CN113585768B - 工件安装装置及工件安装方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种工件安装装置及工件安装方法。工件安装装置包括机架、顶升机构、安装机构、定位机构以及翻转机构。其中，顶升机构与机架连接，用于驱动整个工件安装装置做升降运动。安装机构用于将工件安装于第一工作面或第二工作面上，安装机构具有与第一工作面对应的第一安装工位以及与第二工作面对应的第二安装工位。定位机构设置在机架上，并且定位机构与安装机构连接，定位机构用于调整安装机构的安装位置。翻转机构用于驱动安装机构在第一安装工位与第二安装工位之间转动。上述工件安装装置及工件安装方法能适用于不同规格种类的工件安装，并且能适用于不同角度的工作面，适用范围广，自动化程度高。

Description

工件安装装置及工件安装方法

技术领域

本发明涉及自动化设备技术领域，特别是涉及一种工件安装装置及工件安装方法。

背景技术

在建筑行业机电安装领域中，有大量需要在天花板或横梁上安装工件的工作，例如在安装建筑装饰吊顶、通风管道及消防管道等都需要先通过膨胀螺钉将支架固定在天花板上，该工作大多由工人手动完成，工作效率低，人力成本高，并且登高作业有一定的安全风险。于是一些针对天花板作业的安装机器人也应运而生。

但传统的安装机器人只能对固定规格种类的工件进行安装，并且传统的安装机器人只能在一个工作面作业，通用性低。例如在安装用于固定建筑装饰吊顶、通风管道及消防管道等的固定支架时，固定支架除了需要安装在天花板上外，有时还需要安装在横梁上，传统的安装机器人只能在天花板上作业，横梁上的固定支架仍需人工安装，导致安装机器人自动化程度不高。

发明内容

基于此，有必要提供一种工件安装装置及工件安装方法，该工件安装装置及工件安装方法，能适用于不同规格种类的工件安装，并且能适用于不同角度的工作面，适用范围广，自动化程度高。

一方面，本申请提供一种工件安装装置，包括：

机架；

顶升机构，所述顶升机构与所述机架连接；

安装机构，所述安装机构具有第一安装工位以及所述第二安装工位，所述第一安装工位与所述第二安装工位呈夹角；

定位机构，所述定位机构设置在所述机架上，所述定位机构与所述安装机构连接，所述定位机构用于调整所述安装机构的安装位置；

翻转机构，所述翻转机构用于驱动所述安装机构在所述第一安装工位与所述第二安装工位之间转动。

下面对本申请的技术方案作进一步的说明：

在其中一个实施例中，所述定位机构还包括旋转机构，所述旋转机构与所述安装机构连接，所述旋转机构用于驱动安装机构绕第一方向转动，所述第一方向与所述顶升机构的顶升方向相平行。

在其中一个实施例中，所述定位机构包括横移机构，所述横移机构与所述安装机构连接，所述横移机构用于驱动所述安装机构沿第二方向平移，所述第二方向与所述顶升机构的顶升方向相垂直。

在其中一个实施例中，所述旋转机构设置在所述机架上，所述翻转机构设置在所述旋转机构上，所述横移机构设置在所述翻转机构上，所述旋转机构用于驱动所述翻转机构、所述横移机构以及所述安装机构绕所述第一方向转动，所述翻转机构用于驱动所述横移机构以及所述安装机构绕第二方向转动。

在其中一个实施例中，所述安装机构包括打孔机构以及至少一个拧紧机构，所述打孔机构用于在所述第一工作面或所述第二工作面上开设安装孔，所述拧紧机构用于将膨胀螺钉穿入所述工件的孔位，并将所述膨胀螺钉拧紧于所述安装孔内。

在其中一个实施例中，所述安装机构设有至少两个，所述定位机构还包括第一调距组件，所述第一调距组件与所述安装机构连接，所述第一调距组件用于驱动相邻两个所述安装机构做相互靠近或相互远离的运动。

在其中一个实施例中，每个所述安装机构设有至少两个拧紧机构，每个安装机构还包括第二调距机构，所述第二调距机构与所述拧紧机构连接，所述第二调距机构用于驱动相邻的两个所述拧紧机构做相互靠近或远离的运动。

在其中一个实施例中，所述拧紧机构包括：

套筒组件，所述套筒组件包括一级套筒以及可活动地设置在所述一级套筒内的二级套筒，所述二级套筒用于固持膨胀螺钉，所述二级套筒具有将所述膨胀螺钉收入所述一级套筒内的初始位置和将所述膨胀螺钉顶出所述一级套筒的安装位置；

顶出机构，所述顶出机构与所述二级套筒连接，所述顶出机构用于驱动所述二级套筒由所述初始位置移动至所述安装位置；以及，

第一旋转驱动机构，所述第一旋转驱动机构与所述套筒组件连接，所述第一旋转驱动机构用于驱动所述套筒组件转动。

在其中一个实施例中，所述拧紧组件的至少一侧设有电磁件，所述电磁件用于吸附或释放所述工件。

在其中一个实施例中，所述安装机构上还设有用于支撑所述工件的辅助支撑件。

在其中一个实施例中，所述打孔机构包括：

打孔组件，所述打孔组件用于在所述第一工作面或所述第二工作面上开设安装孔；

进给组件，所述进给组件与所述打孔组件连接，所述进给组件用于驱动所述打孔组件做靠近或远离所述第一工作面或所述第二工作面的运动。

在其中一个实施例中，所述工件安装装置还包括电流监控模块，所述电流监控模块与所述进给组件电性连接，所述电流监控模块用于在开设所述安装孔过程中实时监控所述进给组件的电流，当所述电流超过预设阀值时，所述进给组件驱动所述打孔组件退出所述安装孔。

