CN113547003A - 弯管机的控制方法、装置和弯管机 - Google Patents

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Abstract

本申请涉及一种弯管机的控制方法、装置和弯管机。该方法包括：根据视觉检测装置与切料装置之间的距离，及预设送料长度确定管料切割长度与管料切割次数；当接收到视觉检测装置发送的不合格管料信息时，控制切料装置按照管料切割长度与管料切割次数切割管料，以将不合格管料切除，得到合格的目标管料和/或不合格的目标管料；控制折弯装置弯折合格的目标管料得到合格的目标弯管，和/或，弯折不合格的目标管料得到不合格的目标弯管；控制接料装置将合格的目标弯管输送至第一接料装置，和/或，将不合格的目标弯管输送至第二接料装置。采用本方法能在保证准确检出并分离合格管料与不合格管料的基础上，减少合格管料的不必要耗费，以节省物料。

Description

弯管机的控制方法、装置和弯管机
技术领域
本申请涉及弯管机技术领域，特别是涉及一种弯管机的控制方法、装置和弯管机。
背景技术
弯管机又称长U弯管机是用于对管材/管料进行折弯处理的加工器件。传统的弯管机通常不能自动检测不合格管料，即便存在能够检测不合格管料的弯管机，该种弯管机在检测出不合格管料时的管料处理方式，存在浪费物料的问题。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够节省物料的弯管机的控制方法、装置和弯管机。
一种弯管机的控制方法，所述方法包括：
根据视觉检测装置与切料装置之间的距离，以及预设送料长度确定管料切割长度与管料切割次数；
当接收到所述视觉检测装置发送的不合格管料信息时，控制所述切料装置按照所述管料切割长度与所述管料切割次数切割管料，以将不合格管料切除，得到合格的目标管料和/或不合格的目标管料；
控制折弯装置弯折所述合格的目标管料得到合格的目标弯管，和/或，弯折所述不合格的目标管料得到不合格的目标弯管；
控制接料装置将合格的目标弯管输送至第一接料装置，和/或，将不合格的目标弯管输送至第二接料装置。
在其中一个实施例中，所述根据视觉检测装置与切料装置之间的距离，以及预设送料长度确定管料切割长度与管料切割次数，包括：
获取视觉检测装置与切料装置之间的距离，以及预设送料长度；
当所述距离小于或等于所述预设送料长度时，确定管料切割次数为一，并根据所述预设送料长度确定最短送料长度；
根据所述距离与所述最短送料长度确定管料切割长度。
在其中一个实施例中，所述根据所述距离与所述最短送料长度确定管料切割长度，包括：
当所述距离大于或等于所述最短送料长度时，将所述距离确定为管料切割长度。
在其中一个实施例中，所述根据所述距离与所述最短送料长度确定管料切割长度，包括：
当所述距离小于所述最短送料长度时，将所述最短送料长度确定为管料切割长度。
在其中一个实施例中，所述控制所述切料装置按照所述管料切割长度与所述管料切割次数切割管料，以将不合格管料切除，得到合格的目标管料和/或不合格的目标管料，包括：
控制所述切料装置按照所述管料切割长度执行一次管料切割操作，以将不合格管料切除，得到不合格的目标管料。
在其中一个实施例中，所述根据视觉检测装置与切料装置之间的距离，以及预设送料长度确定管料切割长度与管料切割次数，还包括：
当所述距离大于所述预设送料长度时，确定管料切割次数为二，并将所述预设送料长度确定为管料切割长度。
在其中一个实施例中，所述控制所述切料装置按照所述管料切割长度与所述管料切割次数切割管料，以将不合格管料切除，得到合格的目标管料和/或不合格的目标管料，包括：
控制所述切料装置按照所述管料切割长度执行两次管料切割操作，以将不合格管料切除，依次得到合格的目标管料与不合格的目标管料。
在其中一个实施例中，所述方法还包括：
当接收到所述视觉检测装置发送的不合格管料信息时，触发二类报警信号。
一种弯管机的控制装置，所述装置包括：
确定模块，用于根据视觉检测装置与切料装置之间的距离，以及预设送料长度确定管料切割长度与管料切割次数；
