CN113581311A - 抱紧式自主升降机械手 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种抱紧式自主升降机械手，包括：机架；夹紧单元，其设于机架，夹紧单元包括：摆动臂，其铰接于机架，摆动臂的转动轴向呈前后方向；钩爪，其后端铰接于摆动臂，钩爪的转动轴向呈上下方向，钩爪的前端向前延伸；第一驱动装置，其驱动摆动臂转动；第二驱动装置，其驱动钩爪转动；夹紧单元至少有两个，两个夹紧单元分别设于机架的左右两侧，左第一驱动装置驱动左摆动臂的转动方向与右第一驱动装置驱动右摆动臂的转动方向相反，左第二驱动装置驱动左钩爪的转动方向与右第二驱动装置驱动右钩爪的转动方向相反。本发明的抱紧式自主升降机械手，减少检修人员攀爬柱体所耗费的体力，有助于报障检修人员的安全。本发明可应用于机械手中。

Description

抱紧式自主升降机械手

技术领域

本发明涉及机械手领域，特别涉及抱紧式自主升降机械手。

背景技术

现有的检修人员使用脚蹬攀爬电线杆、柱形桥墩等光滑柱体对柱体上的设备或设施进行检修，且检修人员需要随身携带检修工具，导致检修人员使用脚蹬攀爬的过程耗费大量体力，检修人员容易在攀爬过程脱力，难以保障检修人员的安全。

发明内容

本发明目的在于提供一种抱紧式自主升降机械手，以解决现有技术中所存在的一个或多个技术问题，至少提供一种有益的选择或创造条件。

为解决上述技术问题所采用的技术方案：

一种抱紧式自主升降机械手，包括：

机架；

夹紧单元，其设于所述机架，所述夹紧单元包括：

摆动臂，其铰接于所述机架，所述摆动臂的转动轴向呈前后方向；

钩爪，其后端铰接于所述摆动臂，所述钩爪的转动轴向呈上下方向，所述钩爪的前端向前延伸；

第一驱动装置，其驱动所述摆动臂转动；

第二驱动装置，其驱动所述钩爪转动；

所述夹紧单元至少有两个，两个所述夹紧单元分别设于所述机架的左右两侧，位于左侧的所述夹紧单元为左夹紧单元，位于右侧的所述夹紧单元为右夹紧单元，所述左夹紧单元具有左摆动臂、左钩爪、左第一驱动装置、左第二驱动装置，所述右夹紧单元具有右摆动臂、右钩爪、右第一驱动装置、右第二驱动装置，所述左第一驱动装置驱动所述左摆动臂的转动方向与所述右第一驱动装置驱动所述右摆动臂的转动方向相反，所述左第二驱动装置驱动所述左钩爪的转动方向与所述右第二驱动装置驱动所述右钩爪的转动方向相反。

本发明的有益效果是：夹紧单元的摆动臂铰接于机架，摆动臂的转动轴向呈前后方向，钩爪铰接于摆动臂，钩爪的转动轴向呈上下方向，钩爪向前延伸，则摆动臂带动钩爪绕前后轴线上下摆动，钩爪绕上下轴线夹紧或放松，而位于机架左右两侧的夹紧单元分别为左夹紧单元与右夹紧单元，左第一驱动装置驱动左摆动臂的转动方向与右第一驱动装置驱动右摆动臂的转动方向相反，则左钩爪与右钩爪的上下摆动方向相反，左第二驱动装置驱动左钩爪的转动方向与右第二驱动装置驱动右钩爪的转动方向相反，则左钩爪与右钩爪的夹紧与放松状态相反，则可出现四种运动形式：一、左钩爪夹紧且向上摆动，右钩爪放松且向下摆动，抱紧式自主升降机械手向下移动；二、左钩爪夹紧且向下摆动，右钩爪放松且向上摆动，抱紧式自主升降机械手向上移动；三、左钩爪放松且向上摆动，右钩爪夹紧且向下摆动，抱紧式自主升降机械手向上移动；四、左钩爪放松且向下摆动，右钩爪夹紧且向上摆动，抱紧式自主升降机械手向下移动；检修人员利用抱紧式自主升降机械手沿着柱体上升或下降，减少检修人员攀爬柱体所耗费的体力，有助于报障检修人员的安全。

