CN113587938A - 一种车辆定位方法、装置及存储介质 - Google Patents
一种车辆定位方法、装置及存储介质 Download PDFInfo
- Publication number
- CN113587938A CN113587938A CN202111139908.7A CN202111139908A CN113587938A CN 113587938 A CN113587938 A CN 113587938A CN 202111139908 A CN202111139908 A CN 202111139908A CN 113587938 A CN113587938 A CN 113587938A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- vehicle
- target
- course angle
- coordinate
- determining
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 62
- 238000013507 mapping Methods 0.000 claims description 32
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 24
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 8
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 abstract description 38
- 230000006870 function Effects 0.000 description 13
- 230000008569 process Effects 0.000 description 11
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 9
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 8
- 238000001914 filtration Methods 0.000 description 5
- 230000001413 cellular effect Effects 0.000 description 4
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 3
- 230000008859 change Effects 0.000 description 3
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 3
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 3
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 3
- 230000004069 differentiation Effects 0.000 description 3
- 238000007726 management method Methods 0.000 description 3
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 2
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 230000004807 localization Effects 0.000 description 2
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 2
- 230000005236 sound signal Effects 0.000 description 2
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 1
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 description 1
- 238000007599 discharging Methods 0.000 description 1
- 239000000835 fiber Substances 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 230000007774 longterm Effects 0.000 description 1
- 238000010295 mobile communication Methods 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 238000010079 rubber tapping Methods 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 1
- 238000010897 surface acoustic wave method Methods 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/28—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network with correlation of data from several navigational instruments
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
- G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/42—Determining position
- G01S19/43—Determining position using carrier phase measurements, e.g. kinematic positioning; using long or short baseline interferometry
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
- G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/42—Determining position
