CN114025437B - 一种LoRa智能安全帽系统测距网关调度方法 - Google Patents

Abstract

本发明属于物联网与通信技术领域，具体涉及一种基于LoRa智能安全帽系统的测距网关调度方法；该方法包括：实时获取智能安全帽的数据，将获取的数据输入到LoRa智能安全帽系统中，LoRa智能安全帽系统对测距网关进行调度，得到工人位置信息，监管者通过LoRa智能安全帽系统得到的工人位置信息对工人进行监管；本发明避免了大量无效测距造成的网关循环测距冗余操作，提高了定位系统的可靠性，使定位系统更加稳定精确；从整体上看，本发明较现有技术有更高的系统性能，实用性强，推广性强，具有良好的经济效益。

Description

一种LoRa智能安全帽系统测距网关调度方法

技术领域

本发明属于物联网与通信技术领域，具体涉及一种基于LoRa智能安全帽系统的测距网关调度方法。

背景技术

随着万物互联信息时代的到来，物联网技术逐渐深入人们的生活。LoRa技术是Semtech公司基于线性扩频技术提出的一种无线通信技术。LoRa(Long Rang)作为一种低功耗广域网技术，在物联网应用场景中实现了低功耗与远距离传输需求的兼得，在无线监控、智慧工地、智慧城市、无线抄表等领域有着广泛的应用。

LoRaWAN是LoRa联盟基于LoRa技术推出的一套应用于远距离通信网络的系统框架和通信协议。同时基于LoRa技术与LoRa芯片可以实现自由组网。LoRa自组网系统部署方便，利于扩展与维护，更为灵活。SX1280是Semtech公司推出的一款LoRa 2.4G芯片，基于该芯片可实现具有精确测距与定位功能的自组网系统。

LoRa自组网系统具有充分地灵活性，因此在密集网络中数据的采集与管理技术更为复杂。云平台并不知道待测距终端所属在哪些网关之下，也不知道该如何选择与调度网关完成测距定位操作，在现有的LoRa定位系统的应用场景中，缺乏一种高效的测距网关选择与调度机制。

发明内容

有鉴于此，本发明提出了一种基于LoRa智能安全帽系统的测距网关调度方法，该方法包括：实时获取智能安全帽的数据，将获取的数据输入到LoRa智能安全帽系统中，LoRa智能安全帽系统对测距网关进行调度，得到工人位置信息，监管者通过LoRa智能安全帽系统得到的工人位置信息对工人进行监管。

LoRa智能安全帽系统对测距网关进行调度的过程包括：

S1：智能安全帽系统云平台根据获取的智能安全帽数据选择最优的测距网关GW1、GW2和GW3；

S2：智能安全帽系统云平台向选择的测距网关GW1、GW2和GW3分别进行测距处理，得到待测距终端位置信息，即工人位置信息；

S3：云平台将工人位置信息发送给移动客户子系统，监管者通过移动客户子系统获得工人位置信息。

优选的，智能安全帽系统云平台根据获取的智能安全帽数据选择最优的测距网关的过程为：

S11：云平台CP进入测距模式并开启定位定时器Tmeas，查询一定时间T内，系统覆盖范围内的全部网关GW与待测距终端UE的历史通信记录，得到与待定位终端UE有过通信的网关的标识GWid、与待测距终端有过测距操作的网关的历史测距距离Dmeas和LoRa信号强度RSSI；记录与待测距终端UE有过数据通信的网关数量为n，记录与终端UE有过测距操作的网关数量为m；其中，通信包括数据通信和测距操作；

S12：如果时间T内，与待测距终端UE有过数据通信的网关数量大于等于3，则优选选取与待测距终端UE有过数据通信的网关中通信时间最近的3个网关作为测距网关，将选出的测距网关按与终端通信的时刻离当前时刻的时间由近及远排列，得到GW1、GW2、GW3；否则，按步骤S13处理；

S13：如果时间T内，与终端UE有过数据通信的网关数量为2，将两个测距网关按照与终端通信时刻离当前时刻的时间由近及远依次选择为GW1、GW2；在时间T内，若与终端UE有过测距操作的网关数量大于等于1，选择与终端UE有过测距操作且测距操作时刻离当前时刻最近的一个网关作为第3个测距网关GW3；若无网关与终端UE有过测距操作，选择1个与GW1网关物理距离最近的网关作为第3个测距网关GW3；否则，按步骤S14处理。