作为上述技术方案的进一步改进，所述抱紧式自主升降机械手包括：

轴座，其设于所述机架，所述轴座设有轴孔，所述轴孔的轴向呈左右方向；

曲轴，其穿设于所述轴孔中，所述曲轴具有连杆轴颈，所述连杆轴颈有两个，两个所述连杆轴颈的偏心方向相反；

旋转驱动装置，所述旋转驱动装置驱动所述曲轴转动；

所述第一驱动装置包括连杆，所述连杆的一端铰接于所述连杆轴颈，所述连杆的另一端设有扣件，所述摆动臂的一端铰接于所述钩爪，所述摆动臂的另一端设有沿前后方向贯通的避位孔，所述避位孔沿所述摆动臂的长度方向延伸，所述扣件滑动穿设于所述避位孔中；

所述左第一驱动装置的所述连杆与所述右第一驱动装置的所述连杆一一对应铰接于两个所述连杆轴颈。

曲轴的连杆轴颈铰接于连杆的一端，连杆另一端的扣件穿设于摆动臂的避位孔中，旋转驱动装置驱动曲轴转动，令连杆轴颈带动连杆运动，从而使得连杆的扣件在避位孔中运动并带动摆动臂绕转动轴摆动，两个第一驱动装置的连杆一一对应铰接于两个连杆轴颈，从而使得两个第一驱动装置驱动摆动臂转动的方向相反。

作为上述技术方案的进一步改进，所述夹紧单元有四个，两个所述夹紧单元位于所述机架的左侧，两个所述夹紧单元位于所述机架的右侧。

左侧的夹紧单元为左夹紧单元，右侧的夹紧单元为右夹紧单元，则左夹紧单元与右夹紧单元分别有两个，两个夹紧单元同时夹紧柱体，使得抱紧式自主升降机械手更加稳固地抱紧柱体。

作为上述技术方案的进一步改进，所述左夹紧单元与所述右夹紧单元左右对称设置，两个所述连杆轴颈的偏心距离相等。

左夹紧单元与右夹紧单元左右对称设置，且两个连杆轴颈的偏心距离相等，使左夹紧单元的左摆动臂避位孔到曲轴的距离与右夹紧单元的右摆动臂避位孔到曲轴的距离相等，从而确保左摆动臂与右摆动臂上下摆动的幅度相同，有助于抱紧式自主升降机械手平稳向上或向下攀爬。

作为上述技术方案的进一步改进，所述轴座、所述曲轴、所述旋转驱动装置均设于所述机架的前侧面上，所述抱紧式自主升降机械手还包括挡板，所述挡板设于所述机架的前方，所述挡板与所述机架连接，所述钩爪向所述挡板的前方延伸。

轴座、曲轴、旋转驱动装置设于机架的前侧面，挡板设置于机架的前方，钩爪向机架的前方延伸，钩爪夹紧柱体时，令挡板与钩爪夹紧并抵接柱体，避免柱体碰撞机架上的轴座、曲轴、旋转驱动装置等动作部件。

作为上述技术方案的进一步改进，所述机架的后侧设有挂架，所述挂架向后延伸，所述挂架设有挂钩。

挂架设于机架的后侧，挂架设有挂钩，检修人员利用绑绳连接挂钩后悬挂于挂架上或者检修工具可悬挂于挂钩上，从而利用抱紧式自主升降机械手携带检修人员或检修工具攀爬柱体。

作为上述技术方案的进一步改进，所述挡板的前侧面设有圆弧凹槽，所述圆弧凹槽沿上下方向贯通所述挡板。

挡板的前侧面设有圆弧凹槽，圆弧凹槽与柱体的外侧面相抵，圆弧凹槽与柱体的圆柱面更加贴合，有助于挡板压紧柱体的外侧面。

作为上述技术方案的进一步改进，所述钩爪的后端设有轴套，所述摆动臂设有转轴，所述转轴的轴线方向呈上下方向，所述轴套套设于所述转轴上，所述轴套的外侧壁设有第一挂环，以所述摆动臂的转动轴相对于所述转轴的位置为相对的内方向，所述第一挂环位于所述钩爪的内方向上，所述第二驱动装置包括：

