CN113564821B - 一种服装花边试样缝制用机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种服装花边试样缝制用机器人，涉及服装加工技术领域，包括支撑架，所述支撑架之间设置有两组移动板，所述移动板的内部夹持有布料，所述支撑架的一侧安装有U型架，所述U型架的套设在布料的外侧。本发明通过固定压板以及切刀，在U型架移动时，切刀能够对花边进行剪切，且第一转块两侧安装的花边夹板会先与花边接触，从而对花边进行夹紧固定，避免在切刀对花边进行切割后花边没有支撑对花边进行限位，且切刀、第一转块以及第二转块之间皆通过扭簧轴连接，当固定压板回位时，会推动第一压块环绕扭簧轴转动，并且在第一转块的带动下切刀也逐渐从切口处分离，对花边的固定依次由花边夹块、切刀侧面变为固定压板。

Description

一种服装花边试样缝制用机器人

技术领域

本发明涉及服装加工技术领域，具体为一种服装花边试样缝制用机器人。

背景技术

在服装设计过程中，为了确认服装设计的效果，通常需要对服装进行试样，服装样品试制是指根据款式效果图或客户生产技术能力等条件，对即将批量生产的服装产品进行实物标样试制，在生产试样时，通常需要不同的设计组合，生产出不同的服装进行对比，花边有各种花纹图案，作为装饰用的带状织物，用作各种服装、窗帘、台布、床罩、灯罩、床品等的嵌条或镶边，是服装中重要的修饰物，形状颜色多种多样，在进服装设计时，采用不同的花边有着不同的效果，因此服装试样中，更换不同的花边也是重要的部分，在对花边进行缝制的过程中，为了方便生产，通常会采用机器人对花边进行缝制。

在对服装进行花边试样时，通常需要在布料的外侧同时缝制多组不同的花边，从而方便观察哪条花边与布料更加合适，现有的缝制方法通常是将花边一条一条的缝制在布料上，因此需要对机器人上的花边进行不断的更换，而且在缝制时为了适应不同的花边，需要对机头、布料以及花边的位置进行调整，需要进行多次停机更换，使用效率较差，而且在对花边进行缝制的过程中，需要对缝制针头进行移动，移动的过程中，很容易导致布料发生褶皱，从而影响花边的缝制，而且在对花边缝制后，需要对花边进行截断，现有的截断通常需要采用气缸等设备对刀片进行控制，使用较为不便，且切割后的花边没有支持，很容易在重力的作用下发生下垂，使花边不在与上料机构对齐，影响后续加工。

发明内容

基于此，本发明的目的是提供一种服装花边试样缝制用机器人，以解决缝制效率较差不便对齐、布料易发生褶皱、裁剪后的花边易偏移的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种服装花边试样缝制用机器人，包括支撑架，所述支撑架之间设置有两组移动板，所述移动板的内部夹持有布料，所述支撑架的一侧安装有U型架，所述U型架套设在布料的外侧，所述U型架位于布料的上方设置有机头机构，且U型架位于布料的下方设置有与机头机构相匹配的勾线机构，所述移动板的一侧安装有多组花边，所述移动板的内壁安装有下压机构，所述花边延伸至下压机构的下方，所述下压机构包括有与移动板内壁固定连接有多组安装架，且每组安装架内部对称安装有两组转动板，且每组转动板的侧壁皆设置有皮带，所述皮带的外壁安装有多组夹紧机构，所述夹紧机构位于花边的上方，所述转动板的外壁滑动连接有滑板，且滑板通过卡扣与转动板限位，所述滑板的底端安装有固定压板，所述固定压板位于花边与布料之间，所述转动板的底端安装有多组磁性压头，且每组磁性压头皆位于花边的上方。

通过采用上述技术方案，能够有效的下压机构将花边挤压在布料上，从而使花边与布料紧密贴合，能够自动的对花边进行上料，并通过机头对花边进行缝制，缝制时，通过固定压板的移动对花边与布料之间的杂质进行清除，从而提高缝制的效果。

本发明进一步设置为，所述支撑架的一侧位于U型架的下方设置有侧边板，且侧边板的顶端安装有推进螺杆，所述U型架套接在推进螺杆的外侧，所述支撑架之间连接有双向螺杆与定位杆，每组所述移动板皆套接在双向螺杆与定位杆外侧，所述移动板的内侧皆安装有气动夹具，所述移动板通过气动夹具与布料卡合连接。

通过采用上述技术方案，能够方便的对移动板进行移动，从而能够对不同大小的布料进行夹持，并通过推进螺杆能够推动U型架进行移动，从而对不同的花边进行缝制。

本发明进一步设置为，所述U型架的形状为水平放置的U型，且U型架套设在布料的外侧，所述U型架位于布料的上方设置有上螺杆，所述U型架延伸至布料的下方连接有下支撑板，所述下支撑板的顶端与移动板的底端贴合，所述下支撑板的顶端安装有多组电磁铁，所述电磁铁通过导线与外界电源接通，所述电磁铁与布料的底端贴合，所述下支撑板的内壁安装有下螺杆，所述U型架的一侧安装有驱动电机，所述驱动电机的输出端连接有传动带，所述上螺杆以及下螺杆的端部皆延伸至传动带内侧并通过齿轮与传动带的内侧传动贴合。