在其中一个实施例中，所述工件安装装置还包括：

激光投射机构，所述激光投机构设置在所述安装机构上，所述激光投射机构用于在所述第一工作面或所述第二工作面上投射参考线；

图像获取机构，所述图像获取机构用于获取所述安装机构相对所述参考线的位置信息，所述位置信息用于所述定位机构调整所述安装机构的安装位置。

在其中一个实施例中，所述机架包括：

浮动平台，所述浮动平台设有用于安装所述定位机构、所述翻转机构以及所述安装机构的安装平面；

支撑组件，所述支撑组件设置在所述浮动平台上，所述支撑组件远离所述浮动平台的一端形成与所述安装平面平行的调平平面。

另一方面，本申请还提供一种工件安装方法，所述安装方法包括以下步骤：

定位机构根据工件的孔位调整安装机构的位置；

所述安装机构固持所述工件，使预设在所述安装机构内的膨胀螺钉对准所述工件的孔位；

顶升机构驱动机架上升至与第一工作面抵接；

所述定位机构校正所述安装机构的安装位置；

所述安装机构将所述膨胀螺钉穿入所述工件的孔位内并拧紧至所述第一工作面上；或者，

所述安装方法包括以下步骤：

定位机构根据工件的孔位调整安装机构的位置；

所述安装机构固持所述工件，使预设在所述安装机构内的膨胀螺钉对准所述工件的孔位；

顶升机构驱动机架上升至与第一工作面抵接；

翻转机构驱动所述安装机构由第一安装工位翻转至第二安装工位，使所述安装机构与第二工作面相对；

所述定位机构校正所述安装机构的安装位置；

所述安装机构将所述膨胀螺钉穿入所述工件的孔位内并拧紧至所述第二工作面上。

上述工件安装装置及工件安装方法通过顶升机构驱动安装机构做升降运动，通过定位机构调整安装机构的安装位置，通过安装机构实现工件的安装固定，从而实现了对工件的自动化安装，节省了人力，提高了安装效率，并且通过定位机构，可在安装前根据工件的孔位对应调整安装机构的位置，使工件安装装置能适用与各种规格大小的工件的案子，提高了工件安装装置的通用性，并且通过翻转机构驱动所述安装机构在第一安装工位与第二安装工位之间转动，既能满足安装机构将工件安装在不同角度的工作面上，例如将工件安装在与第一安装工位对应的第一工作面上或安装在与第二安装工位对应的第二工作面上，进一步提高了工件安装装置的通用性，提高了工件安装装置的自动化。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为一实施例的工件安装装置的结构示意图；

图2为图1中所示的工件安装装置的侧视图；

图3为图1中所示的工件安装装置的正视图；

图4为图1中所示的工件安装装置的安装机构在第二安装工位下的结构示意图；

图5为图4中所示的工件安装装置在工作状态下的结构示意图；

图6为一实施例的拧紧机构的结构示意图；

图7为图6中所示的拧紧机构的正视图；

图8为图7中所示的拧紧机构的剖视图；

图9为一实施例的拧紧机构在工作状态下的示意图；

图10为多个拧紧机构并联使用导致待安装工件被折弯的效果示意图；

图11为本申请的拧紧机构并联使用的效果示意图；

图12为一实施例的传动组件的剖视图；

图13为一实施例的机架的结构示意图；

图14为图13中所示的机架的侧视图；

图15为图13中所示的机架在工作状态下的结构示意图；

图16为图13中所示的机架的俯视图。

附图标记说明：

1、安装机构；10、拧紧机构；11、套筒组件；111、一级套筒；112、二级套筒；12、顶出机构；121、第一气缸；122、推杆；1221、磁性件；123、配重块；124、顶件；126、导向柱；127、限位开关；128、第一盲孔；129、第一弹性件；13、第一旋转驱动机构；131、第一电机；132、第一传动组件；1321、机箱；1322、主动链轮；1323、从动链轮；1324、滚珠轴承；1325、推力轴承；1326、链条；14、电磁件；15、辅助支撑件；20、机架；21、浮动平台；211、底板；212、浮动板；213、弹性组件；2131、第一连接件；2134、弹性件；221、第一支撑单元；2211、第一支撑件；2212、第一横杆；222、第二支撑单元；2221、第二支撑件；2222、第二横杆；23、顶升机构；24、调节组件；241、伸缩驱动件；242、第一齿轮；243、第一齿条；244、第一连接杆；246、第二齿条；247、第二连接杆；248、第一导槽；249、第二导槽；25、到位传感器；26、防滑部；30、定位机构；31、旋转机构；32、横移机构；33、第一调距组件；34、第二调距组件；40、打孔机构；41、打孔组件；42、进给机构；50、翻转机构；51、激光投射机构；52、图像获取机构；91、第一工作面；92、第二工作面。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

具体地，本申请一方面提供一种工件安装装置，用于将工件安装在第一工作面91或第二工作面92上。例如用于在天花板或横梁上安装用于固定通风管道及消防管道的角钢支架。参阅图1-图5，图1-图5示出了本发明一实施例中的工件安装装置的结构示意图，具体地，一实施例的工件安装装置包括机架20、顶升机构23、安装机构1、定位机构30以及翻转机构50。其中，顶升机构23与机架20连接，用于驱动整个工件安装装置做升降运动。安装机构1用于将工件安装于第一工作面91或第二工作面92上，安装机构1具有与第一工作面91对应的第一安装工位以及与第二工作面92对应的第二安装工位。进一步地，第一工作面91与第二工作面92呈夹角，对应地，第一安装工位与第二安装工位也呈夹角设置。定位机构30设置在机架20上，并且定位机构30与安装机构1连接，定位机构30用于调整安装机构1的安装位置。翻转机构50用于驱动安装机构1在第一安装工位与第二安装工位之间转动。