电机，其设于所述机架，所述电机位于所述转轴的内侧；

套筒，其套设于所述电机的输出轴上，所述电机的输出轴带动所述套筒转动，所述套筒的外侧壁设有绑环；

拉绳，其连接于所述绑环与所述第一挂环。

钩爪后端的轴套套设于摆动臂的转轴上，电机的输出轴带动套筒转动，套筒转动带动绑环转动，绑环转动后令拉绳拉动第一挂环，从而使得钩爪绕转轴转动并夹紧柱体，而电机的输出轴反向转动使拉绳放松，则够转松开。

作为上述技术方案的进一步改进，所述夹紧单元还包括夹紧爪，所述夹紧爪铰接于所述钩爪的前端，所述夹紧爪的转动轴向呈上下方向，所述夹紧爪的前端设有第二挂环，所述第二挂环位于所述夹紧爪的内侧，所述拉绳的一端连接于所述绑环，所述拉绳的另一端穿设于所述第一挂环后连接于所述第二挂环。

第二挂环位于夹紧爪的内侧，夹紧抓铰接于钩爪的前端，当电机转动使套筒带动绑环转动时，拉绳拉动第二挂环转动，使得钩爪及夹紧爪绕转轴向内转动并夹紧柱体。

作为上述技术方案的进一步改进，所述夹紧单元还设有多个穿线环，多个所述穿线环间隔设置于所述钩爪的内侧壁上，多个所述穿线环间隔设置于所述夹紧爪的内侧壁上，所述拉绳可活动地穿设于所述穿线环中。

利用钩爪外壁的穿线环限制拉绳的穿设位置，避免拉绳被柱体阻碍，使拉绳能够更加稳固地拉动钩爪及夹紧爪。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明做进一步的说明；

图1是本发明所提供的抱紧式自主升降机械手，其一实施例的结构示意图；

图2是本发明所提供的抱紧式自主升降机械手，其一实施例另一角度的结构示意图；

图3是本发明所提供的抱紧式自主升降机械手，其一实施例的俯视示意图。

100、机架，200、夹紧单元，210、摆动臂，211、避位孔，212、转轴，220、钩爪，221、轴套，222、第一挂环，230、连杆，231、扣件，240、电机，250、套筒，251、绑环，260、拉绳，270、夹紧爪，271、第二挂环，280、穿线环，300、轴座，310、轴孔，400、曲轴，410、连杆轴颈，500、旋转驱动装置，600、挡板，610、圆弧凹槽。

具体实施方式

本部分将详细描述本发明的具体实施例，本发明之较佳实施例在附图中示出，附图的作用在于用图形补充说明书文字部分的描述，使人能够直观地、形象地理解本发明的每个技术特征和整体技术方案，但其不能理解为对本发明保护范围的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，如果具有“若干”之类的词汇描述，其含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。

本发明的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本发明中的具体含义。

参照图1至图3，本发明的抱紧式自主升降机械手作出如下实施例：

抱紧式自主升降机械手包括机架100、夹紧单元200、轴座300、曲轴400、旋转驱动装置500、挡板600。

机架100呈中部镂空的框架结构，夹紧单元200设于机架100上，夹紧单元200有四个，两个夹紧单元200上下间隔设置于机架100的左侧，另外两个夹紧单元200上下间隔设置于机架100的右侧，左侧的夹紧单元200与右侧的夹紧单元200左右对称设置。

夹紧单元200包括摆动臂210、钩爪220、第一驱动装置、第二驱动装置。机架100的前侧面设有铰接轴，铰接轴的轴线沿前后方向延伸，摆动臂210的中部设有铰接孔，铰接孔与铰接轴配合使摆动臂210绕前后轴线转动，摆动臂210的一端向机架100的中部延伸且该端设有避位孔211，避位孔211沿摆动臂210的长度方向延伸，摆动臂210的另一端伸出于机架100的外部且该端设有转轴212，转轴212的轴线呈上下方向。钩爪220的后端设有轴套221，轴套221与转轴212配合使钩爪220绕转轴212转动，钩爪220的前端向前延伸，钩爪220的形状为向前环抱的圆弧形杆体，夹紧爪270的后端与钩爪220的前端铰接，夹紧爪270的前端向前延伸形成向前环抱的圆弧形，夹紧爪270的前端位于机架100的前方。挡板600设置于机架100的前方，挡板600通过连接杆连接于机架100的前侧，使得钩爪220、夹紧爪270、挡板600的前方之间形成夹紧区域。挡板600的前侧面设有圆弧凹槽610，圆弧凹槽610沿上下方向贯穿挡板600，圆弧凹槽610、钩爪220、夹紧爪270之间围成半圆弧型。

