CN113547933B - 车辆的驻坡控制方法、装置、存储介质及电机控制器 - Google Patents

车辆的驻坡控制方法、装置、存储介质及电机控制器 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种车辆的驻坡控制方法、装置、存储介质及电机控制器，所述方法包括：在所述车辆的油门或者刹车被松开且所述车辆在停止时，产生与当前的档位方向相同的第一扭矩，并判断所述车辆是否移动；若判断所述车辆发生移动，则检测所述车辆移动的方向是否与当前的档位方向相同；若检测所述车辆移动的方向与当前的档位方向相同，则产生与当前的档位方向相反的第二扭矩，以使所述车辆停止。本发明提供的方案能够能够改善驻坡效果，缩短驻坡的反应后溜距离。

Description

车辆的驻坡控制方法、装置、存储介质及电机控制器
技术领域
本发明涉及控制领域，尤其涉及一种车辆的驻坡控制方法、装置、存储介质及电机控制器。
背景技术
在新能源汽车功能中驻坡功能一直是相对于传统汽车的一大优势，其自动驻坡反应速度快，大大提高了汽车行驶前的安全性。
自动驻坡是新能源相对于传统燃油汽车所具有的一种通过电信号实现的功能。其原理为在汽车挂档时，如果汽车出现移动且移动的方向与挂挡的方向相反，即意味汽车发生了受外力影响的异常移动，在此情况下新能源汽车的电机控制器判断汽车在坡上且发生了溜坡现象。电机控制器会自产生扭矩信号使得被控汽车电机堵转，从而实现新能源汽车能够在坡上自动驻车的功能。由于实现驻坡功能前存在车溜坡进而才能检测并驻坡，所以在驻坡功能执行时仍然会存在溜坡现象。
发明内容
本发明的主要目的在于克服上述相关技术的缺陷，提供一种车辆的驻坡控制方法、装置、存储介质及电机控制器，以解决相关技术中在驻坡功能执行时仍然会存在溜坡的问题。
本发明一方面提供了一种车辆的驻坡控制方法，包括：在所述车辆的油门或者刹车被松开且所述车辆在停止时，产生与当前的档位方向相同的第一扭矩，并判断所述车辆是否移动；若判断所述车辆发生移动，则检测所述车辆移动的方向是否与当前的档位方向相同；若检测所述车辆移动的方向与当前的档位方向相同，则产生与当前的档位方向相反的第二扭矩，以使所述车辆停止。
可选地，还包括：若检测所述车辆移动的方向与当前的档位方向相反，则进入驻坡状态，调整扭矩以实现车辆驻坡。
可选地，还包括：产生所述第二扭矩后，若所述车辆仍然发生移动，则判断所述车辆移动的方向是否与当前的档位方向相同；若判断所述车辆移动的方向与当前的档位方向相同，则不进入驻坡状态；若判断所述车辆移动的方向与当前的档位方向相反，则进入驻坡状态，调整扭矩以实现车辆驻坡。
可选地，所述第一扭矩，包括：与当前的档位方向相同的设定扭矩值，或者从零开始坡度增加的扭矩值。
可选地，检测所述车辆移动的方向是否与当前的档位方向相同，包括：检测所述电机当前的转速方向是否与当前的档位方向相同；若相同，则确定所述车辆移动的方向与当前的档位方向相同。
本发明另一方面提供了一种车辆的驻坡控制装置，包括：控制单元，用于在所述车辆的油门或者刹车被松开且所述车辆在停止时，产生与当前的档位方向相同的第一扭矩，并判断所述车辆是否移动；检测单元，用于若所述控制单元判断所述车辆发生移动，则检测所述车辆移动的方向是否与当前的档位方向相同；所述控制单元，还用于：若所述检测单元检测所述车辆移动的方向与当前的档位方向相同，则产生与当前的档位方向相反的第二扭矩，以使所述车辆停止。
可选地，还包括：若所述检测单元检测所述车辆移动的方向与当前的档位方向相反，则进入驻坡状态，调整扭矩以实现车辆驻坡。
可选地，还包括：判断单元，用于在所述控制单元产生所述第二扭矩后，若所述车辆仍然发生移动，则判断所述车辆移动的方向是否与当前的档位方向相同；所述控制单元，还用于：若所述判断单元判断所述车辆移动的方向与当前的档位方向相同，则不进入驻坡状态；若判断所述车辆移动的方向与当前的档位方向相反，则进入驻坡状态，调整扭矩以实现车辆驻坡。