具体地，如图1-图5所示，以安装角钢支架为例，角钢支架可安装在天花板上也可安装在横梁上，此时天花板即为第一工作面91，横梁的侧面即为第二安装面。安装机构1用于通过膨胀螺钉将角钢支架安装在天花板或横梁上。进一步地，定位机构30调整安装机构1的安装位置包括在安装前根据角钢支架上的孔位调整安装机构1的位置，使得与设在安装机构1内的膨胀螺钉对准角钢支架上的孔位，还包括在安装过程中调整安装机构1的位置，使得安装机构1将角钢支架上安装在天花板或横梁的预设位置上。进一步地，在初始状态时，安装机构1位于第一安装工位上，此时安装机构1与天花板相对，可直接用于将角钢支架安装在天花板上。而当需要将角钢支架安装在横梁上时，参见图5，通过翻转机构50驱动安装机构1由第一安装工位翻转至第二安装工位，使得安装机构1与横梁的侧面相对，此时即可将角钢支架安装在横梁上。进一步地，第一工作面91与第二工作面92呈夹角，翻转机构50驱动安装机构1转过的角度与该夹角对应。例如在本实施例中，第一工作面91与第二工作面92呈90°夹角。对应地，翻转机构50能驱动安装机构1转过90°，以使安装机构1在第一安装位置与第二安装位置之间转换。

上述工件安装装置通过顶升机构23驱动安装机构1做升降运动，通过定位机构30调整安装机构1的安装位置，通过安装机构1将工件固定在第一工作面91或第二工作面92上，从而实现了对工件的自动化安装，节省了人力，提高了安装效率，并且通过定位机构30，可在安装前根据工件的孔位对应调整安装机构1的位置，使工件安装装置能适用与各种规格大小的工件的案子，提高了工件安装装置的通用性，并且通过翻转机构50驱动安装机构1在第一安装工位与第二安装工位之间转动，既能满足安装机构1将工件安装在第一工作面91上，又能满足安装机构1将工件安装在第二工作面92上，进一步提高了工件安装装置的通用性，提高了工件安装装置的自动化。

进一步地，参见图1-图3，定位机构30包括旋转机构31，旋转机构31与安装机构1连接，旋转机构31用于驱动安装机构1绕第一方向转动，第一方向与顶升机构23的顶升方向相平行，从而通过旋转机构31驱动安装机构1转动来校正安装机构1的倾角，保证工件能以预定角度安装至第一工作面91或第二工作面92上。

进一步地，定位机构30还包括横移机构32，横移机构32与安装机构1连接，横移机构32用于驱动安装机构1沿第二方向平移，第二方向与顶升机构23的顶升方向相垂直，通过横移机构32用于驱动安装机构1平移，从而调整安装机构1相对第一工作面91或第二工作面92的位置，进而将工件安装在预设位置上。

具体地，旋转机构31设置在机架20上，翻转机构50设置在旋转机构31上，横移机构32设置在所述翻转机构50上，旋转机构31用于驱动翻转机构50、横移机构32以及安装机构1绕第一方向转动，从而调整安装机构1与横移机构32以及翻转机构50的倾角。翻转机构50用于驱动横移机构32以及安装机构1绕第二方向转动，从而使得安装机构1与横移机构32在第一安装工位与第二安装工位之间转动。

较佳地，旋转机构31可以包括旋转电机以及与旋转电机连接的回转平台，翻转机构50与回转平台连接，进一步地，翻转机构50包括可转动的第一部分与第二部分以及用于驱动一部分与第二部分相对转动的翻转油缸。其中第一部分与旋转机构31的回转平台连接，第二部分与横移机构32连接。进一步地，横移机构32可以为丝杠螺母机构或者直线模组或者同步带机构。较佳地，本实施例的横移机构32包括双向导轨以及传动丝杆，双向导轨与安装机构1滑动配合，传动丝杠用于驱动安装机构1沿双向导轨滑动。

进一步地，安装机构1包括打孔机构40以及至少一个拧紧机构10，打孔机构40用于在第一工作面91或第二工作面92上开设安装孔，拧紧机构10用于将膨胀螺钉穿入工件的孔位，并将膨胀螺钉拧紧于安装孔内。从而在安装时通过在第一工作面91或第二工作面92上开设安装孔，然后通过定位机构30移动安装机构1使得工件的孔位与安装孔对齐，然后在通过拧紧机构10将膨胀螺钉穿入工件的孔位，并将膨胀螺钉拧紧于安装孔内，即可将工件固定安装在第一工作面91或第二工作面92上。

进一步地，为了保证工件安装后的稳固性，通常需要通过多个膨胀螺钉对工件进行固定，为了提高安装效率，减少安装时定位次数。本申请的安装机构1设有至少两个，定位机构30还包括第一调距组件33，第一调距组件33与安装机构1连接，第一调距组件33用于驱动相邻两个安装机构1做相互靠近或相互远离的运动，例如在本实施例中，工件安装装置在横向方向左右两侧上各分布的一个安装机构1，通过第一调距组件33调整两个安装机构1横向方向上的距离，使安装机构1适应不同横向孔距规格的工件，提高了工件安装装置的通用性。较佳地，第一调距组件33组件设置在横移机构32上，从而通过横移机构32可同时调整第一调距机构以及安装机构1的位置。

进一步地，第一调距组件33设有两个独立的驱动动力源，通过两个独立的驱动动力源分别独立驱动两个安装机构1，从而能单独控制一个安装机构1的横向运动方向以及距离从而实现对两个安装机构1件的无级调距，以适应任一横向孔距规格的工件。较佳地，第一调距机构可以为丝杠螺母机构或者直线模组或者同步带机构或电动推杆122，在此不做限制。

进一步地，每个安装机构1设有至少两个拧紧机构10，每个安装机构1还包括第二调距机构，第二调距机构与拧紧机构10连接，第二调距机构用于驱动相邻的两个拧紧机构10做相互靠近或远离的运动。例如在本实施例中，工件安装装置沿横向方向设置有两个安装机构1，每个安装机构1在纵向方向上设置有两个拧紧机构10，如此，可将工件的四个膨胀螺钉一次性全部装完。进一步地，两个拧紧机构10中一个拧紧机构10固定，另一个拧紧机构10与第二调距机构，从而通过第二调距机构驱动其中一个拧紧机构10做靠近或远离另一个拧紧机构10的运动即可调整两个拧紧机构10之间的距离，以适应不同纵向孔距规格的工件。较佳地，第二调距机构可以为丝杠螺母机构或者直线模组或者同步带机构或电动推杆122，在此不做限制。