轴座300设置于机架100的前侧面，轴座300设有沿左右方向贯通的轴孔310，曲轴400的右端穿设于轴孔310中，曲轴400设有两个连杆轴颈410，两个连杆轴颈410左右间隔设置，两个连杆轴颈410的偏心距离相等，两个连杆轴颈410的偏心方向相反。旋转驱动装置500设置于轴座300的左方，旋转驱动装置500与曲轴400的左端连接，旋转驱动装置500驱动曲轴400转动。旋转驱动装置500可以是电机等能够输出转动力矩的动力设备。

夹紧单元200的第一驱动装置包括连杆230，连杆230的一端铰接于连杆轴颈410，连杆230的另一端设有扣件231，扣件231穿设于摆动臂210的避位孔211，扣件231呈圆环状，扣件231与避位孔211扣接在一起。当摆动臂210绕铰接轴转动时，扣件231可沿着避位孔211移动，避免避位孔211干涉扣件。位于左侧的夹紧单元200为左夹紧单元、位于右侧的夹紧单元200为右夹紧单元，左夹紧单元的连杆与左侧的连杆轴颈410铰接，右夹紧单元的连杆与右侧的连杆轴颈410铰接。

夹紧单元200的第二驱动装置包括电机240、套筒250、拉绳260，电机240设于机架100的后侧面，套筒250套设于电机240的输出轴上，套筒250的外侧壁设有绑环251，转轴212位于机架100的外部，轴套221的外侧壁设有第一挂环222，第一挂环222位于钩爪220与套筒250之间。夹紧区域相对于钩爪220的位置为相对的内方向，钩爪220的内侧壁上设有多个穿线环280，所有穿线环280沿钩爪220的延伸方向间隔设置。夹紧区域相对于夹紧爪270的位置为相对的内方向，夹紧爪270的内侧壁设有多个穿线环280，所有穿线环280沿夹紧爪270的延伸方向间隔设置，夹紧爪270的前端设有第二挂环271，拉绳260的一端连接于于绑环251，拉绳260的另一端穿过第一挂环222与多个穿线环280后连接于第二挂环271。

机架100的后侧设有挂架，挂架向后延伸，挂架设有挂钩，挂钩可用于悬挂检修工具，或者检修人员可利用绑绳吊挂于挂钩上，利用抱紧式自主升降机械手攀爬电线杆等柱体。

抱紧式自主升降机械手工作时，旋转驱动装置500驱动曲轴400转动，曲轴400与连杆轴颈410联动，连杆轴颈410带动连杆230运动，连杆230的扣件推动或拉动摆动臂210绕铰接轴转动，实现摆动臂210带动钩爪220及夹紧爪270上下摆动。由于两个连杆轴颈410的偏心方向相反，则左夹紧单元的钩爪与右夹紧单元的钩爪上下摆动的方向相反。

第二驱动装置的电机240带动套筒250转动，套筒250的绑环251拉动拉绳260绕套筒250收卷，使得拉绳260拉动夹紧爪270的第二挂环271，实现夹紧爪270及钩爪220向内夹紧。通过程序分别控制左夹紧单元的第二驱动装置与右夹紧单元的第二驱动装置；左第二驱动装置的电机240正向转动拉紧拉绳260、而右第二驱动装置的电机240反向转动放松拉绳260，使得左钩爪夹紧柱体而右钩爪放松柱体；或者左第二驱动装置的电机240反向转动放松拉绳260、而右第二驱动装置的电机240正向转动拉紧拉绳260，使得左钩爪放松柱体而右钩爪夹紧柱体。