通过采用上述技术方案，通过U型架内的上螺杆、下螺杆以及驱动电机，能够同步的带动机头机构与勾线机构进行移动，从而能够方便的对花边、布料进行缝制。

本发明进一步设置为，所述机头机构的顶端开设有移动块，所述机头机构通过移动块与上螺杆活动连接，且所述机头机构的底端安装有摄像头，所述机头机构包括刺料机构、钩线机构、挑线机构、送料机构以及单片机，所述勾线机构的底端也通过螺纹套接在下螺杆的外侧，所述勾线机构包括勾牙机构、旋转机构、送线机构。

通过采用上述技术方案，通过机头机构与勾线机构能够将花边缝制在布料上，并且通过摄像头对机头机构移动的位置进行确定，并通过单片机对位置信息进行处理，能够自动的对机头机构的位置进行进行对齐。

本发明进一步设置为，所述安装架的侧面安装有转动电机，且转动电机的输出端连接有转动杆，所述转动杆延伸至转动板之间并与转动板固定连接，所述转动杆的外侧开设活动连接的齿轮，所述皮带套接在活动齿轮外侧，所述转动板的外侧安装有皮带电机，所述皮带电机的输出端沿至转动板之间连接有皮带驱动杆，所述皮带驱动杆的外侧固定连接有齿轮，所述皮带的内壁开设有突出带，且皮带通过突出带与皮带驱动杆外壁的固定齿轮传动连接。

通过采用上述技术方案，通过转动电机能够带动转动板转动，从而使下压机构转动并远离布料，使在对花边进行上料时，花边和固定压板不会与布料之间产生摩擦，减少对布料的磨损，通过皮带电机能够带动皮带转动，从而使多组夹紧机构能够移动。

本发明进一步设置为，所述转动板的外壁开设有限位槽，所述滑板通过卡扣在限位槽的内壁滑动，所述滑板的内部安装有第一复位弹簧，所述固定压板通过第一复位弹簧与滑板活动连接，所述固定压板的顶端中间开设有圆弧凸起，且圆弧凸起的顶端开设有两组固定孔，所述固定孔的大小与夹紧机构相匹配，所述固定压板位于圆弧凸起的两侧皆开设有三角斜面，所述固定压板的底端安装有铁片，所述机头机构的底端安装有两组回位板，所述回位板之间的与转动板外侧间距相同，所述回位板与转动板外壁贴合，且回位板推动滑板在转动板的外侧滑动。

通过采用上述技术方案，它能够给固定压板在需要对花边进行上料时，通过夹紧机构的移动，使花边卡入到固定压板上开设的固定孔内，并通过夹紧机构带动花边以及固定压板移动，从而对花边进行稳定的上料，并在对花边进行缝制时，固定压板在花边与布料之间移动，从而对布料的褶皱以及之间的杂质进行清理，提高了缝制的效果。

本发明进一步设置为，所述夹紧机构的内壁固定安装有第一磁铁，所述夹紧机构的内部远离第一磁铁的一端活动安装有第二磁铁，且第一磁铁与第二磁铁的磁性相同，所述第二磁铁的一端连接有挤压头，且挤压头延伸至夹紧机构的外侧，所述挤压头与花边卡合在固定孔的内部。

通过采用上述技术方案，通过第一磁铁产生的磁性能够推动第二磁铁移动，并使挤压头伸出夹紧机构内，方便挤压头推动花边插入到固定孔内。

本发明进一步设置为，所述磁性压头的顶端连接有第二复位弹簧，所述磁性压头通过第二复位弹簧与转动板活动连接，所述磁性压头的磁性与第二磁铁的磁性相异，且磁性压头位于三角斜面的正上方，所述电磁铁产生的磁性与第二磁铁相同，且电磁铁对第二磁铁的斥力大于第一磁铁对第二磁铁的斥力，所述电磁铁产生的磁力与磁性压头的磁力相。

通过采用上述技术方案，通过磁性压头，能够在对布料花边缝制时，在电磁铁的吸引下，使磁性压头对布料的边缘进行固定。

本发明进一步设置为，所述下螺杆的外侧套接有活动套筒，所述活动套筒的外侧开设有限位环，所述限位环的外侧开设有多组限位滑块，所述限位环的顶端连接有切刀，所述活动套筒的一侧连接有推进板，所述推进板的端部安装有卡合块，且卡合块位于一组移动板的下方，且移动板的底端开设有与卡合块相匹配的卡合槽，所述卡合块通过卡合槽在移动板底端限位滑动，所述移动板通过卡合块以及推进板带动活动套筒在下支撑板外壁滑动。

通过采用上述技术方案，通过活动套筒，能够在对移动板之间的间距进行调整时，通过卡合块、推进板带动活动套筒移动，从而改变活动套筒顶端切刀的位置，使切刀始终与移动板之间的距离保持固定，从而方便的对花边进行定位切割。