具体地，参见图6-9，一实施例的拧紧机构10包括套筒组件11、顶出机构12以及第一旋转驱动机构13，其中，套筒组件11包括一级套筒111以及可活动地设置在一级套筒111内的二级套筒112，二级套筒112用于固持膨胀螺钉，二级套筒112具有将膨胀螺钉收入一级套筒111内的初始位置和将膨胀螺钉顶出一级套筒111的安装位置。顶出机构12与二级套筒112连接，顶出机构12用于驱动二级套筒112由初始位置移动至安装位置。第一旋转驱动机构13与套筒组件11连接，第一旋转驱动机构13用于驱动套筒组件11转动。

进一步地，传统的膨胀螺钉拧紧机构在安装前，膨胀螺钉通常会暴露在膨胀螺钉拧紧机构外部，参见图10，在多个膨胀螺钉拧紧机构并联使用时，可能会有些螺钉未能对准安装孔，导致多个膨胀螺钉中有些成功插入了安装孔而有些未能插入安装孔内，如图10所示，此时未能插入安装孔内的膨胀螺钉会将工件顶弯或压变形，导致工件无法正常使用。

而本申请的拧紧机构10通过设置一级套筒111与二级套筒112，将一级套筒111可活动地设置在二级套筒112内，并且二级套筒112在初始位置时，能使得膨胀螺钉收纳于一级套筒111内，从而避免在安装前使膨胀螺钉暴露，而当膨胀螺钉对准预先打好的安装孔后，通过顶出机构12驱动二级套筒112沿一级套筒111由初始位置移动至安装位置，膨胀螺钉才被顶出一级套筒111并穿入安装孔内，此时在通过第一旋转驱动机构13驱动一级套筒111以及二级套筒112转动，即可将膨胀螺钉拧紧至安装孔内，实现了膨胀螺钉的自动安装，省时省力。进一步地，当膨胀螺钉安装完成，通过向二级套筒112穿入新的膨胀螺钉，并朝顶出机构12的方向推动新的膨胀螺钉，即可带动二级套筒112由安装位置回到初始位置，此时新的膨胀螺钉即被隐藏在一级套筒111内。并且如图11所示，当多个拧紧机构10并联使用时，由于膨胀螺钉在安前装被隐藏在一级套筒111内，从而在安装过程中，即使有些膨胀螺钉成功插入了安装孔内而有些膨胀螺钉未能插入安装孔内，未能插入安装孔依旧会隐藏在一级套筒111内，从而维持工件的原始状态，避免了将工件顶弯或压变形，从而保证了多个拧紧机构10可并联使用，进一步提高了安装效率。

进一步地，参见图8，一级套筒111的内壁设有第一限位部，二级套筒112的外壁设有第二限位部，第一限位部与第二限位部配合使一级套筒111与二级套筒112同步转动，较佳地，第一限位部与第二限位部均可为花键，通过花键配合实现一级套筒111与二级套筒112能同步转动的同时使一级套筒111能沿二级套筒112轴向移动。进一步地，第一限位部也可以为沿轴向设置的滑槽，第二限位部可以为与滑槽配合的滑块。或者，第二限位部也可以为沿轴向设置的滑槽，第一限位部可以为与滑槽配合的滑块。由于二级套筒112需要能沿一级套筒111轴向移动并且二级套筒112与一级套筒111需要同步转动，若使第一旋转驱动机构13直接驱动二级套筒112，势必会更加结构的复杂性，而第一限位部与第二限位部配合，保证了二级套筒112能沿一级套筒111的轴向移动的同时限制了二级套筒112与以及套筒间的相对转动，进而只需通过第一旋转驱动机构13一级套筒111，即可带动二级套转动，二级套筒112转动带动膨胀螺钉转动，即可将膨胀螺钉拧紧与安装孔内。较佳地，二级套筒112的内壁设有第三限位部，第三限位部用于与膨胀螺钉的螺母配合。进一步地，在拧紧膨胀螺钉过程中，套筒组件11的转速由快转慢最后停止，套筒组件11快速转动可以快速拉爆膨胀螺钉，套筒组件11慢速转动可以慢慢拧紧膨胀螺钉，直到膨胀螺钉完全拧紧后套筒组件11停止转动，一旦套筒组件11停止转动，即可判断膨胀螺钉已经拧紧。

进一步地，顶出机构12包括锤击组件以及推杆122，推杆122与二级套筒112连接，锤击组件用于驱动推杆122沿一级套筒111移动，进而带动二级套筒112122移动，进而将膨胀螺钉顶入安装孔内。具体地，锤击组件通过多次锤击推杆122，将锤击力传递到膨胀螺钉上，使得膨胀螺钉被锤击进入安装孔内，通过锤击的方式能使得膨胀螺钉与安装孔的配合更加稳固。

进一步地，参见图6-图8，锤击组件包括第一气缸121、配重块123以及顶件124。其中第一驱动用于输出冲击力。配重块123与第一气缸121的活塞杆连接，配重块123用于增加顶件124的重量，从而提高顶件124的冲击惯量。顶件124设置在配重块123上，并且顶件124正对于推杆122，顶件124用于在第一气缸121的驱动下锤击推杆122或与推杆122分离，从而通过第一气缸121驱动配重块123以及顶件124做靠近或远离推杆122的运动，即可使得顶件124锤击推杆122或与推杆122分离，推杆122在顶件124的锤击下驱动二级套件由初始位置移动至安装位置，即可使得膨胀螺钉被锤进安装孔内。进一步地，锤击组件还包括底板211，底板211固定在第一气缸121上，锤击组件还包括设置在底板211上的导向柱126，配重块123可活动地套设在导向柱126上。导向柱126对配重块123的顶升运动起到限位与导向作用，确保配重块123运动的平稳性。

进一步地，参见图8，配重块123开设有第一盲孔128，第一盲孔128内设置有第一弹性件129，第一气缸121的活塞杆插设在第一盲孔128内并与第一弹性件129连接。较佳地，第一弹性件129为弹簧，弹簧套设在第一气缸121的活塞杆上，并且弹簧的一端与配重块123连接，弹簧的另一端与第一气缸121的活塞杆连接。第一弹性件129能使得第一气缸121的活塞杆与配重块123形成弹性连接，避免配重块123锤击过程中冲击损伤第一气缸121。

