CN113542694B - 一种面向输电线路自动巡检的无人机装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种面向输电线路自动巡检的无人机装置，包括：无人机，可伸缩的设置于无人机中的调整机构，调整机构的一端与无人机转动连接，一端连接图像采集装置；图像采集装置用于采集输电线路的图像数据；调整机构用于调整图像采集装置的拍摄角度和方位，使得图像采集装置采集输电线路任意位置及任意角度的图像；还包括设置于无人机中的控制单元：控制单元用于接收远程控制终端的控制指令，并根据控制指令控制调整机构，使得图像采集装置调整拍摄角度及方位，对输电线路的图像进行采集，并将采集到的图像数据传输至远程控制终端。本申请能够根据需要使无人机多角度多方位的采集输电线路的图像数据。

Description

一种面向输电线路自动巡检的无人机装置

技术领域

本申请涉及无人机巡检技术领域，尤其涉及一种面向输电线路自动巡检的无人机装置。

背景技术

输电线路无人机可以用于对输电线路进行巡检，然而巡检过程中可能需要面临摄像头难以有效采集现场图像的场景，以及在巡检过程中会有很多处理任务，然而，目前的图像采集设备难以快速有效的调整相机状态，使得图像采集设备能够按照要求对巡检线路进行快速有效地采集，从而完成巡检任务。

发明内容

本申请实施例提供了一种面向输电线路自动巡检的无人机装置，使得能够根据需要使无人机多角度多方位的采集输电线路的图像数据。

有鉴于此，本申请第一方面提供了一种面向输电线路自动巡检的无人机装置，所述装置包括：

无人机，可伸缩的设置于所述无人机中的调整机构，所述调整机构的一端与无人机转动连接，一端连接图像采集装置；

所述图像采集装置用于采集输电线路的图像数据；

所述调整机构用于调整所述图像采集装置的拍摄角度和方位，使得所述图像采集装置采集输电线路任意位置及任意角度的图像；

还包括设置于无人机中的控制单元：

所述控制单元用于接收远程控制终端的控制指令，并根据所述控制指令控制所述调整机构，使得所述图像采集装置调整拍摄角度及方位，对输电线路的图像进行采集，并将采集到的图像数据传输至远程控制终端。

可选的，还包括：

所述通信单元用于建立所述控制单元与远程控制终端的信息交互。

可选的，所述调整机构包括伸缩单元；

所述伸缩单元用于控制所述调整机构的长度，使得当不进行图像采集时，所述调整机构收缩进所述无人机中；当进行图像采集时，所述调整机构从所述无人机中伸出并根据控制指令调整伸出的长度，使得所述调整机构一端的所述图像采集装置采集输电线路的图像数据。

可选的，所述调整机构的一端包括第一旋转单元；

所述第一旋转单元位于所述调整机构的一端，使得所述调整机构转动连接于所述无人机，从而控制所述调整机构进行旋转。

可选的，所述调整机构的另一端还包括第二旋转单元；

所述第二旋转单元与所述图像采集装置连接，使得所述图像采集装置转动连接于所述调整机构的另一端，从而根据控制指令调整所述图像采集装置的图像采集角度。

可选的，所述无人机还包括图像采集装置存放槽：

所述图像采集装置存放槽内部与所述调整机构相连，使得当不采集图像时，所述调整机构收缩进所述图像采集装置存放槽，使得所述图像采集装置存放于所述图像采集装置存放槽中。

可选的，所述无人机还包括防护门：

所述防护门用于封闭所述图像采集装置存放槽，使得当不使用图像采集装置时，合上所述防护门，从而保护所述图像采集装置。

从以上技术方案可以看出，本申请具有以下优点：

本申请中，提供了一种面向输电线路自动巡检的无人机装置，无人机，可伸缩的设置于无人机中的调整机构，调整机构的一端与无人机转动连接，一端连接图像采集装置；图像采集装置用于采集输电线路的图像数据；调整机构用于调整图像采集装置的拍摄角度和方位，使得图像采集装置采集输电线路任意位置及任意角度的图像；还包括设置于无人机中的控制单元：控制单元用于接收远程控制终端的控制指令，并根据控制指令控制调整机构，使得图像采集装置调整拍摄角度及方位，对输电线路的图像进行采集，并将采集到的图像数据传输至远程控制终端。

本申请根据远程终端的控制指令对而与人机的调整机构进行相应的调整，使得调整机构调整图像采集装置的拍摄角度和方位，从而使得图像采集装置采集输电线路任意位置及任意角度的图像，使得无人机可以高效应对各种巡检任务。