本发明进一步设置为，所述切刀的底端连接有第二转块，所述第二转块的底端设置有第一转块，所述第一转块的两侧皆设置有插接板，所述第二转块与第一转块之间通过扭簧轴连接，所述第一转块与插接板之间也通过扭簧轴连接，且第一转块的侧面位于切刀的下方连接有花边夹板，且花边夹板与花边的底端贴合，所述限位环的顶端开设有与插接板相匹配的插孔。

通过采用上述技术方案，能够通过切刀对花边进行切割，且在切割后，当固定压板进行回位时，避免切刀对固定压板造成限位，提高了使用效率。

综上所述，本发明主要具有以下有益效果：

1、本发明通过设置的U型架、下压机构、滑板以及多组夹紧机构，在对花边进行上料时，能够通过下压机构内的皮带电机带动皮带转动，使多组夹紧机构将布料挤压至固定压板上开设的固定孔内，从而对布料进行夹紧固定，并在皮带的带动下，使夹紧机构、花边以及固定压板在下压机构的下方移动，从而能够方便的对花边进行上料，并且在缝制时，能够通过将下支撑板移动到下压机构下方，并启动多组电磁铁对下压机构内的夹紧机构、磁性压头以及固定压板进行控制，从而对花边进行紧密的固定在布料上，从而能够方便的对花边进行缝制，且下压机构设置有多组，能够同时在布料的上方设置有多组不同的花边，并通过机头机构依次将花边缝制在布料上，无需手动对花边进行缝制或者更换，方便了缝制，提高了使用效率，以解决缝制效率较差的问题。

2、本发明通过多组电磁铁以及固定压板，在将花边缝制到布料上时，电磁铁对固定压板的吸引力使固定压板紧密的贴合在布料上，且在缝制过程中机头机构底端的回位板推动滑板移动，从而带动固定压板在花边与布料之间移动，使固定压板对布料的褶皱以及花边与布料之间的杂质进行清理，从而提高缝制的效果，以解决布料易发生褶皱的问题。

3、本发明通过固定压板以及切刀，切刀通过第一转块、第二转块以及插接板固定在活动套筒上方，在U型架移动时，切刀能够对花边进行剪切，且第一转块两侧安装的花边夹板会先与花边接触，从而对花边进行夹紧固定，避免在切刀对花边进行切割后花边没有支撑对花边进行限位，且切刀、第一转块以及第二转块之间皆通过扭簧轴连接，当固定压板回位时，会推动第一压块环绕扭簧轴转动，并且在第一转块的带动下切刀也逐渐从切口处分离，对花边的固定依次由花边夹块、切刀侧面变为固定压板，从而能够有效的避免在固定压块回位时花边端部没有限位的问题，使花边始终与下压机构对齐，以解决裁剪后的花边易偏移的问题。

4、通过设置的摄像头与单片机，能够在对机头机构进行调整时，通过摄像头对机头机构与下压机构之间的相对位置进行检测，单片机对摄像头拍摄的信号进行处理，直至机头机构与下压机构对齐，停止机头机构的横向移动，从而能够精准的对机头机构的位置进行控制，提高了使用效率。

附图说明

图1为本发明的俯视结构示意图；

图2为本发明的侧面结构示意图；

图3为本发明的U型架剖面结构示意图；

图4为本发明的下压机构剖面结构示意图；

图5为本发明的图4中A处局部放大结构示意图；

图6为本发明的下压机构俯视结构示意图；

图7为本发明的下压机构局部结构示意图；

图8为本发明的夹紧机构剖面结构示意图；

图9为本发明的活动套筒安装结构示意图；

图10为本发明的切刀结构示意图；

图11为本发明的活动套筒结构示意图；

图12为本发明的下支撑板俯视结构示意图；

图13为本发明的机头机构与勾线机构夹持布料与花边结构示意图；

图14为本发明的回位板安装结构示意图；

图15为本发明的固定压板结构示意图；

图16为本发明的固定压板与电磁铁位置结构示意图；

图17为本发明的固定压板推动切刀第一结构示意图；

图18为本发明的固定压板推动切刀第二结构示意图；

图19为本发明的固定压板推动切刀第三结构示意图；

图20为本发明的固定压板推动切刀第四结构示意图。

图中：1、支撑架；101、侧边板；102、推进螺杆；103、双向螺杆；2、移动板；201、气动夹具；3、U型架；301、驱动电机；302、上螺杆；303、传动带；304、下支撑板；305、下螺杆；4、花边；5、下压机构；501、转动板；502、皮带；503、突出带；504、转动杆；505、限位槽；506、皮带电机； 507、转动电机；508、皮带驱动杆；509、安装架；6、机头机构；601、移动块；602、回位板；7、电磁铁；8、布料；9、滑板；901、固定压板；902、固定孔；903、三角斜面；904、铁片；905、第一复位弹簧；10、夹紧机构； 1001、第一磁铁；1002、第二磁铁；1003、挤压头；11、磁性压头；1101、第二复位弹簧；12、活动套筒；1201、限位环；1202、推进板；1203、卡合块；13、切刀；1301、插接板；1302、第一转块；1303、第二转块；1304、花边夹板；14、勾线机构。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面根据本发明的整体结构，对其实施例进行说明。

