CN113585424B - 一种市政雨污水管道非大开挖点状替换微创修复施工方法 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种市政雨污水管道非大开挖点状替换微创修复施工方法，涉及市政地下管道修复领域，包括以下步骤，S1、确定地面旋挖钻孔位置；S2、开挖修复用井道，制作圆筒进行护壁；S3、施工人员于圆筒中下至管道上方，对管道的受损段进行切除，并更换管道修复段；S4、将橡胶环安装在管道修复段与管道的接口处；S5、将存放机构和动力机构安装固定于检测机器人；S6、通过前动力组件驱动密封环中的压紧环移动至与橡胶环相对应的位置后，通过后动力组件驱动密封环中的外扩组件移动至与压紧环相对应的位置，压紧环在外扩组件的作用下向外扩张，将橡胶环压紧。本申请提升了对橡胶环的压紧效果，进而提升了管道修复段与管道的接口处的密封效果。

Description

一种市政雨污水管道非大开挖点状替换微创修复施工方法

技术领域

本发明涉及市政地下管道修复领域，尤其是涉及一种市政雨污水管道非大开挖点状替换微创修复施工方法。

背景技术

市政雨污水管道即市政施工中常用的地下排水管道，是人们日常生活中必不可少的设施之一。市政雨污水管道长期使用的过程中，容易受到多种因素的影响而造成管道的局部破裂变形、管道接口松动甚至松脱，造成地下管道中的水溢出，影响市政工程的正常排水。

针对这一现象，相关技术中通常采用微创修复的方式进行管道的修复，即利用检测机器人在管道内部快速定位维修点后，在路面定点钻孔，利用圆筒护壁后，施工人员进入圆筒中进行管道的切除及更换，并对更换后的管道接口进行密封。

相关技术中的修复方式，对更换后的管道接口进行内部密封时，通常先使用橡胶环密封，再使用密封环对橡胶环进一步压紧，但相关技术中的密封环由于直径固定，导致对橡胶环的压紧效果受限，存在一定的改进空间。

发明内容

为了提升对橡胶环的压紧效果，本申请提供一种市政雨污水管道非大开挖点状替换微创修复施工方法。

本申请提供的一种市政雨污水管道非大开挖点状替换微创修复施工方法采用如下的技术方案：

一种市政雨污水管道非大开挖点状替换微创修复施工方法，包括以下步骤：

S1、利用检测机器人在管道内部确定受损点，进而确定地面旋挖钻孔位置；

S2、竖向开挖修复用井道，根据井道直径制作圆筒进行护壁；

S3、施工人员于圆筒中下至管道上方，对管道的受损段进行切除，并更换管道修复段，于管道外侧密封固定管道修复段与管道的接口处；

S4、将橡胶环安装在管道修复段与管道的接口内侧；

S5、将用于放置密封环的存放机构和用于对密封环的动作提供动力源的动力机构安装固定于检测机器人；

S6、通过动力机构中的前动力组件驱动密封环中的压紧环移动至与橡胶环相对应的位置后，通过动力机构中的后动力组件驱动密封环中的外扩组件移动至与压紧环相对应的位置，并使外扩组件向外扩张，压紧环在外扩组件的作用下向外扩张，橡胶环在压紧环的作用下外扩，达到压紧环的压紧状态时，压紧环将橡胶环压紧，外扩组件与压紧环通过卡接组件稳定连接；

S7、解除动力机构与密封环的连接，密封环留置于管道中，检测机器人带动动力机构以及存放机构移出管道。

通过采用上述技术方案，通过动力组件分别驱动压紧环和外扩组件动作，压紧环和外扩组件相互独立运动，压紧环在外扩组件的作用下向外扩张，橡胶环在压紧环的作用下外扩，达到压紧环的压紧状态时，外扩组件与压紧环通过卡接组件呈稳定连接的状态，此时外扩组件与压紧环可视为一个整体，实现对橡胶环的持续压紧施力，提升了对橡胶环的压紧效果，进而提升了管道修复段与管道的接口处的密封效果，有效提升了管道修复的施工质量，对后续的同类工程存在一定的借鉴作用；另外，对密封环的安装过程中，全程采用自动安装的方式进行，无需施工人员进入管道中手动安装，使安装过程不受管道直径过小而导致施工人员操作困难的限制，提升了本申请中的施工方法的适配性，节约了大量的劳动力，避免了人工施工过程中的安全事故的出现，提升了施工效率，缩短了整体的施工工期。