附图说明

图1为本申请一种面向输电线路自动巡检的无人机装置的一个实施例中的装置结构图；

图2为本申请一个实施例中调整机构及图像采集装置的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

图1为本申请一种面向输电线路自动巡检的无人机装置的一个实施例的装置结构图，如图1所示，图1中包括:

无人机10，可伸缩的设置于无人机10中的调整机构30，调整机构的一端与无人机转动连接，一端连接图像采集装置；

图像采集装置20用于采集输电线路的图像数据；

调整机构30用于调整图像采集装置20的拍摄角度和方位，使得图像采集装置20采集输电线路任意位置及任意角度的图像；

还包括设置于无人机10中的控制单元40：

控制单元40用于接收远程控制终端的控制指令，并根据控制指令控制调整机构，使得图像采集装置20调整拍摄角度及方位，对输电线路的图像进行采集，并将采集到的图像数据传输至远程控制终端。

需要说明的是，本申请中的无人机10可以用于对各种环境下的输电线路的图像进行采集，其无人机10可以受远程控制终端控制，可以远程调整无人机与输电线路的距离，以及调整无人机上的图像采集装置的拍摄角度及拍摄方位，使得可以多角度方位的对输电线路进行图像采集。

具体的，本申请可以采用可伸缩的设置于无人机10中的调整机构30，调整图像采集装置20的拍摄角度和方位，例如，可以控制调整机构30伸出无人机10的长度从而保证图像采集装置20进行图像采集时避免被障碍物干扰；并且调整机构30可以设置于无人机10的上部，也可以设置于无人机10的下部。另外，调整机构30可以通过旋转自身以及调整图像采集装置20的方位和角度，从而得到合适的图像采集角度，使得可以完成各种环境的巡检任务。

另外，控制单元40设置于无人机10中，使得可以通过远程接收远程控制终端发到无人机10的控制指令，并根据控制指令控制调整机构30，使得图像采集装置20调整拍摄角度及方位，对输电线路的图像进行采集，并将采集到的图像数据传输至远程控制终端。

本申请根据远程终端的控制指令对而与人机的调整机构进行相应的调整，使得调整机构调整图像采集装置的拍摄角度和方位，从而使得图像采集装置采集输电线路任意位置及任意角度的图像，使得无人机可以高效应对各种巡检任务。

在一种具体的实施方式中，还包括：

通信单元50，用于建立控制单元40与远程控制终端的信息交互。

需要说明的是，本申请可以通过通信单元50建立控制单元40与远程控制终端的信息交互，使得控制单元40可以实时接收远程控制终端的控制指令，从而调整调整机构30及对应的图像采集装置20进行图像采集；并能将采集到的图像数据快速的传输至远程控制终端，完成输电线路巡检任务。本申请中的通信单元可以采集5G网络通信模块，使得采集到的图像数据可以快速的传输至远程控制终端，保证巡检任务的高效性和实时性。

在一种具体的实施方式中，调整机构30包括伸缩单元31；

伸缩单元31用于控制调整机构30的长度，使得当不进行图像采集时，调整机构收缩进无人机中；当进行图像采集时，调整机构从无人机中伸出并根据控制指令调整伸出的长度，使得调整机构一端的图像采集装置采集输电线路的图像数据，具体如图2所示的调整机构30及图像采集装置20的结构示意图。

需要说明的是，本申请可以通过伸缩单元31控制调整机构30的长度，使得图像采集装置20可以收缩至无人机10内部，也可以根据控制指令伸出所需的长度，从而保证图像采集装置20的位置，进而完成图像采集任务。

在一种具体的实施方式中，调整机构30的一端包括第一旋转单元32；

第一旋转单元32位于调整机构的一端，使得调整机构转动连接于无人机，从而控制所述调整机构进行旋转。

需要说明的是，本申请中的调整机构30与无人机10相连接的一端设置有第一旋转单元32，第一旋转单元32可以使得调整机构30与无人机10进行转动连接，从而控制调整机构30进行旋转。具体的，调整机构20可以是柱状可伸缩的结构，其第一旋转单元32可以环绕设置于调整机构30的一端，且调整机构30的一端固定于第一旋转单元，使得第一旋转单元32转动时带动调整机构30进行旋转，从而带动固定于调整机构30另一端的图像采集装置20转动。

在一种具体的实施方式中，调整机构30的另一端还包括第二旋转单元33；

第二旋转单元33与图像采集装置连接，使得图像采集装置转动连接于调整机构的另一端，从而根据控制指令调整图像采集装置的图像采集角度。

需要说明的是，本申请中的调整机构30与图像采集装置20相连的一端设置有第二旋转单元33，使得第二旋转单元33与图像采集装置20转动连接，从而根据控制指令调整图像采集装置20的图像采集角度。具体的，图像采集装置20的一端可以设置为叉子状结构，图像采集装置20设置于叉子状结构的中间位子，使得图像采集装置20的两端分别与叉子状结构的两侧转动连接，使得图像采集装置20可以在叉子状结构的中间正向转动和反向转动，从而调整图像采集装置20的拍摄角度。