可选地，所述第一扭矩，包括：与当前的档位方向相同的设定扭矩值，或者从零开始坡度增加的扭矩值。
可选地，所述检测单元，检测所述车辆移动的方向是否与当前的档位方向相同，包括：检测所述电机当前的转速方向是否与当前的档位方向相同；若相同，则确定所述车辆移动的方向与当前的档位方向相同。
本发明又一方面提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现前述任一所述方法的步骤。
本发明再一方面提供了一种车辆的电机控制器，包括处理器、存储器以及存储在存储器上可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现前述任一所述方法的步骤。
本发明再一方面提供了一种车辆的电机控制器，包括前述任一所述的车辆的驻坡控制装置。
根据本发明的技术方案，在进入驻坡前预先产生扭矩信号，使汽车先进入预驻坡状态，再根据后续的汽车运行检测判断是否最终进入驻坡状态，由于预先产生了预扭矩，所以能够很好改善了汽车在进入驻车情况前产生的后溜问题。
本发明能够改善驻坡效果，缩短驻坡的反应后溜距离，改善电动车辆的后溜现象。车辆在坡上停车和起步时能够实现与平地上一样的步骤情况下相似的效果，大大提高了新能源汽车的安全性，提高了新能源汽车的自动化。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是本发明提供的车辆的驻坡控制方法的一实施例的方法示意图；
图2示出了相关技术中的车辆驻坡流程图；
图3是本发明提供的车辆驻坡控制方法的另一实施例的方法示意图；
图4是本发明提供的车辆的驻坡控制方法的一具体实施例的方法示意图；
图5是本发明提供的车辆的驻坡控制装置的一实施例的结构框图；
图6是本发明提供的车辆的驻坡控制装置的另一实施例的结构框图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明具体实施例及相应的附图对本发明技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
图2示出了相关技术中的驻坡流程图。如图2所示，相关技术中，在刹车或刹车松开而车辆在停止的情况时，首先判断车辆是否发生位移。车辆移动会导致电机转动，其正反转及速度将由传感器传递信息至电机控制器。通过检测电机转速是否为0判断车辆是否发生位移，对于纯电动车而言，车辆停止状态电机转速为0，所以可以通过判断电机转速是否为0判断车辆是否发生位移。若汽车未发生位移即表示汽车位于平地上处于受力平衡的静止状态，在这种情况下驻坡判断结束，不进入下一步的驻坡流程。若车辆发生了位移，即电机会因此转动并将转动信号发送给电机控制器，电机控制器将该信号与接收的车辆挂档信号进行比较判断，若判断档位与车辆移动的方向一致，即代表车辆在正常前进或倒车，此时亦不进入下一步驻坡流程，驻坡判断结束。若判断档位与车辆移动的方向相反，即判断车辆发生了异常移动，在这种情形下只会由于外界受力不平衡产生，因此判断出现溜坡，控制电机堵转实现驻坡功能。
实现驻坡前会出现汽车溜坡的情形，而且判断溜坡并堵转电机(电机堵转是指电机输出一定电流，但电流大小未达到驱动电机负载转动的电流值，使得电机处于静止状态)的过程中还需要一定时间调整发送电机相应的扭矩对应的电流才能实现汽车的受力平衡实现堵转。在这个时间段汽车会溜坡一定的距离，针对溜坡的现象，现在改进方案，采用一种新的预驻坡方案。
本发明提供一种车辆的驻坡控制方法。该方法主要用于电动车辆，例如新能源汽车。
图1是本发明提供的车辆的驻坡控制方法的一实施例的方法示意图。
如图1所示，根据本发明的一个实施例，所述控制方法至少包括步骤S110、步骤S120和步骤S130。