- G01S19/45—Determining position by combining measurements of signals from the satellite radio beacon positioning system with a supplementary measurement
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
本申请实施例提供一种车辆定位方法、装置及存储介质，方法包括：获取车辆在第一时刻的第一速度；若所述第一速度小于第一阈值，则确定所述车辆的运动状态为第一预设车辆状态；将当前对所述车辆的航向角的第一计算方式切换为第二计算方式；获取所述车辆当前的第一坐标数据；根据所述第二计算方式对所述第一坐标数据进行拟合，得到第一拟合结果；根据所述第一拟合结果确定第一目标航向角，所述第一目标航向角是指与所述第一坐标数据中的目标点的航向角；输出提示信息，所述提示信息指示所述第一目标航向角。本方案能够准确的确定车辆的航向角，提高车辆定位精度和准确度。
Description
技术领域
本申请实施例涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种车辆定位方法、装置及存储介质。
背景技术
在车辆自动驾驶过程中，需要确定当前的航向角，然后根据航向角实时控制车辆的行驶方向。当车辆处于停车状态时，会根据航向角自动对车辆进行定位，即通过车辆与各个车到线的相对位置来推测车辆的位置，首先车辆生成车辆自身的车道线（即在定位的行驶过程中绘制出车辆在行驶过程的车道线），再将车道线与高精地图数据进行匹配，匹配得到车辆的位置。
如果车辆定位发生抖动，那么航向角也会随之抖动，车身到车道线的绘制结果就会出现如图1所示的漂移现象，该漂移现象最终影响车辆的定位精准度。例如，当本车辆的车到车道线的生成出现如图1所示的异常现象，就无法将车道线与高精地图数据匹配成功，从而出现定位失败。由于车辆进行定位依赖于车道线与高精地图数据进行匹配，所以，目前对车辆进行定位的方式的精准度和成功率都较低。
发明内容
本申请实施例提供一种车辆定位方法、装置及存储介质，能够准确的确定车辆的航向角，提高车辆定位精度和准确度。
第一方面，本申请实施例提供了一种车辆定位方法，所述方法包括：
获取车辆在第一时刻的第一速度和第一坐标数据；
若所述第一速度小于第一阈值，则确定所述车辆的运动状态为第一预设车辆状态；
对所述第一坐标数据进行拟合，得到第一拟合结果；
根据所述第一拟合结果确定第一目标航向角，所述第一目标航向角是指与所述第一坐标数据中的目标点的航向角；
输出提示信息，所述提示信息指示所述第一目标航向角。
第二方面，本申请实施例还提供一种车辆定位装置，所述车辆定位装置包括：
输入输出模块，用于获取车辆在第一时刻的第一速度和第一坐标数据；
处理模块，用于若所述第一速度小于第一阈值，则确定所述车辆的运动状态为第一预设车辆状态；对所述第一坐标数据进行拟合，得到第一拟合结果；根据所述第一拟合结果确定第一目标航向角，所述第一目标航向角是指与所述第一坐标数据中的目标点的航向角；
所述输入输出模块还用于输出提示信息，所述提示信息指示所述第一目标航向角。
第三方面，本申请实施例还提供了一种处理设备，包括处理器和存储器，存储器中存储有计算机程序，处理器调用存储器中的计算机程序时执行本申请实施例中第一方面提供的车辆定位方法中的步骤。
第四方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有多条指令，指令适于处理器进行加载，以执行本申请实施例中第一方面提供的车辆定位方法中的步骤。
与现有技术相比，本申请实施例中，由于确定第一目标航向角之前，需要先根据车辆在第一时刻的第一速度确定车辆当前的运动状态，再基于车辆当前的运动状态确定航向角的计算方式（即为第一预设车辆状态时），因此，一方面，能够实现对车辆行驶导航的约束策略，使得目标航向角的精度更高；另一方面，由于根据车辆实时的运动状态来启用适配当前运动状态的航向角计算方式，因此能够避免定位失败，以及提高车辆的航向角（例如第一目标航向角）的精准度，从而提高自动驾驶导航的准确度，进而提高自动驾驶体验。
附图说明
通过结合附图对本申请示例性实施方式进行更详细的描述，本申请的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本申请示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。
图1是现有技术中车辆在停车状态下的一种车道线分布示意图；
图2是本申请中车辆定位方法的一种应用场景示意图；
图3是本申请中车辆定位方法的一种流程示意图；
图4a是本申请中采用第一拟合方式拟合后的一种拟合结果示意图；
图4b是本申请中采用第二拟合方式拟合后的一种拟合结果示意图；
图4c是本申请中采用方案A拟合后的一种拟合结果示意图；
图4d是本申请中采用方案B拟合后的一种拟合结果示意图；
图4e是本申请中车辆在停车状态下的一种车道线分布示意图；
图5是本申请中车辆定位装置的一种结构示意图；
图6是本申请中实施车辆定位方法的实体设备的一种结构示意图；
图7是本申请中实施车辆定位方法的手机的一种结构示意图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本申请的优选实施方式。虽然附图中显示了本申请的优选实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本申请而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本申请更加透彻和完整，并且能够将本申请的范围完整地传达给本领域的技术人员。
在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
应当理解，尽管在本申请可能采用术语“第一”、“第二”、“第三”等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本申请范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
本申请实施例供了一种车辆定位方法、装置及存储介质，可用于自动驾驶领域。例如，可应用在自动驾驶、无人驾驶等场景（后续实施例以自动驾驶为例），本申请实施例不对此作限定。
一些实施方式中，本方案应用于如图2所示的应用场景时，车辆上安装车辆定位装置，还可以在车轮上安装拍摄装置（图2中未标示出）。其中，车辆上安装车辆定位装置也可称作航向角计算模块，本申请实施例不对此作限定。
其中，需要特别说明的是，本申请实施例涉及的车辆定位装置可为终端，或者为终端中安装的模块。其中，终端可以是智能手机、平板电脑、笔记本电脑、台式计算机、智能音箱、智能手表、个人数字助理等，但并不局限于此。终端以及服务器可以通过有线或无线通信方式进行直接或间接地连接，本申请实施例在此不做限制。