一种服装花边试样缝制用机器人，如图1至图20所示，包括支撑架1，支撑架1之间设置有两组移动板2，移动板2的内部夹持有布料8，支撑架1 的一侧安装有U型架3，U型架3套设在布料8的外侧，U型架3位于布料8 的上方设置有机头机构6，且U型架3位于布料8的下方设置有与机头机构6 相匹配的勾线机构14，U型架3的形状为水平放置的U型，且U型架3套设在布料8的外侧，U型架3位于布料8的上方设置有上螺杆302，U型架3延伸至布料8的下方连接有下支撑板304，下支撑板304的顶端与移动板2的底端贴合，下支撑板304的顶端安装有多组电磁铁7，电磁铁7通过导线与外界电源接通，电磁铁7与布料8的底端贴合，下支撑板304的内壁安装有下螺杆305，U型架3的一侧安装有驱动电机301，驱动电机301的输出端连接有传动带303，上螺杆302以及下螺杆305的端部皆延伸至传动带303内侧并通过齿轮与传动带303的内侧传动贴合，通过传动带303能够同步的带动两组螺杆转动，从而使机头机构6与勾线机构14同步移动，方便对花边4进行缝制，移动板2的一侧安装有多组花边4，移动板2的内壁安装有下压机构5，花边4延伸至下压机构5的下方。

下压机构5包括有与移动板2内壁固定连接有多组安装架509，且每组安装架509内部对称安装有两组转动板501，且每组转动板501的侧壁皆设置有皮带502，皮带502的外壁安装有多组夹紧机构10，夹紧机构10位于花边4 的上方，安装架509的侧面安装有转动电机507，且转动电机507的输出端连接有转动杆504，转动杆504延伸至转动板501之间并与转动板501固定连接，转动杆504的外侧开设活动连接的齿轮，皮带502套接在活动齿轮外侧，转动板501的外侧安装有皮带电机506，皮带电机506的输出端沿至转动板501 之间连接有皮带驱动杆508，皮带驱动杆508的外侧固定连接有齿轮，皮带 502的内壁开设有突出带503，且皮带502通过突出带503与皮带驱动杆508 外壁的固定齿轮传动连接，转动板501的外壁滑动连接有滑板9，且滑板9通过卡扣与转动板501限位，通过皮带502能够带动多组夹紧机构10进行移动，从而通过夹紧机构10对花边4进行推动，使花边4卡入到固定孔902内。

滑板9的底端安装有固定压板901，固定压板901位于花边4与布料8之间，转动板501的外壁开设有限位槽505，滑板9通过卡扣在限位槽505的内壁滑动，滑板9的内部安装有第一复位弹簧905，固定压板901通过第一复位弹簧905与滑板9活动连接，固定压板901的顶端中间开设有圆弧凸起，且圆弧凸起的顶端开设有两组固定孔902，固定孔902的大小与夹紧机构10相匹配，固定压板901位于圆弧凸起的两侧皆开设有三角斜面903，固定压板 901的底端安装有铁片904，机头机构6的底端安装有两组回位板602，回位板602之间的与转动板501外侧间距相同，回位板602与转动板501外壁贴合，且回位板602推动滑板9在转动板501的外侧滑动，转动板501的底端安装有多组磁性压头11，且每组磁性压头11皆位于花边4的上方，夹紧机构 10的内壁固定安装有第一磁铁1001，夹紧机构10的内部远离第一磁铁1001 的一端活动安装有第二磁铁1002，且第一磁铁1001与第二磁铁1002的磁性相同，第二磁铁1002的一端连接有挤压头1003，且挤压头1003延伸至夹紧机构10的外侧，挤压头1003与花边4卡合在固定孔902的内部，磁性压头 11的顶端连接有第二复位弹簧1101，磁性压头11通过第二复位弹簧1101与转动板501活动连接，磁性压头11的磁性与第二磁铁1002的磁性相异，且磁性压头11位于三角斜面903的正上方，电磁铁7产生的磁性与第二磁铁1002 相同，且电磁铁7对第二磁铁1002的斥力大于第一磁铁1001对第二磁铁1002 的斥力，电磁铁7产生的磁力与磁性压头11的磁力相异，在需要对花边4与布料8进行固定贴合时，将电磁铁7通过导线与外界电源接通，使电磁铁7 产生磁力，电磁铁7的磁力与第二磁铁1002相同，且电磁铁7与第二磁铁1002 之间的作用力远大于第一磁铁1001与第二磁铁1002之间的作用力，在电磁铁7的磁力下，第二磁铁1002向上带动挤压头1003移动，使挤压头1003从固定孔902中抽离，解除对花边4的固定，与此同时，电磁铁7对固定压板901底端的铁片904也进行了吸附，使固定压板901与布料的外壁进行紧密的贴合，此时电磁铁7产生的磁力也对磁性压头11也进行吸引，使磁性压头11 拉伸第二复位弹簧1101并对花边4的边缘位置进行挤压，使花边4能够与布料8的外壁紧密的贴合。