步骤S110，在所述车辆的油门或者刹车被松开且所述车辆在停止时，产生与当前的档位方向相同的第一扭矩，并判断所述车辆是否移动。
具体地，在油门或刹车松开而车辆在停止的时候，电机控制器产生一个与档位方向相同的扭矩，若此时车辆不在坡上就会因为扭矩出现一个和档位方向相同的速度，检测到该速度时暂时判断为平地，从而给稍小的相反扭矩使得车停止。新能源汽车挂档会将其档位信息经过整车控制器(即新能源汽车总信号处理器)传到电机控制器，得知其方向信息时电机控制器就可产生方向相同的扭矩(电机控制器通过输出电流方向控制扭矩方向)。
可选地，所述第一扭矩，包括：与当前的档位方向相同的设定扭矩值，或者从零开始坡度增加的扭矩值。具体地，油门或刹车松开而车辆停止的时候，在驻坡判断开始前产生一个和档位方向相同的扭矩既可以是一个固定的针对同一种类和型号的车辆的扭矩值(即设定扭矩值)，或者可以为一个从零开始坡度增加的扭矩值。后者由于为从0线性增加开车体感更好，前者由于开始即有扭矩值，驻坡效果更好，而前者为了改善体感针对车型做了对应的开始扭矩值设定，但两者的原理均采用相同的预驻坡方式策略。
步骤S120，若判断所述车辆发生移动，则检测所述车辆移动的方向是否与当前的档位方向相同。
检测所述车辆移动的方向是否与当前的档位方向相同具体可以包括：检测所述电机当前的转速方向是否与当前的档位方向相同；若相同，则确定所述车辆移动的方向与当前的档位方向相同。
具体地，在油门或刹车松开而车辆在停止的时候，先产生一个与档位方向相同的扭矩(即第一扭矩)，新能源汽车挂档会将其档位信息经过整车控制器(即新能源汽车总信号处理器)传到电机控制器，得知其方向信息时电机控制器根据其方向信息产生方向相同的扭矩(电机控制器通过输出电流方向控制扭矩方向)。若此时车辆不在坡上就会因为扭矩出现一个与档位方向相同的速度，检测到车辆的存在与档位方向相同的速度时，即判定车辆移动的方向与当前的档位方向相同。档位对应的车辆前进倒车状态，对应着电机的正反转状态，电机控制器通过电流输出使电机产生对应方向的扭矩。通过电机控制器可以实时检测电机转速。
步骤S130，若检测所述车辆移动的方向与当前的档位方向相同，则产生与当前的档位方向相反的第二扭矩，以使所述车辆停止。
具体地，产生与当前的档位方向相同的第一扭矩后，若检测车辆移动的方向与当前的档位方向相同，暂时判断为平地，从而输出稍小的相反扭矩(即第二扭矩)使得车辆停止。
可选地，如图1所示，基于上述实施例，所述控制方法还可以进一步包括步骤S140。
步骤S140，若检测所述车辆移动的方向与当前的档位方向相反，则进入驻坡状态，调整扭矩以实现车辆驻坡。
具体地，产生与当前的档位方向相同的第一扭矩后，若检测所述车辆移动的方向与当前的档位方向相反，则进入驻坡状态，调整扭矩以实现车辆驻坡。
图3是本发明提供的车辆驻坡控制方法的另一实施例的方法示意图。
如图3所示，基于上述任一实施例，根据本发明的另一个实施例，所述控制方法还包括步骤S150、步骤S160和步骤S170。
步骤S150，产生所述第二扭矩后，若所述车辆仍然发生移动，则判断所述车辆移动的方向是否与当前的档位方向相同。
步骤S160，若判断所述车辆移动的方向与当前的档位方向相同，则不进入驻坡状态。
步骤S170，若判断所述车辆移动的方向与当前的档位方向相反，则进入驻坡状态，调整扭矩以实现车辆驻坡。
具体地，输出与当前的档位方向相反的第二扭矩后，若车并没有停止而是相反移动，即意味着虽然与档位速度同向但是因为扭矩比反向移动的扭矩大才使得同向移动，所以实际情况是车位于小坡上才移动，因此进入驻坡状态调整相应的扭矩实现汽车坡上停止。若车是相向移动则符合车辆正确的档位运行方向，符合国家的规定，此时也不进入驻坡状态。
根据本发明上述实施例，在油门或刹车松开时，若产生的扭矩使得汽车静止，即可马上实现驻坡，若后溜将通过调整加大扭矩实现更快速度的成功驻坡，极大地缩小了溜车的距离，改善了驻坡效果。