管料切割控制模块，用于当接收到所述视觉检测装置发送的不合格管料信息时，控制所述切料装置按照所述管料切割长度与所述管料切割次数切割管料，以将不合格管料切除，得到合格的目标管料和/或不合格的目标管料；
管料弯折控制模块，用于控制折弯装置弯折所述合格的目标管料得到合格的目标弯管，和/或，弯折所述不合格的目标管料得到不合格的目标弯管；
管料输送控制模块，用于控制接料装置将合格的目标弯管输送至第一接料装置，和/或，将不合格的目标弯管输送至第二接料装置。
一种弯管机，包括：
视觉检测装置，用于检测管料是否合格，并在检测到不合格管料时触发并发送不合格管料信息；
切料装置，用于切割管料；
折弯装置，用于弯折切割得到的管料；
接料装置，用于输送弯折得到的弯管；
控制器，与所述视觉检测装置、所述切料装置、所述折弯装置、所述接料装置连接，用于实现各方法实施例的步骤。
上述弯管机的控制方法、装置和弯管机，根据视觉检测装置与切料装置之间的距离，以及预设送料长度动态确定在检测到不合格管料时的管料切割长度与管料切割次数，以在视觉检测装置检测到不合格管料时，控制切料装置按照动态确定的管料切割长度与管料切割次数切割管料，以将所检测到的不合格管料切除，得到合格的目标管料和/或不合格的目标管料，并控制折弯装置弯折合格的目标管料得到合格的目标弯管，和/或，弯折不合格的目标管料得到不合格的目标弯管，由此，通过控制接料装置将合格的目标弯管输送至第一接料装置，和/或，将不合格的目标弯管输送至第二接料装置，以将合格的目标弯管与不合格的目标弯管区分出来。这样，在自动检测出不合格管料时，基于动态确定的管料切割长度与管料切割次数切割管料，以将不合格管料切除，并将基于切割得到的目标管料得到的目标弯管分别输送至相应接料装置，能够在保证准确检出并分离合格管料与不合格管料的基础上，减少合格管料的不必要耗费，以节省物料。
附图说明
图1为一个实施例中弯管机的结构示意图；
图2为一个实施例中弯管机的控制方法的流程示意图；
图3为一个实施例中弯管机的控制方法的原理示意图；
图4为一个实施例中弯管机的控制装置的结构框图；
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
本申请提供的弯管机的控制方法，可以应用于如图1所示的弯管机中。参照图1，弯管机包括视觉检测装置、切料装置、折弯装置、接料装置与控制器，其中，控制器与视觉检测装置电连接或网络连接，控制器与切料装置、折弯装置、接料装置电连接。
在一个实施例中，如图2所示，提供了一种弯管机的控制方法，以该方法应用于图1中的控制器为例进行说明，包括以下步骤：
步骤202，根据视觉检测装置与切料装置之间的距离，以及预设送料长度确定管料切割长度与管料切割次数。
其中，视觉检测装置包括但限于是传感器与相机。预设送料长度是弯管机按照自动运行模式运行时的送料长度，弯管机在未检测到不合格管料时按照自动运行模式运行，并在按照自动运行模式运行的过程中，按照预设送料长度切割与弯折管料。预设送料长度由要弯折得到的目标弯管的长度确定，比如，若通过弯管机弯折得到的目标弯管为两端等长的弯管，则预设送料长度为该目标弯管的长度的两倍。管料切割长度是指单次切割管料所得到的目标管料的长度，具体可以是指在检测到不合格管料时，为了从整根管料中切除当前检测到的不合格管料、而又不过多的浪费合格管料，执行单次管料切割操作所需切割的管料长度。管料切割次数是指切割管料的次数，具体可以是指在检测到不合格管料时，为了从整根管料中切除当前检测到的不合格管料所需执行的切割次数。
具体地，控制器获取视觉检测装置与切料装置之间的距离，以及预设送料长度，并根据所获取到的距离与预设送料长度确定管料切割长度与管料切割次数，以便于在检测到不合格管料时，控制切料装置按照所确定的管料切割长度与管料切割次数切割管料。可以理解，在未检测到不合格管料时，和/或，在控制切料装置按照管料切割长度与管料切割次数将不合格管料切除、且未再次检测到不合格管料时，控制器控制切料装置按照预设送料长度切割管料，以在执行单次管料切割操作后得到预设送料长度的、且合格的目标管料。
在一个实施例中，控制器将视觉检测装置与切料装置之间的距离，与预设送料长度进行比较，以根据比较结果确定管料切割长度与管料切割次数。