下面，开始介绍本申请提供的车辆定位方法。
参阅图3，图3示出了本申请车辆定位方法的一种流程示意图，本申请提供的方法，该方法的执行主体可以为本申请提供的车辆定位装置，或者集成了该车辆定位装置的物理主机、车载终端或者用户设备（User Equipment，UE）等处理设备。该方法可包括如下步骤：
101、获取车辆在第一时刻的第一速度和第一坐标数据。
其中，第一速度为车辆的实时速度。例如第一速度为车辆a在2021.6.2，09：32：21的速度。
第一坐标数据可为车辆质心的经纬度坐标，该经纬度坐标可基于载波相位差分技术（Real Time Kinematic，RTK）定位得到。其中，RTK是指GPS的误差想方设法分离出。在已知位置的参考点上装上移动基站，就能知道定位信号的偏差。将这个偏差发送给需要定位的移动站，移动站就可以获得更精准的位置信息。这样，在RTK作业模式下，基站采集卫星数据，并通过数据链将其观测值和站点坐标信息一起传送给移动站，而移动站通过对所采集到的卫星数据和接收到的数据链进行实时载波相位差分处理（历时不足一秒），得出厘米级的定位结果。
一些实施方式中，为了进一步确保滤波后的车辆航向角的准确性，在根据所述获取所述第一坐标数据之前，所述对所述第一坐标数据进行拟合之后，还可以对所述第一目标航向角进行滤波处理，例如可采用卡尔曼滤波处理方式。
由于卡尔曼滤波是一种用于去除数据噪声的滤波算法，因此对计算得到的目标航向角进行卡尔曼滤波后，可以确保滤波后的目标航向角的准确性较高。
102、若所述第一速度小于第一阈值，则确定所述车辆的运动状态为第一预设车辆状态。
其中，所述第一预设车辆状态包括缓行状态和停车状态。缓行状态是指车辆的速度小于第一阈值时车辆所处的运动状态，也可称为低速状态；停车状态是指车辆的速度小于第二阈值时车辆所处的运动状态。
本申请实施例中，若所述第一速度小于第一阈值，则可确定所述车辆的运动状态为第一预设车辆状态。其中，所述第一预设车辆状态包括缓行状态和停车状态。缓行状态是指车辆的速度小于第一阈值时车辆所处的运动状态，也可称为低速状态；停车状态是指车辆的速度小于第二阈值时车辆所处的运动状态。
相应的，在确定所述车辆的运动状态为第一预设车辆状态下，可将当前对所述车辆的航向角的计算方式从第一计算方式切换为第二计算方式。
本申请实施例中，可默认车辆的航向角的计算方式为第一计算方式，例如，第一计算方式为将车道线与高精地图数据匹配，具体来说如下：在定位的行驶过程中，车辆绘制出车辆在行驶过程的车道线），再将车道线与高精地图数据进行匹配，匹配得到车辆的位置。
需要说明的是，本申请实施例中，并不限定航向角的计算方式是否需要切换，在车辆的速度与速度阈值（例如第一阈值、第二阈值）的比较结果下即可选择合适的航向角计算方式。本申请实施例不对此作限定。
103、对所述第一坐标数据进行拟合，得到第一拟合结果。
一些实施方式中，若已将当前对所述车辆的航向角的计算方式从第一计算方式切换为第二计算方式，那么，可根据所述第二计算方式对所述第一坐标数据进行拟合，得到第一拟合结果。
一些实施方式中，可采用多项式拟合方式对第一坐标数据进行拟合。其中，多项式拟合方式是用一个多项式展开去拟合包含数个分析格点的一小块分析区域中的所有观测点，得到观测数据的客观分析场。
多项式拟合方式：
设有两组变量组成的一系列数据，共n个，分别为（z1, w1），（z2, w2），……，（zi,wi），……，（zn, wn）。
假定w和z满足某一k阶多项式的关系，记为 w=ak+1zk+…+ ai+1zi+ … +a3z2+a2z+a1。
其中，Q为最小误差，根据该方程（1）可得到以下方程（2）：
其中，
求解该方程（2），可以得到方程（2）的解[a1, a2, a3, a4]，同时得到该解的最小误差Q(a1, a2, a3, a4)=E。
将上述求解过程记作A=PolynomialFitting(w, z)，得到参数为A=[a1, a2,…,ak]。即可得到拟合的目标方程。上述方程（1）和方程（2）均可进行变形，本申请实施例不对此作限定。
举例：
有一组轨迹点数据（t1, x1, y1），（t2, x2, y2），……，（ti, xi, yi），……，（tn, xn,yn），其中t为时刻，x为纬度坐标，y为经度坐标。通常，若ts为目标时间，tn-ts≈ts-t1，即ts位于t1和tn近似中间的位置，且设置n为15左右, k=3。
本申请中，多项式拟合包括第一计算方式和第二计算方式，下面分别介绍：
（1）速度比较快时，采用第一计算方式（即对坐标和时间进行拟合）。
例如，速度大于所述第一阈值下，可采用下述方式计算车辆的航向角：
首先，分别做多项式拟合：
Px=PolynomialFitting(x, t)
Py=PolynomialFitting(y, t)
然后，分别求出再目标时间ts左右邻域(ts-0.00001s, ts+0.00001s)的两个经纬度坐标值L1, L2，L1到L2的方向即为要求解的目标航向。可参考图4a所示的本申请中采用第一计算方式拟合后的一种拟合结果示意图。
另一些实施方式中，先分别得到x=h(t), y = e(t)，分别得到二者关于时间t的微分结果：
其中，K3为第一微分值，K4为第二微分值。
则车辆的航向角为AngleToNorth = π/2 - arctan(k4/k3)
（2）速度比较慢时，采用第二计算方式（即对坐标进行拟合）。
例如，速度小于第一阈值下，可采用下述方式计算车辆的航向角：
首先，可采用下述方式A或方式B分别对第一坐标数据进行多项式拟合：
方式A，Yx=PolynomialFitting(x, y)，以及该拟合方程下的误差Ea，图4c是本申请中采用方案A拟合后的一种拟合结果示意图。
方式B，Xy=PolynomialFitting(y, x)，以及该拟合方程下的误差Eb.若Ea< Eb，则使用方式A的拟合结果；否则使用方式B的拟合结果，图4d是本申请中采用方案B拟合后的一种拟合结果示意图。
利用线性插值，初步找到ts可能的位置L(x0,y0)。根据拟合结果求出在目标坐标点左右邻域的两个点坐标（0.01m之内L1，L2），L1到L2的方向即为待求的目标航向。
图4b是本申请中采用第二计算方式拟合后的一种拟合结果示意图，本例中，由于
, 
，所以在车辆的速度比较慢时，可以选择上述方案B来对第一坐标数据进行拟合。
需要说明的是，无论车辆的速度是多少，都可以任意在上述第一计算方式和第二计算方式中选择用于计算车辆的航向角，具体本申请实施例不作限定。
104、根据所述第一拟合结果确定第一目标航向角。
其中，所述第一目标航向角是指与所述第一坐标数据中的目标点的航向角。例如，所述第一目标航向角是指地面坐标系下，车辆质心速度与横轴的夹角，即车辆行驶方向与正北方向的夹角。
一些实施方式中，所述根据所述第二计算方式对所述第一坐标数据进行拟合，得到第一拟合结果；根据所述第一拟合结果确定第一义目标航向角，包括：