进一步地，推杆122靠近二级套筒112的一端设有用于吸附膨胀螺钉的磁性件1221。较佳地，磁性件1221伸入二级套筒112内，通过磁性件1221吸附膨胀螺钉，从而将膨胀螺钉插入二级套筒112时保证膨胀螺钉定位准确。同时在锤击过程膨胀螺钉过程中，可保证膨胀螺钉与推杆122连接紧固，避免膨胀螺钉在锤击过程中错位移动，进而保证膨胀螺钉能准确插入安装孔内，当膨胀螺钉被拧紧至安装孔内后，膨胀螺钉与安装孔的配合力大于磁性件1221对膨胀螺钉的磁吸力，此时通过驱动拧紧机构10朝远离膨胀螺钉方向移动即可使得磁性件1221与膨胀螺钉分离。

进一步地，顶出机构12还包括限位开关127，限位开关127与锤击组件以及第一旋转驱动机构13电性连接，当顶出机构12驱动二级套筒112移动至安装位置时，限位开关127被触发，此时，膨胀螺钉已被完全顶入安装孔内。限位开关127发出控制信号，控制模块接收到控制信号后，控制顶出机构12停止驱动二级套筒112，并且使第一旋转驱动机构13驱动套筒组件11转动。

参见图6-8，第一旋转驱动机构13包括第一电机131以及第一传动组件132，其中，第一电机131用于输出扭矩。第一传动组件132连接第一电机131以及一级套筒111。

较佳地，参见图8-图12，第一传动组件132包括机箱1321以及设置在机箱1321内的主动链轮1322，从动链轮1323以及链条1326，主动链轮1322与第一电机131连接，从动链轮1323与一级套筒111连接，链条1326连接主动链轮1322以及从动链轮1323，从而通过第一电机131驱动主动链轮1322转动，链条1326再带动从动链轮1323转动，即可将扭矩传递至套筒组件11上。具体地，动链轮通过六角轴与第一电机131的输出轴连接，从动链轮1323通过滚珠轴承1324以及推力轴承1325可转动地设置在机箱1321内，从而保证从动链轮1323能在低阻力下转动。从动链轮1323在通过平键与一级套筒111连接，从而实现扭矩专递。进一步地，从动链轮1323齿数大于主动链轮1322的齿数，如此可以利用减速比达到放大输出扭矩的目的。

值得说明的是，第一传动组件132不限于上述链轮与链条1326配合的形式，在其他实施例中，第一传动组件132也可以是齿轮传动或同步带传动，在此不做限制。

进一步地，第一传动组件132具有相对的第一安装面与第二安装面，套筒组件11可拆卸地设置在第一安装面上，第一电机131与顶出机构12均设置在第二安装面上，并且顶出机构12正对于套筒组件11。通过对套筒组件11、顶出机构12以及第一电机131的位置合理安排，保证了拧紧机构10结构简单合理。同时通过套筒组件11可拆卸安装在第一旋转驱动机构13上，从而可根据不同规格的膨胀螺钉更换不同的套筒组件11，使得拧紧机构10能兼容各种规格的膨胀螺钉，扩大了适用范围。

进一步地，第一传动组件132设有贯穿第一安装面与第二安装面的避让孔，顶出机构12的至少部分穿过避让孔与二级套筒112连接。具体地，在本实施例中，避让孔还贯穿从动链轮1323，保证推杆122能穿过从动链轮1323做往复滑动而不传递扭矩。

进一步地，参见图6-图7，拧紧机构10的至少一侧设有用于吸附工件的电磁件14。例如在本实施例中，拧紧机构10的套筒组件11的两侧均设有电磁铁，通过通电即可使得电磁件14吸附工件，以固定工件，避免膨胀螺钉安装过程中工件带动膨胀螺钉移动而影响膨胀螺钉对准安装孔。当膨胀螺钉安装完成后通过断电即可使工件与电磁件14轻松分离，从而相比于永磁铁更加省力便捷。

进一步地，参见图1-图3，安装机构1上还设有用于支撑工件的辅助支撑件15。较佳地，在本实施例中，两个安装机构1各设有一个辅助支撑件15，通过辅助支撑件15工件提高了工件的稳定性，避免了在安装时工件位移错位。

进一步地，参见图1-图3，打孔机构40包括打孔组件41以及进给组件，其中打孔组件41用于在第一工作面91或第二工作面92上开设安装孔。进给组件与打孔组件41连接，进给组件用于驱动打孔组件41做靠近或远离第一工作面91或第二工作面92的运动。在打孔时，进给组件持续驱动打孔机构40钻入第一工作面91或第二工作面92内，当安装孔打到预定深度后，进给组件驱动打孔机构40推出安装孔并退回到初始位置。较佳地，打孔组件41可以包括电钻，电钻外套设有集尘罩，集尘罩用于收集电钻钻孔产生的灰尘。进给组件可以为气缸或直线模组或电动推杆122等。

进一步地，工件安装装置还包括电流监控模块，电流监控模块与进给组件电性连接，电流监控模块用于在开设安装孔过程中实时监控进给组件的电流，当电流超过预设阀值时，进给组件驱动打孔组件41退出安装孔。较佳地，电流监控模块可集成在工件安装装置的控制系统内，通过当打孔组件41达到天花板或横梁内的钢筋是，遇到阻力会导致进给组件电流增大，通过电流监控模块用于在开设安装孔过程中实时监控进给组件的电流，当电流超过预设阀值时，控制系统控制进给组件驱动打孔组件41退出安装孔，并重新规划打孔位置，从而避免了打孔组间损坏钢筋。

进一步地，参见图1，工件安装装置还包括激光投射机构51以及图像获取机构52，其中，激光投机构设置在安装机构1上，激光投射机构用于在第一工作面91或第二工作面92上投射参考线。具体地，参考线用于指示工件的安装位置。图像获取机构52用于获取安装机构1相对参考线的位置信息，位置信息用于定位机构30校正安装机构1的安装位置。具体地，位置信息可以包括距离信息以及倾角信息，对于距离的偏差可通过横移组件调整安装机构1的位置以校正，对于倾角的偏差可通过旋转机构31来调整安装机构1的倾角以校正。较佳地，图像获取机构52可以为深度相机。