在一个实施例中，控制器从内存中读取视觉检测装置与切料装置之间的距离，以及预设送料长度。控制器可在弯管机开机运行时，也可在检测到不合格管料时，获取视觉检测装置与切料装置之间的距离，以及预设送料长度，并根据所获取的距离与预设送料长度确定管料切割长度与管料切割次数。
步骤204，当接收到视觉检测装置发送的不合格管料信息时，控制切料装置按照管料切割长度与管料切割次数切割管料，以将不合格管料切除，得到合格的目标管料和/或不合格的目标管料。
其中，不合格管料信息是由视觉检测装置在检测到不合格管料时触发并发送的提示信息/信号，用于指示控制器控制切料装置按照所确定的管料切割长度与管料切割次数切割管料，以切除视觉检测装置当前检测到的不合格管料。不合格管料是指有瑕疵的管料，合格管料是指表面没有瑕疵的管料，瑕疵包括但不限于是管料的表面有划痕和/或黑斑，表面有黑斑的管料可理解为黑管，管料包括但不限于是铜管。
具体地，管料被输送至切料装置之前会途经视觉检测装置的视野范围，视觉检测装置动态采集其视野范围内的管料所对应的管料图像，对所采集的管料图像进行图像处理，以检测当前途经视觉检测装置的视野范围的管料是否为合格管料。视觉检测装置在检测到当前途经其视野范围的管料为不合格管料时，触发不合格管料信息，并将所触发的不合格管料信息发送至控制器。控制器在接收到视觉检测装置发送的不合格管料信息时，控制切料装置按照所确定的管料切割长度与管料切割次数切割管料，以从整根管料中切除当前途经视觉检测装置的视野范围的不合格管料，也即是切除视觉检测装置当前检测到的不合格管料，并得到合格的目标管料和/或不合格的目标管料。
在一个实施例中，在接收不合格管料信息时，控制器控制切料装置按照管料切割长度与管料切割次数切割管料，至少会得到不合格的目标管料，以将当前检测到的不合格管料切除，而为了尽可能的减少合格管料的不必要耗费，还可能会得到合格的目标管料。比如，在检测到不合格管料时，控制切料装置先切割管料切割长度的合格的目标管料，再切割管料切割长度的不合格的目标管料，以避免通过单次管料切割操作将当前检测到的不合格管料切除，得到包括该当前检测到的不合格管料及其之前的合格管料、且被视为不合格的目标管料，而导致合格管料的不必要耗费，从而能够节省物料。
步骤206，控制折弯装置弯折合格的目标管料得到合格的目标弯管，和/或，弯折不合格的目标管料得到不合格的目标弯管；。
其中，目标管料是待弯折的管料，通过弯折目标管料实现对目标管料的加工，得到作为弯管机的加工成品的目标弯管。
具体地，控制器控制切料装置切割管料得到合格的目标管料和/或不合格的目标管料后，若切割得到的目标管料为合格的目标管料，则控制折弯装置弯折该合格的目标管料得到合格的目标弯管，若切割得到的目标管料为不合格的目标管料，则控制弯折装置弯折该不合格的目标管料得到不合格的目标弯管。可以理解，控制器控制切料装置执行单次管料切割操作得到相应目标管料后，继而会控制折弯装置执行单次管料弯折操作，以弯折当次管料切割操作得到的目标管料。其中，弯折合格的目标管料得到合格的目标弯管，而弯折不合格的目标管料得到不合格的目标弯管。
步骤208，控制接料装置将合格的目标弯管输送至第一接料装置，和/或，将不合格的目标弯管输送至第二接料装置。
其中，接料装置用于接收并输送由折弯装置弯折得到的目标弯管，并用于将合格的目标弯管与不合格的目标弯管分开输送。第一接料装置是用于接收合格的目标弯管的接料装置，第二接料装置是用于接收不合格的目标弯管的接料装置，接料装置具体可以是接料箱。以不合格的目标弯管为黑管为例，第一接料装置又可理解为合格箱，第二接料装置又可理解为黑管箱。
具体地，控制器控制折弯装置弯折目标管料得到相应目标弯管后，若弯折得到的目标弯管为合格的目标弯管，则控制接料装置将该合格的目标弯管输送至第一接料装置，若弯折得到的目标弯管为不合格的目标弯管，则控制接料装置将该不合格的目标弯管输送至第二接料装置，以实现合格的目标弯管与不合格的目标弯管的分开输送。可以理解，控制器在控制折弯装置执行单次管料弯折操作得到目标弯管后，继而会控制接料装置执行单次弯管输送操作，以将当次管料弯折操作得到的目标弯管输送至相应接料装置。
