CN215674421U - 调平装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种调平装置，调平装置包括浮动平台、支撑组件以及第一升降机构，浮动平台设有用于安装执行机构的安装平面。支撑组件设置在浮动平台上，支撑组件远离浮动平台的一端形成与安装平面平行的调平平面。第一升降机构与浮动平台连接，升降机构用于驱动浮动平台升降，以使得支撑组件与工作面贴合或分离。通过将机器人设置在调平装置的浮动平台上，能快速便捷地将机器人末端执行机构调平至与天花板平行，以便机器人展开后续安装工作。

Description

调平装置

技术领域

本实用新型涉及机电安装技术领域，特别是涉及一种调平装置。

背景技术

在建筑行业机电安装领域中，有大量需要在天花板作业的工作，例如在天花板安装建筑装饰吊顶、通风管道及消防管道等。传统的建筑装饰吊顶、通风管道及消防管道等大多通过工人手动安装，不仅工作效率低而且登高作业有一定的安全风险。随着自动化设备的发展，应用于天花板作业的安装机器人也应运而生。

建筑工地的环境复杂，存在地面与天花板不平行的环境，安装机器人在这样的环境中工作会导致安装机器人的末端执行机构与天花板不平行，进而导致在安装机器人在天花板安装工件时无法准确定位或无法正常开展安装工作。

实用新型内容

基于此，有必要提供一种调平装置，通过将机器人设置在调平装置的浮动平台上，能快速便捷地将机器人末端执行机构调平至与天花板平行，以便机器人展开后续安装工作。

具体地，一方面，本申请提供一种调平装置，包括：

浮动平台，所述浮动平台设有用于安装执行机构的安装平面；

支撑组件，所述支撑组件设置在所述浮动平台上，所述支撑组件远离所述浮动平台的一端形成与所述安装平面平行的调平平面；

第一升降机构，所述第一升降机构与所述浮动平台连接，所述升降机构用于驱动所述浮动平台升降，以使得所述支撑组件与工作面贴合或分离。

上述调平装置通过在浮动平台上设置支撑组件，支撑组件远离浮动平台的一端形成与浮动平台的安装平面平行的调平平面，从而通过在第一升降机构的驱动下，使支撑组件与工作面贴合，即可使得安装平面与工作面平行，保证了安装在安装平面上的执行机构与天花板保持平行，以便于执行机构后续对工作面执行安装工作。

下面对本申请的技术方案作进一步的说明：

在其中一个实施例中，所述支撑组件包括至少三个支撑件，至少三个所述支撑件不共线设置，至少三个所述支撑件远离所述浮动平台的一端到所述浮动平台的距离相等，至少三个所述支撑件远离所述浮动平台的一端共同界定所述调平平面。

在其中一个实施例中，每个所述支撑组件的远离所述浮动平台的一端上设有到位传感器，所述到位传感器与所述第一升降机构电性连接，当所述到位传感器与所述工作面接触时，所述第一升降机构停止驱动所述浮动平台。

在其中一个实施例中，所述支撑组件远离所述浮动平台的一端还均设有防滑部。

在其中一个实施例中，所述支撑组件包括设置在所述浮动平台一侧的第一支撑单元以及设置在所述浮动平台另一侧的第二支撑单元，所述第一支撑单元与所述第二支撑单元之间形成用于容纳所述执行机构的容纳空间。

在其中一个实施例中，所述调平装置还包括调节组件，所述调节组件与所述第一支撑单元和/或所述第二支撑单元连接，所述调节机构用于驱动所述第一支撑单元与所述第二支撑单元做相互靠近或相互远离的运动。

在其中一个实施例中，所述调节组件包括：

伸缩驱动件，所述伸缩驱动件与所述第一支撑单元或所述第二支撑单元连接；

第一齿轮，所述第一齿轮可转动地设置在所述浮动平台上；

第一齿条，所述第一齿条与所述第一支撑单元连接，所述第一齿条设置在所述第一齿轮的一侧并与所述第一齿轮啮合；

第二齿条，所述第二齿条与所述第二支撑单元连接，所述第二齿条设置在所述第一齿轮的另一侧并与所述第一齿轮啮合。

在其中一个实施例中，所述浮动平台上设有还设有第一导槽，所述第一齿条与所述第一导槽滑动配合；和/或所述浮动平台上还设有第二导槽，所述第二齿条与所述第二导槽滑动配合。