a、对所述第一坐标数据进行拟合，得到第一坐标与第二坐标之间的第一映射关系。
其中，所述第一坐标为所述车辆在第一方向的坐标，所述第二坐标为所述车辆在第二方向的坐标。
一些实施方式中，该第一映射关系为所述车辆的运动方程，例如，拟合x-y的方程。
b、根据所述第一映射关系确定所述目标点在所述目标点的两个领域点的坐标。
例如，计算在目标点(x0,y0)附近的dy/dx。
c、根据所述两个领域点的坐标得到所述第一目标航向角。
例如，记x为第一坐标，y为第二坐标。若第一映射关系为y=f(x)，那么得到该第一映射关系的微分结果：
则航向角为AngleToNorth = π/2 - arctan(k1)
若第一映射关系为x = g(y)，那么得到该第一映射关系的微分结果：
则第一目标航向角为AngleToNorth = π/2 - arctan(1/k2)
本实施方式中，通过针对车辆停止或缓行状态提供有针对性的航向角计算方式，一方面，能够提高车辆航向角的准确度；另一方面，提供多样化的航向角计算方式可以动态切换，能够适应多种场景中航向角的计算。
105、输出提示信息。
其中，所述提示信息指示所述第一目标航向角，该第一目标航向角可为自动驾驶该车辆时对车辆进行运动控制提供精准的关键定位信息，即提供该车辆的行驶方向，为自动驾驶该车辆确定准确的车身朝向。
可选的，在本申请的一些实施例中，当在上一次拟合后，车辆的速度可能发生变化，例如发生停车。若发生停车，那么可直接使用上次拟合得到的航向角，无需再次对轨迹数据进行实时拟合。具体来说，在根据所述第一拟合结果确定第一目标航向角之后，所述方法还包括：
a、获取所述车辆在第二时刻的第二速度。
其中，所述第二时刻滞后于所述第一时刻。
b、若所述第二速度小于第二阈值，则确定所述车辆的运动状态为停车状态。
其中，所述第二阈值小于所述第一阈值。
c、将所述第一目标航向角设为所述车辆当前的航向角。
可见，当在上一次拟合后，车辆的速度可能发生变化，例如发生停车。若发生停车，那么可直接使用上次拟合得到的航向角，无需再次对轨迹数据进行实时拟合，因此，能够保证航向角偏差较小的同时还可以减少计算量。
可选的，在本申请的一些实施例中，还提供车辆在高速驾驶状态下对航向角的计算方式，具体来说，在获取车辆在第一时刻的第一速度之前，或者所述根据所述第一拟合结果确定第一目标航向角之后，所述方法还包括：
（1）获取所述车辆在第三时刻的第三速度。
其中，所述第三时刻提前于所述第一时刻或者滞后于所述第二时刻。
（2）若所述第三速度大于所述第一阈值，则确定所述车辆的运动状态为第二预设车辆状态。
其中，第二预设车辆状态为速度大于第一阈值的速度时车辆的运动状态，可称为高速状态，加速状态等，本申请实施例不对此作限定。
（3）获取所述车辆在所述第三时刻之前的第一历史时段内的第一轨迹数据。
（4）根据所述第一轨迹数据得到所述车辆在所述第三时刻的第二目标航向角。
一些实施方式中，所述根据所述第一轨迹数据得到所述车辆在所述第三时刻的第二目标航向角，包括：
对所述第一轨迹数据进行拟合，得到第二映射关系，所述第二映射关系为所述车辆在所述目标时刻的目标位置与所述目标时刻的映射关系；
根据所述第二映射关系确定所述车辆在所述目标时刻的所述第二目标航向角。
一些实施方式中，所述目标位置包括所述车辆在所述第三时刻的第一坐标和第二坐标，所述第一坐标为所述车辆在第一方向的坐标，所述第二坐标为所述车辆在第二方向的坐标。相应的，在所述第二映射关系中包括dy/dt、dx / dt，。
所述根据所述第二映射关系确定所述车辆在所述目标时刻的所述第二目标航向角，包括：
根据所述第二映射关系确定所述第一坐标在所述第三时刻的第一微分值，以及根据所述第二映射关系确定所述第二坐标在所述第三时刻的第二微分值；
根据所述第一微分值和所述第二微分值得到所述第二目标航向角。
例如，在车辆的速度大于第一阈值的情形下，可以采用上述第一计算方式计算车辆的第二目标航向角。具体来说，在第二映射关系中，分别得到x=h(t), y = e(t)，分别得到二者关于时间t的微分结果：
其中，K3为第一微分值，K4为第二微分值。
则第二目标航向角为AngleToNorth = π/2 - arctan(k4/k3)
本申请实施例中，由于确定第一目标航向角之前，需要先根据第一速度和速度阈值（例如第一阈值）确定车辆当前的运动状态，再基于车辆当前的运动状态确定航向角的计算方式（即为第一预设车辆状态时），因此，一方面，能够实现对车辆行驶导航的约束策略，使得车辆的目标航向角（例如第一目标航向角、第二目标航向角）的精度更高；另一方面，由于根据车辆实时的运动状态来启用适配当前运动状态的航向角计算方式，因此能够避免定位失败，以及提高航向角的精准度，从而提高自动驾驶导航的准确度，进而提高自动驾驶体验。
图1至图4e中任一项所对应的实施例中所提及的任一技术特征也同样适用于本申请实施例中的图5至图7所对应的实施例，后续类似之处不再赘述。
以上对本申请实施例中一种车辆定位方法进行说明，以下对执行上述车辆定位方法的车辆定位装置分别进行介绍。
参阅图5，如图5所示的一种车辆定位装置50的结构示意图，其可应用于对车辆进行精准定位。本申请实施例中的车辆定位装置50能够实现对应于上述图1-图4e任一所对应的实施例中由终端所执行的车辆定位方法的步骤。车辆定位装置50实现的功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块，所述模块可以是软件和/或硬件。所述装置50可包括输入输出模块501和处理模块502。所述输入输出模块501和处理模块502的功能实现可参考图1-图4e任一所对应的实施例中所执行的操作，此处不作赘述。
一些实施方式中，所述输入输出模块501可用于获取车辆在第一时刻的第一速度和第一坐标数据；
所述处理模块502可用于若所述第一速度小于第一阈值，则确定所述车辆的运动状态为第一预设车辆状态；对所述第一坐标数据进行拟合，得到第一拟合结果；根据所述第一拟合结果确定第一目标航向角，所述第一目标航向角是指与所述第一坐标数据中的目标点的航向角；
所述输入输出模块501还用于输出提示信息，所述提示信息指示所述第一目标航向角。
一些实施例中，所述处理模块501根据所述第一拟合结果确定第一目标航向角之后，还用于：
通过所述输入输出模块501获取所述车辆在第二时刻的第二速度，所述第二时刻滞后于所述第一时刻；
若所述第二速度小于第二阈值，则确定所述车辆的运动状态为停车状态，所述第二阈值小于所述第一阈值；
将所述第一目标航向角设为所述车辆当前的航向角。
一些实施方式中，所述处理模块502具体用于有：
对所述第一坐标数据进行拟合，得到第一坐标与第二坐标之间的第一映射关系，所述第一坐标为所述车辆在第一方向的坐标，所述第二坐标为所述车辆在第二方向的坐标；
根据所述第一映射关系确定所述目标点在所述目标点的两个领域点的坐标；