优选的，所述压紧环包括多个呈圆周分布的压紧板，所述压紧板设置为弧形板，所述压紧环处于压紧状态时，多个所述压紧板的外壁位于同一与管道同轴的圆环面。

通过采用上述技术方案，压紧板在外力的作用下被撑开至压紧环处于压紧状态时，由于多个压紧板的外壁位于同一圆环面，对橡胶环进行压紧，相对于多个压紧板的外壁未位于同一圆环面上的情况来说，对橡胶环的压紧力更均匀，压紧效果更好。

优选的，所述外扩组件包括多个呈圆周分布的外扩板，所述外扩板设置为弧形板，所述外扩组件与压紧环同轴设置，所述外扩板的个数与压紧板的个数相同且与压紧板交错设置；

所述外扩板上沿管道的径向滑动配合有补偿板，所述压紧环处于压紧状态时时，多个所述补偿板的外壁与多个压紧板的外壁共同形成一个完整的圆环面。

通过采用上述技术方案，压紧环处于压紧状态时，相邻两个压紧板相互靠近的两端之间会出现间隙，通过补偿板的设置，对相邻两个压紧板相互靠近的两端之间形成的间隙进行补偿，使得多个补偿板的外壁与多个压紧板的外壁共同形成一个完整的圆环面，避免了间隙位置的压紧程度弱对橡胶环的密封性造成的影响，进一步提升了对橡胶环的压紧力的均匀性，进而进提升了对橡胶环的压紧效果。

优选的，所述存放机构包括固设于检测机器人的存放环轨，所述存放环轨与管道同轴，所述压紧环与外扩组件均与存放环轨沿管道的轴向滑动配合，所述压紧环与外扩组件均能在外力的作用下移动至与存放环轨脱离。

通过采用上述技术方案，初始状态时，压紧环和外扩组件分别滑动配合于存放环轨中，动力机构驱动密封环动作时，前动力组件先驱动压紧环移动至与存放环轨脱离且与橡胶环的位置相对应，后动力组件再驱动外扩组件移动至与存放环轨脱离并与压紧环的位置相对应，实现了存放机构的存放功能，且方便动力机构将密封环移出。

优选的，所述前动力组件包括固设于检测机器人的前动力件和固设于前动力件输出端的前连接件，所述前连接件与压紧环电磁连接，所述前动力件用于驱动前连接件沿存放环轨的轴向往复移动；

所述后动力组件包括固设于检测机器人的后动力件和固设于后动力件的输出端的后连接件，所述后连接件与外扩组件电磁连接，所述后动力件用于驱动后连接件沿存放环轨的轴向往复移动。

通过采用上述技术方案，初始状态时，前连接件与压紧环电磁连接，后连接件与外扩组件电磁连接，动力机构驱动密封环动作时，前连接件先带动压紧环移动至与橡胶环相对应的位置，后连接件再带动外扩组件移动至与压紧环相对应的位置，压紧环在外扩组件的作用下外扩，达到压紧环的压紧状态后，外扩组件与压紧环通过卡接组件呈稳定连接的状态，前连接件和后连接件分别解除与压紧环和外扩组件的电磁连接，密封环留置于管道中，检测机器人带动动力机构以及存放机构移出管道。

优选的，所述前连接件包括与存放环轨同轴的内轴，所述内轴固设于前动力件的输出端，所述内轴上固设有用于与压紧环电磁连接的前连接环架；

所述后连接件包括同轴套设于内轴外侧的外轴，所述外轴与内轴滑动配合，所述外轴固设于后动力件的输出端，所述外轴上固设有用于与外扩组件电磁连接的后连接环架。

通过采用上述技术方案，实现了外轴与内轴的合理分布，同时通过外轴和内轴的配合对二者起到了一定的导向作用，提高了外轴和内轴运动过程中与存放环轨之间的同轴度，进而提高了动力机构的整体稳定性。