在其中一个实施例中，所述浮动平台包括：

底板，所述底板与所述第一升降机构连接，所述支撑组件设置在所述底板上；

浮动板，所述浮动板与所述底板活动连接，所述浮动板的表面形成所述安装平面；

弹性组件，所述弹性组件设置在所述底板与所述浮动板之间。

在其中一个实施例中，所述弹性组件包括第一连接件以及套设在所述第一连接件外的弹性件，所述底板开设有避让孔，所述第一连接件的一端固定在所述浮动平台上，所述第一连接件的另一端插设在所述避让孔内，弹性件的一端与浮动平台连接，所述弹性件的另一端与所述底板连接。

在其中一个实施例中，所述弹性组件设置有至少两个，至少两个所述弹性组件间隔地设置在所述底板与所述浮动板之间，并且至少两个所述弹性组件的弹性系数不同。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为一实施例的调平装置的结构示意图；

图2为图1中所示的调平装置的侧视图；

图3为图1中所示的调平装置在工作状态下的结构示意图；

图4为图1中所示的调平装置的俯视图。

附图标记说明：

21、浮动平台；211、底板；212、浮动板；213、弹性组件；2131、第一连接件；2134、弹性件；221、第一支撑单元；2211、第一支撑件；2212、第一横杆；222、第二支撑单元；2221、第二支撑件；2222、第二横杆；23、第一升降机构；24、调节组件；241、伸缩驱动件；242、第一齿轮；243、第一齿条；244、第一连接杆；246、第二齿条；247、第二连接杆；248、第一导槽；249、第二导槽；25、到位传感器；26、防滑部；93、天花板。

具体实施方式

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型。但是本实用新型能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似改进，因此本实用新型不受下面公开的具体实施例的限制。

具体地，本申请一实施例提供一种调平装置，用于调整机器人末端执行机构与工作面平行，其中工作面可以为天花板93或其他平面。具体地，参见图1到图2，示出了本实用新型一实施例中的调平装置的结构示意图。具体地，一实施例的调平装置包括浮动平台21、支撑组件以及第一升降机构23，浮动平台21设有用于安装执行机构的安装平面。支撑组件设置在浮动平台21上，支撑组件远离浮动平台21的一端形成与安装平面平行的调平平面。第一升降机构23与浮动平台21连接，升降机构用于驱动浮动平台21升降，以使得支撑组件与工作面贴合或分离。

具体地，参见图1以及图3，以对在天花板93进行安装工作的安装机器人进行调平为例，在工作前，先将安装机器人安装在浮动平台21的安装平面上上，然后通过第一升降机构23驱动浮动平台21以及支撑组件做靠近天花板93的运动，直至支撑组件与天花板93抵接，由于支撑组件的调平平面与安装平面平行，当支撑组件与天花板93抵接时，浮动平台21也与天花板93平行了，此时浮动平台21上的安装机器人的末端执行机构也与天花板93平行了。此外，浮动平台21可浮动，在安装机器人的末端执行机构抵接到天花板93后，来自天花板93的反推力能使得浮动平台21自适应地与天花板93保持平行，进而保证了安装机器人的末端执行机构与天花板93保持平行状态，有利于安装机器人的精确的执行后续安装工作。

上述调平装置通过在浮动平台21上设置支撑组件，支撑组件远离浮动平台21的一端形成与浮动平台21的安装平面平行的调平平面，从而通过在第一升降机构23的驱动下，使支撑组件与工作面贴合，即可使得安装平面与工作面平行，保证了安装在安装平面上的执行机构与天花板93保持平行，以便于执行机构后续对工作面执行安装工作。

进一步地，参见图1，浮动平台21包括底板211、浮动板212以及弹性组件213，其中底板211与第一升降机构23连接，支撑组件设置在底板211上。浮动板212与底板211活动连接，浮动板212的表面形成安装平面。弹性组件213设置在底板211与浮动板212之间。通过弹性组件213的弹性作用，能使得浮动板212能上下浮动，从而当浮动板212上的执行机构与工作面接触后，来自工作的反推力能使得弹性组件213自适应地压缩，从而使得浮动板212与天花板93保持平行，进而保证了执行机构与天花板93保持平行状态。

进一步地，弹性组件213包括第一连接件2131以及套设在第一连接件2131外的弹性件2134，底板211开设有避让孔，第一连接件2131的一端固定在浮动平台21上，第一连接件2131的另一端插设在避让孔内，弹性件2134的一端与浮动平台21连接，弹性件2134的另一端与底板211连接。较佳地，第一连接件2131为预紧螺栓，弹性件2134为弹簧，通过转动预紧螺栓调整浮动板212与底板211之间的距离从而调整弹簧的预压力，进而调整浮动平台21的浮动范围。