根据所述两个领域点的坐标得到所述第一目标航向角。
一些实施方式中，所述处理模块502在所述输入输出模块501获取车辆在第一时刻的第一速度之前，或者所述处理模块502根据所述第一拟合结果确定第一目标航向角之后，还用于：
通过所述输入输出模块501获取所述车辆在第三时刻的第三速度，所述第三时刻提前于所述第一时刻或者滞后于所述第二时刻；
若所述第三速度大于所述第一阈值，则确定所述车辆的运动状态为第二预设车辆状态；
获取所述车辆在所述第三时刻之前的第一历史时段内的第一轨迹数据；
根据所述第一轨迹数据得到所述车辆在所述第三时刻的第二目标航向角。
一些实施方式中，所述处理模块502具体用于：
对所述第一轨迹数据进行拟合，得到第二映射关系，所述第二映射关系为所述车辆在所述目标时刻的目标位置与所述目标时刻的映射关系；
根据所述第二映射关系确定所述车辆在所述目标时刻的所述第二目标航向角。
一些实施方式中，所述目标位置包括所述车辆在所述第三时刻的第一坐标和第二坐标，所述第一坐标为所述车辆在第一方向的坐标，所述第二坐标为所述车辆在第二方向的坐标；所述处理模块502具体用于：
根据所述第二映射关系确定所述第一坐标在所述第三时刻的第一微分值，以及根据所述第二映射关系确定所述第二坐标在所述第三时刻的第二微分值；
根据所述第一微分值和所述第二微分值得到所述第二目标航向角。
一些实施方式中，所述处理模块502还用于：
对所述第一目标航向角进行滤波处理。
本申请实施例中，由于确定第一目标航向角之前，需要先确定车辆当前的运动状态，再基于车辆当前的运动状态确定航向角的计算方式并切换计算方式（即为第一预设车辆状态时），因此，通过根据车辆实时的运动状态来启用适配当前运动状态的航向角计算方式，能够避免定位失败，以及提高目标航向角的精准度，从而提高自动驾驶导航的准确度，进而提高自动驾驶体验。
上面从模块化功能实体的角度对本申请实施例中的执行车辆定位方法的车辆定位装置50分别进行了描述，下面从硬件处理的角度分别对本申请实施例中的执行车辆定位方法的终端5进行描述。需要说明的是，在本申请实施例图5所示的实施例中的输入输出模块501对应的实体设备可以为输入/输出单元、收发器、射频电路、通信模块和输出接口等，处理模块502对应的实体设备可以为处理器。图5所示的车辆定位装置50可以具有如图6所示的结构，当图5所示的车辆定位装置50具有如图6所示的结构时，图6中的处理器和收发器能够实现前述对应该车辆定位装置50的装置实施例提供的输入输出模块501和处理模块502相同或相似的功能，图6中的存储器存储处理器执行上述车辆定位方法时需要调用的计算机程序。
本申请实施例还提供了另一种可实施上述车辆定位方法的终端，如图7所示，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分，具体技术细节未揭示的，请参照本申请实施例方法部分。该终端可以为包括手机、平板电脑、个人数字助理（英文全称：PersonalDigital Assistant，英文简称：PDA）、销售终端（英文全称：Point of Sales，英文简称：POS）、车载电脑等任意终端，以终端为手机为例：
图7示出的是与本申请实施例提供的终端相关的手机的部分结构的框图。参考图7，手机包括：射频（英文全称：Radio Frequency，英文简称：RF）电路710、存储器720、输入单元730、显示单元740、传770感器780、音频电路760、无线保真（英文全称：wireless-fidelity，英文简称：Wi-Fi）模块770、处理器780、以及电源790等部件。本领域技术人员可以理解，图7中示出的手机结构并不构成对手机的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
下面结合图7对手机的各个构成部件进行具体的介绍：
RF电路710可用于收发信息或通话过程中，信号的接收和发送，特别地，将基站的下行信息接收后，给处理器780处理；另外，将设计上行的数据发送给基站。通常，RF电路710包括但不限于天线、至少一个放大器、收发信机、耦合器、低噪声放大器（英文全称：LowNoise Amplifier，英文简称：LNA）、双工器等。此外，RF电路710还可以通过无线通信与网络和其他设备通信。上述无线通信可以使用任一通信标准或协议，包括但不限于全球移动通讯系统（英文全称：Global System of Mobile communication，英文简称：GSM）、通用分组无线服务（英文全称：General Packet Radio Service，英文简称：GPRS）、码分多址（英文全称：Code Division Multiple Access，英文简称：CDMA）、宽带码分多址（英文全称：Wideband Code Division Multiple Access, 英文简称：WCDMA）、长期演进（英文全称：Long Term Evolution，英文简称：LTE）、电子邮件、短消息服务（英文全称：ShortMessaging Service，英文简称：SMS）等。
存储器720可用于存储软件程序以及模块，处理器780通过运行存储在存储器720的软件程序以及模块，从而执行手机的各种功能应用以及数据处理。存储器720可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序（比如声音播放功能、图像播放功能等）等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据（比如音频数据、电话本等）等。此外，存储器720可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
输入单元730可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与手机的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。具体地，输入单元730可包括触控面板731以及其他输入设备732。触控面板731，也称为触摸屏，可收集用户在其上或附近的触摸操作（比如用户使用手指、触笔等任何适合的物体或附件在触控面板731上或在触控面板731附近的操作），并根据预先设定的程式驱动相应的连接装置。可选的，触控面板731可包括触摸检测装置和触摸控制器两个部分。其中，触摸检测装置检测用户的触摸方位，并检测触摸操作带来的信号，将信号传送给触摸控制器；触摸控制器从触摸检测装置上接收触摸信息，并将它转换成触点坐标，再送给处理器780，并能接收处理器780发来的命令并加以执行。此外，可以采用电阻式、电容式、红外线以及表面声波等多种类型实现触控面板731。除了触控面板731，输入单元730还可以包括其他输入设备732。具体地，其他输入设备732可以包括但不限于物理键盘、功能键（比如音量控制按键、开关按键等）、轨迹球、鼠标、操作杆等中的一种或多种。