优选的，所述前连接环架包括固设于内轴且与压紧板一一对应的前连接杆，所述前连接杆沿内轴的径向延伸，所述前连接杆设置为伸缩杆，所述前连接杆远离内轴的一端固定于压紧板。

通过采用上述技术方案，实现了前连接架与压紧板之间的连接，压紧板在外扩板的作用下向外扩张时，前连接杆在压紧板的作用下向外伸长。

优选的，所述后连接环架包括固设于外轴且与外扩板一一对应的后连接杆，所述后连接杆沿外轴的径向延伸，所述后连接杆设置为直线驱动件，所述后连接杆的输出端固定于外扩板，所述后连接杆上固设有用于驱动补偿板移动的连接支杆，所述连接支杆设置为直线驱动件。

通过采用上述技术方案，实现了后连接架与外扩板以及补偿板之间的连接，同时实现了对外扩板和补偿板的分别驱动。

优选的，所述卡接组件包括开设于压紧板的内壁的卡接槽、设置于卡接槽中的限位件和固设于补偿板的卡接块，所述补偿板的外壁与压紧板的外壁位于同一圆环面时，所述卡接块卡接于卡接槽中，在限位件的作用下限制补偿板、外扩板和压紧板的相对移动。

通过采用上述技术方案，卡接块与卡接槽配合时，限制了补偿板、外扩板和压紧板的相对移动，此时可解除动力机构与密封环之间的连接，将动力机构移出管道，而密封环留置于管道中，保持对橡胶环的压紧作用。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

1. 提升了对橡胶环的压紧效果，进而提升了管道修复段与管道的接口处的密封效果，有效提升了管道修复的施工质量，对后续的同类工程存在一定的借鉴作用；

2. 对密封环的安装过程中，全程采用自动安装的方式进行，无需施工人员进入管道中手动安装，使安装过程不受管道直径过小而导致施工人员操作困难的限制，提升了本申请中的施工方法的适配性，节约了大量的劳动力，避免了人工施工过程中的安全事故的出现，提升了施工效率，缩短了整体的施工工期。

附图说明

图1是本申请中显示管道和管道修复段的结构示意图。

图2是本申请中显示检测机器人以及支架的局部剖面示意图。

图3是本申请中显示存放机构、密封环以及动力机构的局部剖面示意图。

图4是图3中A部分的局部放大示意图。

图5是本申请中显示存放机构、密封环以及动力机构的局部结构示意图。

图6是本申请中显示存放机构、密封环以及动力机构的局部结构示意图。

图7是本申请中显示卡接组件结构的局部剖面示意图。

图8是图7中B部分的局部放大示意图。

附图标记说明：

1、管道；11、管道修复段；12、橡胶环；2、检测机器人；21、支架；3、存放环轨；31、第一滑槽；32、第一让位槽；33、第二滑槽；34、第三让位槽；4、密封环；41、压紧环；411、压紧板；4111、延伸块；42、外扩组件；421、外扩板；422、补偿板；5、前动力组件；51、前动力件；52、前连接件；521、内轴；522、前连接杆；5221、套管；5222、滑杆；6、后动力组件；61、后动力件；62、后连接件；621、外轴；6211、第二让位槽；622、后连接杆；623、连接支杆；624、支板；71、电磁铁；72、连接块；8、卡接组件；81、卡接槽；811、径向限位槽；812、轴向限位槽；82、限位件；821、弹簧；822、限位块；8221、凹槽；83、卡接块；831、延伸部；832、外延块；8321、滑移块；8322、传动块。

具体实施方式

以下结合附图1-8对本申请作进一步详细说明。

本申请实施例公开一种市政雨污水管道非大开挖点状替换微创修复施工方法，包括以下步骤：

S1、将检测机器人2经由检查井放入于管道1内部，检测机器人2对管道1内部进行检测以确定管道1受损点的具体位置，确定受损点的位置与检测井的水平距离以及管道1顶部与地面的垂直距离，进而确定地面旋挖钻孔的位置，以及旋挖钻孔的深度，避免旋挖过程中对管道1顶部造成二次损伤。