在一个实施例中，控制器通过控制接料装置的传送带的运转方向，实现合格的目标弯管与不合格的目标弯管的分开输送。比如，控制器控制接料装置的传送带正向运转，以将合格的目标弯管输送至第一接料装置，而控制传送带反向运行，以将不合格的目标弯管输送至第二接料装置。传送带比如皮带。这样，在检测到不合格管料时，无需人工处理，利用传送带的正反转将合格的目标弯管与不合格的目标弯管分别运转到接料装置，提高了整体的工作效率。
上述弯管机的控制方法，根据视觉检测装置与切料装置之间的距离，以及预设送料长度动态确定在检测到不合格管料时的管料切割长度与管料切割次数，以在视觉检测装置检测到不合格管料时，控制切料装置按照动态确定的管料切割长度与管料切割次数切割管料，以将所检测到的不合格管料切除，得到合格的目标管料和/或不合格的目标管料，并控制折弯装置弯折合格的目标管料得到合格的目标弯管，和/或，弯折不合格的目标管料得到不合格的目标弯管，由此，通过控制接料装置将合格的目标弯管输送至第一接料装置，和/或，将不合格的目标弯管输送至第二接料装置，以将合格的目标弯管与不合格的目标弯管区分出来。这样，在自动检测出不合格管料时，基于动态确定的管料切割长度与管料切割次数切割管料，以将不合格管料切除，并将基于切割得到的目标管料得到的目标弯管分别输送至相应接料装置，能够在保证准确检出并分离合格管料与不合格管料的基础上，减少合格管料的不必要耗费，以节省物料。
在一个实施例中，步骤202，包括：获取视觉检测装置与切料装置之间的距离，以及预设送料长度；当距离小于或等于预设送料长度时，确定管料切割次数为一，并根据预设送料长度确定最短送料长度；根据距离与最短送料长度确定管料切割长度。
其中，最短送料长度由折弯装置的最小可弯折长度确定，具体可以是折弯装置的最小可弯折长度的两倍，比如折弯装置的最小可弯折长度为1.5m，则最短送料长度为3m。
在一个实施例中，弯管机有多个折弯装置，每个折弯装置对应有由最小可弯折长度与最大可弯折长度确定的可弯折长度范围，不同折弯装置对应有不同的可弯折长度范围，根据要弯折得到的目标弯管的长度选取用于执行管料弯折操作的弯折装置，而根据所选取的弯折装置能够确定最小可弯折长度，从而能够确定最短送料距离。举例说明，假设弯管机包括6个折弯装置，各自对应的可弯折长度范围分别为1.5-2.2m，2.5-3m，3-3.5m，3.5-4m，4-4.5m与4.5-5m，还假设想要弯折得到的目标弯管的长度为1.7m，则选取最小可弯折长度为1.5m的折弯装置用于执行管料弯折操作，并将最短送料距离确定为3m。
具体地，控制器获取视觉检测装置与切料装置之间的距离，以及预设送料长度，并将所获取到的距离与预设送料长度进行比较。当判定距离小于或等于预设送料长度时，控制器则将管料切割次数确定为1，根据预设送料长度确定最短送料长度，并将距离与最短送料长度进行比较，以根据比较结果确定管料切割长度。
在一个实施例中，控制器根据预设送料长度选取用于执行管料弯折操作的折弯装置，根据所选取的折弯装置确定最小可弯折长度，并基于最小可弯折长度确定最短送料长度。可以理解，由于预设送料长度由要弯折得到的目标弯管的长度确定，由此，可基于要弯折得到的目标弯管的长度直接选取用于执行管料弯折操作的折弯装置，并基于所选取的折弯装置按照上述方式确定最短送料长度。
上述实施例中，在视觉检测装置与切料装置之间的距离小于或等于预设送料长度时，表明在当前检测到的不合格管料之前的合格管料，不足以切割得到预设送料长度的且合格的目标管料，由此，通过单次管料切割操作将不合格管料切除，而该单次管料切割操作所参照的管料切割长度，需要根据视觉检测装置与切料装置之间的距离，以及最短送料长度进一步确定，这样，在尽可能减少合格管料的耗费的情况下，能够保证快速而准确的将不合格管料切除。
在一个实施例中，根据距离与最短送料长度确定管料切割长度，包括：当距离大于或等于最短送料长度时，将距离确定为管料切割长度。
具体地，控制器将视觉检测装置与切料装置之间的距离，与最短送料距离进行比较，以判断折弯装置是否能够弯折送料长度与该距离相等的管料，并根据判断结果动态确定管料切割长度。当视觉检测装置与切料装置之间的距离大于或等于最短送料长度时，表明折弯装置能够弯折送料长度与该距离相等的管料，控制器则将该距离确定为管料切割长度，以便于在控制切料装置按照该管料切割长度切割管料时，能够保证通过单次管料切割操作即可将不合格管料准确切除，且能够保证折弯装置可弯折切割得到的目标管料。