在对花边4进行安装时，多组花边4依次安装到花边安装盘内，并通过拉钩拉动花边进入到下压机构5内，花边4沿着推进板1202的顶端在下压机构5的下方移动，直至到达固定压板901的上方，随后启动皮带电机506，使皮带电机506带动皮带502转动，皮带502带动外侧的多组夹紧机构10移动，夹紧机构10内部的第一磁铁1001与第二磁铁1002磁性相同，两者之间的斥力推动挤压头1003延伸至夹紧机构10外侧，直至一组夹紧机构10下方的挤压头1003挤压花边4并插入到固定孔902内，从而将花边与夹紧机构10和固定压板901固定卡合，通过设置的多组夹紧机构10能够快速的对花边4进行夹紧，从而减少夹紧机构10回位所需的时间，方便对花边4进行固定，提高了使用效率，随后启动转动电机507，转动电机507的输出端带动转动杆 504转动，使转动杆504带动两组转动板501向上转动，使下压机构5远离布料8，且此时皮带电机506继续运行，使夹紧机构10推动固定压板901以及花边4进行同步的移动，直至固定压板901移动到转动板501的端部，完成对花边4的抽出。

且下螺杆305的外侧套接有活动套筒12，活动套筒12的外侧开设有限位环1201，限位环1201的外侧开设有多组限位滑块，限位环1201的顶端连接有切刀13，活动套筒12的一侧连接有推进板1202，推进板1202的端部安装有卡合块1203，且卡合块1203位于一组移动板2的下方，且移动板2的底端开设有与卡合块1203相匹配的卡合槽，卡合块1203通过卡合槽在移动板2 底端限位滑动，移动板2通过卡合块1203以及推进板1202带动活动套筒12 在下支撑板304外壁滑动，在对移动板2的位置进行调整时，移动板2会带动卡合块1203移动，从而对切刀13的位置进行调整。

请参阅图1至图3，支撑架1的一侧位于U型架3的下方设置有侧边板 101，且侧边板101的顶端安装有推进螺杆102，U型架3套接在推进螺杆102 的外侧，支撑架1之间连接有双向螺杆103与定位杆，每组移动板2皆套接在双向螺杆103与定位杆外侧，移动板2的内侧皆安装有气动夹具201，移动板2通过气动夹具201与布料8卡合连接，通过推进螺杆102能够对U型架3 的位置进行调制，并通过双向螺杆103能够对移动板2进行调整，方便对不同大小的布料8进行固定。

请参阅图13与图14，机头机构6的顶端开设有移动块601，机头机构6 通过移动块601与上螺杆302活动连接，且机头机构6的底端安装有摄像头，机头机构6包括刺料机构、钩线机构、挑线机构、送料机构以及单片机，勾线机构14的底端也通过螺纹套接在下螺杆305的外侧，勾线机构14包括勾牙机构、旋转机构、送线机构，通过机头机构6与勾线机构14能够将花边4 缝制在布料8上。

请参阅图10和图16至图20，切刀13的底端连接有第二转块1303，第二转块1303的底端设置有第一转块1302，第一转块1302的两侧皆设置有插接板1301，第二转块1303与第一转块1302之间通过扭簧轴连接，第一转块 1302与插接板1301之间也通过扭簧轴连接，且第一转块1302的侧面位于切刀13的下方连接有花边夹板1304，且花边夹板1304与花边4的底端贴合，限位环1201的顶端开设有与插接板1301相匹配的插孔，在缝制即将结束时，固定压板901回位，此时固定压板901会对切刀13进行推动并回位，首先(如图17)，固定压板901会与切刀13的外侧接触，从而并且为了对花边4最后与布料8贴合的位置进行缝制，机头机构6会继续对固定压板901进行推动，在使固定压板901对切刀13的第一转块1302进行挤压，切刀13在推动的作用下首先第一转块1302通过扭簧轴环绕插接板1301转动，从而拉动切刀13 从对花边4的切口处脱离，且此时切刀13底端连接的第二转块1303也通过扭簧轴与第一转块1302转动连接，花边夹板1304对未被缝制的花边4端部进行限位，随后(如图18)当第一转块1302转动到一定角度后，花边夹板 1304与花边4分离，此时切刀13的外壁对花边4的端部进行夹紧，避免花边 4的端部脱离下压机构5，随后(如图19)第一转块1302继续转动，切刀13 从切口处完全脱离，固定压板901已经移动到花边4端部的下方，从而通过固定压板901对花边4的端部进行限位，随后(如图20)固定压板901继续移动，直至与切刀13分离，切刀13、第一转块1302以及第二转块1303在扭簧轴的作用下回位，完成固定压板901对切刀13的推动并保证花边4不会下垂，此时滑板9移动到限位槽505的端部无法继续带动固定压板901移动，使固定压板901重新移动到花边4的端部下。