S2、旋挖钻机就位，调整钻头至钻头处于竖直状态，竖直向下开挖修复用井道，开挖至接近管道1的位置时，采用人工开挖的方式继续向下开挖，使管道1待的受损段暴露，为施工人员后续施工留出空间。

S3、根据修复用井道的直径制作圆筒，并将圆筒下放至修复用井道内进行护壁，消除施工人员在井道施工的过程中的安全隐患。

S4、参照图1，施工人员于圆筒中下至管道1上方，切除管道1的受损段，并更换准备好的管道修复段11，调整管道修复段11与管道1至同轴；在管道1外侧包裹防水卷材，防水卷材将管道修复段11与管道1的接口处密封，起到了密封防水的作用；再将内侧设置有橡胶圈的抱箍抱紧固定于防水卷材外侧，进一步密封防水。

S5、参照图2，将橡胶环12对应安装在管道修复段11与管道1的接口处，使橡胶环12的外壁与接口处的内壁抵接。

S6、检测机器人2上移至地面，将用于存放密封环4的存放机构和用于驱动密封环4动作的动力机构固定于检测机器人2，具体连接时，根据所选的检测机器人2型号的不同，现场制作不同形状的支架21用于与检测机器人2适配，将支架21固定于检测机器人2后，再将存放机构和动力机构固定于支架21上。

需要强调的是，制作支架21时，需要根据管道1的内径以及检测机器人2的尺寸确定支架21的安装位置，使检测机器人2带动存放机构进入于管道1中且检测机器人2正常行走时，存放机构与管道1处于同轴状态。

其中，密封环4包括压紧环41和外扩组件42，动力机构包括前动力组件5和后动力组件6，前动力组件5用于驱动压紧环41动作，后动力组件6用于驱动外扩组件42动作。

具体的，参照图3，存放机构包括固设于支架21的存放环轨3，检测机器人2位于管道1内侧时，存放环轨3沿管道1的轴向延伸且与管道1同轴，为便于存放环轨3进入管道1，存放环轨3的外壁与管道1的内壁之间留有距离。

压紧环41与存放环轨3同轴设置，压紧环41包括三个沿存放环轨3的周向间隔均布的压紧板411，压紧板411设置为弧形板。压紧环41在外扩组件42的作用下向外扩张，至三个压紧环41的外壁位于同一圆环面时，达到压紧环41的压紧状态，达到对橡胶环12预定的压紧力，增大了压紧板411的外壁与橡胶环12的内壁之间的接触面积，使得压紧环41对橡胶环12的压紧力更均匀，压紧效果更好。

压紧板411沿其周向的两端的内壁上分别一体成型有两个延伸块4111，延伸块4111的内壁所在的圆环与压紧板411所在的圆环同轴设置。

存放环轨3远离支架21的一端的端面上开设有与压紧板411一一对应的第一滑槽31，第一滑槽31沿存放环轨3的轴向延伸，压紧板411和固设于压紧板411上的延伸块4111滑动配合于第一滑槽31中。

结合图3和图5，前动力组件5包括固设于支架21的前动力件51和固设于前动力件51的输出端的前连接件52。前动力件51设置为与存放环轨3同轴的直线驱动件，本实施例中，前动力件51设置为电动推杆。前连接件52包括同轴固定于前动力件51的输出端的内轴521和固设于内轴521的前连接环架。

前连接环架包括与压紧板411一一对应的前连接杆522，前连接杆522为沿内轴521的径向设置的伸缩杆。前连接杆522包括套管5221和滑动配合于套管5221中的滑杆5222，套管5221远离滑杆5222的一端固定于内轴521的外壁。

结合图3和图4，滑杆5222远离套管5221的一端固定有电磁铁71，压紧板411的内壁上固定有与电磁铁71相对应的连接块72，电磁铁71通电后，电磁铁71与连接块72磁性连接，电磁铁71断电后，电磁铁71与连接块72断开连接，进而实现前连接杆522与压紧板411之间连接与断开。