上述实施例中，基于不合格管料之前的合格管料不足以得到长度满足要求且合格的目标弯管时，进一步判断折弯装置能否弯折送料长度与视觉检测装置和切料装置之间的距离相等的管料，并在判定折弯装置能够弯折送料长度与该距离相等的管料时，将该距离确定为管料切割长度，以便于控制切料装置按照该管料切割长度切割管料时，通过单次管料切割操作即能够准确切除不合格管料，且切割得到的不合格的目标管料能够被折弯装置弯折。
在一个实施例中，根据距离与最短送料长度确定管料切割长度，包括：当距离小于最短送料长度时，将最短送料长度确定为管料切割长度。
具体地，当视觉检测装置与切料装置之间的距离小于最短送料长度时，表明送料长度与该距离相等的管料不足以被折弯装置弯折，也即是表明若控制切料装置按照视觉检测装置与切料装置之间的距离切割管料，虽然通过单次管料切割操作即能够准确切除不合格管料得到相应目标管料，但是折弯装置无法弯折该目标管料，由此，将最短送料长度确定为管料切割长度，以便于在控制切料装置按照该管料切割长度切割得到目标管料后，能够控制折弯装置准确弯折该目标管料。
上述实施例中，当按照视觉检测装置与切料装置之间的距离切割得到的目标管料不足以被折弯装置弯折时，控制切料装置按照折弯装置对应的最短送料长度切割管料，以便于在准确切除不合格管料、且尽可能节省合格管料的情况下，使得折弯装置能够准确弯折切割得到的目标管料。
在一个实施例中，控制切料装置按照管料切割长度与管料切割次数切割管料，以将不合格管料切除，得到合格的目标管料和/或不合格的目标管料，包括：控制切料装置按照管料切割长度执行一次管料切割操作，以将不合格管料切除，得到不合格的目标管料。
具体地，当视觉检测装置与切料装置之间的距离小于或等于预设送料长度时，控制器将管料切割次数确定为一，并根据视觉检测装置与切料装置之间的距离，以及最短送料长度动态确定的管料切割长度。进一步地，控制器控制切料装置按照由距离与最短送料长度确定的管料切割长度切割管料，以通过单次管料切割操作将当前检测到的不合格管料切除，得到不合格的目标管料。
上述实施例中，在视觉检测装置与切料装置之间的距离小于或等于预设送料长度时，通过控制切料装置按照由该距离与最短送料距离确定的管料切割长度，执行一次管料切割操作，即能够准确切除不合格管料，得到包括该不合格管料的目标管料。
在一个实施例中，步骤202，还包括：当距离大于预设送料长度时，确定管料切割次数为二，并将预设送料长度确定为管料切割长度。
具体地，当视觉检测装置与切料装置之间的距离大于预设送料长度时，表明基于当前检测到的不合格管料之前的合格管料，足以切割得到预设送料长度的且合格的目标管料，控制器则将管料切割次数确定为二，以及将预设送料长度确定为管料切割长度，以便于在控制切料装置按照管料切割长度与管料切割次数切割管料时，能够在保证准确切除不合格管料的同时，尽可能的减少合格管料的不必要耗费。
上述实施例中，在当前检测到的不合格管料之前的合格管料足以切割得到长度满足要求的且合格的目标管料时，通过两次管料切割操作切割管料，能够在保证准确切除不合格管料的同时，尽可能的减少合格管料的不必要耗费，从而能够在准确区分不合格管料与合格管料的同时，节省物料。
在一个实施例中，控制切料装置按照管料切割长度与管料切割次数切割管料，以将不合格管料切除，得到合格的目标管料和/或不合格的目标管料，包括：控制切料装置按照管料切割长度执行两次管料切割操作，以将不合格管料切除，依次得到合格的目标管料与不合格的目标管料。
具体地，当视觉检测装置与切料装置之间的距离大于预设送料长度时，控制器控制切料装置按照预设送料长度依次执行两次管料切割操作，以从整根管料中切除当前检测到的不合格管料，并依次得到合格的目标管料与不合格的目标管料。控制器控制切料装置按照预设送料长度执行第一次管料切割操作，得到预设送料长度的且合格的目标管料，然后控制切料装置按照预设送料长度执行第二次管料切割操作，得到预设送料长度的且不合格的目标管料。可以理解，控制器控制切料装置切割管料得到合格的目标管料后，在控制切料装置再次切割管料以得到不合格的目标管料的同时，还会控制折弯装置弯折已切割得到的目标管料得到合格的目标弯管，以及控制接料装置的传送带正向运转，以将该合格的目标弯管输送至第一接料装置，而在得到不合格的目标管料后，还会控制折弯装置弯折该不合格的目标管料得到不合格的目标弯管，以及控制接料装置的传送带反向运转，以将该不合格的目标弯管输送至第二接料装置。
