单元还连接所述第一存储子单元，并用于根据当前的所述检测时段内的所述振动幅度提取对应的所述调整值，根据所述调整值分别对每个筛选出的所述倾角数据进行调整。

具体地，本实施例中，若在当前检测时间段内筛选出的倾角数据只受到一种振动幅度振动的干扰，便只需匹配此振动幅度的调整值，调整子单元可统一采用与此振动幅度匹配的调整值对每个需要调整的倾角数据进行调整。

在一种较佳的实施例中，如图3所示，所述检测时段内具有多个所述振动幅度，每个所述振动幅度对应于一次振动；

所述控制单元还包括：

第一存储子单元，用于保存分别对应于不同的所述振动幅度的所述倾角数据的调整值；

所述调整子单元还连接所述第一存储子单元，并用于根据当前的所述检测时段内的每个所述振动幅度分别提取对应的所述调整值，根据所述调整值分别对每个所述振动幅度所对应的所述倾角数据进行调整。

具体地，本实施例中，若在当前检测时间段内筛选出的的倾角数据受到多种振动幅度振动的干扰，且每次振动的振动幅度相互独立且有可能不相同，调整子单元会分别依据该次振动所对应的振动幅度匹配相应的调整值来对每个需要调整的倾角数据进行调整。

在一种较佳的实施例中，如图4所示，所述振动幅度为所述检测时段内所述角度传感器的振动的幅度的平均值；

所述控制单元还包括：

第二存储子单元，用于保存一预设的振动幅度阈值；

则所述调整子单元还连接所述第二存储子单元，并用于将当前的所述检测时段内的所述振动幅度与所述振动幅度阈值进行比较，并根据比较结果：

在所述振动幅度大于所述振动幅度阈值时，删除筛选出的所有所述倾角数据；以及

在所述振动幅度不大于所述振动幅度阈值时，保留筛选出的所有所述倾角数据。

具体地，本实施例中，若在当前检测时间段内筛选出的的倾角数据只受到一种振动幅度振动的干扰，调整子单元可通过此振动幅度与保存于第二存储子单元内的振动幅度阈值进行对比，如筛选出的倾角数据受到的振动幅度大于振动幅度阈值则全部删除；如筛选出的倾角数据受到的振动幅度不大于振动幅度阈值则全部保留。

在一种较佳的实施例中，所述检测时段内具有多个所述振动幅度，每个所述振动幅度对应于一次振动；

所述控制单元还包括：第二存储子单元，用于保存一预设的振动幅度阈值；

则所述调整子单元还连接所述第二存储子单元，并用于将当前的所述检测时段内的所述振动幅度与所述振动幅度阈值进行比较，并根据比较结果：

在所述振动幅度大于所述振动幅度阈值时，删除所述振动幅度所对应的振动所在的所述倾角数据；以及

在所述振动幅度不大于所述振动幅度阈值时，保留所述振动幅度所对应的振动所在的所述倾角数据。

具体地，本实施例中，若在当前检测时间段内筛选出的的倾角数据受到多种振动幅度振动的干扰，且每次振动的振动幅度相互独立且有可能不相同，调整子单元分别依据该次振动所对应的振动幅度与保存于第二存储子单元内的振动幅度阈值进行对比，如振动幅度大于振动幅度阈值，则删除振动幅度所对应的振动所在的倾角数据；如振动幅度不大于振动幅度阈值，则保留振动幅度所对应的振动所在的倾角数据。

本发明的倾斜角度获取子模块结构简单，使用方便，能够滤除振动对角度传感器测量的影响，从而大大提高了测量的精度，有利于及时发现工程机械的倾斜角度异常的状态，然后进行相应的处理，有利于保证工程机械作业的稳定性与安全性。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变形，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种工程机械状态监测系统，其特征在于，包括数据获取模块、数据传输模块和监测模块；

所述数据获取模块用于获取工程机械的状态数据，并将所述状态数据传输至所述数据传输模块；

所述数据传输模块包括无线通信节点和数据汇集终端，所述无线通信节点用于接收所述状态数据，并将所述状态数据传输至所述数据汇集终端；

所述数据汇集终端用于通过卫星通信的方式将所述状态数据传输至所述监测模块；

所述监测模块用于对所述状态数据进行监测，并在监测到异常的状态数据时，按照预设的提示方式向工作人员发出提示。

2.根据权利要求1所述的一种工程机械状态监测系统，其特征在于，所述数据获取模块包括倾斜角度获取子模块、发动机状态数据获取子模块、驾驶室状态数据获取子模块、油水数据获取子模块；