存放环轨3上开设有用于对前连接杆522、电磁铁71和连接块72让位的第一让位槽32，供前连接杆522带动压紧板411移动至与存放环轨3脱离。压紧板411在前动力组件5的作用下移动至与存放环轨3脱离且与橡胶环12的位置相对应时，前连接杆522处于最短长度，压紧环41的外壁与橡胶环12的内壁之间留有间隙。

外扩组件42包括三个沿存放环轨3的周向间隔均布的外扩板421，三个外扩板421与三个压紧板411沿存放环轨3的周向交错设置。外扩板421设置为弧形板，外扩板421的外壁所在的圆环与压紧板411所在的圆环同轴设置，外扩组件42对压紧板411施加作用力至压紧环41处于压紧状态时，外扩板421的外壁与两个延伸块4111的内壁抵接。

结合图3和图5，外扩板421上沿存放环轨3的径向滑动穿设有补偿板422，补偿板422沿管道1的轴向的宽度大于压紧板411沿管道1的轴向的宽度，当压紧环41处于压紧状态时，补偿板422能在外力的作用下向外移动插入于相邻两个压紧板411之间，使三个补偿板422的外壁与三个压紧板411的外壁共同形成一个完整的圆环面。

存放环轨3远离支架21的一端的端面上开设有与外扩板421一一对应的第二滑槽33，第二滑槽33位于第一滑槽31内侧，第二滑槽33沿存放环轨3的轴向延伸，外扩板421滑动配合于第二滑槽33中。

结合图5和图6，后动力组件6包括固设于支架21的后动力件61和固设于后动力件61的输出端的后连接件62，后动力件61的轴线与前动力件51的轴线平行。后动力件61设置为直线驱动件，本实施例中，后动力件61设置为电动推杆。后连接件62包括固定于后动力件61输出端的支板624，支板624上固定有同轴套设于内轴521外侧的外轴621，外轴621滑动配合于内轴521以及前动力件51。为避免动力机构动作的过程中，外轴621与前连接杆522发生干涉，外轴621上开设有与前连接杆522一一对应、用于对前连接杆522让位的第二让位槽6211。

外轴621上固设有用于与外扩组件42连接的后连接环架，后连接环架包括三个固定于外轴621的外壁且与外扩板421一一对应的后连接杆622，后连接杆622为沿外轴621的径向延伸的直线驱动件，本实施例中，后连接杆622设置为电动推杆。后连接杆622的输出端与外扩板421的内壁电磁连接，后连接杆622与外扩板421的具体连接方式与前连接杆522与压紧板411的连接方式相同。

存放环轨3上开设有用于对后连接杆622让位的第三让位槽34，供后连接杆622带动外扩板421移动至与存放环轨3脱离。

外轴621的外壁上还固定有与补偿板422一一对应的三个连接支杆623，连接支杆623为沿外轴621的径向延伸的直线驱动件，本实施例中，连接支杆623设置为电动推杆。连接支杆623的输出端与补偿板422的内壁电磁连接，连接支杆623与补偿板422的具体连接方式与前连接杆522与压紧板411的连接方式相同。

S7、下放检测机器人2，使检测机器人2位于管道1内侧时，存放机构以及动力机构位于检测机器人2靠近管道修复段11的一侧。

S8、检测机器人2移动至预定位置时停止移动，密封环4位于存放环轨3中，动力机构与密封环4处于电磁连接状态，启动前动力件51驱动前连接件52以及压紧环41移动，使压紧环41移动至与存放环轨3脱离且与橡胶环12的位置相对应，此时压紧环41位于橡胶环12内侧；

通过后动力件61驱动后连接件62以及外扩组件42移动，使外扩组件42移动至与存放环轨3脱离且与橡胶环12的位置相对应，此时外扩组件42位于压紧环41内侧，通过后连接杆622驱动外扩板421向外扩张，使压紧环41向外扩张，橡胶环12在压紧环41的作用下外扩，将橡胶环12压紧，当压紧环41达到压紧状态时，外扩板421的外壁与延伸块4111的内壁抵接，通过连接支杆623驱动补偿板422移动至补偿板422的外壁与压紧板411的外壁位于同一圆环面，此时补偿板422、外扩板421和压紧环41通过卡接组件8稳定连接，限制外扩组件42和压紧板411的相对移动，使压紧环41保持对橡胶环12的压力。