进一步地，参见图13-图16，为了避免地面与天花板不平行时安装机构1的末端无法对准天花板问题，本申请还提供了一种机架20，具体地，一实施例的机架20包括浮动平台21以及支撑组，浮动平台21设有用于安装定位机构30、翻转机构50以及安装机构1的的安装平面。支撑组件设置在浮动平台21上，支撑组件远离浮动平台21的一端形成与安装平面平行的调平平面。顶升机构23与浮动平台21连接，升降机构用于驱动浮动平台21升降，以使得支撑组件的调平平面与第一工作面91贴合或分离。

具体地，参见图13-图16，通过顶升机构23驱动浮动平台21以及支撑组件做靠近天花板的运动，直至支撑组件的调平平面与天花板贴合，由于调平平面与安装平面平行，当调平平面与天花板贴合时，浮动平台21也与天花板平行了，此时浮动平台21上的安装机构1的末端也与天花板平行了。此外，浮动平台21可浮动，在安装机构1的末端抵接到天花板后，来自天花板的反推力能使得浮动平台21自适应地与天花板保持平行，进而保证了安装机构1的末端与天花板保持平行状态，有利于安装机构1的精确的执行后续安装工作。

上述机架20通过在浮动平台21上设置支撑组件，支撑组件远离浮动平台21的一端形成与浮动平台21的安装平面平行的调平平面，从而通过在顶升机构23的驱动下，使调平平面与工作面贴合，即可使得安装平面与工作面平行，保证了安装在安装平面上的安装机构1与天花板保持平行，以便于安装机构1后续对工作面执行安装工作。

进一步地，参见图13，浮动平台21包括底板211、浮动板212以及弹性组件213，其中底板211与顶升机构23连接，支撑组件设置在底板211上。浮动板212与底板211活动连接，浮动板212的表面形成安装平面。弹性组件213设置在底板211与浮动板212之间。通过弹性组件213的弹性作用，能使得浮动板212能上下浮动，从而当浮动板212上的安装机构1与工作面接触后，来自工作的反推力能使得弹性组件213自适应地压缩，从而使得浮动板212与天花板保持平行，进而保证了安装机构1与天花板保持平行状态。

进一步地，弹性组件213包括第一连接件2131以及套设在第一连接件2131外的弹性件2134，底板211开设有避让孔，第一连接件2131的一端固定在浮动平台21上，第一连接件2131的另一端插设在避让孔内，弹性件2134的一端与浮动平台21连接，弹性件2134的另一端与底板211连接。较佳地，第一连接件2131为预紧螺栓，弹性件2134为弹簧，通过转动预紧螺栓调整浮动板212与底板211之间的距离从而调整弹簧的预压力，进而调整浮动平台21的浮动范围。

进一步地，弹性组件213设置有至少两个，至少两个弹性组件213间隔地设置在在底板211与浮动板212之间，并且至少两个弹性组件213的弹性系数不同。具体地，不同弹性组件213的弹性系数不同，从而可以根据浮动板212上负载的重心位置调整不同弹性系数的弹性组件213的位置，具体地，例如弹性系数越高的弹性组件213越靠近负载的重心，弹性系数越低的弹性组件213越远离负载的重心，以避免由于负载重心偏置使弹簧压缩量不一致而导致浮动板212倾斜问题，进而保证了浮动平台21保持水平。

进一步地，参见图13，支撑组件包括至少三个支撑件，至少三个支撑件不共线设置。至少三个支撑件远离浮动平台21的一端到浮动平台21的距离相等，至少三个支撑件远离浮动平台21的一端共同确定调平平面。例如在本实施例中设有四个支撑件，四个支撑件设置在浮动平台21的四个角。进一步地，所有支撑件间隔地设置在浮动平台21的底板211上，至少三个支撑件不共线设置指的是任一三个支撑件在底板211上的安装位置不在同一条直线上，从而利用三个不共线的点确定一个平面的原理，通过使撑件远离浮动平台21的一端到浮动平台21的距离均相等，从而使至少三个支撑件远离浮动平台21的一端共同形成调平平面。具体地，在本实施例中调平平面指的是由至少三个支撑件远离浮动平台21的一端共同确定的虚拟平面，至少三个支撑件远离浮动平台21的一端均与工作面接触时，即表示调平平面与工作面贴合。

值得说明的是，在另一个实施例中，支撑组件也可以是围合在浮动平台21上外周的框架体，在此实施例中，框架体远离浮动平台21的一端所在平面即为调平平面。

进一步地，每个支撑件的远离浮动平台21的一端上均设有到位传感器25，到位传感器25与顶升机构23电性连接，当所有到位传感器25都与工作面接触时，顶升机构23停止驱动浮动平台21。具体地，例如在本实施例中四个支撑件的顶端都设有位传感器，当四个传感器都接触到天花板时并被压缩时，传感器发出信号，控制系统接收到信号后判断浮动平台21已与天花板平行，此时控制系统控制顶升机构23停止驱动浮动平台21。

进一步地，每个支撑件的远离浮动平台21的一端还均设有防滑部26。具体地，防滑部26可以为开设在支撑件的远离浮动平台21的一端的凹凸不平结构，或防滑部26可以为者设置在支撑件的远离浮动平台21的一端的齿形接触块，又或者防滑部26可以为者设置在支撑件的远离浮动平台21的一端的高摩擦系数材料，例如橡胶等。

参见图13以及图15，支撑组件包括设置在浮动平台21一侧两个第一支撑件2211以及设置在浮动平台21另一侧的两个第二支撑件2221，两个第一支撑件2211通过第一横杆2212连接形成第一支撑单元221，两个第二支撑件2221通过第二横杆2222连接形成第二支撑单元222，第一支撑单元221与第二支撑单元222之间形成用于容纳安装机构1的容纳空间。