S14：如果时间T内，与终端UE有过数据通信的网关数量为1，将该网关作为测距网关GW1；在时间T内，若与终端UE有过测距操作的网关数量大于等于1，选择与终端UE有过测距操作且测距操作时刻离当前时刻最近的一个网关作为第2个测距网关GW2，再选择1个与GW1网关物理距离最近的网关作为第3个测距网关GW3；若无网关与终端UE有过测距操作，选择与GW1网关物理距离最近的网关作为第2测距网关GW2，选择与GW1网关物理距离次近的网关作为第3个测距网关GW3；否则，按步骤S15处理；

S15：如果时间T内，若无网关与终端UE有过数据通信，且与终端UE有过测距操作的网关数量大于等于1，选择与终端UE有过测距操作且测距操作时刻离当前时刻最近的一个网关作为第1个测距网关GW1，再随机选择LoRa覆盖范围内中心区域的2个网关作为测距网关，测距网关顺序按照距LoRa覆盖范围中心点的距离由近及远排序为GW2、GW3；若无网关与终端UE有过数据通信和测距操作，随机选择LoRa覆盖范围内中心区域的3个网关作为测距网关，测距网关顺序按照距LoRa覆盖范围中心点的距离由近及远排序为GW1、GW2、GW3。

优选的，测距处理过程包括：

S21：智能安全帽系统云平台向所有测距网关分别发送测距请求消息；

S22：测距网关接收测距请求消息后，向云平台回复测距响应消息，并与待测距终端完成测距操作，得到测距数据信息；

S23：测距网关将测距数据信息封装，形成测距结果上报消息，并将测距结果上报消息发送给云平台；

S24：云平台解析测距结果上报消息得到测距数据信息，对得到的测距数据信息进行预处理，得到处理好的测距数据信息；

S25：云平台根据处理好的测距数据信息计算待测距终端位置。

进一步的，智能安全帽系统云平台向所有选择的测距网关分别发送测距请求消息过程包括：

S211：云平台根据GW-CP接口组装测距网关GW1的测距请求消息，测距请求消息包括待测距终端标识UEid、测距网关标识GWid、测距请求信息Dmeas_Req；

S212：开启单次测距定时器Tmeas_cp，云平台通过GW-CP接口发送测距请求信息给测距网关；

S213：当云平台收到测距响应消息或定时器Tmeas_cp溢出时，则终止本次测距处理；

S214：云平台重置定时器Tmeas_cp，向下一网关发送测距请求消息，重复S211-S213直到云平台向所有测距网关发送完测距请求消息。

进一步的，测距网关与待测距终端完成测距操作的过程包括：

测距网关接收到云平台下发的测距请求消息后，解析测距请求消息获得待测距终端标识UEid；

测距网关根据获得的待测距终端标识UEid向对应的待测距终端发起测距，测距网关和待测距终端进入测距模式，测距网关与待测距终端之间基于SX1280芯片完成测距操作；

进一步的，测距数据信息包括：测距结果Dmeas、待测距终端测得的LoRa信号强度RSSI、待测距终端标识UEid和测距网关标识GWid。

优选的，云平台对测距数据信息进行预处理的过程包括：

云平台对测距数据信息进行清洗处理，滤除异常数据，统计有效测距数据的数量为x，统计无效测距数据的数量为y；

云平台判断预处理后的测距数据信息是否满足要求，是否满足要求的条件为：若测距数据信息有效值数量为3个或3个以上(x>＝3)，则满足要求，若测距数据信息有效值数量不足3个(x<3)，则不满足要求；

若测距数据满足要求，则云平台关闭定位定时器Tmeas并退出测距模式，若测距数据不满足要求，云平台进行下一步处理。

进一步的，云平台进行下一步处理包括：判断定位定时器Tmeas是否超时；若定位定时器Tmeas超时，则云平台关闭定位定时器Tmeas并退出测距模式，若定位定时器Tmeas不超时，则云平台重新发起测距网关调度过程。

进一步的，云平台重新发起测距网关调度过程为：随机选择位于LoRa覆盖范围内中心区域的y个网关作为补充测距网关，云平台对补充测距网关和已选择的3个测距网关进行测距处理。

本发明的有益效果为：本发明提前对测距网关进行选择，高效地完成了测距网关的调度，提高了定位系统的响应速度，使定位响应时间大大缩短，节约了系统开销，降低了系统的功耗；同时，本发明对无效数据进行处理，通过再测距操作避免了大量无效测距造成的网关循环测距冗余操作，提高了定位系统的可靠性，使定位系统更加稳定精确；从整体上看，本发明较现有技术有更高的系统性能，实用性强，推广性强，具有良好的经济效益。

附图说明

图1为本发明中智能安全帽系统框图；

图2为本发明中测距网关选择与调度流程图；

图3为本发明中智能安全帽的定位系统示意图；

图4为本发明中安全帽佩戴者实时定位业务信息流示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明提出了一种基于LoRa智能安全帽系统的测距网关调度方法，该方法包括：实时获取智能安全帽的数据，将获取的数据输入到LoRa智能安全帽系统中，LoRa智能安全帽系统对测距网关进行调度，得到工人位置信息，监管者通过LoRa智能安全帽系统得到的工人位置信息对工人进行监管。

如图1所示，智能安全帽系统由终端子系统、网关子系统、云平台和移动客户端四部分组成。智能安全帽终端系统包含各种传感器，用于采集安全帽佩戴状态、环境信息等数据，同时网关GW(Gateway)与终端UE(User Equipment)之间基于SX1280芯片可完成测距操作。终端数据经网关子系统中转上传至云平台CP，供后续处理与分析。监管者可以通过移动客户端实时监管工人的佩戴状态、位置信息和工作环境信息等数据。

LoRa智能安全帽系统对测距网关进行调度的过程包括：

S1：智能安全帽系统云平台选择测距网关GW1、GW2和GW3；

S2：智能安全帽系统云平台向选择的测距网关GW1、GW2和GW3分别进行测距处理，得到待测距终端位置信息，即工人位置信息；

S3：云平台将工人位置信息发送给移动客户子系统，监管者通过移动客户子系统获得工人位置信息。

如图2所示，智能安全帽系统云平台根据获取的智能安全帽数据选择最优的测距网关的过程为：

S11：云平台CP(Cloud Platform)进入测距模式并开启定位定时器Tmeas，查询一定时间T内(T值可调，默认值10分钟)，系统覆盖范围内的全部网关GW(Gateway)与待测距终端UE(User Equipment)的历史通信记录，得到与待定位终端UE有过通信的网关的标识GWid、与待测距终端有过测距操作的网关的历史测距距离Dmeas和LoRa信号强度RSSI(Received Signal Strength Indication)；记录与待测距终端UE有过数据通信的网关数量为n，记录与终端UE有过测距操作的网关数量为m；其中，通信包括数据通信和测距操作；

S12：如果时间T内，与待测距终端UE有过数据通信的网关数量大于等于3(n≥3)，则优选选取与待测距终端UE有过数据通信的网关中与待测距终端UE通信时间最近的3个网关作为测距网关，将选出的测距网关按与终端通信的时刻离当前时刻的时间由近及远排列，得到GW1、GW2、GW3；否则，按步骤S13处理；

S13：如果时间T内，与终端UE有过数据通信的网关数量为2(n＝2)，将两个测距网关按照与终端通信离当前时刻的时间由近及远依次选择为GW1、GW2；在时间T内，若与终端UE有过测距操作的网关数量大于等于1(m≥1)，选择与终端UE有过测距操作且测距操作时刻离当前时刻最近的一个网关作为第3个测距网关GW3；若无网关与终端UE有过测距操作(n＝0)，选择1个与GW1网关物理距离最近的网关作为第3个测距网关GW3；否则，按步骤S14处理；

S14：如果时间T内，与终端UE有过数据通信的网关数量为1(n＝1)，将该网关作为测距网关GW1；在时间T内，若与终端UE有过测距操作的网关数量大于等于1(m≥1)，选择与终端UE有过测距操作且测距操作时刻离当前时刻最近的一个网关作为第2个测距网关GW2，再选择1个与GW1网关物理距离最近的网关作为第3个测距网关GW3；若无网关与终端UE有过测距操作(m＝0)，选择与GW1网关物理距离最近的网关作为第2测距网关GW2，选择与GW1网关物理距离次近的网关作为第3个测距网关GW3；否则，按步骤S15处理；

