CN113561211B - 一种机械臂软体抓手 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种机械臂软体抓手，属于软体抓手技术领域，包括柔性的抓手本体、形成在所述抓手本体的抓取表面的凸起，所述抓手本体的内部形成有气腔，所述气腔延伸至凸起内侧形成的摩擦腔内，所述气腔内设置有第一延时释放组件，所述第一延时释放组件包括第一摩擦柱以及将若干所述第一摩擦柱依次串联的第一连接带，所述第一摩擦柱的轴向与抓手本体的侧面垂直，所述第一连接带的两端连接至所述抓手本体的内壁，所述第一连接带采用记忆合金材料制成，部分所述第一摩擦柱位于摩擦腔内。本发明装置可以提高在抓取物体的抓取刚度，避免物体在放下时失控坠落。
Description
技术领域
本发明属于软体抓手技术领域，具体涉及一种机械臂软体抓手。
背景技术
软体气动抓持器作为应用最为广泛的一种软体抓持器，已经成为软体抓持器领域内最主要的应用对象之一，气动软体抓持器是由一个或多个气动执行单元组成，气动执行单元的特性决定了抓持器的性能。现有的气动软体抓持器具有的通病在于：采用气体驱动对物体进行夹持，在需要放置物体时，气压瞬时降低容易导致物体失控坠落，可控性较低。
发明内容
有鉴于此，本发明的目的在于提供一种机械臂软体抓手，可以提高在抓取物体的抓取刚度，避免物体在放下时失控坠落。
为达到上述目的，本发明提供如下技术方案：
本发明一种机械臂软体抓手，包括柔性的抓手本体、形成在所述抓手本体的抓取表面的凸起，所述抓手本体的内部形成有气腔，所述气腔延伸至凸起内侧形成的摩擦腔内，所述气腔内设置有第一延时释放组件，所述第一延时释放组件包括第一摩擦柱以及将若干所述第一摩擦柱依次串联的第一连接带，所述第一摩擦柱的轴向与抓手本体的侧面垂直，所述第一连接带的两端连接至所述抓手本体的内壁，所述第一连接带采用记忆合金材料制成，部分所述第一摩擦柱位于摩擦腔内。
进一步，所述摩擦腔内还设置有若干游离摩擦柱，所述游离摩擦柱的直径小于第一摩擦柱的直径，所述游离摩擦柱的表面与所述第一摩擦柱的表面抵接。
进一步，所述抓手本体内固定有隔板，所述摩擦腔与气腔之间通过所述隔板隔开，所述隔板上开设有气孔。
进一步，所述隔板上还开设有用于所述第一连接带通过的过孔。
进一步，所述抓手本体的一端连接有一气管，所述气管与所述气腔连通。
进一步，所述气管与所述抓手本体之间采用螺纹连接。
进一步，所述抓手本体包括第一端板、型腔体和第二端板，所述型腔体的两侧通过第一端板和第二端板封闭。
进一步，所述气腔内还设置有若干第二延时释放组件，所述第二延时释放组件包括第二摩擦柱以及将若干所述第二摩擦柱依次串联的第二连接带，所述第二摩擦柱的轴向与抓手本体的侧面垂直，所述第二连接带的两端连接至所述抓手本体的内壁。
进一步，所述第一连接带和第二连接带的两端均通过锚固板连接至抓手本体的内壁。
进一步，所述第一摩擦柱和第二摩擦柱均采用橡胶材料制成。
本发明的有益效果在于：
本发明一种机械臂软体抓手，气腔内设置有第一延时释放组件，通过第一延时释放组件的缓冲作用，可以暂时保留抓取物体的抓取刚度，避免物体在放下时失控坠落，提高取放物体的安全程度。
本发明装置中，所述第一延时释放组件包括第一摩擦柱以及将若干所述第一摩擦柱依次串联的第一连接带，第一连接带采用记忆合金材料制成，部分所述第一摩擦柱位于摩擦腔内，可以提高凸起的刚度，避免凸起在抓取时变形，从而提高抓取物体的牢固程度，防止抓取表面物体滑落。
本发明的其他优点、目标和特征将在随后的说明书中进行阐述，并且在某种程度上对本领域技术人员而言是显而易见的，或者本领域技术人员可以从本发明的实践中得到教导。本发明的目标和其他优点可以通过下面的说明书来实现和获得。
附图说明
为了使本发明的目的、技术方案和有益效果更加清楚，本发明提供如下附图进行说明：
图1为本发明装置的外形结构示意图；
图2为本发明装置的内部结构示意图；
图3为图2的主视图；
图4为图3在A处的放大图；
图5为隔板的结构示意图。
附图中标记如下：抓手本体1、第一端板11、型腔体12、第二端板13、凸起2、第一延时释放组件3、第一摩擦柱31、第一连接带32、游离摩擦柱4、隔板5、气孔6、过孔7、气管8、第二延时释放组件9、第二摩擦柱91、第二连接带92。
具体实施方式
如图1～2所示，本发明一种机械臂软体抓手，包括柔性的抓手本体1、形成在所述抓手本体1的抓取表面的凸起2，抓手本体1呈条状，俯视图呈矩形，所述抓手本体1的内部形成有气腔，所述气腔延伸至凸起2内侧形成的摩擦腔内，与摩擦腔连通，一起带动充气和放气。位于抓取面的内壁一侧设置有限制层，在充气后，抓手本体1即可朝着限制层的一侧弯曲，实现抓取，相关的设置属于现有技术，在此不再赘述。
作为本申请的发明构思，具体的，所述气腔内设置有第一延时释放组件3，所述第一延时释放组件3包括第一摩擦柱31以及将若干所述第一摩擦柱31依次串联的第一连接带32，第一连接带32具有一定的预紧力，所述第一摩擦柱31的轴向与抓手本体1的侧面垂直，所述第一连接带32的两端连接至所述抓手本体1的内壁，所述第一连接带32采用记忆合金材料制成，部分所述第一摩擦柱31位于摩擦腔内。
本发明一种机械臂软体抓手，气腔内设置有第一延时释放组件3，通过第一延时释放组件3的缓冲作用，可以暂时保留抓取物体的抓取刚度，避免物体在放下时失控坠落，提高取放物体的安全程度。
本发明装置中，所述第一延时释放组件3包括第一摩擦柱31以及将若干所述第一摩擦柱31依次串联的第一连接带32，第一连接带32采用记忆合金材料制成，部分所述第一摩擦柱31位于摩擦腔内，可以提高凸起2的刚度，避免凸起2在抓取时变形，从而提高抓取物体的牢固程度，防止抓取表面物体滑落。
如图3和4所示，本实施例中，所述摩擦腔内还设置有若干游离摩擦柱4，所述游离摩擦柱4的直径小于第一摩擦柱31的直径，所述游离摩擦柱4的表面与所述第一摩擦柱31的表面抵接，通过设置游离摩擦柱4和第一摩擦柱31填充在摩擦腔内，可以增加凸起2的抓取刚度，游离摩擦柱4与第一摩擦柱31相互摩擦，在压力的作用下，增加粘滞性，提高抓取物体的牢固程度。
如图5所示，本实施例中，所述抓手本体1内固定有隔板5，所述摩擦腔与气腔之间通过所述隔板5隔开，所述隔板5上开设有气孔6，通过设置隔板5，防止游离摩擦柱4和第一摩擦柱31从摩擦腔内滑出，使得装置的使用更为稳定。
本实施例中，所述隔板5上还开设有用于所述第一连接带32通过的过孔7，用于让位，所述抓手本体1的一端连接有一气管8，所述气管8与所述气腔连通，通过气孔6可以连接气泵，可以方便与控制。
本实施例中，所述气管8与所述抓手本体1之间采用螺纹连接，安装更为方便。所述抓手本体1包括第一端板11、型腔体12和第二端板13，所述型腔体12的两侧通过第一端板11和第二端板13封闭，方便批量制造和装配，节约成本。
本实施例中，所述气腔内还设置有若干第二延时释放组件9，所述第二延时释放组件9包括第二摩擦柱91以及将若干所述第二摩擦柱91依次串联的第二连接带92，所述第二摩擦柱91的轴向与抓手本体1的侧面垂直，所述第二连接带92的两端连接至所述抓手本体1的内壁，通过设置第二延时释放组件9，填充在气腔内，可以增加抓手本体1的抓取刚度。
本实施例中，所述第一连接带32和第二连接带92的两端均通过锚固板连接至抓手本体1的内壁。所述第一摩擦柱31和第二摩擦柱91均采用橡胶材料制成。
最后说明的是，以上优选实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管通过上述优选实施例已经对本发明进行了详细的描述，但本领域技术人员应当理解，可以在形式上和细节上对其作出各种各样的改变，而不偏离本发明权利要求书所限定的范围。
Claims (10)
1.一种机械臂软体抓手，其特征在于：包括柔性的抓手本体、形成在所述抓手本体的抓取表面的凸起，所述抓手本体的内部形成有气腔，所述气腔延伸至凸起内侧形成的摩擦腔内，所述气腔内设置有第一延时释放组件，所述第一延时释放组件包括第一摩擦柱以及将若干所述第一摩擦柱依次串联的第一连接带，所述第一摩擦柱的轴向与抓手本体的侧面垂直，所述第一连接带的两端连接至所述抓手本体的内壁，所述第一连接带采用记忆合金材料制成，部分所述第一摩擦柱位于摩擦腔内。
2.根据权利要求1所述的机械臂软体抓手，其特征在于：所述摩擦腔内还设置有若干游离摩擦柱，所述游离摩擦柱的直径小于第一摩擦柱的直径，所述游离摩擦柱的表面与所述第一摩擦柱的表面抵接。
3.根据权利要求2所述的机械臂软体抓手，其特征在于：所述抓手本体内固定有隔板，所述摩擦腔与气腔之间通过所述隔板隔开，所述隔板上开设有气孔。
4.根据权利要求3所述的机械臂软体抓手，其特征在于：所述隔板上还开设有用于所述第一连接带通过的过孔。
5.根据权利要求1所述的机械臂软体抓手，其特征在于：所述抓手本体的一端连接有一气管，所述气管与所述气腔连通。
6.根据权利要求5所述的机械臂软体抓手，其特征在于：所述气管与所述抓手本体之间采用螺纹连接。
7.根据权利要求1所述的机械臂软体抓手，其特征在于：所述抓手本体包括第一端板、型腔体和第二端板，所述型腔体的两侧通过第一端板和第二端板封闭。
8.根据权利要求1-7任一项所述的机械臂软体抓手，其特征在于：所述气腔内还设置有若干第二延时释放组件，所述第二延时释放组件包括第二摩擦柱以及将若干所述第二摩擦柱依次串联的第二连接带，所述第二摩擦柱的轴向与抓手本体的侧面垂直，所述第二连接带的两端连接至所述抓手本体的内壁。
9.根据权利要求8所述的机械臂软体抓手，其特征在于：所述第一连接带和第二连接带的两端均通过锚固板连接至抓手本体的内壁。
10.根据权利要求8所述的机械臂软体抓手，其特征在于：所述第一摩擦柱和第二摩擦柱均采用橡胶材料制成。
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