CN113548408A - 一种潜伏式插取机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种潜伏式插取机器人，包括移动底盘，以及设于移动底盘上的插取机构，所述插取机构位于移动底盘正上方为第一位置，所述插取机构位于移动底盘前端为第二位置，所述移动底盘上设有控制结构，以使插取机构在第一位置和第二位置之间转换。针对现有的潜伏机器人无法同时兼具插取功能和灵活性的技术问题，本发明提供了一种潜伏式插取机器人，它能保证移动时的灵活性，同时兼具了插取功能，可适用于川字托盘或田字托盘的货物搬运。

Description

一种潜伏式插取机器人

技术领域

本发明涉及潜伏机器人技术领域，具体涉及一种潜伏式插取机器人。

背景技术

随着社会的发展和科技的进步，机器人在当前生产和生活中得到了越来越广泛的应用。潜伏机器人是自主控制移动、自动执行工作的智能装置，它可以在地面上或其它表面上移动，它既可以接受用户的指挥，又可以运行预先编制的程序，也可以根据人工智能技术制定的原则纲领进行行动。当今，潜伏机器人已经广泛应用在诸如生产、军事、服务等领域，尤其在家居服务领域的应用越来越广，例如吸尘、扫地、拖地、擦玻璃等清洁机器人以及用于割草的割草机器人等。

现有的潜伏机器人仅适用举升货架，对于川字托盘或田字托盘均无法适用；现有的叉车一般尺寸较大，转弯半径较大，需要巷道预留较大尺寸。

发明内容

1、发明要解决的技术问题

针对现有的潜伏机器人无法同时兼具插取功能和灵活性的技术问题，本发明提供了一种潜伏式插取机器人，它能保证移动时的灵活性，同时兼具了插取功能，可适用于川字托盘或田字托盘的货物搬运。

2、技术方案

为解决上述问题，本发明提供的技术方案为：

一种潜伏式插取机器人，包括移动底盘，以及设于移动底盘上的插取机构，所述插取机构位于移动底盘正上方为第一位置，所述插取机构位于移动底盘前端为第二位置，所述移动底盘上设有控制结构，以使插取机构在第一位置和第二位置之间转换。

可选地，所述控制结构包括可转动连接于移动底盘上的控制臂，以及用于调节控制臂转动角度的第一驱动结构，所述插取机构可转动连接于控制臂上，所述插取机构由第二驱动结构控制转动角度，以使插取机构保持水平状态。

可选地，所述插取机构包括插取架，以及设于插取架上的至少两个插齿，所述插取架可转动连接于控制臂上。

可选地，所述控制臂、第一驱动结构和第二驱动结构的数量均为两个，两个所述控制臂分别连接于述插取机构的两侧。

可选地，所述移动底盘上设有支撑架，所述插取机构位于第一位置时，所述插取机构抵接于支撑架上。

可选地，所述第一驱动结构为设于移动底盘和控制臂转动连接处的第一电机。

可选地，所述第二驱动结构为设于控制臂和插取机构转动连接处的第二电机。

可选地，所述移动底盘底部设有驱动轮组件和万向轮组件，所述驱动轮组件用于驱使所述移动底盘移动，所述万向轮组件用于改变所述移动底盘的移动方向。

3、有益效果

采用本发明提供的技术方案，与现有技术相比，具有如下有益效果：

(1)本潜伏式插取机器人在移动时，插取机构和货物位于移动底盘的正上方，可保证较小的旋转半径，以保证移动时的灵活性，同时兼具了插取功能，可适用于川字托盘或田字托盘的货物搬运。

附图说明

图1为本发明实施例提出的一种潜伏式插取机器人中插取机构在第一位置时的结构示意图；

图2为本发明实施例提出的一种潜伏式插取机器人中插取机构在第二位置时的结构示意图；

图3-5为本发明实施例提出的一种潜伏式插取机器人将货物从第二位置抬升至第一位置时的结构示意图；

1、移动底盘；2、控制臂；3、插取架；4、插齿；5、支撑架；6、第一电机；7、第二电机；8、驱动轮组件；9、万向轮组件。

具体实施方式

为进一步了解本发明的内容，结合附图1-5及实施例对本发明作详细描述。

结合附图1-5，本实施例的一种潜伏式插取机器人，包括移动底盘1，以及设于移动底盘1上的插取机构，所述移动底盘1底部设有驱动轮组件8和万向轮组件9，所述驱动轮组件8用于驱使所述移动底盘1移动，所述万向轮组件9用于改变所述移动底盘1的移动方向，所述插取机构位于移动底盘1正上方为第一位置，所述插取机构位于移动底盘1前端为第二位置，所述移动底盘1上设有控制结构，以使插取机构在第一位置和第二位置之间转换。