本发明的工作原理为：在对设备进行使用时，首先将多组花边4依次安装到花边安装盘内，并通过拉钩拉动花边进入到下压机构5内，花边4沿着推进板1202的顶端在下压机构5的下方移动，直至到达固定压板901的上方，随后启动皮带电机506，使皮带电机506带动皮带502转动，皮带502带动外侧的多组夹紧机构10移动，夹紧机构10内部的第一磁铁1001与第二磁铁1002 磁性相同，两者之间的斥力推动挤压头1003延伸至夹紧机构10外侧，直至一组夹紧机构10下方的挤压头1003挤压花边4并插入到固定孔902内，从而将花边与夹紧机构10和固定压板901固定卡合，通过设置的多组夹紧机构 10能够快速的对花边4进行夹紧，从而减少夹紧机构10回位所需的时间，方便对花边4进行固定，提高了使用效率，随后启动转动电机507，转动电机 507的输出端带动转动杆504转动，使转动杆504带动两组转动板501向上转动，使下压机构5远离布料8，且此时皮带电机506继续运行，使夹紧机构 10推动固定压板901以及花边4进行同步的移动，直至固定压板901移动到转动板501的端部，完成对花边4的抽出，使花边4能够平铺在下压机构5 的下方，随后将剩余的多组花边4依次固定到不同的下压机构5的下方，随后启动双向螺杆103端部的电机，对两组移动板2之间的位置进行调整，随后将布料8放置在两组移动板2之间，并位于下压机构5的下方，通过启动夹具201对布料8进行夹具，随后反向启动双向螺杆103，使双向螺杆103带动两组移动板2进行稍微距离的分离，从而对布料8进行拉伸，使布料8绷紧，完成对设备的初步设定，且在对移动板2的位置进行调整的同时，移动板2通过推进板1202推动活动套筒12在下螺杆305外侧移动，从而对切刀 13的位置进行调整，使切刀13始终与移动板2保持相同的距离，方便对花边4进行切割；

随后启动驱动电机301，驱动电机301的输出端通过传动带303带动上螺杆302与下螺杆305同步转动，使机头机构6与勾线机构14同步运行，直至机头机构6到达距离带有下压机构5的移动板2的最远端，随后启动推进螺杆102，使推进螺杆102带动U型架3移动，当快要靠近一组下压机构5时，反向启动此组下压机构5侧面的转动电机507，转动电机507的输出端通过转动杆504带动转动板501转动，使花边4与布料8外壁贴合，并且在花边4 下方的固定压板901也与布料8外侧贴合，U型架3继续向转动后的下压机构 5位置移动，在移动的过程中摄像头持续对机头机构6与下压机构5之间的相对位置进行检测，并将检测的信号传递至单片机内，通过单片机对信号进行处理，直至将机头机构6底端的缝针与花边4对齐后，通过单片机停止推进螺杆102，能够精准的对机头机构6进行调整，提高了使用效率，在U型架3移动的过程中，切刀13对花边4进行切割裁剪，且切刀13下方的第一转块1302两侧安装的花边夹板1304会先与花边接触，使花边夹板1304能够对为与布料8贴合的花边4端部进行限位固定，此时将电磁铁7通过导线与外界电源接通，使电磁铁7产生磁力，电磁铁7的磁力与第二磁铁1002相同，且电磁铁7与第二磁铁1002之间的作用力远大于第一磁铁1001与第二磁铁1002 之间的作用力，在电磁铁7的磁力下，第二磁铁1002向上带动挤压头1003 移动，使挤压头1003从固定孔902中抽离，解除对花边4的固定，与此同时，电磁铁7对固定压板901底端的铁片904也进行了吸附，使固定压板901与布料的外壁进行紧密的贴合，此时电磁铁7产生的磁力也对磁性压头11也进行吸引，使磁性压头11拉伸第二复位弹簧1101并对花边4的边缘位置进行挤压，使花边4能够与布料8的外壁紧密的贴合，随后启动驱动电机301，上螺杆302与下螺杆305同步带动机头机构6与勾线机构14进入到下压机构5 内，同时启动机头机构6与勾线机构14，使机头机构6在移动的同时配合勾线机构14对花边4进行缝制，在机头机构6移动的同时，通过底端开设的两组回位板602推动滑板9回位，滑板9带动底端的固定压板901在布料8与花边4之间滑动，且固定压板901在磁力的作用下紧密的与布料8的外壁贴合，在固定压板901移动的过程中，会对布料8外壁的褶皱进行磨平，减少缝制时错线的几率，并通过固定压板901的移动对布料8与花边4之间的杂质推开，避免了杂质堵塞在花边4与布料8之间，影响花边4的观赏，在固定压板901移动过程中，如果与磁性压头11接触，固定压板901会通过三角斜面903将磁性压头11暂时顶起，方便固定压板901移动；