显示单元740可用于显示由用户输入的信息或提供给用户的信息以及手机的各种菜单。显示单元740可包括显示面板741，可选的，可以采用液晶显示器（英文全称：LiquidCrystal Display，英文简称：LCD）、有机发光二极管（英文全称：Organic Light-EmittingDiode, 英文简称：OLED）等形式来配置显示面板741。进一步的，触控面板731可覆盖显示面板741，当触控面板731检测到在其上或附近的触摸操作后，传送给处理器780以确定触摸事件的类型，随后处理器780根据触摸事件的类型在显示面板741上提供相应的视觉输出。虽然在图7中，触控面板731与显示面板741是作为两个独立的部件来实现手机的输入和输入功能，但是在某些实施例中，可以将触控面板731与显示面板741集成而实现手机的输入和输出功能。
手机还可包括至少一种传感器780，比如光传感器、运动传感器以及其他传感器。具体地，光传感器可包括环境光传感器及接近传感器，其中，环境光传感器可根据环境光线的明暗来调节显示面板741的亮度，接近传感器可在手机移动到耳边时，关闭显示面板741和/或背光。作为运动传感器的一种，加速计传感器可检测各个方向上（一般为三轴）加速度的大小，静止时可检测出重力的大小及方向，可用于识别手机姿态的应用（比如横竖屏切换、相关游戏、磁力计姿态校准）、振动识别相关功能（比如计步器、敲击）等; 至于手机还可配置的陀螺仪、气压计、湿度计、温度计、红外线传感器等其他传感器，在此不再赘述。
音频电路760、扬声器761，传声器762可提供用户与手机之间的音频接口。音频电路760可将接收到的音频数据转换后的电信号，传输到扬声器761，由扬声器761转换为声音信号输出；另一方面，传声器762将收集的声音信号转换为电信号，由音频电路760接收后转换为音频数据，再将音频数据输出处理器780处理后，经RF电路710以发送给比如另一手机，或者将音频数据输出至存储器720以便进一步处理。
Wi-Fi属于短距离无线传输技术，手机通过Wi-Fi模块770可以帮助用户收发电子邮件、浏览网页和访问流式媒体等，它为用户提供了无线的宽带互联网访问。虽然图7示出了Wi-Fi模块770，但是可以理解的是，其并不属于手机的必须构成，完全可以根据需要在不改变申请的本质的范围内而省略。
处理器780是手机的控制中心，利用各种接口和线路连接整个手机的各个部分，通过运行或执行存储在存储器720内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器720内的数据，执行手机的各种功能和处理数据，从而对手机进行整体监控。可选的，处理器780可包括一个或多个处理单元；优选的，处理器780可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器780中。
手机还包括给各个部件供电的电源790（比如电池），电源可以通过电源管理系统与处理器780逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。
尽管未示出，手机还可以包括摄像头、蓝牙模块等，在此不再赘述。
在本申请实施例中，该手机所包括的处理器780还具有控制执行以上由图5所示的车辆定位装置50执行的方法流程。上述实施例中由车辆定位装置50所执行的步骤可以基于该图7所示的手机结构。例如，所述处理器722通过调用存储器732中的指令，执行以下操作：
通过输入单元730获取车辆在第一时刻的第一速度和第一坐标数据；
若所述第一速度小于第一阈值，则确定所述车辆的运动状态为第一预设车辆状态；对所述第一坐标数据进行拟合，得到第一拟合结果；根据所述第一拟合结果确定第一目标航向角，所述第一目标航向角是指与所述第一坐标数据中的目标点的航向角；
通过RF电路710输出提示信息，所述提示信息指示所述第一目标航向角。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请实施例所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请实施例各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。
所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机计算机程序时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线（例如同轴电缆、光纤、数字用户线（DSL））或无线（例如红外、无线、微波等）方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存储的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，（例如，软盘、硬盘、磁带）、光介质（例如，DVD）、或者半导体介质（例如固态硬盘Solid State Disk(SSD)）等。
以上对本申请实施例所提供的技术方案进行了详细介绍，本申请实施例中应用了具体个例对本申请实施例的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请实施例的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请实施例的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请实施例的限制。
Claims (10)
1.一种车辆定位方法，其特征在于，所述方法包括：
获取车辆在第一时刻的第一速度和第一坐标数据；
若所述第一速度小于第一阈值，则确定所述车辆的运动状态为第一预设车辆状态；
对所述第一坐标数据进行拟合，得到第一拟合结果；
根据所述第一拟合结果确定第一目标航向角，所述第一目标航向角是指与所述第一坐标数据中的目标点的航向角；
输出提示信息，所述提示信息指示所述第一目标航向角。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一拟合结果确定第一目标航向角之后，所述方法还包括：
获取所述车辆在第二时刻的第二速度，所述第二时刻滞后于所述第一时刻；
若所述第二速度小于第二阈值，则确定所述车辆的运动状态为停车状态，所述第二阈值小于所述第一阈值；
将所述第一目标航向角设为所述车辆当前的航向角。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述对所述第一坐标数据进行拟合，得到第一拟合结果；根据所述第一拟合结果确定第一目标航向角，包括：