S15：如果时间T内，若无网关与终端UE有过数据通信(n＝0)，且与终端UE有过测距操作的网关数量大于等于1(m≥1)，选择与终端UE有过测距操作且测距操作时刻离当前时刻最近的一个网关作为第1个测距网关GW1，再随机选择LoRa覆盖范围内中心区域的2个网关作为测距网关，测距网关顺序按照距LoRa覆盖范围中心点的距离由近及远排序为GW2、GW3；无网关与终端UE有过数据通信和测距操作(n＝0，m＝0)，随机选择LoRa覆盖范围内中心区域的3个网关作为测距网关，测距网关顺序按照距LoRa覆盖范围中心点的距离由近及远排序为GW1、GW2、GW3。

测距处理过程包括：

S21：智能安全帽系统云平台向所有测距网关分别发送测距请求消息，具体过程包括：

S211：云平台根据GW-CP接口组装测距网关GW1的测距请求消息，测距请求消息包括待测距终端标识UEid、测距网关标识GWid、测距请求信息Dmeas_Req；

S212：开启单次测距定时器Tmeas_cp，云平台通过GW-CP接口发送测距请求信息给测距网关；

S213：当云平台收到测距响应消息或定时器Tmeas_cp溢出时，则终止本次测距处理；

S214：云平台重置定时器Tmeas_cp，向下一网关发送测距请求消息，重复S211-S213直到云平台向所有测距网关发送完测距请求消息。

S22：测距网关接收测距请求消息后，向云平台回复测距响应消息，并与待测距终端完成测距操作，得到测距数据信息，测距数据信息包括测距结果Dmeas、待测距终端的LoRa信号强度RSSI、待测距终端标识UEid和测距网关标识GWid；测距网关进行测距操作的过程包括：测距网关接收到云平台下发的测距请求消息后，解析测距请求消息获得待测距终端标识UEid；测距网关根据获得的待测距终端标识UEid向对应的待测距终端发起测距，测距网关和待测距终端进入测距模式，测距网关与待测距终端之间基于SX1280芯片完成测距操作。

S23：测距网关将测距数据信息封装，形成测距结果上报消息，并将测距结果上报消息发送给云平台。

S24：云平台解析测距结果上报消息得到测距数据信息，对得到的测距数据信息进行预处理，得到处理好的测距数据信息；云平台对测距数据信息进行预处理的过程包括：云平台对测距数据信息进行清洗处理，滤除异常数据，预设一定的范围，符合范围内的数据判定为有效数据，超出这个范围的数据判定为无效数据；统计有效测距数据的数量为x，统计无效测距数据的数量为y；云平台判断预处理后的测距数据信息是否满足要求，是否满足要求的条件为：若测距数据信息有效值数量为3个或3个以上(x≥3)，则满足要求，若测距数据信息有效值数量不足3个(x＜3)，则不满足要求；若测距数据满足要求，则云平台关闭定位定时器Tmeas并退出测距模式，若测距数据不满足要求，云平台判断定位定时器Tmeas是否超时；若定位定时器Tmeas超时，则云平台关闭定位定时器Tmeas并退出测距模式，若定位定时器Tmeas不超时，则云平台重新发起测距网关调度过程。

云平台重新发起测距网关调度过程为：随机选择位于LoRa覆盖范围内中心区域的y个网关作为补充测距网关，云平台对补充测距网关和已选择的3个测距网关进行测距处理。

S25：云平台根据处理好的测距数据信息计算待测距终端位置。

如图3所示，智能安全帽系统云平台CP向测距网关GW发送测距请求信息帧GW_CP_DL_DATA，测距网关GW与目标终端UE之间基于SX1280芯片完成测距操作。测距操作完成后，网关读取测距结果Dmeas，并将测距值Dmeas、网关标识GWid、被测终端标识UEid和终端测量的RSSI(Received Signal Strength Indication)等数据封装成测距结果上报信息帧GW_CP_UL_DATA上传至云平台CP。云平台依次调度完成所有网关的测距操作后，解析测距结果上报信息帧读取测距结果，根据三角定位原理计算终端在平面上的坐标值，即获得安全帽终端UE的位置信息。

如图4所示，云平台CP根据被定位终端位置信息有效时间、定位周期、终端特定定位事件(如遇险报警等)等条件触发对终端的定位操作。根据LoRa系统SX1280芯片平台的定位原理，网关芯片对被定位终端具有测距功能。根据TOA(Time of Arrival)三角定位原理，待定位终端需要与三个或三个以上网关进行距离测量后方可在二维平面上获得坐标值。因此，云平台CP通过GW-CP接口分别向测距网关发送特定终端的测距请求信息帧GW_CP_DL_DATA，该信息帧包含被测终端的标识UEid、测距网关的标识GWid、测距请求Dmeas_Req(表示该消息用于测距用)等信息。测距操作完成后，终端UE通过UE-GW接口向网关发送测距数据反馈信息帧UE_GW_UL_DATA，该信息帧包含被测终端的标识UEid、终端UE接收LoRa信号的强度RSSI等信息。网关本地读取测距结果Dmeas以及解析UE_GW_UL_DATA数据帧获得LoRa信号强度RSSI，通过GW-CP接口向云平台发送测距结果上报信息帧GW_CP_UL_DATA，该信息帧包含被测终端的标识UEid、测距网关的标识GWid、测距结果Dmeas和LoRa信号强度RSSI等信息。由于终端不能同时接收和处理多个网关的测距请求，云平台依次调度测距网关对终端发起测距。

本发明提前对测距网关进行选择，高效地完成了测距网关的调度，提高了定位系统的响应速度，使定位响应时间大大缩短，节约了系统开销，降低了系统的功耗；同时，本发明对无效数据进行处理，通过再测距操作避免了大量无效测距造成的网关循环测距冗余操作，提高了定位系统的可靠性，使定位系统更加稳定精确；从整体上看，本发明较现有技术有更高的系统性能，实用性强，推广性强，具有良好的经济效益。

以上所举实施例，对本发明的目的、技术方案和优点进行了进一步的详细说明，所应理解的是，以上所举实施例仅为本发明的优选实施方式而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内对本发明所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种基于LoRa智能安全帽系统的测距网关调度方法，其特征在于，实时获取智能安全帽的数据，将获取的数据输入到LoRa智能安全帽系统中，LoRa智能安全帽系统对测距网关进行调度，得到工人位置信息；监管者通过LoRa智能安全帽系统得到的工人位置信息对工人进行监管；

LoRa智能安全帽系统对测距网关进行调度的过程包括：

S1：智能安全帽系统云平台根据获取的智能安全帽数据选择最优的测距网关GW1、GW2和GW3；智能安全帽系统云平台根据获取的智能安全帽数据选择最优的测距网关的过程为：

S11：云平台CP进入测距模式并开启定位定时器Tmeas，查询一定时间T内，系统覆盖范围内的全部网关GW与待测距终端UE的历史通信记录，得到与待定位终端UE有过通信的网关的标识GWid、与待测距终端有过测距操作的网关的历史测距距离Dmeas和LoRa信号强度RSSI；记录与待测距终端UE有过数据通信的网关数量为n，记录与终端UE有过测距操作的网关数量为m；其中，通信包括数据通信和测距操作；

S12：如果时间T内，与待测距终端UE有过数据通信的网关数量大于等于3，则优选选取与待测距终端UE有过数据通信的网关中通信时间最近的3个网关作为测距网关，将选出的测距网关按与终端通信的时刻离当前时刻的时间由近及远排列，得到GW1、GW2、GW3；否则，按步骤S13处理；

S13：如果时间T内，与终端UE有过数据通信的网关数量为2，将两个测距网关按照与终端通信时刻离当前时刻的时间由近及远依次选择为GW1、GW2；在时间T内，若与终端UE有过测距操作的网关数量大于等于1，选择与终端UE有过测距操作且测距操作时刻离当前时刻最近的一个网关作为第3个测距网关GW3；若无网关与终端UE有过测距操作，选择1个与GW1网关物理距离最近的网关作为第3个测距网关GW3；否则，按步骤S14处理；

S14：如果时间T内，与终端UE有过数据通信的网关数量为1，将该网关作为测距网关GW1；在时间T内，若与终端UE有过测距操作的网关数量大于等于1，选择与终端UE有过测距操作且测距操作时刻离当前时刻最近的一个网关作为第2个测距网关GW2，再选择1个与GW1网关物理距离最近的网关作为第3个测距网关GW3；若无网关与终端UE有过测距操作，选择与GW1网关物理距离最近的网关作为第2测距网关GW2，选择与GW1网关物理距离次近的网关作为第3个测距网关GW3；否则，按步骤S15处理；

S15：如果时间T内，若无网关与终端UE有过数据通信，且与终端UE有过测距操作的网关数量大于等于1，选择与终端UE有过测距操作且测距操作时刻离当前时刻最近的一个网关作为第1个测距网关GW1，再随机选择LoRa覆盖范围内中心区域的2个网关作为测距网关，测距网关顺序按照距LoRa覆盖范围中心点的距离由近及远排序为GW2、GW3；若无网关与终端UE有过数据通信和测距操作，随机选择LoRa覆盖范围内中心区域的3个网关作为测距网关，测距网关顺序按照距LoRa覆盖范围中心点的距离由近及远排序为GW1、GW2、GW3；

S2：智能安全帽系统云平台向选择的测距网关GW1、GW2和GW3分别进行测距处理，得到待测距终端位置信息，即工人位置信息；

S3：云平台将工人位置信息发送给移动客户子系统，监管者通过移动客户子系统获得工人位置信息。

2.根据权利要求1所述的一种基于LoRa智能安全帽系统的测距网关调度方法，其特征在于，测距处理过程包括：

S21：智能安全帽系统云平台向所有测距网关分别发送测距请求消息；

S22：测距网关接收测距请求消息后，向云平台回复测距响应消息，并与待测距终端完成测距操作，得到测距数据信息；

S23：测距网关将测距数据信息封装，形成测距结果上报消息，并将测距结果上报消息发送给云平台；

S24：云平台解析测距结果上报消息得到测距数据信息，对得到的测距数据信息进行预处理，得到处理好的测距数据信息；

S25：云平台根据处理好的测距数据信息计算待测距终端位置。

3.根据权利要求2所述的一种基于LoRa智能安全帽系统的测距网关调度方法，其特征在于，智能安全帽系统云平台向所有测距网关分别发送测距请求消息过程包括：

S211：云平台根据GW-CP接口组装测距网关GW1的测距请求消息，测距请求消息包括待测距终端标识UEid、测距网关标识GWid、测距请求信息Dmeas_Req；

S212：开启单次测距定时器Tmeas_cp，云平台通过GW-CP接口发送测距请求信息给测距网关；

S213：当云平台收到测距响应消息或定时器Tmeas_cp溢出时，则终止本次测距处理；

S214：云平台重置定时器Tmeas_cp，向下一网关发送测距请求消息，重复S211-S213直到云平台向所有测距网关发送完测距请求消息。

4.根据权利要求2所述的一种基于LoRa智能安全帽系统的测距网关调度方法，其特征在于，测距网关与待测距终端完成测距操作的过程包括：

测距网关接收到云平台下发的测距请求消息后，解析测距请求消息获得待测距终端标识UEid；

测距网关根据获得的待测距终端标识UEid向对应的待测距终端发起测距，测距网关和待测距终端进入测距模式，测距网关与待测距终端之间基于SX1280芯片完成测距操作。

5.根据权利要求2所述的一种基于LoRa智能安全帽系统的测距网关调度方法，其特征在于，测距数据信息包括：测距结果Dmeas、待测距终端测得的LoRa信号强度RSSI、待测距终端标识UEid和测距网关标识GWid。

6.根据权利要求2所述的一种基于LoRa智能安全帽系统的测距网关调度方法，其特征在于，云平台对测距数据信息进行预处理的过程包括：

云平台对测距数据信息进行清洗处理，滤除异常数据，统计有效测距数据的数量为x，统计无效测距数据的数量为y；

云平台判断预处理后的测距数据信息是否满足要求，是否满足要求的条件为：若测距数据信息有效值数量为3个或3个以上，则满足要求，若测距数据信息有效值数量不足3个，则不满足要求；

若测距数据满足要求，则云平台关闭定位定时器Tmeas并退出测距模式，若测距数据不满足要求，云平台进行下一步处理。

7.根据权利要求6所述的一种基于LoRa智能安全帽系统的测距网关调度方法，其特征在于，云平台进行下一步处理包括：判断定位定时器Tmeas是否超时；若定位定时器Tmeas超时，则云平台关闭定位定时器Tmeas并退出测距模式，若定位定时器Tmeas不超时，则云平台重新发起测距网关调度过程。

8.根据权利要求7所述的一种基于LoRa智能安全帽系统的测距网关调度方法，其特征在于，云平台重新发起测距网关调度过程为：随机选择位于LoRa覆盖范围内中心区域的y个网关作为补充测距网关，云平台对补充测距网关和已选择的3个测距网关进行测距处理。

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