进一步地，弹性组件213设置有至少两个，至少两个弹性组件213间隔地设置在在底板211与浮动板212之间，并且至少两个弹性组件213的弹性系数不同。具体地，不同弹性组件213的弹性系数不同，从而可以根据浮动板212上负载的重心位置调整不同弹性系数的弹性组件213的位置，具体地，例如弹性系数越高的弹性组件213越靠近负载的重心，弹性系数越低的弹性组件213越远离负载的重心，以避免由于负载重心偏置使弹簧压缩量不一致而导致浮动板212倾斜问题，进而保证了浮动平台21保持水平。

进一步地，参见图1，支撑组件包括至少三个支撑件，至少三个支撑件不共线设置。至少三个支撑件远离浮动平台21的一端到浮动平台21的距离相等，至少三个支撑件远离浮动平台21的一端共同确定调平平面。例如在本实施例中设有四个支撑件，四个支撑件设置在浮动平台21的四个角。进一步地，所有支撑件间隔地设置在浮动平台21的底板211上，至少三个支撑件不共线设置指的是任一三个支撑件在底板211上的安装位置不在同一条直线上，从而利用三个不共线的点确定一个平面的原理，通过使撑件远离浮动平台21的一端到浮动平台21的距离均相等，从而使至少三个支撑件远离浮动平台21的一端共同形成调平平面。具体地，在本实施例中调平平面指的是由至少三个支撑件远离浮动平台21的一端共同确定的虚拟平面，至少三个支撑件远离浮动平台21的一端均与工作面接触时，即表示安装平面与工作面贴合。

值得说明的是，在另一个实施例中，支撑组件也可以是围合在浮动平台21上外周的框架体，在此实施例中，框架体远离浮动平台21的一端所在平面即为调平平面。

进一步地，支撑组件的远离所述浮动平台21的一端上设有到位传感器25，到位传感器25与第一升降机构23电性连接，到位传感器25与工作面接触时，第一升降机构23停止驱动浮动平台21。较佳地，每个支撑件的远离浮动平台21的一端上均设有到位传感器25，到位传感器25与第一升降机构23电性连接，当所有到位传感器25都与工作面接触时，第一升降机构23停止驱动浮动平台21。具体地，例如在本实施例中四个支撑件的顶端都设有位传感器，当四个传感器都接触到天花板93时并被压缩时，传感器发出信号，控制系统接收到信号后判断浮动平台21已与天花板93平行，此时控制系统控制第一升降机构23停止驱动浮动平台21。

进一步地，支撑组件的远离浮动平台21的一端还均设有防滑部26。具体地，防滑部26可以为开设在支撑件的远离浮动平台21的一端的凹凸不平结构，或防滑部26可以为者设置在支撑件的远离浮动平台21的一端的齿形接触块，又或者防滑部26可以为者设置在支撑件的远离浮动平台21的一端的高摩擦系数材料，例如橡胶等。

参见图1以及图3，支撑组件包括设置在浮动平台21一侧的第一支撑单元221两个第一支撑件2211以及设置在浮动平台21另一侧的第二支撑单元222，较佳地，第一支撑单元211包括两个第一支撑件2211，两个第一支撑件2211通过第一横杆2212连接，第二支撑单元222包括两个第二支撑件2221，两个第二支撑件2221通过第二横杆2222连接，第一支撑单元221与第二支撑单元222之间形成用于容纳执行机构的容纳空间。

进一步地，参见图1以及图4，调平装置还包括调节组件24，调节组件24与第一支撑单元221和/或第二支撑单元222连接，调节机构用于驱动第一支撑单元221与第二支撑单元222做相互靠近或相互远离的运动。通过调节组件24驱动第一支撑单元221与第二支撑单元222做相互靠近或相互远离的运动，从而调整第一支撑单元221与第二支撑单元222之间的容纳空间的大小，进而使容纳空间能容纳各种规格大小的执行机构，提高了调平装置兼容性，使得浮动平台21上能安装各种规格大小的执行机构。

具体地，参见图4，调节组件24包括伸缩驱动件241、第一齿轮242、第一齿条243以及第二齿条246。其中伸缩驱动件241与第一支撑单元221或第二支撑单元222连接。第一齿轮242可转动地设置在浮动平台21上。第一齿条243与第一支撑单元221连接，较佳地，第一齿条243通过第一连接杆244与第一支撑单元221连接。第一齿条243设置在第一齿轮242的一侧并与第一齿轮242啮合。第二齿条246与第二支撑单元222连接，较佳地，第二齿条246通过第二连接杆247与第二撑单元连接。第二齿条246与第一齿条243相对设置，第二齿条246设置在第一齿轮242的另一侧并与第一齿轮242啮合。通过相对设置的第一齿条243与第二齿条246同时啮合在第一齿轮242的相对相侧，使得只需通过一个伸缩驱动件241驱动第一支撑单元221或第二支撑单元222移动，即可使得第一支撑单元221与第二支撑单元222同步做相互靠近或相互远离的运动，节省了过一个伸缩驱动件241，进而降低了成本。较佳地，伸缩驱动件241可以为气缸或液压缸或电动推杆或直线模组。