具体的，结合图7和图8，卡接组件8与延伸块4111一一对应，卡接组件8包括开设于压紧板411的内壁的卡接槽81、设置于卡接槽81中的限位件82和固设于补偿板422的卡接块83。

卡接槽81包括开设于延伸块4111内壁的径向限位槽811和轴向限位槽812，径向限位槽811与轴向限位槽812连通。径向限位槽811呈L型设置，轴向限位槽812呈沿补偿板422的移动方向延伸的条形设置，轴向限位槽812向外延伸至压紧板411。限位件82包括固定于轴向限位槽812的弹簧821，弹簧821的另一端固定有与轴向限位槽812相适配限位块822。卡接块83设置为与径向限位槽811相适配的L型，卡接块83通过外延块832固定于补偿板422。外延块832包括与卡接块83固定的滑移块8321和与补偿板422固定的传动块8322，滑移块8321滑动配合于外扩板421。

当补偿板422的外壁与压紧板411的外壁位于同一圆环面时，外扩板421的外壁抵接于延伸块4111的内壁，传动块8322抵接于外扩板421的内壁，卡接块83完全进入于卡接槽81中，限位块822被卡接块83压紧，启动后动力件61，使后连接件62带动补偿板422以及卡接块83朝向径向卡接槽81移动，至卡接块83卡接于径向卡接槽81中，限制卡接块83沿压紧板411径向的移动，在这一过程中，由于补偿板422的宽度大于压紧板411的宽度，使得补偿板422始终保持将相邻两个压紧板411相对的两端之间的间隙填充的状态，而限位块822由于失去了卡接块83的限制，在弹簧821的作用下移动至与卡接块83的侧壁抵接，限制卡接块83沿压紧板411轴向的移动，限制了压紧板411、外扩板421和补偿板422的相对移动。

卡接块83靠近限位块822的一侧向外延伸形成延伸部831，延伸部831远离补偿板422的一端的边缘处设置有斜角，限位块822上开设有用于与卡接块83上的延伸部831相适配的凹槽8221，通过凹槽8221和延伸部831的配合，对卡接块83施加进一步的压紧作用，进而增加了卡接块83处于卡紧状态时的稳定性。

另外，第三让位槽34还用于对补偿板422、外延块832和卡接块83进行让位，避免补偿板422、外延块832和卡接块83移动过程中与存放环轨3发生干涉。

S9、解除动力机构与密封环4之间的电磁连接，密封环4留置于管道1中，检测机器人2带动动力机构以及存放机构移出管道1。

以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种市政雨污水管道非大开挖点状替换微创修复施工方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、利用检测机器人(2)在管道(1)内部确定受损点，进而确定地面旋挖钻孔位置；

S2、竖向开挖修复用井道，根据井道直径制作圆筒进行护壁；

S3、施工人员于圆筒中下至管道(1)上方，对管道(1)的受损段进行切除，并更换管道修复段(11)，于管道(1)外侧密封固定管道修复段(11)与管道(1)的接口处；

S4、将橡胶环(12)安装在管道修复段(11)与管道(1)的接口内侧；

S5、将用于放置密封环(4)的存放机构和用于对密封环(4)的动作提供动力源的动力机构安装固定于检测机器人(2)；

S6、通过动力机构中的前动力组件(5)驱动密封环(4)中的压紧环(41)移动至与橡胶环(12)相对应的位置后，通过动力机构中的后动力组件(6)驱动密封环(4)中的外扩组件(42)移动至与压紧环(41)相对应的位置，并使外扩组件(42) 向外扩张，压紧环(41)在外扩组件(42)的作用下向外扩张，橡胶环(12)的内壁在压紧环(41)的作用下外扩，达到压紧环(41)的压紧状态时，压紧环(41)将橡胶环(12)压紧，外扩组件(42)与压紧环(41)通过卡接组件(8)稳定连接；