所述倾斜角度获取子模块用于获取工程机械的倾斜角度；

所述发动机状态数据获取子模块用于获取工程机械的发动机的温度、转速和单位时间喷油量；

所述驾驶室状态数据获取子模块用于获取工程机械的驾驶室的空气质量数据；

所述油水数据获取子模块用于分别获取燃油油箱、机油油箱、刹车油油箱、玻璃水水箱、防冻液水箱内的液体的剩余量。

3.根据权利要求1所述的一种工程机械状态监测系统，其特征在于，通过下述方式判断状态数据是否异常：

判断所述状态数据是否处于预设的正常值区间，若是，则表示所述状态数据正常，若否，则表示所述状态数据异常。

4.根据权利要求2所述的一种工程机械状态监测系统，其特征在于，所述倾斜角度获取子模块包括传感器单元、检测单元和控制单元；

所述传感器单元用于根据角度传感器的位置变化，测量一检测时段内的所述工程车辆的倾角数据；

所述检测单元用于检测得到所述检测时段内的所述角度传感器的振动干扰数据；

所述控制单元用于分别连接所述传感部件及所述检测模块，用于根据所述振动干扰数据对所述倾角数据进行过滤处理，以获得所述检测时段内实际的倾斜角度。

5.根据权利要求4所述的一种工程机械状态监测系统，其特征在于，所述检测单元包括：

一振频采集子单元，用以采集所述角度传感器的振动频率；

一振幅采集子单元，用以采集所述角度传感器的振动幅度；

所述检测单元将所述振动频率和所述振动幅度包括在所述振动干扰数据中输出。

6.根据权利要求4所述的一种工程机械状态监测系统，其特征在于，所述控制单元包括：

一第一数据接收子单元，用以分别接收所述检测时段内的所述传感器单元反馈的连续的所述倾角数据，以及所述检测时段内的所述检测单元反馈的所述振动干扰数据；

一筛选子单元，连接所述第一数据接收子单元，用于根据所述振动干扰数据中的所述振动频率，从所述检测时段内连续的所述倾角数据中筛选出需要进行调整的所述倾角数据；

一调整子单元，分别连接所述第一数据接收子单元以及所述筛选子单元，用于采用所述振动干扰数据中的所述振动幅度分别对每个筛选出的所述倾角数据进行调整；

一运算子单元，连接所述调整子单元，用以在所述调整子单元对所述倾角数据进行调整后，根据所述检测时段内的所有所述倾角数据处理得到对应的所述实际的倾斜角度并输出。

7.根据权利要求6所述的一种工程机械状态监测系统，其特征在于，所述振动幅度为所述检测时段内所述角度传感器的振动的幅度的平均值；

所述控制单元还包括：

第一存储子单元，用于保存分别对应于不同的所述振动幅度的所述倾角数据的调整值；

所述调整子单元还连接所述第一存储子单元，并用于根据当前的所述检测时段内的所述振动幅度提取对应的所述调整值，根据所述调整值分别对每个筛选出的所述倾角数据进行调整。

8.根据权利要求6所述的一种工程机械状态监测系统，其特征在于，所述检测时段内具有多个所述振动幅度，每个所述振动幅度对应于一次振动；

所述控制单元还包括：

第一存储子单元，用于保存分别对应于不同的所述振动幅度的所述倾角数据的调整值；

所述调整子单元还连接所述第一存储子单元，并用于根据当前的所述检测时段内的每个所述振动幅度分别提取对应的所述调整值，根据所述调整值分别对每个所述振动幅度所对应的所述倾角数据进行调整。

9.根据权利要求6所述的一种工程机械状态监测系统，其特征在于，所述振动幅度为所述检测时段内所述角度传感器的振动的幅度的平均值；

所述控制单元还包括：

第二存储子单元，用于保存一预设的振动幅度阈值；

则所述调整子单元还连接所述第二存储子单元，并用于将当前的所述检测时段内的所述振动幅度与所述振动幅度阈值进行比较，并根据比较结果：

在所述振动幅度大于所述振动幅度阈值时，删除筛选出的所有所述倾角数据；以及

在所述振动幅度不大于所述振动幅度阈值时，保留筛选出的所有所述倾角数据。

10.根据权利要求6所述的一种工程机械状态监测系统，其特征在于，所述检测时段内具有多个所述振动幅度，每个所述振动幅度对应于一次振动；

所述控制单元还包括：第二存储子单元，用于保存一预设的振动幅度阈值；

则所述调整子单元还连接所述第二存储子单元，并用于将当前的所述检测时段内的所述振动幅度与所述振动幅度阈值进行比较，并根据比较结果：

在所述振动幅度大于所述振动幅度阈值时，删除所述振动幅度所对应的振动所在的所述倾角数据；以及

在所述振动幅度不大于所述振动幅度阈值时，保留所述振动幅度所对应的振动所在的所述倾角数据。

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