由于预驻坡产生的预驻坡扭矩使得车会先同向移动，但是同向移动马上就能收到移动信号，并在确认先前发送扭矩参数的情况下再发送一个相反的扭矩实现车辆迅速停止，在这种情况下车同向移动的幅度非常小，而改进前的策略里产生溜车时在调整扭矩实现驻坡的过程相对较长。在极大地改善溜车的效果下，能接受预扭矩的出现。
为清楚说明本发明技术方案，下面再以一个具体实施例对本发明提供的车辆的驻坡控制方法的执行流程进行描述。
图4是本发明提供的车辆的驻坡控制方法的一具体实施例的方法示意图。如图4所示，在油门或刹车松开且车辆处于停止状态时，先产生一个与档位方向相同的扭矩，若此时汽车不在坡上就会因为扭矩出现一个与档位同向的速度，检测到与档位同向的速度(通过电机控制器实时检测电机转速，确定速度方向)时，暂时判断为平地，从而输出稍小的相反扭矩使得车辆停止。若车辆停止，则流程结束；若车辆并没有停止，则判断车辆是否移动以及移动的方向与档位是否一致，若车辆并没有停止，且向相反方向移动，即意味着虽然与档位速度同向，但是因为扭矩比反向移动的扭矩大才使得同向移动，所以实际情况是车辆位于坡上才移动，因此进入驻坡状态(车辆在坡上不踩油门刹车时，由停止状态变为移动状态，而方向与挂挡方向相反，即进入驻坡状态)，调整相应的扭矩实现车辆坡上停止；若车辆是相向移动，则符合车辆正确的档位运行方向，此时也不进入驻坡状态。
本发明还提供一种车辆的驻坡控制装置。该装置主要用于电动车辆，例如新能源汽车。
图5是本发明提供的车辆的驻坡控制装置的一实施例的结构框图。如图5所示，所述驻坡控制装置100包括控制单元110和检测单元120。
控制单元110用于在所述车辆的油门或者刹车被松开且所述车辆在停止时，产生与当前的档位方向相同的第一扭矩，并判断所述车辆是否移动。
具体地，在油门或刹车松开而车辆在停止的时候，控制单元110控制电机控制器产生一个与档位方向相同的扭矩，若此时车辆不在坡上就会因为扭矩出现一个和档位方向相同的速度，检测到该速度时暂时判断为平地，从而给稍小的相反扭矩使得车停止。新能源汽车挂档会将其档位信息经过整车控制器(即新能源汽车总信号处理器)传到电机控制器，得知其方向信息时电机控制器就可产生方向相同的扭矩(电机控制器通过输出电流方向控制扭矩方向)。
可选地，所述第一扭矩，包括：与当前的档位方向相同的设定扭矩值，或者从零开始坡度增加的扭矩值。具体地，油门或刹车松开而车辆停止的时候，在驻坡判断开始前产生一个和档位方向相同的扭矩既可以是一个固定的针对同一种类和型号的车辆的扭矩值(即设定扭矩值)，或者可以为一个从零开始坡度增加的扭矩值。后者由于为从0线性增加开车体感更好，前者由于开始即有扭矩值，驻坡效果更好，而前者为了改善体感针对车型做了对应的开始扭矩值设定，但两者的原理均采用相同的预驻坡方式策略。
检测单元120用于若所述控制单元110判断所述车辆发生移动，则检测所述车辆移动的方向是否与当前的档位方向相同；所述控制单元110还用于：若所述检测单元120检测所述车辆移动的方向与当前的档位方向相同，则产生与当前的档位方向相反的第二扭矩，以使所述车辆停止。
检测单元120检测所述车辆移动的方向是否与当前的档位方向相同具体可以包括：检测所述电机当前的转速方向是否与当前的档位方向相同；若相同，则确定所述车辆移动的方向与当前的档位方向相同。
具体地，在油门或刹车松开而车辆在停止的时候，先产生一个与档位方向相同的扭矩(即第一扭矩)，新能源汽车挂档会将其档位信息经过整车控制器(即新能源汽车总信号处理器)传到电机控制器，得知其方向信息时电机控制器根据其方向信息产生方向相同的扭矩(电机控制器通过输出电流方向控制扭矩方向)。若此时车辆不在坡上就会因为扭矩出现一个与档位方向相同的速度，检测到车辆的存在与档位方向相同的速度时，即判定车辆移动的方向与当前的档位方向相同。档位对应的车辆前进倒车状态，对应着电机的正反转状态，电机控制器通过电流输出使电机产生对应方向的扭矩。通过电机控制器可以实时检测电机转速。