本潜伏式插取机器人的工作原理：当需要插取货物时，移动底盘1移动至指定位置，控制结构使插取机构运动至第二位置，移动底盘1向前移动以使插取结构插入至货物底部，之后控制结构使插取机构由第二位置向第一位置移动，以将货物抬升至移动底盘1的正上方，再移动至指定位置将货物放下即可。

本潜伏式插取机器人在移动时，插取机构和货物位于移动底盘1的正上方，可保证较小的旋转半径，以保证移动时的灵活性，同时兼具了插取功能，可适用于川字托盘或田字托盘的货物搬运。

作为本发明的可选方案，所述控制结构包括可转动连接于移动底盘1上的控制臂2，以及用于调节控制臂2转动角度的第一驱动结构，所述插取机构可转动连接于控制臂2上，所述控制臂2一端与移动底盘1铰接在一起，另一端与插取机构铰接在一起，所述控制臂2转动以调整插取机构的位置，所述插取机构由第二驱动结构控制转动角度，以使插取机构保持水平状态，所述插取机构始终保持在水平状态，以保证对货物插取抬升时的稳定性，避免货物倾倒。

作为本发明的可选方案，所述插取机构包括插取架3，以及设于插取架3上的两个插齿4，所述插取架3可转动连接于控制臂2上，所述插齿4一体成型或者焊接于插取架3的前侧，两个插齿4之间具有一定的间距，以使插齿4可插入至川字托盘或田字托盘内。

作为本发明的可选方案，所述控制臂2、第一驱动结构和第二驱动结构的数量均为两个，两个所述控制臂2分别连接于述插取机构的两侧，两个第一驱动结构分别设于两个所述控制臂2与移动底盘1的转动连接处，两个第二驱动结构分别设于两个所述控制臂2与插取架3的转动连接处，以使插取结构抬升货物时的稳定性进一步提升，同时可实现较重货物的搬运。

作为本发明的可选方案，所述第一驱动结构为设于移动底盘1和控制臂2转动连接处的第一电机6，所述第一电机6固连于移动底盘1上，所述控制臂2与移动底盘1铰接的一端固连于第一电机6的输出轴上，所述第二驱动结构为设于控制臂2和插取机构转动连接处的第二电机7，所述第二电机7固连于控制臂2上，所述插取机构固连于控制臂2的输出轴上，在所述第一电机6驱使控制臂2转动时，所述第二电机6控制插取机构转动以使插取机构始终保持在水平状态以用于插取货物。

作为本发明的可选方案，所述移动底盘1上设有支撑架5，所示支撑架5为固连于移动底盘1上的两个横杠，所述插取机构位于第一位置时，所述插取机构抵接于支撑架5上，从而使得插取机构和货物的重量可直接作用于支撑架5上，避免控制结构长时间受力。

以上示意性的对本发明及其实施方式进行了描述，该描述没有限制性，附图中所示的也只是本发明的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。所以，如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本发明创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种潜伏式插取机器人，其特征在于：包括移动底盘，以及设于移动底盘上的插取机构，所述插取机构位于移动底盘正上方为第一位置，所述插取机构位于移动底盘前端为第二位置，所述移动底盘上设有控制结构，以使插取机构在第一位置和第二位置之间转换。

2.根据权利要求1所述的一种潜伏式插取机器人，其特征在于：所述控制结构包括可转动连接于移动底盘上的控制臂，以及用于调节控制臂转动角度的第一驱动结构，所述插取机构可转动连接于控制臂上，所述插取机构由第二驱动结构控制转动角度，以使插取机构保持水平状态。

3.根据权利要求2所述的一种潜伏式插取机器人，其特征在于：所述插取机构包括插取架，以及设于插取架上的至少两个插齿，所述插取架可转动连接于控制臂上。

4.根据权利要求2所述的一种潜伏式插取机器人，其特征在于：所述控制臂、第一驱动结构和第二驱动结构的数量均为两个，两个所述控制臂分别连接于述插取机构的两侧。

5.根据权利要求2-4任意一项所述的一种潜伏式插取机器人，其特征在于：所述移动底盘上设有支撑架，所述插取机构位于第一位置时，所述插取机构抵接于支撑架上。

6.根据权利要求5所述的一种潜伏式插取机器人，其特征在于：所述第一驱动结构为设于移动底盘和控制臂转动连接处的第一电机。

7.根据权利要求5所述的一种潜伏式插取机器人，其特征在于：所述第二驱动结构为设于控制臂和插取机构转动连接处的第二电机。

8.根据权利要求1所述的一种潜伏式插取机器人，其特征在于：所述移动底盘底部设有驱动轮组件和万向轮组件，所述驱动轮组件用于驱使所述移动底盘移动，所述万向轮组件用于改变所述移动底盘的移动方向。

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