在缝制过程中，当固定压板901与布料8分离后，固定压板901会对切刀13进行推动并回位(具体详见图17至图20)，首先(如图17)，固定压板901会与切刀13的外侧接触，并且为了对花边4最后与布料8贴合的位置进行缝制，机头机构6会继续对固定压板901进行推动，在使固定压板901 对切刀13的第一转块1302进行挤压，切刀13在推动的作用下首先第一转块 1302通过扭簧轴环绕插接板1301转动，从而拉动切刀13从对花边4的切口处脱离，且此时切刀13底端连接的第二转块1303也通过扭簧轴与第一转块 1302转动连接，花边夹板1304对未被缝制的花边4端部进行限位，随后(如图18)当第一转块1302转动到一定角度后，花边夹板1304与花边4分离，此时切刀13的外壁对花边4的端部进行夹紧，避免花边4的端部脱离下压机构5，随后(如图19)第一转块1302继续转动，切刀13从切口处完全脱离，固定压板901已经移动到花边4端部的下方，从而通过固定压板901对花边4 的端部进行限位，随后(如图20)固定压板901继续移动，直至与切刀13分离，切刀13、第一转块1302以及第二转块1303在扭簧轴的作用下回位，完成固定压板901对切刀13的推动并保证花边4不会下垂，此时滑板9移动到限位槽505的端部无法继续带动固定压板901移动，使固定压板901重新移动到花边4的端部下方，此时机头机构6也对布料8上的花边4缝制完毕，停止机头机构6与勾线机构14，并反向启动驱动电机301，使机头机构6离开下压机构5内，切断对电磁铁7的供电，第一复位弹簧905拉动固定压板 901继续对花边4进行挤压，磁性压头11在第二复位弹簧1101的作用下收回转动板501内部，第二磁铁1002再次推动挤压头1003伸出并对花边4进行挤压，此时再次启动推进螺杆102，推进螺杆102带动U型架3远离缝制好的花边4，并向下一组下压机构5移动，此时再次启动皮带电机506与转动电机 507，使转动板501转动带动花边4远离布料8，使皮带502再次带动多组夹紧机构10移动并再次使一组夹紧机构10将花边4挤压至固定压板901上的固定孔902内，使夹紧机构10带动花边4以及固定压板901在下压机构5的底端移动，等待下一次花边4缝制，从而完成一次缝制流程，从而无需手动对花边4进行缝制，通过设备能够自动的对花边4进行缝制，且通过单片机控制，使机头机构6自动与下压机构5对齐，且能够对多组花边4进行缝制，无需对花边4进行频繁的更换，提高了使用效率，并且在缝制的过程中，能够通过固定压板901对布料的褶皱以及布料8上的杂质进行清除，提高了花边4缝制的效果。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，但本具体实施例仅仅是对本发明的解释，其并不是对发明的限制，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合，本领域技术人员在阅读完本说明书后可在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下，可以根据需要对实施例做出没有创造性贡献的修改、替换和变型等，但只要在本发明的权利要求范围内都受到专利法的保护。

Claims (10)

1.一种服装花边试样缝制用机器人，包括支撑架(1)，所述支撑架(1)之间设置有两组移动板(2)，所述移动板(2)的内部夹持有布料(8)，所述支撑架(1)的一侧安装有U型架(3)，所述U型架(3)套设在布料(8)的外侧，所述U型架(3)位于布料(8)的上方设置有机头机构(6)，且U型架(3)位于布料(8)的下方设置有与机头机构(6)相匹配的勾线机构(14)，所述移动板(2)的一侧安装有多组花边(4)，其特征在于：所述移动板(2)的内壁安装有下压机构(5)，所述花边(4)延伸至下压机构(5)的下方，所述下压机构(5)包括有与移动板(2)内壁固定连接有多组安装架(509)，且每组安装架(509)内部对称安装有两组转动板(501)，且每组转动板(501)的侧壁皆设置有皮带(502)，所述皮带(502)的外壁安装有多组夹紧机构(10)，所述夹紧机构(10)位于花边(4)的上方，所述转动板(501)的外壁滑动连接有滑板(9)，且滑板(9)通过卡扣与转动板(501)限位，所述滑板(9)的底端安装有固定压板(901)，所述固定压板(901)位于花边(4)与布料(8)之间，所述转动板(501)的底端安装有多组磁性压头(11)，且每组磁性压头(11)皆位于花边(4)的上方。

2.根据权利要求1所述的一种服装花边试样缝制用机器人，其特征在于：所述支撑架(1)的一侧位于U型架(3)的下方设置有侧边板(101)，且侧边板(101)的顶端安装有推进螺杆(102)，所述U型架(3)套接在推进螺杆(102)的外侧，所述支撑架(1)之间连接有双向螺杆(103)与定位杆，每组所述移动板(2)皆套接在双向螺杆(103)与定位杆外侧，所述移动板(2)的内侧皆安装有气动夹具(201)，所述移动板(2)通过气动夹具(201)与布料(8)卡合连接。

3.根据权利要求1所述的一种服装花边试样缝制用机器人，其特征在于：所述U型架(3)的形状为水平放置的U型，且U型架(3)套设在布料(8)的外侧，所述U型架(3)位于布料(8)的上方设置有上螺杆(302)，所述U型架(3)延伸至布料(8)的下方连接有下支撑板(304)，所述下支撑板(304)的顶端与移动板(2)的底端贴合，所述下支撑板(304)的顶端安装有多组电磁铁(7)，所述电磁铁(7)通过导线与外界电源接通，所述电磁铁(7)与布料(8)的底端贴合，所述下支撑板(304)的内壁安装有下螺杆(305)，所述U型架(3)的一侧安装有驱动电机(301)，所述驱动电机(301)的输出端连接有传动带(303)，所述上螺杆(302)以及下螺杆(305)的端部皆延伸至传动带(303)内侧并通过齿轮与传动带(303)的内侧传动贴合。