控制单元110产生与当前的档位方向相同的第一扭矩后，若检测单元120检测车辆移动的方向与当前的档位方向相同，暂时判断为平地，控制单元110输出稍小的相反扭矩(即第二扭矩)使得车辆停止。
可选地，所述控制单元110还用于：若所述检测单元120检测所述车辆移动的方向与当前的档位方向相反，则进入驻坡状态，调整扭矩以实现车辆驻坡。
具体地，控制单元110产生与当前的档位方向相同的第一扭矩后，若检测单元120检测所述车辆移动的方向与当前的档位方向相反，则进入驻坡状态，调整扭矩以实现车辆驻坡。
图6是本发明提供的车辆的驻坡控制装置的另一实施例的结构框图。如图6所示，基于上述任一实施例，所述驻坡控制装置100还包括判断单元150。
判断单元150用于在所述控制单元110产生所述第二扭矩后，若所述车辆仍然发生移动，则判断所述车辆移动的方向是否与当前的档位方向相同；所述控制单元120还用于：若所述判断单元150判断所述车辆移动的方向与当前的档位方向相同，则不进入驻坡状态；若判断所述车辆移动的方向与当前的档位方向相反，则进入驻坡状态，调整扭矩以实现车辆驻坡。
具体地，控制单元110输出与当前的档位方向相反的第二扭矩后，若车并没有停止而是相反移动，即意味着虽然与档位速度同向但是因为扭矩比反向移动的扭矩大才使得同向移动，所以实际情况是车位于小坡上才移动，因此进入驻坡状态调整相应的扭矩实现汽车坡上停止。若车是相向移动则符合车辆正确的档位运行方向，符合国家的规定，此时也不进入驻坡状态。
根据本发明上述实施例，在油门或刹车松开时，若产生的扭矩使得汽车静止，即可马上实现驻坡，若后溜将通过调整加大扭矩实现更快速度的成功驻坡，极大地缩小了溜车的距离，改善了驻坡效果。
由于预驻坡产生的预驻坡扭矩使得车会先同向移动，但是同向移动马上就能收到移动信号，并在确认先前发送扭矩参数的情况下再发送一个相反的扭矩实现车辆迅速停止，在这种情况下车同向移动的幅度非常小，而改进前的策略里产生溜车时在调整扭矩实现驻坡的过程相对较长。在极大地改善溜车的效果下，能接受预扭矩的出现。
本发明还提供对应于所述车辆的驻坡控制方法的一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现前述任一所述方法的步骤。
本发明还提供对应于所述车辆的驻坡控制方法的一种车辆的电机控制器，包括处理器、存储器以及存储在存储器上可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现前述任一所述方法的步骤。
本发明还提供对应于所述车辆的驻坡控制装置的一种车辆的电机控制器，包括前述任一所述的车辆的驻坡控制装置。
据此，本发明提供的方案，在进入驻坡前预先产生扭矩信号，使汽车先进入预驻坡状态，再根据后续的汽车运行检测判断是否最终进入驻坡状态，由于预先产生了预扭矩，所以能够很好改善了汽车在进入驻车情况前产生的后溜问题。
本发明能够改善驻坡效果，缩短驻坡的反应后溜距离，改善电动车辆的后溜现象。车辆在坡上停车和起步时能够实现与平地上一样的步骤情况下相似的效果，大大提高了新能源汽车的安全性，提高了新能源汽车的自动化。
本文中所描述的功能可在硬件、由处理器执行的软件、固件或其任何组合中实施。如果在由处理器执行的软件中实施，那么可将功能作为一或多个指令或代码存储于计算机可读媒体上或经由计算机可读媒体予以传输。其它实例及实施方案在本发明及所附权利要求书的范围及精神内。举例来说，归因于软件的性质，上文所描述的功能可使用由处理器、硬件、固件、硬连线或这些中的任何者的组合执行的软件实施。此外，各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为控制装置的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅为本发明的实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的权利要求范围之内。