则左钩爪与右钩爪的上下摆动方向相反，左第二驱动装置驱动左钩爪的转动方向与右第二驱动装置驱动右钩爪的转动方向相反，则左钩爪与右钩爪的夹紧与放松状态相反，则可出现四种运动形式：一、左钩爪夹紧且向上摆动，右钩爪放松且向下摆动，抱紧式自主升降机械手向下移动；二、左钩爪夹紧且向下摆动，右钩爪放松且向上摆动，抱紧式自主升降机械手向上移动；三、左钩爪放松且向上摆动，右钩爪夹紧且向下摆动，抱紧式自主升降机械手向上移动；四、左钩爪放松且向下摆动，右钩爪夹紧且向上摆动，抱紧式自主升降机械手向下移动；检修人员利用抱紧式自主升降机械手沿着柱体上升或下降，减少检修人员攀爬柱体所耗费的体力，有助于报障检修人员的安全。

第二驱动装置的电机240带动套筒250反向转动，套筒250的绑环251放松拉绳260，使得拉绳260放松夹紧爪270的第二挂环271，实现夹紧爪270及钩爪220向外放松。当左钩爪放松柱体、右钩爪夹紧柱体时，右摆动臂带动右钩爪摆动时，使抱紧式自主升降机械手向上或向下移动，由于左钩爪放松柱体，左钩爪被左摆动臂带动而摆动，随后左钩爪夹紧柱体、右钩爪放松柱体，实现循环运动，使得抱紧式自主升降机械手向上或向下移动。

在一些实施例中，在钩爪220与机架100之间设置压缩弹簧，压缩弹簧的两端分别抵接钩爪220与机架100，压缩弹簧推动钩爪220向外张开，若拉绳260放松夹紧爪270的第二挂环271，钩爪220及夹紧爪270处于张开的状态。

在一些实施例中，第一驱动装置的种类有多种，例如第一驱动装置为电机，电机的输出轴与摆动臂210的转动轴线连接，电机的输出轴转动使摆动臂210绕转动轴线转动；或者，第一驱动装置为电动推杆，电动推杆的活动端铰接有滑块，摆动臂210设有滑槽，滑块滑动设置于滑槽中，电动推杆驱动活动端移动使滑块沿着滑槽移动并带动摆动臂210摆动。而左第一驱动装置与右第一驱动装置通过程序控制其动作方向，使得左第一驱动装置驱动左摆动臂的转动方向与右第一驱动装置驱动右摆动臂的转动方向相反。

在一些实施例中，第二驱动装置的种类有多种，例如第二驱动装置为电机，电机的输出轴与钩爪220的转动轴线连接，电机的输出轴转动使钩爪220绕转动轴线转动；或者，第二驱动装置为电动推杆，电动推杆的活动端铰接有滑块，钩爪220设有滑槽，滑块滑动设置于滑槽中，电动推杆驱动活动端移动使滑块沿着滑槽移动并带动钩爪220绕轴线转动。而左第二驱动装置与右第二驱动装置通过程序控制其动作方向，使得左第二驱动装置驱动左钩爪的转动方向与右第二驱动装置驱动右钩爪的转动方向相反。

以上对本发明的较佳实施方式进行了具体说明，但本发明创造并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本发明精神的前提下还可作出种种的等同变型或替换，这些等同的变型或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。

Claims (10)

1.一种抱紧式自主升降机械手，其特征在于：包括：

机架(100)；

夹紧单元(200)，其设于所述机架(100)，所述夹紧单元(200)包括：

摆动臂(210)，其铰接于所述机架(100)，所述摆动臂(210)的转动轴向呈前后方向；

钩爪(220)，其后端铰接于所述摆动臂(210)，所述钩爪(220)的转动轴向呈上下方向，所述钩爪(220)的前端向前延伸；

第一驱动装置，其驱动所述摆动臂(210)转动；

第二驱动装置，其驱动所述钩爪(220)转动；

所述夹紧单元(200)至少有两个，两个所述夹紧单元(200)分别设于所述机架(100)的左右两侧，位于左侧的所述夹紧单元(200)为左夹紧单元，位于右侧的所述夹紧单元(200)为右夹紧单元，所述左夹紧单元具有左摆动臂、左钩爪、左第一驱动装置、左第二驱动装置，所述右夹紧单元具有右摆动臂、右钩爪、右第一驱动装置、右第二驱动装置，所述左第一驱动装置驱动所述左摆动臂的转动方向与所述右第一驱动装置驱动所述右摆动臂的转动方向相反，所述左第二驱动装置驱动所述左钩爪的转动方向与所述右第二驱动装置驱动所述右钩爪的转动方向相反。