在一种具体的实施方式中，无人机10还包括图像采集装置存放槽：

图像采集装置20存放槽内部与调整机构30相连，使得当不采集图像时，调整机构30收缩进图像采集装置存放槽，使得图像采集装置20存放于图像采集装置存放槽中。

需要说明的是，本申请中无人机10还包括图像采集装置存放槽：

图像采集装置20存放槽内部与调整机构30相连，使得当不采集图像时，调整机构30收缩进图像采集装置存放槽，使得图像采集装置20存放于图像采集装置存放槽中。具体的，图像采集装置存放槽可以设置于无人机10的底部，呈现内凹结构，使得使得当不采集图像时，调整机构30通过收缩使得图像采集装置20进入到图像采集装置存放槽中。

在一种具体的实施方式中，无人机10还包括防护门：

防护门用于封闭图像采集装置20存放槽，使得当不使用图像采集装置20时，合上防护门，从而保护图像采集装置。

需要说明的是，本申请中的防护门用于封闭图像采集装置20存放槽，使得当不使用图像采集装置20时，合上防护门，从而保护图像采集装置。具体的，防护门可以可滑动的设置于无人机10的底部，且防护门平置于与无人机10的底面上，当关上防护门之后，可以保证图像采集装置20能够正好进入到无人机20内部。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本申请的说明书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

应当理解，在本申请中，“至少一个(项)”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，用于描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“A和/或B”可以表示：只存在A，只存在B以及同时存在A和B三种情况，其中A，B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a，b或c中的至少一项(个)，可以表示：a，b，c，“a和b”，“a和c”，“b和c”，或“a和b和c”，其中a，b，c可以是单个，也可以是多个。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

以上所述，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (4)

1.一种面向输电线路自动巡检的无人机装置，其特征在于，包括：无人机，可伸缩的设置于所述无人机中的调整机构，所述调整机构的一端与无人机转动连接，另一端连接图像采集装置；

所述图像采集装置用于采集输电线路的图像数据；

所述调整机构用于调整所述图像采集装置的拍摄角度和方位，使得所述图像采集装置采集输电线路任意位置及任意角度的图像；

所述调整机构的一端包括第一旋转单元；

所述第一旋转单元位于所述调整机构的一端，使得所述调整机构转动连接于所述无人机，从而控制所述调整机构进行旋转；

所述调整机构的另一端还包括第二旋转单元；

所述第二旋转单元与所述图像采集装置连接，使得所述图像采集装置转动连接于所述调整机构的另一端，从而根据控制指令调整所述图像采集装置的图像采集角度；

还包括设置于无人机中的控制单元：

所述控制单元用于接收远程控制终端的控制指令，并根据所述控制指令控制所述调整机构，使得所述图像采集装置调整拍摄角度及方位，对输电线路的图像进行采集，并将采集到的图像数据传输至远程控制终端；

所述第二旋转单元设置为叉子状结构，所述图像采集单元设置于所述叉子状结构的中间，使得所述图像采集装置的两端分别与所述叉子状结构的两侧转动连接，使得所述图像采集装置可以在叉子状结构的中间正向转动和反向转动，从而调整所述图像采集装置的拍摄角度；

所述调整机构还包括伸缩单元；

所述伸缩单元一端连接所述第一旋转单元，另一端连接所述第二旋转单元，用于控制所述调整机构的长度，使得当图像不进行采集时，所述调整机构收缩进所述无人机中；当图像进行采集时，所述调整机构从所述无人机中伸出并根据控制指令调整伸出的长度，使得所述调整机构一端的所述图像采集装置采集输电线路的图像数据。

2.根据权利要求1所述的面向输电线路自动巡检的无人机装置，其特征在于，还包括通信单元：

所述通信单元用于建立所述控制单元与远程控制终端的信息交互。

3.根据权利要求1所述的面向输电线路自动巡检的无人机装置，其特征在于，所述无人机还包括图像采集装置存放槽：

所述图像采集装置存放槽内部与所述调整机构相连，使得当不采集图像时，所述调整机构收缩进所述图像采集装置存放槽，使得所述图像采集装置存放于所述图像采集装置存放槽中。

4.根据权利要求3所述的面向输电线路自动巡检的无人机装置，其特征在于，所述无人机还包括防护门：

所述防护门用于封闭所述图像采集装置存放槽，使得当不使用图像采集装置时，合上所述防护门，从而保护所述图像采集装置。

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