Claims (8)

1.一种车辆的驻坡控制方法，其特征在于，包括：
在所述车辆的油门或者刹车被松开且所述车辆处于停止状态时，产生与当前的档位方向相同的第一扭矩，并判断所述车辆是否移动；
若判断所述车辆发生移动，则检测所述车辆移动的方向是否与当前的档位方向相同；
若检测所述车辆移动的方向与当前的档位方向相同，则产生与当前的档位方向相反的第二扭矩，以使所述车辆停止；
若检测所述车辆移动的方向与当前的档位方向相反，则进入驻坡状态，调整扭矩以实现车辆驻坡；
还包括：
产生所述第二扭矩后，若所述车辆仍然发生移动，则判断所述车辆移动的方向是否与当前的档位方向相同；
若判断所述车辆移动的方向与当前的档位方向相同，则不进入驻坡状态；
若判断所述车辆移动的方向与当前的档位方向相反，则进入驻坡状态，调整扭矩以实现车辆驻坡。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述第一扭矩，包括：与当前的档位方向相同的设定扭矩值，或者从零开始坡度增加的扭矩值。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，检测所述车辆移动的方向是否与当前的档位方向相同，包括：
检测电机当前的转速方向是否与当前的档位方向相同；
若相同，则确定所述车辆移动的方向与当前的档位方向相同。
4.一种车辆的驻坡控制装置，其特征在于，包括：
控制单元，用于在所述车辆的油门或者刹车被松开且所述车辆处于停止状态时，产生与当前的档位方向相同的第一扭矩，并判断所述车辆是否移动；
检测单元，用于若所述控制单元判断所述车辆发生移动，则检测所述车辆移动的方向是否与当前的档位方向相同；
所述控制单元，还用于：若所述检测单元检测所述车辆移动的方向与当前的档位方向相同，则产生与当前的档位方向相反的第二扭矩，以使所述车辆停止；
还包括：
若所述检测单元检测所述车辆移动的方向与当前的档位方向相反，则进入驻坡状态，调整扭矩以实现车辆驻坡；
还包括：
判断单元，用于在所述控制单元产生所述第二扭矩后，若所述车辆仍然发生移动，则判断所述车辆移动的方向是否与当前的档位方向相同；
所述控制单元，还用于：若所述判断单元判断所述车辆移动的方向与当前的档位方向相同，则不进入驻坡状态；若判断所述车辆移动的方向与当前的档位方向相反，则进入驻坡状态，调整扭矩以实现车辆驻坡。
5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，
所述第一扭矩，包括：与当前的档位方向相同的设定扭矩值，或者从零开始坡度增加的扭矩值。
6.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述检测单元，检测所述车辆移动的方向是否与当前的档位方向相同，包括：
检测电机当前的转速方向是否与当前的档位方向相同；
若相同，则确定所述车辆移动的方向与当前的档位方向相同。
7.一种存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现权利要求1-3任一所述方法的步骤。
8.一种车辆的电机控制器，其特征在于，包括处理器、存储器以及存储在存储器上可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1-3任一所述方法的步骤，包括如权利要求4-6任一所述的车辆的驻坡控制装置。
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