2.根据权利要求1所述的抱紧式自主升降机械手，其特征在于：所述抱紧式自主升降机械手包括：

轴座(300)，其设于所述机架(100)，所述轴座(300)设有轴孔(310)，所述轴孔(310)的轴向呈左右方向；

曲轴(400)，其穿设于所述轴孔(310)中，所述曲轴(400)具有连杆轴颈(410)，所述连杆轴颈(410)有两个，两个所述连杆轴颈(410)的偏心方向相反；

旋转驱动装置(500)，所述旋转驱动装置(500)驱动所述曲轴(400)转动；

所述第一驱动装置包括连杆(230)，所述连杆(230)的一端铰接于所述连杆轴颈(410)，所述连杆(230)的另一端设有扣件(231)，所述摆动臂(210)的一端铰接于所述钩爪(220)，所述摆动臂(210)的另一端设有沿前后方向贯通的避位孔(211)，所述避位孔(211)沿所述摆动臂(210)的长度方向延伸，所述扣件(231)滑动穿设于所述避位孔(211)中；

所述左第一驱动装置的所述连杆(230)与所述右第一驱动装置的所述连杆(230)一一对应铰接于两个所述连杆轴颈(410)。

3.根据权利要求2所述的抱紧式自主升降机械手，其特征在于：所述夹紧单元(200)有四个，两个所述夹紧单元(200)位于所述机架(100)的左侧，两个所述夹紧单元(200)位于所述机架(100)的右侧。

4.根据权利要求3所述的抱紧式自主升降机械手，其特征在于：所述左夹紧单元与所述右夹紧单元左右对称设置，两个所述连杆轴颈(410)的偏心距离相等。

5.根据权利要求2所述的抱紧式自主升降机械手，其特征在于：所述轴座(300)、所述曲轴(400)、所述旋转驱动装置(500)均设于所述机架(100)的前侧面上，所述抱紧式自主升降机械手还包括挡板(600)，所述挡板(600)设于所述机架(100)的前方，所述挡板(600)与所述机架(100)连接，所述钩爪(220)向所述挡板(600)的前方延伸。

6.根据权利要求5所述的抱紧式自主升降机械手，其特征在于：所述机架(100)的后侧设有挂架，所述挂架向后延伸，所述挂架设有挂钩。

7.根据权利要求5所述的抱紧式自主升降机械手，其特征在于：所述挡板(600)的前侧面设有圆弧凹槽(610)，所述圆弧凹槽(610)沿上下方向贯通所述挡板(600)。

8.根据权利要求1所述的抱紧式自主升降机械手，其特征在于：所述钩爪(220)的后端设有轴套(221)，所述摆动臂(210)设有转轴(212)，所述转轴(212)的轴线方向呈上下方向，所述轴套(221)套设于所述转轴(212)上，所述轴套(221)的外侧壁设有第一挂环(222)，以所述摆动臂(210)的转动轴相对于所述转轴(212)的位置为相对的内方向，所述第一挂环(222)位于所述钩爪(220)的内方向上，所述第二驱动装置包括：

电机(240)，其设于所述机架(100)，所述电机(240)位于所述转轴(212)的内侧；

套筒(250)，其套设于所述电机(240)的输出轴上，所述电机(240)的输出轴带动所述套筒(250)转动，所述套筒(250)的外侧壁设有绑环(251)；

拉绳(260)，其连接于所述绑环(251)与所述第一挂环(222)。

9.根据权利要求8所述的抱紧式自主升降机械手，其特征在于：所述夹紧单元(200)还包括夹紧爪(270)，所述夹紧爪(270)铰接于所述钩爪(220)的前端，所述夹紧爪(270)的转动轴向呈上下方向，所述夹紧爪(270)的前端设有第二挂环(271)，所述第二挂环(271)位于所述夹紧爪(270)的内侧，所述拉绳(260)的一端连接于所述绑环(251)，所述拉绳(260)的另一端穿设于所述第一挂环(222)后连接于所述第二挂环(271)。

10.根据权利要求9所述的抱紧式自主升降机械手，其特征在于：所述夹紧单元(200)还设有多个穿线环(280)，多个所述穿线环(280)间隔设置于所述钩爪(220)的内侧壁上，多个所述穿线环(280)间隔设置于所述夹紧爪(270)的内侧上，所述拉绳(260)可活动地穿设于所述穿线环(280)中。

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