S7、解除动力机构与密封环(4)的连接，密封环(4)留置于管道(1)中，检测机器人(2)带动动力机构以及存放机构移出管道(1)；

所述压紧环(41)包括多个呈圆周分布的压紧板(411)，所述压紧板(411)设置为弧形板，所述压紧环(41)处于压紧状态时，多个所述压紧板(411)的外壁位于同一与管道(1)同轴的圆环面；

所述外扩组件(42)包括多个呈圆周分布的外扩板(421)，所述外扩板(421)设置为弧形板，所述外扩组件(42)与压紧环(41)同轴设置，所述外扩板(421)的个数与压紧板(411)的个数相同且与压紧板(411)交错设置；

所述外扩板(421)上沿管道(1)的径向滑动配合有补偿板(422)，所述压紧环(41)处于压紧状态时时，多个所述补偿板(422)的外壁与多个压紧板(411)的外壁共同形成一个完整的圆环面。

2.根据权利要求1所述的一种市政雨污水管道非大开挖点状替换微创修复施工方法，其特征在于：所述存放机构包括固设于检测机器人(2)的存放环轨(3)，所述存放环轨(3)与管道(1)同轴，所述压紧环(41)与外扩组件(42)均与存放环轨(3)沿管道(1)的轴向滑动配合，所述压紧环(41)与外扩组件(42)均能在外力的作用下移动至与存放环轨(3)脱离。

3.根据权利要求2所述的一种市政雨污水管道非大开挖点状替换微创修复施工方法，其特征在于：所述前动力组件(5)包括固设于检测机器人(2)的前动力件(51)和固设于前动力件(51)输出端的前连接件(52)，所述前连接件(52)与压紧环(41)电磁连接，所述前动力件(51)用于驱动前连接件(52)沿存放环轨(3)的轴向往复移动；

所述后动力组件(6)包括固设于检测机器人(2)的后动力件(61)和固设于后动力件(61)的输出端的后连接件(62)，所述后连接件(62)与外扩组件(42)电磁连接，所述后动力件(61)用于驱动后连接件(62)沿存放环轨(3)的轴向往复移动。

4.根据权利要求3所述的一种市政雨污水管道非大开挖点状替换微创修复施工方法，其特征在于：所述前连接件(52)包括与存放环轨(3)同轴的内轴(521)，所述内轴(521)固设于前动力件(51)的输出端，所述内轴(521)上固设有用于与压紧环(41)电磁连接的前连接环架；

所述后连接件(62)包括同轴套设于内轴(521)外侧的外轴(621)，所述外轴(621)与内轴(521)滑动配合，所述外轴(621)固设于后动力件(61)的输出端，所述外轴(621)上固设有用于与外扩组件(42)电磁连接的后连接环架。

5.根据权利要求4所述的一种市政雨污水管道非大开挖点状替换微创修复施工方法，其特征在于：所述前连接环架包括固设于内轴(521)且与压紧板(411)一一对应的前连接杆(522)，所述前连接杆(522)沿内轴(521)的径向延伸，所述前连接杆(522)设置为伸缩杆，所述前连接杆(522)远离内轴(521)的一端固定于压紧板(411)。

6.根据权利要求4所述的一种市政雨污水管道非大开挖点状替换微创修复施工方法，其特征在于：所述后连接环架包括固设于外轴(621)且与外扩板(421)一一对应的后连接杆(622)，所述后连接杆(622)沿外轴(621)的径向延伸，所述后连接杆(622)设置为直线驱动件，所述后连接杆(622)的输出端固定于外扩板(421)，所述后连接杆(622)上固设有用于驱动补偿板(422)移动的连接支杆(623)，所述连接支杆(623)设置为直线驱动件。

7.根据权利要求1所述的一种市政雨污水管道非大开挖点状替换微创修复施工方法，其特征在于：所述卡接组件(8)包括开设于压紧板(411)的内壁的卡接槽(81)、设置于卡接槽(81)中的限位件(82)和固设于补偿板(422)的卡接块(83)，所述补偿板(422)的外壁与压紧板(411)的外壁位于同一圆环面时，所述卡接块(83)卡接于卡接槽(81)中，在限位件(82)的作用下限制补偿板(422)、外扩板(421)和压紧板(411)的相对移动。

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