上述实施例中，若基于当前检测到的不合格管料之前的合格管料，足以得到长度满足要求的且合格的目标弯管，则控制切料装置依次执行两次管料切割操作，依次得到合格的目标管料与不合格的目标管料，并能够分别得到合格的目标弯管与不合格的目标弯管，这样，能够在保证准确切除不合格管料的情况下，减少合格管料的不必要耗费，以在准确切除不合格管料的同时，节省物料。
在一个实施例中，上述弯管机的控制方法还包括：当接收到视觉检测装置发送的不合格管料信息时，触发二类报警信号。
其中，二类报警信号是指三色指示灯的红灯和绿灯同时闪烁但不停机，蜂鸣器和触摸屏均发出报警信号。触摸屏界面报警需人工手动取消。
具体地，当接收到视觉检测装置发送的不合格管料信息时，控制器控制三色指示灯的红灯与绿灯同时闪烁，并控制蜂鸣器与触摸屏发出报警信号，同时，还按照本申请的一个或多个实施例中提供的控制方法，控制弯管机继续运行，以在节省合格管料的同时准确切除不合格管料。
在一个实施例中，当检测到不合格管料时，控制器还可触发其他类型的报警信号，并通过其他方式进行报警，在此不作具体限定。
上述实施例中，在检测到不合格管料时，触发二类报警信号以通知操作人员，同时，按照由视觉检测装置与切料装置之间的距离，以及预设送料长度确定管料切割长度与管料切割次数，自动控制切料装置从整根管料中切除不合格管料，并控制接料装置将不合格的目标弯管与合格的目标弯管分别输送至相应接料装置，而后按照自动运行模式继续运行，以实现最大程度的自动化。
如图3所示，在一个实施例中，提供了一种弯管机的控制方法的原理示意图。参照图3，在弯管机开机运行后，控制器按照自动运行模式运行，并控制相机或传感器等视觉检测装置进行拍照检测，并基于检测结果判断是否检测到不合格管料，若否，则按照自动运行模式继续运行，若是，则触发二类报警，并判断X是否小于或等于预设送料长度，若是，则进一步判断折弯装置是否可以弯折长度为X的管料，若折弯装置可以弯折长度为X的管料，则控制切料装置切割送料长度为X的目标管料，若折弯装置不可以弯折长度为X的管料，则控制切料装置切割送料长度为最短送料长度的目标管料，进一步地，控制折弯装置弯折目标管料得到不合格的目标弯管，以及控制接料装置卸除不合格的目标弯管，并判断在按照上述流程切割并卸除不合格管料的过程中是否再次检测到不合格管料，若否，则结束当次不合格管料切除流程，并按照自动运行模式继续运行，若是，则返回至判断折弯装置是否可以弯折长度为X的管料的步骤继续执行，以控制切料装置按照X或最短送料长度切割再次检测到的不合格管料，直至不再检测到不合格管料。
若X大于预设送料长度，则控制切料装置切割送料长度为预设送料长度且合格的目标管料，控制折弯装置弯折合格的目标管料得到合格的弯管，控制接料装置正常卸料，以及控制切料装置切割送料长度为预设送料长度且不合格的目标管料，控制折弯装置弯折不合格的目标管料得到不合格的目标弯管，控制接料装置卸除不合格的目标弯管，并判断在按照上述流程切割并卸除不合格管料的过程中是否再次检测到不合格管料，若否，则结束当次不合格管料切除流程，并按照自动运行模式继续运行，若是，则返回至控制切料装置切割送料长度为预设送料长度且不合格的目标管料的步骤继续执行，直至不再检测到不合格管料。其中，X表示视觉检测装置与切料装置之间的距离。
上述实施例中，在检测到不合格管料时，按照由视觉检测装置与切料装置之间的距离，以及预设送料长度确定管料切割长度与管料切割次数切割管料，以在准确切除不合格管料的同时，节省物料，且无需人工对不合格管料进行处理能够提高整机工作效率。
在一个实施例中，本申请一个或多个实施例中所处理的管料，具体可以是喷墨管。
在一个实施例中，在不额外添加机械结构的情况下，采用一键选择式操作，以解决在检测到不合格管料时需要人工处理的麻烦，能够提高整机效率。