4.根据权利要求1所述的一种服装花边试样缝制用机器人，其特征在于：所述机头机构(6)的顶端开设有移动块(601)，所述机头机构(6)通过移动块(601)与上螺杆(302)活动连接，且所述机头机构(6)的底端安装有摄像头，所述机头机构(6)包括刺料机构、钩线机构、挑线机构、送料机构以及单片机，所述勾线机构(14)的底端也通过螺纹套接在下螺杆(305)的外侧，所述勾线机构(14)包括勾牙机构、旋转机构、送线机构。

5.根据权利要求1所述的一种服装花边试样缝制用机器人，其特征在于：所述安装架(509)的侧面安装有转动电机(507)，且转动电机(507)的输出端连接有转动杆(504)，所述转动杆(504)延伸至转动板(501)之间并与转动板(501)固定连接，所述转动杆(504)的外侧开设活动连接的齿轮，所述皮带(502)套接在活动齿轮外侧，所述转动板(501)的外侧安装有皮带电机(506)，所述皮带电机(506)的输出端沿至转动板(501)之间连接有皮带驱动杆(508)，所述皮带驱动杆(508)的外侧固定连接有齿轮，所述皮带(502)的内壁开设有突出带(503)，且皮带(502)通过突出带(503)与皮带驱动杆(508)外壁的固定齿轮传动连接。

6.根据权利要求3所述的一种服装花边试样缝制用机器人，其特征在于：所述转动板(501)的外壁开设有限位槽(505)，所述滑板(9)通过卡扣在限位槽(505)的内壁滑动，所述滑板(9)的内部安装有第一复位弹簧(905)，所述固定压板(901)通过第一复位弹簧(905)与滑板(9)活动连接，所述固定压板(901)的顶端中间开设有圆弧凸起，且圆弧凸起的顶端开设有两组固定孔(902)，所述固定孔(902)的大小与夹紧机构(10)相匹配，所述固定压板(901)位于圆弧凸起的两侧皆开设有三角斜面(903)，所述固定压板(901)的底端安装有铁片(904)，所述机头机构(6)的底端安装有两组回位板(602)，所述回位板(602)之间的与转动板(501)外侧间距相同，所述回位板(602)与转动板(501)外壁贴合，且回位板(602)推动滑板(9)在转动板(501)的外侧滑动。

7.根据权利要求6所述的一种服装花边试样缝制用机器人，其特征在于：所述夹紧机构(10)的内壁固定安装有第一磁铁(1001)，所述夹紧机构(10)的内部远离第一磁铁(1001)的一端活动安装有第二磁铁(1002)，且第一磁铁(1001)与第二磁铁(1002)的磁性相同，所述第二磁铁(1002)的一端连接有挤压头(1003)，且挤压头(1003)延伸至夹紧机构(10)的外侧，所述挤压头(1003)与花边(4)卡合在固定孔(902)的内部。

8.根据权利要求7所述的一种服装花边试样缝制用机器人，其特征在于：所述磁性压头(11)的顶端连接有第二复位弹簧(1101)，所述磁性压头(11)通过第二复位弹簧(1101)与转动板(501)活动连接，所述磁性压头(11)的磁性与第二磁铁(1002)的磁性相异，且磁性压头(11)位于三角斜面(903)的正上方，所述电磁铁(7)产生的磁性与第二磁铁(1002)相同，且电磁铁(7)对第二磁铁(1002)的斥力大于第一磁铁(1001)对第二磁铁(1002)的斥力，所述电磁铁(7)产生的磁力与磁性压头(11)的磁力相异。

9.根据权利要求3所述的一种服装花边试样缝制用机器人，其特征在于：所述下支撑板(304)的外侧套接有活动套筒(12)，所述活动套筒(12)的外侧开设有限位环(1201)，所述限位环(1201)的外侧开设有多组限位滑块，所述限位环(1201)的顶端连接有切刀(13)，所述活动套筒(12)的一侧连接有推进板(1202)，所述推进板(1202)的端部安装有卡合块(1203)，且卡合块(1203)位于一组移动板(2)的下方，且移动板(2)的底端开设有与卡合块(1203)相匹配的卡合槽，所述卡合块(1203)通过卡合槽在移动板(2)底端限位滑动，所述移动板(2)通过卡合块(1203)以及推进板(1202)带动活动套筒(12)在下支撑板(304)外壁滑动。

10.根据权利要求9所述的一种服装花边试样缝制用机器人，其特征在于：所述切刀(13)的底端连接有第二转块(1303)，所述第二转块(1303)的底端设置有第一转块(1302)，所述第一转块(1302)的两侧皆设置有插接板(1301)，所述第二转块(1303)与第一转块(1302)之间通过扭簧轴连接，所述第一转块(1302)与插接板(1301)之间也通过扭簧轴连接，且第一转块(1302)的侧面位于切刀(13)的下方连接有花边夹板(1304)，且花边夹板(1304)与花边(4)的底端贴合，所述限位环(1201)的顶端开设有与插接板(1301)相匹配的插孔。

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