进一步地，浮动平台21上设有还设有第一导槽248，第一齿条243与第一导槽248滑动配合，和/或浮动平台21上还设有第二导槽249，第二齿条246与第二导槽249滑动配合。通过第一齿条243与第一导槽248滑动配合，第二齿条246与第二导槽249滑动配合，提高了第一支撑单元221与第二支撑单元222的运动平稳性。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

Claims (11)

1.一种调平装置，其特征在于，包括：

浮动平台，所述浮动平台设有用于安装执行机构的安装平面；

支撑组件，所述支撑组件设置在所述浮动平台上，所述支撑组件远离所述浮动平台的一端形成与所述安装平面平行的调平平面；

第一升降机构，所述第一升降机构与所述浮动平台连接，所述升降机构用于驱动所述浮动平台升降，以使得所述支撑组件与工作面贴合或分离。

2.根据权利要求1所述的调平装置，其特征在于，所述支撑组件包括至少三个支撑件，至少三个所述支撑件不共线设置，至少三个所述支撑件远离所述浮动平台的一端到所述浮动平台的距离相等，至少三个所述支撑件远离所述浮动平台的一端共同界定所述调平平面。

3.根据权利要求1所述的调平装置，其特征在于，所述支撑组件的远离所述浮动平台的一端上设有到位传感器，所述到位传感器与所述第一升降机构电性连接，所述到位传感器与所述工作面接触时，所述第一升降机构停止驱动所述浮动平台。

4.根据权利要求1所述的调平装置，其特征在于，所述支撑组件的远离所述浮动平台的一端还均设有防滑部。

5.根据权利要求1所述的调平装置，其特征在于，所述支撑组件包括设置在所述浮动平台一侧第一支撑单元以及设置在所述浮动平台另一侧的第二支撑单元，所述第一支撑单元与所述第二支撑单元之间形成用于容纳所述执行机构的容纳空间。

6.根据权利要求5所述的调平装置，其特征在于，所述调平装置还包括调节组件，所述调节组件与所述第一支撑单元和/或所述第二支撑单元连接，所述调节机构用于驱动所述第一支撑单元与所述第二支撑单元做相互靠近或相互远离的运动。

7.根据权利要求6所述的调平装置，其特征在于，所述调节组件包括：

伸缩驱动件，所述伸缩驱动件与所述第一支撑单元或所述第二支撑单元连接；

第一齿轮，所述第一齿轮可转动地设置在所述浮动平台上；

第一齿条，所述第一齿条与所述第一支撑单元连接，所述第一齿条设置在所述第一齿轮的一侧并与所述第一齿轮啮合；

第二齿条，所述第二齿条与所述第二支撑单元连接，所述第二齿条设置在所述第一齿轮的另一侧并与所述第一齿轮啮合。

8.根据权利要求6所述的调平装置，其特征在于，所述浮动平台上设有还设有第一导槽，所述第一齿条与所述第一导槽滑动配合；和/或所述浮动平台上还设有第二导槽，所述第二齿条与所述第二导槽滑动配合。

9.根据权利要求1所述的调平装置，其特征在于，所述浮动平台包括：

底板，所述底板与所述第一升降机构连接，所述支撑组件设置在所述底板上；

浮动板，所述浮动板与所述底板活动连接，所述浮动板的表面形成所述安装平面；

弹性组件，所述弹性组件设置在所述底板与所述浮动板之间。

10.根据权利要求9所述的调平装置，其特征在于，所述弹性组件包括第一连接件以及套设在所述第一连接件外的弹性件，所述底板开设有避让孔，所述第一连接件的一端固定在所述浮动平台上，所述第一连接件的另一端插设在所述避让孔内，弹性件的一端与浮动平台连接，所述弹性件的另一端与所述底板连接。

11.根据权利要求9所述的调平装置，其特征在于，所述弹性组件设置有至少两个，至少两个所述弹性组件间隔地设置在所述底板与所述浮动板之间，并且至少两个所述弹性组件的弹性系数不同。

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