在一个实施例中，若视觉检测装置为相机，通过将送料速度与相机拍照频率保持一致，能够最大程度的节省合格管料。若视觉检测装置为传感器，由于传感器是实时采集并检测不合格管料的，由此通过设置传感器触发不合格管料信息的条件，能够最大程度的节省合格管料。其中，触发不合格管料信息的条件，比如传感器连续检测到不合格管料的次数或时长达到阈值要求。
应该理解的是，虽然图2与图3的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2与图3中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
在一个实施例中，如图4所示，提供了一种弯管机的控制装置400，包括：确定模块401、管料切割控制模块402、管料弯折控制模块403和管料输送控制模块404，其中：
确定模块401，用于根据视觉检测装置与切料装置之间的距离，以及预设送料长度确定管料切割长度与管料切割次数；
管料切割控制模块402，用于当接收到视觉检测装置发送的不合格管料信息时，控制切料装置按照管料切割长度与管料切割次数切割管料，以将不合格管料切除，得到合格的目标管料和/或不合格的目标管料；
管料弯折控制模块403，用于控制折弯装置弯折合格的目标管料得到合格的目标弯管，和/或，弯折不合格的目标管料得到不合格的目标弯管
管料输送控制模块404，用于控制接料装置将合格的目标弯管输送至第一接料装置，和/或，将不合格的目标弯管输送至第二接料装置。
在一个实施例中，确定模块401，还用于获取视觉检测装置与切料装置之间的距离，以及预设送料长度；当距离小于或等于预设送料长度时，确定管料切割次数为一，并根据预设送料长度确定最短送料长度；根据距离与最短送料长度确定管料切割长度。
在一个实施例中，确定模块401，还用于当距离大于或等于最短送料长度时，将距离确定为管料切割长度。
在一个实施例中，确定模块401，还用于当距离小于最短送料长度时，将最短送料长度确定为管料切割长度。
在一个实施例中，管料切割控制模块402，还用于控制切料装置按照管料切割长度执行一次管料切割操作，以将不合格管料切除，得到不合格的目标管料。
在一个实施例中，确定模块401，还用于当距离大于预设送料长度时，确定管料切割次数为二，并将预设送料长度确定为管料切割长度。
在一个实施例中，管料切割控制模块402，还用于控制切料装置按照管料切割长度执行两次管料切割操作，以将不合格管料切除，依次得到合格的目标管料与不合格的目标管料。
在一个实施例中，上述弯管机的控制装置400，还包括：报警模块；
报警模块，用于当接收到视觉检测装置发送的不合格管料信息时，触发二类报警信号。
关于弯管机的控制装置的具体限定可以参见上文中对于弯管机的控制方法的限定，在此不再赘述。上述弯管机的控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
如图1所示，在一个实施例中，提供了一种弯管机，该弯管机包括：视觉检测装置，用于检测管料是否合格，并在检测到不合格管料时触发并发送不合格管料信息；切料装置，用于切割管料；折弯装置，用于弯折切割得到的管料；接料装置，用于输送弯折得到的弯管；控制器，与视觉检测装置、切料装置、折弯装置、接料装置连接，用于实现各方法实施例的步骤。
在一个实施例中，弯管机中的切料装置、折弯装置、接料装置与控制器之间的相对位置关系与连接关系，具体可参照现有的弯管机，只要能够适用于本申请提供的控制方法即可，在此不再赘述。
在一个实施例中，弯管机还包括送料装置，视觉检测装置设置于送料装置与切料装置之间。在一个实施例中，弯管机还包括机体，其中，切料装置、折弯装置、接料装置与控制器固定安装于机体上。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic Random Access Memory，DRAM)等。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种弯管机的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