对所述第一坐标数据进行拟合，得到第一坐标与第二坐标之间的第一映射关系，所述第一坐标为所述车辆在第一方向的坐标，所述第二坐标为所述车辆在第二方向的坐标；
根据所述第一映射关系确定所述目标点在所述目标点的两个领域点的坐标；
根据所述两个领域点的坐标得到所述第一目标航向角。
4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述获取车辆在第一时刻的第一速度之前，或者所述根据所述第一拟合结果确定第一目标航向角之后，所述方法还包括：
获取所述车辆在第三时刻的第三速度，所述第三时刻提前于所述第一时刻或者滞后于第二时刻；
若所述第三速度大于所述第一阈值，则确定所述车辆的运动状态为第二预设车辆状态；
获取所述车辆在所述第三时刻之前的第一历史时段内的第一轨迹数据；
根据所述第一轨迹数据得到所述车辆在所述第三时刻的第二目标航向角。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一轨迹数据得到所述车辆在所述第三时刻的第二目标航向角，包括：
对所述第一轨迹数据进行拟合，得到第二映射关系，所述第二映射关系为所述车辆在目标时刻的目标位置与所述目标时刻的映射关系；
根据所述第二映射关系确定所述车辆在所述目标时刻的所述第二目标航向角。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述目标位置包括所述车辆在所述第三时刻的第一坐标和第二坐标，所述第一坐标为所述车辆在第一方向的坐标，所述第二坐标为所述车辆在第二方向的坐标；
所述根据所述第二映射关系确定所述车辆在所述目标时刻的所述第二目标航向角，包括：
根据所述第二映射关系确定所述第一坐标在所述第三时刻的第一微分值，以及根据所述第二映射关系确定所述第二坐标在所述第三时刻的第二微分值；
根据所述第一微分值和所述第二微分值得到所述第二目标航向角。
7.一种车辆定位装置，其特征在于，所述车辆定位装置包括：
输入输出模块，用于获取车辆在第一时刻的第一速度和第一坐标数据；
处理模块，用于若所述第一速度小于第一阈值，则确定所述车辆的运动状态为第一预设车辆状态；对所述第一坐标数据进行拟合，得到第一拟合结果；根据所述第一拟合结果确定第一目标航向角，所述第一目标航向角是指与所述第一坐标数据中的目标点的航向角；
所述输入输出模块还用于输出提示信息，所述提示信息指示所述第一目标航向角。
8.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括如权利要求7所述的车辆定位装置。
9.一种处理设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器调用所述存储器中的计算机程序时执行如权利要求1至6任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有多条指令，所述指令适于处理器进行加载，以执行权利要求1至6任一项所述的方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202111139908.7A CN113587938B (zh) | 2021-09-28 | 2021-09-28 | 一种车辆定位方法、装置及存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202111139908.7A CN113587938B (zh) | 2021-09-28 | 2021-09-28 | 一种车辆定位方法、装置及存储介质 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN113587938A true CN113587938A (zh) | 2021-11-02 |
| CN113587938B CN113587938B (zh) | 2022-01-04 |
Family
ID=78242195
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202111139908.7A Active CN113587938B (zh) | 2021-09-28 | 2021-09-28 | 一种车辆定位方法、装置及存储介质 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN113587938B (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114812595A (zh) * | 2022-05-05 | 2022-07-29 | 智道网联科技(北京)有限公司 | 用于融合定位的状态预警方法、装置及电子设备、存储介质 |
| WO2023184846A1 (zh) * | 2022-04-02 | 2023-10-05 | 合众新能源汽车股份有限公司 | 一种航向角确定方法及装置、控制器、车辆 |
Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0486354A1 (fr) * | 1990-11-16 | 1992-05-20 | Regie Nationale Des Usines Renault S.A. | Procédé et dispositif de positionnement d'un véhicule avec recalage de l'angle de cap relatif |
| CN102685305A (zh) * | 2011-03-14 | 2012-09-19 | 深圳市同洲软件有限公司 | 一种移动终端切换情景模式的方法及移动终端 |
| CN104599524A (zh) * | 2015-02-06 | 2015-05-06 | 西安易流物联科技有限公司 | 一种判断车辆状态的方法及使用该方法的车辆监控系统 |
| CN107390691A (zh) * | 2017-07-28 | 2017-11-24 | 广东嘉腾机器人自动化有限公司 | 一种agv路径跟踪方法 |
| WO2018089898A2 (en) * | 2016-11-10 | 2018-05-17 | Ohio University | Autonomous automobile guidance and trajectory-tracking |
| CN109976321A (zh) * | 2017-12-27 | 2019-07-05 | 湖南中车时代电动汽车股份有限公司 | 一种用于智能驾驶系统的轨迹规划方法及智能驾驶系统 |
| CN111016891A (zh) * | 2019-11-06 | 2020-04-17 | 国汽(北京)智能网联汽车研究院有限公司 | 一种车辆行驶的路线跟踪控制方法及装置 |