进一步地，参见图13以及图16，机架20还包括调节组件24，调节组件24与第一支撑单元221和/或第二支撑单元222连接，调节机构用于驱动第一支撑单元221与第二支撑单元222做相互靠近或相互远离的运动。通过调节组件24驱动第一支撑单元221与第二支撑单元222做相互靠近或相互远离的运动，从而调整第一支撑单元221与第二支撑单元222之间的容纳空间的大小，进而使容纳空间能容纳各种规格大小的安装机构1，提高了机架20兼容性，使得浮动平台21上能安装各种规格大小的安装机构1。

具体地，参见图16，调节组件24包括伸缩驱动件241、第一齿轮242、第一齿条243以及第二齿条246。其中伸缩驱动件241与第一支撑单元221或第二支撑单元222连接。第一齿轮242可转动地设置在浮动平台21上。第一齿条243与第一支撑单元221连接，较佳地，第一齿条243通过第一连接杆244与第一支撑单元221连接。第一齿条243设置在第一齿轮242的一侧并与第一齿轮242啮合。第二齿条246与第二支撑单元222连接，较佳地，第二齿条246通过第二连接杆247与第二撑单元连接。第二齿条246与第一齿条243相对设置，第二齿条246设置在第一齿轮242的另一侧并与第一齿轮242啮合。通过相对设置的第一齿条243与第二齿条246同时啮合在第一齿轮242的相对相侧，使得只需通过一个伸缩驱动件241驱动第一支撑单元221或第二支撑单元222移动，即可使得第一支撑单元221与第二支撑单元222同步做相互靠近或相互远离的运动，节省了过一个伸缩驱动件241，进而降低了成本。较佳地，伸缩驱动件241可以为气缸或液压缸或电动推杆122或直线模组。

进一步地，浮动平台21上设有还设有第一导槽248，第一齿条243与第一导槽248滑动配合，和/或浮动平台21上还设有第二导槽249，第二齿条246与第二导槽249滑动配合。通过第一齿条243与第一导槽248滑动配合，第二齿条246与第二导槽249滑动配合，提高了第一支撑单元221与第二支撑单元222的运动平稳性。

进一步地，参见图1-图5本申请另一方面还提供一种采用上述任一实施例的工件安装装置的工件安装方法，具体地，工件安装方法包括以下步骤：

S110：定位机构30根据工件的孔位调整安装机构1的位置；

具体地，为了保证工件安装后的稳固性，通常需要通过多个膨胀螺钉对工件进行固定，为了提高安装效率，减少安装时定位次数。本申请的安装机构1设有至少两个。每个安装机构1设有至少两个拧紧机构10。通过定位机构30的第一调距组件33调整两个安装机构1横向方向上的距离，使安装机构1适应不同横向孔距规格的工件，通过定位机构30的第二调距组件34调整两个拧紧机构10之间的距离，以适应不同纵向孔距规格的工件。

S120：安装机构1固持工件，使预设在安装机构1内的膨胀螺钉对准工件的孔位。

具体地，通过拧紧机构10两侧的电磁件14吸附工件，在通过辅助支撑件15支撑工件，从而对工件进行固定。

S130:顶升机构23驱动机架20上升至与第一工作面91抵接；

具体地，通过机架20的支撑组件与第一工作面91抵接，从而使得机架20的浮动平台21与第一工作面91保持平行，进而保证安装机构1的末端与第一工作面91平行。

S150:定位机构30校正安装机构1的安装位置。

具体地，在对安装机构1的安装位置进行校正时，可通过先激光投射机构在第一工作面91上投射参考线。参考线用于指示工件的安装位置。然后图像获取机构52获取安装机构1相对参考线的位置信息，位置信息用于定位机构30校正安装机构1的安装位置。具体地，位置信息可以包括距离信息以及倾角信息，对于距离的偏差可通过横移组件调整安装机构1的位置以校正，对于倾角的偏差可通过旋转机构31来调整安装机构1的倾角以校正。

S150:安装机构1将膨胀螺钉穿入工件的孔位内并拧紧至第一工作面91上。

具体地，先通过安装机构1的打孔机构40在第一安装面上开设安装孔，然后通过拧紧机构10将膨胀螺钉穿入工件的孔位，并将膨胀螺钉拧紧于安装孔内，从而将工件固定在第一工作面91上。

进一步地，上述工件安装方法用于将工件直接安装在第一工作面91上，例如直接安装在天花板上，在其他实施例中，需要将工件直接安装在第一工作面91上，例如安装在横梁上，此时，工件安装方法包括以下步骤：

S210：定位机构30根据工件的孔位调整安装机构1的位置；

S220：安装机构1固持工件，使预设在安装机构1内的膨胀螺钉对准工件的孔位；

S230：顶升机构23驱动机架20上升至与第一工作面91抵接；

其中，步骤S210到步骤S230与上述步骤S110到步骤S130相同，在此不做赘述。

S250：翻转机构50驱动安装机构1由第一安装工位翻转至第二安装工位，使安装机构1与第二工作面92相对；

具体地，翻转机构50驱动安装机构1绕第二方向转过90°，使得安装机构1与第二工作面92相对。

S250：定位机构30校正安装机构1的安装位置。

具体地，安装机构1的校正方式与上述步骤S150类似，在此不做赘述。

S260：安装机构1将膨胀螺钉穿入工件的孔位内并拧紧至第二工作面92上。

具体地，先通过安装机构1的打孔机构40在第二安装面上开设安装孔，然后通过拧紧机构10将膨胀螺钉穿入工件的孔位，并将膨胀螺钉拧紧于安装孔内，从而将工件固定在第二工作面92上。

上述工件安装方法通过顶升机构23驱动安装机构1做升降运动，通过定位机构30调整安装机构1的安装位置，通过安装机构1将工件固定在第一工作面91或第二工作面92上，从而实现了对工件的自动化安装，节省了人力，提高了安装效率，并且通过定位机构30，可在安装前根据工件的孔位对应调整安装机构1的位置，使工件安装装置能适用与各种规格大小的工件的案子，提高了工件安装装置的通用性，并且通过翻转机构50驱动安装机构1在第一安装工位与第二安装工位之间转动，既能满足安装机构1将工件安装在第一工作面91上，又能满足安装机构1将工件安装在第二工作面92上，进一步提高了工件安装装置的通用性，提高了工件安装装置的自动化。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

Claims (14)

1.一种工件安装装置，其特征在于，包括：

机架；

顶升机构，所述顶升机构与所述机架连接；

安装机构，所述安装机构具有第一安装工位以及第二安装工位，所述第一安装工位与所述第二安装工位呈夹角；

定位机构，所述定位机构设置在所述机架上，所述定位机构与所述安装机构连接，所述定位机构用于调整所述安装机构的安装位置；

翻转机构，所述翻转机构用于驱动所述安装机构在所述第一安装工位与所述第二安装工位之间转动；以及，

旋转机构，所述旋转机构与所述安装机构连接，所述旋转机构用于驱动安装机构绕第一方向转动，所述第一方向与所述顶升机构的顶升方向相平行。

2.根据权利要求1所述的工件安装装置，其特征在于，所述定位机构包括横移机构，所述横移机构与所述安装机构连接，所述横移机构用于驱动所述安装机构沿第二方向平移，所述第二方向与所述顶升机构的顶升方向相垂直。

3.根据权利要求2所述的工件安装装置，其特征在于，所述旋转机构设置在所述机架上，所述翻转机构设置在所述旋转机构上，所述横移机构设置在所述翻转机构上，所述旋转机构用于驱动所述翻转机构、所述横移机构以及所述安装机构绕所述第一方向转动，所述翻转机构用于驱动所述横移机构以及所述安装机构绕第二方向转动。

4.根据权利要求1所述的工件安装装置，其特征在于，所述安装机构包括打孔机构以及至少一个拧紧机构，所述打孔机构开设安装孔，所述拧紧机构用于将膨胀螺钉穿入所述工件的孔位，并将所述膨胀螺钉拧紧于所述安装孔内。

5.根据权利要求4所述的工件安装装置，其特征在于，所述安装机构设有至少两个，所述定位机构还包括第一调距组件，所述第一调距组件与所述安装机构连接，所述第一调距组件用于驱动相邻两个所述安装机构做相互靠近或相互远离的运动。

6.根据权利要求4所述的工件安装装置，其特征在于，每个所述安装机构设有至少两个所述拧紧机构，每个所述安装机构还包括第二调距机构，所述第二调距机构与所述拧紧机构连接，所述第二调距机构用于驱动相邻的两个所述拧紧机构做相互靠近或远离的运动。

7.根据权利要求4所述的工件安装装置，其特征在于，所述拧紧机构包括：

套筒组件，所述套筒组件包括一级套筒以及可活动地设置在所述一级套筒内的二级套筒，所述二级套筒用于固持膨胀螺钉，所述二级套筒具有将所述膨胀螺钉收入所述一级套筒内的初始位置和将所述膨胀螺钉顶出所述一级套筒的安装位置；

顶出机构，所述顶出机构与所述二级套筒连接，所述顶出机构用于驱动所述二级套筒由所述初始位置移动至所述安装位置；以及，

第一旋转驱动机构，所述第一旋转驱动机构与所述套筒组件连接，所述第一旋转驱动机构用于驱动所述套筒组件转动。

8.根据权利要求4所述的工件安装装置，其特征在于，所述拧紧机构的至少一侧设有电磁件，所述电磁件用于吸附或释放所述工件。

9.根据权利要求4所述的工件安装装置，其特征在于，所述安装机构上还设有用于支撑所述工件的辅助支撑件。

10.根据权利要求4所述的工件安装装置，其特征在于，所述打孔机构包括：

打孔组件，所述打孔组件用于在第一工作面或第二工作面上开设安装孔；

进给组件，所述进给组件与所述打孔组件连接，所述进给组件用于驱动所述打孔组件做靠近或远离所述第一工作面或所述第二工作面的运动。

11.根据权利要求10所述的工件安装装置，其特征在于，所述工件安装装置还包括电流监控模块，所述电流监控模块与所述进给组件电性连接，所述电流监控模块用于在开设所述安装孔过程中实时监控所述进给组件的电流，当所述电流超过预设阀值时，所述进给组件驱动所述打孔组件退出所述安装孔。

12.根据权利要求1所述的工件安装装置，其特征在于，所述工件安装装置还包括：

激光投射机构，所述激光投机构设置在所述安装机构上，所述激光投射机构用于在第一工作面或第二工作面上投射参考线；

图像获取机构，所述图像获取机构用于获取所述安装机构相对所述参考线的位置信息，所述位置信息用于所述定位机构调整所述安装机构的安装位置。

13.根据权利要求1所述的工件安装装置，其特征在于，所述机架包括：

浮动平台，所述浮动平台设有用于安装所述定位机构、所述翻转机构以及所述安装机构的安装平面；

支撑组件，所述支撑组件设置在所述浮动平台上，所述支撑组件远离所述浮动平台的一端形成与所述安装平面平行的调平平面。

14.一种工件安装方法，其特征在于：

所述安装方法包括以下步骤：

定位机构根据工件的孔位调整安装机构的位置；

所述安装机构固持所述工件，使预设在所述安装机构内的膨胀螺钉对准所述工件的孔位；

顶升机构驱动机架上升至与第一工作面抵接；

所述定位机构校正所述安装机构的安装位置；

所述安装机构将所述膨胀螺钉穿入所述工件的孔位内并拧紧至所述第一工作面上；或者，

所述安装方法包括以下步骤：

定位机构根据工件的孔位调整安装机构的位置；

所述安装机构固持所述工件，使预设在所述安装机构内的膨胀螺钉对准所述工件的孔位；

顶升机构驱动机架上升至与第一工作面抵接；

翻转机构驱动所述安装机构由第一安装工位翻转至第二安装工位，使所述安装机构与第二工作面相对；

所述定位机构校正所述安装机构的安装位置；

所述安装机构将所述膨胀螺钉穿入所述工件的孔位内并拧紧至所述第二工作面上。

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