根据视觉检测装置与切料装置之间的距离，以及预设送料长度确定管料切割长度与管料切割次数；
当接收到所述视觉检测装置发送的不合格管料信息时，控制所述切料装置按照所述管料切割长度与所述管料切割次数切割管料，以将不合格管料切除，得到合格的目标管料和/或不合格的目标管料；
控制折弯装置弯折所述合格的目标管料得到合格的目标弯管，和/或，弯折所述不合格的目标管料得到不合格的目标弯管；
控制接料装置将合格的目标弯管输送至第一接料装置，和/或，将不合格的目标弯管输送至第二接料装置。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据视觉检测装置与切料装置之间的距离，以及预设送料长度确定管料切割长度与管料切割次数，包括：
获取视觉检测装置与切料装置之间的距离，以及预设送料长度；
当所述距离小于或等于所述预设送料长度时，确定管料切割次数为一，并根据所述预设送料长度确定最短送料长度；
根据所述距离与所述最短送料长度确定管料切割长度。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述距离与所述最短送料长度确定管料切割长度，包括：
当所述距离大于或等于所述最短送料长度时，将所述距离确定为管料切割长度。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述距离与所述最短送料长度确定管料切割长度，包括：
当所述距离小于所述最短送料长度时，将所述最短送料长度确定为管料切割长度。
5.根据权利要求2至4任意一项所述的方法，其特征在于，所述控制所述切料装置按照所述管料切割长度与所述管料切割次数切割管料，以将不合格管料切除，得到合格的目标管料和/或不合格的目标管料，包括：
控制所述切料装置按照所述管料切割长度执行一次管料切割操作，以将不合格管料切除，得到不合格的目标管料。
6.根据权利要求2至4任意一项所述的方法，其特征在于，所述根据视觉检测装置与切料装置之间的距离，以及预设送料长度确定管料切割长度与管料切割次数，还包括：
当所述距离大于所述预设送料长度时，确定管料切割次数为二，并将所述预设送料长度确定为管料切割长度。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述控制所述切料装置按照所述管料切割长度与所述管料切割次数切割管料，以将不合格管料切除，得到合格的目标管料和/或不合格的目标管料，包括：
控制所述切料装置按照所述管料切割长度执行两次管料切割操作，以将不合格管料切除，依次得到合格的目标管料与不合格的目标管料。
8.根据权利要求1至4任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当接收到所述视觉检测装置发送的不合格管料信息时，触发二类报警信号。
9.一种弯管机的控制装置，其特征在于，所述装置包括：
确定模块，用于根据视觉检测装置与切料装置之间的距离，以及预设送料长度确定管料切割长度与管料切割次数；
管料切割控制模块，用于当接收到所述视觉检测装置发送的不合格管料信息时，控制所述切料装置按照所述管料切割长度与所述管料切割次数切割管料，以将不合格管料切除，得到合格的目标管料和/或不合格的目标管料；
管料弯折控制模块，用于控制折弯装置弯折所述合格的目标管料得到合格的目标弯管，和/或，弯折所述不合格的目标管料得到不合格的目标弯管；
管料输送控制模块，用于控制接料装置将合格的目标弯管输送至第一接料装置，和/或，将不合格的目标弯管输送至第二接料装置。
10.一种弯管机，其特征在于，包括：
视觉检测装置，用于检测管料是否合格，并在检测到不合格管料时触发并发送不合格管料信息；
切料装置，用于切割管料；
折弯装置，用于弯折切割得到的管料；
接料装置，用于输送弯折得到的弯管；
控制器，与所述视觉检测装置、所述切料装置、所述折弯装置、所述接料装置连接，用于实现权利要求1至8中任一项所述的方法的步骤。
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