| CN111176269A (zh) * | 2019-10-11 | 2020-05-19 | 中国第一汽车股份有限公司 | 车辆的航向调整方法、装置、车辆及存储介质 |
| CN113345228A (zh) * | 2021-06-01 | 2021-09-03 | 星觅(上海)科技有限公司 | 基于拟合轨迹的行驶数据的生成方法、装置、设备及介质 |
-
2021
- 2021-09-28 CN CN202111139908.7A patent/CN113587938B/zh active Active
Patent Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0486354A1 (fr) * | 1990-11-16 | 1992-05-20 | Regie Nationale Des Usines Renault S.A. | Procédé et dispositif de positionnement d'un véhicule avec recalage de l'angle de cap relatif |
| CN102685305A (zh) * | 2011-03-14 | 2012-09-19 | 深圳市同洲软件有限公司 | 一种移动终端切换情景模式的方法及移动终端 |
| CN104599524A (zh) * | 2015-02-06 | 2015-05-06 | 西安易流物联科技有限公司 | 一种判断车辆状态的方法及使用该方法的车辆监控系统 |
| WO2018089898A2 (en) * | 2016-11-10 | 2018-05-17 | Ohio University | Autonomous automobile guidance and trajectory-tracking |
| CN107390691A (zh) * | 2017-07-28 | 2017-11-24 | 广东嘉腾机器人自动化有限公司 | 一种agv路径跟踪方法 |
| CN109976321A (zh) * | 2017-12-27 | 2019-07-05 | 湖南中车时代电动汽车股份有限公司 | 一种用于智能驾驶系统的轨迹规划方法及智能驾驶系统 |
| CN111176269A (zh) * | 2019-10-11 | 2020-05-19 | 中国第一汽车股份有限公司 | 车辆的航向调整方法、装置、车辆及存储介质 |
| CN111016891A (zh) * | 2019-11-06 | 2020-04-17 | 国汽(北京)智能网联汽车研究院有限公司 | 一种车辆行驶的路线跟踪控制方法及装置 |
| CN113345228A (zh) * | 2021-06-01 | 2021-09-03 | 星觅(上海)科技有限公司 | 基于拟合轨迹的行驶数据的生成方法、装置、设备及介质 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2023184846A1 (zh) * | 2022-04-02 | 2023-10-05 | 合众新能源汽车股份有限公司 | 一种航向角确定方法及装置、控制器、车辆 |
| CN114812595A (zh) * | 2022-05-05 | 2022-07-29 | 智道网联科技(北京)有限公司 | 用于融合定位的状态预警方法、装置及电子设备、存储介质 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN113587938B (zh) | 2022-01-04 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN110147705B (zh) | 一种基于视觉感知的车辆定位方法及电子设备 | |
| EP2802124B1 (en) | Method and system for file transfer, and main control device | |
| CN113587938B (zh) | 一种车辆定位方法、装置及存储介质 | |
| CN105740291B (zh) | 地图界面显示方法及装置 | |
| CN108931246B (zh) | 一种检测未知位置的障碍物存在概率的方法和装置 | |
| CN108932515B (zh) | 一种基于闭环检测进行拓扑节点位置校正的方法和装置 | |
| EP2851706A1 (en) | Gps positioning method for mobile terminal and mobile terminal | |
| CN104468679A (zh) | 分享地理位置的方法、终端及系统 | |
| CN109165606B (zh) | 一种车辆信息的获取方法、装置以及存储介质 | |
| CN107532900A (zh) | 一种确定校准参数方法和移动设备 | |
| CN108323237B (zh) | 一种终端行为触发方法及终端 | |
| CN105498213A (zh) | 一种射击游戏中的瞄准方法及装置 | |
| CN107826109B (zh) | 车道保持方法和装置 | |
| CN113807470B (zh) | 一种车辆行驶状态确定方法和相关装置 | |
| US11131557B2 (en) | Full-vision navigation and positioning method, intelligent terminal and storage device | |
| CN108151716A (zh) | 飞行装置测绘作业区域规划方法、装置和终端 | |
| CN112562372B (zh) | 一种轨迹数据的处理方法以及相关装置 | |
| CN110824516B (zh) | 定位方法及电子设备 | |
| CN110708673A (zh) | 一种位置确定方法和便捷式多功能设备 | |
| CN108494946B (zh) | 移动终端中电子罗盘的校正方法与装置 | |
| CN114849215B (zh) | 一种基于智能穿戴设备的跳绳计数的方法及装置 | |
| CN111083778B (zh) | 一种定位方法及电子设备 | |
| CN108871356B (zh) | 一种行车导航方法、移动终端 | |
| CN113516870B (zh) | 待泊车位确定方法、装置、自动泊车设备和存储介质 | |
| CN115267868B (zh) | 一种定位点处理方法、装置及计算机可读存储介质 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |