CN113561207B - 一种助力装置的工业机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种助力装置的工业机器人，其结构包括控制臂、电控盒、动力臂、数控线、电焊钳、反射转座，所述的控制臂顶端连接动力臂，所述的动力臂末端设有电控盒且通过数控线连接电控盒，所述的电焊钳设于控制臂一端，本发明具有的效果：通过清洁辊滚动覆盖刮板的清洁区域并吸附残留的水渍，以防止污渍对触摸屏和反射条造成二次污染，从而解决现有工业机器人因发射条表面的尘土与水渍造成电子信号反馈失灵导致指向信号稳定性差的问题。

Description

一种助力装置的工业机器人

技术领域

本发明涉及机器人领域，尤其是涉及到一种助力装置的工业机器人。

背景技术

工业机器人可编程，支持多自由度运动，因此应用较灵活，随着机器人的性能逐渐提升，类似激光焊接或切割等曾需要专门的高精度设备指导激光走向的作业任务变得可行，但是相比较传统高端设备，工业机器人尚未达到高精加工标准要求，特别是工业机器人依赖表面声波触摸屏传递声波信号进行指向操作，而在作业环境较复杂的区域，若是生产人员不便于在设备旁待命清洁，设备表面声波触摸屏四周边上的声波反射条纹上面积累大量的尘土或水垢会造成部分区域触摸准确，部分区域触摸有偏差，影响声波信号的传递，导致指向失灵，因此需要研制一种助力装置的工业机器人，以此来解决现有工业机器人指向信号稳定性差的问题。

本发明内容

针对现有技术的不足，本发明是通过如下的技术方案来实现：一种助力装置的工业机器人，其结构包括控制臂、电控盒、动力臂、数控线、电焊钳、反射转座，所述的控制臂顶端连接动力臂，所述的动力臂末端设有电控盒且通过数控线连接电控盒，所述的电焊钳设于控制臂一端，所述的控制臂底部连接反射转座，控制臂为工业机器人的角度调整结构，通过底部轴承的旋转能够联动其顶部的动力臂实现不同仰角与俯角的度数调整以适应不同的作业高度，电控盒用于装载芯片电路板等电路元件，其主要通过输入命令参数控制动力臂的动作指令运转，动力臂为机器人的动力驱动结构，通过动力臂与数控线的连接实现指令动作，依托动力臂控制其末端的电焊钳的抓取动作与夹持动作，可改变电焊钳夹持和操纵焊条的力度与角度，电焊钳其夹持体采用具有优异导电性和导热性的铜合金锻压，不易发热且耐用，主要用于工业焊接。

作为本技术方案的进一步优化，所述的反射转座包括有处理器、驱动轴、数据线、触摸屏、反射条、清理机构，所述的处理器设有驱动轴且二者之间通过数据线相连，所述的触摸屏侧边分布有反射条，所述的清理机构分设于触摸屏两侧且间隔覆盖反射条，处理器为反射转座与电控盒的中央处理机制结构，通过装载处理芯片实现指令协调，并通过电子波段发射电流信号控制其他结构运转，通过数据线输出电流启动驱动轴使其运转，驱动轴提供初始原动力带动反射转座与控制臂旋转改变方位，触摸屏用于触控输入数据与指令，侧边的反射条则是用于反射声波信号以将其转化为电子信号供处理器梳理信息，清理机制则负责对触摸屏以及重点对反射条进行污渍清理，避免有尘土和水渍沾染在上边影响电子信号传递。

作为本技术方案的进一步优化，所述的清理机构包括有电机、架杆、导吸盒、曲轴、导液管、连动杆、风管、刮板、清洁辊，所述的电机外侧设有架杆且二者相连，所述的导吸盒连接于电机一端且其另一侧连接曲轴，所述的导液管分别连接于导吸盒上下两端面，所述的连动杆连接曲轴，所述的风管设于导液管与连动杆水平面一侧且连通导液管，所述的刮板与清洁辊均设于风管并与风管相互联接，电机运转驱动导吸盒与曲轴在水平侧面实现左右横移动作，架杆为清理机构与触摸屏的连接载体，通过二者相互嵌合以保证清理机构在运转时不会从触摸屏上脱离，导吸盒主要是用于吸收和储存从触摸屏与反射条上清理下的污渍，导吸盒侧边连接中空结构的导液管，导液管跟随连动杆与曲轴的运转在触摸屏平面上水平横移，刮板贴合触摸屏与反射条并利用其自身的弧形柔性硅胶条在水平面移动的过程中将表面沾染的尘土水渍刮落，水渍则顺着刮板的结构往下滴落并进入导液管内，经由导液管进入导吸盒内，清洁辊滚动覆盖刮板的清洁区域并吸附残留的水渍，水渍吸入结构中以防止污渍对触摸屏和反射条造成二次污染。

作为本技术方案的进一步优化，所述的导吸盒包括有气缸、气包、海绵囊、接管，所述的气缸末端位置衔接连通气包，所述的气包侧边贴合设有海绵囊，所述的海绵囊、连通接管，气缸运转产生气压对气包进行充气，气包膨胀并对侧边的海绵囊进行挤压，海绵囊收缩并使接管以及与其相连通的导液管的气压向内聚拢，气压带动导液管内的水渍向下滑落并集中汇聚于导吸盒内。

作为本技术方案的进一步优化，所述的清洁辊包括有辊套、吸水蜂板、储水囊柱、接环，所述的辊套侧边呈环形围绕设有吸水蜂板，所述的吸水蜂板连通储水囊柱且在储水囊柱之间设有接环彼此相互联接，辊套形成圆柱体结构并通过外露的吸水蜂板的蜂窝层吸收触摸屏和反射条的水渍，水渍吸收后进一步渗透到储水囊柱内进行暂时储存，储水囊柱的海绵材料椭圆体结构能够将污渍吸收并将水分子附着于组织内的泡沫孔洞内防止透出结构外，接环滚动时在结构内产生摩擦，摩擦生热所制造的轻微热量能够穿透结构将储水囊柱的水分子进行烘干，从而保证储水囊柱循环使用。

有益效果

本发明一种助力装置的工业机器人，设计合理，功能性强，具有以下有益效果：

本发明首先利用清理机构的刮板贴合触摸屏与反射条在水平面移动的过程中将表面沾染的尘土水渍刮落，水渍顺着刮板的结构往下滴落并进入导液管内经由导液管进入导吸盒内；

本发明通过清洁辊滚动覆盖刮板的清洁区域并吸附残留的水渍，水渍吸入结构中渗透到储水囊柱内进行暂时储存并实现储水囊柱的水分子烘干，以防止污渍对触摸屏和反射条造成二次污染，从而解决现有工业机器人因发射条表面的尘土与水渍造成电子信号反馈失灵导致指向信号稳定性差的问题。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本发明一种助力装置的工业机器人的侧视结构示意图；

图2为本发明的反射转座结构侧剖图；

图3为本发明的清理机构结构侧剖图；

图4为本发明的导吸盒结构侧剖图；

图5为本发明的清洁辊结构侧剖图；

图中：控制臂-1、电控盒-2、动力臂-3、数控线-4、电焊钳-5、反射转座-6、处理器-60、驱动轴-61、数据线-62、触摸屏-63、反射条-64、清理机构-65、电机-650、架杆-651、导吸盒-652、曲轴-653、导液管-654、连动杆-655、风管-656、刮板-657、清洁辊-658、气缸-6520、气包-6521、海绵囊-6522、接管-6523、辊套-6580、吸水蜂板-6581、储水囊柱-6582、接环-6583。

具体实施方式

为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式以及附图说明，进一步阐述本发明的优选实施方案。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

实施例1

请参阅图1-3，本发明提供一种助力装置的工业机器人的具体实施方式：

请参阅图1，一种助力装置的工业机器人，其结构包括控制臂1、电控盒2、动力臂3、数控线4、电焊钳5、反射转座6，所述的控制臂2顶端连接动力臂3，所述的动力臂3末端设有电控盒2且通过数控线4连接电控盒2，所述的电焊钳5设于控制臂1一端，所述的控制臂1底部连接反射转座6，控制臂1为工业机器人的角度调整结构，通过底部轴承的旋转能够联动其顶部的动力臂实现不同仰角与俯角的度数调整以适应不同的作业高度，电控盒2用于装载芯片电路板等电路元件，其主要通过输入命令参数控制动力臂3的动作指令运转，动力臂3为机器人的动力驱动结构，通过动力臂3与数控线4的连接实现指令动作，依托动力臂3控制其末端的电焊钳5的抓取动作与夹持动作，可改变电焊钳5夹持和操纵焊条的力度与角度，电焊钳5其夹持体采用具有优异导电性和导热性的铜合金锻压，不易发热且耐用，主要用于工业焊接。

请参阅图2，所述的反射转座6包括有处理器60、驱动轴61、数据线62、触摸屏63、反射条64、清理机构65，所述的处理器60设有驱动轴61且二者之间通过数据线62相连，所述的触摸屏63侧边分布有反射条64，所述的清理机构65分设于触摸屏63两侧且间隔覆盖反射条64，处理器60为反射转座6与电控盒2的中央处理机制结构，通过装载处理芯片实现指令协调，并通过电子波段发射电流信号控制其他结构运转，通过数据线62输出电流启动驱动轴61使其运转，驱动轴61提供初始原动力带动反射转座6与控制臂1旋转改变方位，触摸屏63用于触控输入数据与指令，侧边的反射条64则是用于反射声波信号以将其转化为电子信号供处理器60梳理信息，清理机制65则负责对触摸屏63以及重点对反射条64进行污渍清理，避免有尘土和水渍沾染在上边影响电子信号传递。

请参阅图3，所述的清理机构65包括有电机650、架杆651、导吸盒652、曲轴653、导液管654、连动杆655、风管656、刮板657、清洁辊658，所述的电机650外侧设有架杆651且二者相连，所述的导吸盒652连接于电机650一端且其另一侧连接曲轴653，所述的导液管654分别连接于导吸盒652上下两端面，所述的连动杆655连接曲轴653，所述的风管656设于导液管654与连动杆655水平面一侧且连通导液管654，所述的刮板657与清洁辊658均设于风管656并与风管656相互联接，电机650运转驱动导吸盒652与曲轴653在水平侧面实现左右横移动作，架杆651为清理机构65与触摸屏63的连接载体，通过二者相互嵌合以保证清理机构65在运转时不会从触摸屏63上脱离，导吸盒652主要是用于吸收和储存从触摸屏63与反射条64上清理下的污渍，导吸盒652侧边连接中空结构的导液管654，导液管654跟随连动杆655与曲轴653的运转在触摸屏63平面上水平横移，刮板657贴合触摸屏63与反射条64并利用其自身的弧形柔性硅胶条在水平面移动的过程中将表面沾染的尘土水渍刮落，水渍则顺着刮板657的结构往下滴落并进入导液管654内，经由导液管654进入导吸盒652内，清洁辊658滚动覆盖刮板657的清洁区域并吸附残留的水渍，水渍吸入结构中以防止污渍对触摸屏63和反射条64造成二次污染。

实施例2

请参阅图1-5，本发明提供一种助力装置的工业机器人的具体实施方式：

请参阅图1，一种助力装置的工业机器人，其结构包括控制臂1、电控盒2、动力臂3、数控线4、电焊钳5、反射转座6，所述的控制臂2顶端连接动力臂3，所述的动力臂3末端设有电控盒2且通过数控线4连接电控盒2，所述的电焊钳5设于控制臂1一端，所述的控制臂1底部连接反射转座6，控制臂1为工业机器人的角度调整结构，通过底部轴承的旋转能够联动其顶部的动力臂实现不同仰角与俯角的度数调整以适应不同的作业高度，电控盒2用于装载芯片电路板等电路元件，其主要通过输入命令参数控制动力臂3的动作指令运转，动力臂3为机器人的动力驱动结构，通过动力臂3与数控线4的连接实现指令动作，依托动力臂3控制其末端的电焊钳5的抓取动作与夹持动作，可改变电焊钳5夹持和操纵焊条的力度与角度，电焊钳5其夹持体采用具有优异导电性和导热性的铜合金锻压，不易发热且耐用，主要用于工业焊接。

请参阅图2，所述的反射转座6包括有处理器60、驱动轴61、数据线62、触摸屏63、反射条64、清理机构65，所述的处理器60设有驱动轴61且二者之间通过数据线62相连，所述的触摸屏63侧边分布有反射条64，所述的清理机构65分设于触摸屏63两侧且间隔覆盖反射条64，处理器60为反射转座6与电控盒2的中央处理机制结构，通过装载处理芯片实现指令协调，并通过电子波段发射电流信号控制其他结构运转，通过数据线62输出电流启动驱动轴61使其运转，驱动轴61提供初始原动力带动反射转座6与控制臂1旋转改变方位，触摸屏63用于触控输入数据与指令，侧边的反射条64则是用于反射声波信号以将其转化为电子信号供处理器60梳理信息，清理机制65则负责对触摸屏63以及重点对反射条64进行污渍清理，避免有尘土和水渍沾染在上边影响电子信号传递。

请参阅图3，所述的清理机构65包括有电机650、架杆651、导吸盒652、曲轴653、导液管654、连动杆655、风管656、刮板657、清洁辊658，所述的电机650外侧设有架杆651且二者相连，所述的导吸盒652连接于电机650一端且其另一侧连接曲轴653，所述的导液管654分别连接于导吸盒652上下两端面，所述的连动杆655连接曲轴653，所述的风管656设于导液管654与连动杆655水平面一侧且连通导液管654，所述的刮板657与清洁辊658均设于风管656并与风管656相互联接，电机650运转驱动导吸盒652与曲轴653在水平侧面实现左右横移动作，架杆651为清理机构65与触摸屏63的连接载体，通过二者相互嵌合以保证清理机构65在运转时不会从触摸屏63上脱离，导吸盒652主要是用于吸收和储存从触摸屏63与反射条64上清理下的污渍，导吸盒652侧边连接中空结构的导液管654，导液管654跟随连动杆655与曲轴653的运转在触摸屏63平面上水平横移，刮板657贴合触摸屏63与反射条64并利用其自身的弧形柔性硅胶条在水平面移动的过程中将表面沾染的尘土水渍刮落，水渍则顺着刮板657的结构往下滴落并进入导液管654内，经由导液管654进入导吸盒652内，清洁辊658滚动覆盖刮板657的清洁区域并吸附残留的水渍，水渍吸入结构中以防止污渍对触摸屏63和反射条64造成二次污染。

请参阅图4，所述的导吸盒652包括有气缸6520、气包6521、海绵囊6522、接管6523，所述的气缸6520末端位置衔接连通气包6521，所述的气包6521侧边贴合设有海绵囊6522，所述的海绵囊6522、连通接管6523，气缸6520运转产生气压对气包6521进行充气，气包6521膨胀并对侧边的海绵囊6522进行挤压，海绵囊6522收缩并使接管6523以及与其相连通的导液管654的气压向内聚拢，气压带动导液管654内的水渍向下滑落并集中汇聚于导吸盒652内。

请参阅图5，所述的清洁辊658包括有辊套6580、吸水蜂板6581、储水囊柱6582、接环6583，所述的辊套6580侧边呈环形围绕设有吸水蜂板6581，所述的吸水蜂板6581连通储水囊柱6582且在储水囊柱6582之间设有接环6583彼此相互联接，辊套6580形成圆柱体结构并通过外露的吸水蜂板6581的蜂窝层吸收触摸屏63和反射条64的水渍，水渍吸收后进一步渗透到储水囊柱6582内进行暂时储存，储水囊柱6582的海绵材料椭圆体结构能够将污渍吸收并将水分子附着于组织内的泡沫孔洞内防止透出结构外，接环6583滚动时在结构内产生摩擦，摩擦生热所制造的轻微热量能够穿透结构将储水囊柱6582的水分子进行烘干，从而保证储水囊柱6582循环使用。

其具体实现原理如下：

在长时间的作业环境中，工业机器人触摸屏63与反射条64不可避免会受到工业环境中尘土与水汽的影响并附着在结构表面，一旦表面产生污渍，便可通过清理机构65对其进行清理，刮板657贴合触摸屏63与反射条64并利用其自身的弧形柔性硅胶条在水平面移动的过程中将表面沾染的尘土水渍刮落，水渍则顺着刮板657的结构往下滴落并在气压带动下经由导液管654滑落并集中汇聚于导吸盒652内，清洁辊658滚动覆盖刮板657的清洁区域吸收触摸屏63和反射条64的水渍，水渍吸收后进一步渗透到储水囊柱6582内进行暂时储存，水渍吸入结构中以防止污渍对触摸屏63和反射条64造成二次污染，保持结构表面的洁净，从而解决现有工业机器人因发射条表面的尘土与水渍造成电子信号反馈失灵导致指向信号稳定性差的问题。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点，本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神或基本特征的前提下，不仅能够以其他的具体形式实现本发明，还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围，因此本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定，而不是上述说明限定。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (3)

1.一种助力装置的工业机器人，其结构包括控制臂（1）、电控盒（2）、动力臂（3）、数控线（4）、电焊钳（5）、反射转座（6），其特征在于：

所述的控制臂（1）顶端连接动力臂（3），所述的动力臂（3）末端设有电控盒（2）且通过数控线（4）连接电控盒（2），所述的电焊钳（5）设于动力臂（3）一端，所述的控制臂（1）底部连接反射转座（6）；

所述的反射转座（6）包括有处理器（60）、驱动轴（61）、数据线（62）、触摸屏（63）、反射条（64）、清理机构（65），所述的处理器（60）设有驱动轴（61）且二者之间通过数据线（62）相连，所述的触摸屏（63）侧边分布有反射条（64），所述的清理机构（65）分设于触摸屏（63）两侧且间隔覆盖反射条（64）；

所述的清理机构（65）包括有电机（650）、架杆（651）、导吸盒（652）、曲轴（653）、导液管（654）、连动杆（655）、风管（656）、刮板（657）、清洁辊（658），所述的电机（650）外侧设有架杆（651）且二者相连，所述的导吸盒（652）连接于电机（650）一端，导吸盒（652）的另一侧连接曲轴（653），所述的导液管（654）分别连接于导吸盒（652）上下两端面，所述的连动杆（655）连接曲轴（653），所述的风管（656）设于导液管（654）与连动杆（655）水平面一侧且连通导液管（654），所述的刮板（657）与清洁辊（658）均设于风管（656）并与风管（656）相互联接。

2.根据权利要求1所述的一种助力装置的工业机器人，其特征在于：所述的导吸盒（652）包括有气缸（6520）、气包（6521）、海绵囊（6522）、接管（6523），所述的气缸（6520）末端位置衔接连通气包（6521），所述的气包（6521）侧边贴合设有海绵囊（6522），所述的海绵囊（6522）连通接管（6523）。

3.根据权利要求1所述的一种助力装置的工业机器人，其特征在于：所述的清洁辊（658）包括有辊套（6580）、吸水蜂板（6581）、储水囊柱（6582）、接环（6583），所述的辊套（6580）侧边呈环形围绕设有吸水蜂板（6581），所述的吸水蜂板（6581）连通储水囊柱（6582），且在储水囊柱（6582）之间设有彼此相互联接的接环（6583）。

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