CN113537430B - 信标、信标生成方法、信标生成装置和设备 - Google Patents

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Abstract

本申请公开了一种信标、信标生成方法、信标生成装置和设备，属于无人机技术领域。信标包括至少三个级别的图形：一个一级图形、至少两个互不相同的二级图形和至少两个互不相同的三级图形；其中，至少两个二级图形和至少两个三级图形分散叠加在一级图形上，至少两个二级图形和至少两个三级图形中的任意两个图形之间不存在重叠；二级图形的面积小于一级图形的面积，三级图形的面积小于二级图形的面积。通过多个互不相同的二级图形和三级图形得到信标，使得信标在污损、阴影的情况下也能够被识别。通过至少三个级别的图形，确保无人机从平飞到触地的过程中均可以识别到信标，从而可以更可靠的引导无人机进行精准降落。

Description

信标、信标生成方法、信标生成装置和设备
技术领域
本申请实施例涉及无人机技术领域，特别涉及一种信标、信标生成方法、信标生成装置和设备。
背景技术
随着无人机技术的不断发展，无人机的应用领域也越来越广泛。在无人机配送中，无人机的精准降落是至关重要的一环。
相关技术中，为了使无人机能够准确、安全的降落到指定位置，在指定位置放置一个信标，信标由一级图形和二级图形组成，即一个一级图形嵌套至少一个二级图形。一级图形指示的无人机的飞行高度高于二级图形指示的无人机的飞行高度。无人机在空中对信标进行检测和识别后，基于识别到的图形调整下降速度和下降方向，从而可以降落到指定位置。
然而，由于信标图形长期暴露在外，容易受到污损，而且考虑到可能由于环境物体对阳光的遮挡而产生阴影，会造成信标图案识别不准或无法识别的情况，进而造成无人机难以精准降落。而且，发明人发现，一级图形与二级图形的面积差异大小也是一个设计的难点，无论差异过大还是差异过小，处理不好均容易导致降落不准确的问题。因此，现有技术中缺少一种高可靠性的无人机精准降落引导信标。
发明内容
本申请实施例提供了一种信标、信标生成方法、信标生成装置和设备，可用于解决相关技术中的问题。所述技术方案如下：
一方面，本申请实施例提供了一种信标，所述信标包括至少三个级别的图形：
一个一级图形、至少两个互不相同的二级图形和至少两个互不相同的三级图形；
其中，所述至少两个二级图形和所述至少两个三级图形分散叠加在所述一级图形上，所述至少两个二级图形和所述至少两个三级图形中的任意两个图形之间不存在重叠；
所述二级图形的面积小于所述一级图形的面积，所述三级图形的面积小于所述二级图形的面积；并且
可容纳至少两个二级图形的外接圆的直径是可容纳至少两个三级图形的外接圆的直径的2～6倍。
在一种可能的实现方式中，所述一级图形基于参考编码得到，所述二级图形基于二级编码得到，所述三级图形基于三级编码得到；
其中，所述二级编码为至少一个第一编码，所述至少一个第一编码基于所述参考编码得到，所述三级编码为所述至少一个第一编码中与所述二级编码不同的第一编码；
所述至少一个第一编码和所述参考编码中的任意两个编码之间的距离不小于第一距离，所述第一编码的位数与所述参考编码的位数一致。
在一种可能的实现方式中，所述一级图形的面积为所述二级图形的面积的9～36倍，所述二级图形的面积为所述三级图形的面积的3～9倍。
在一种可能的实现方式中，所述信标包括一个一级图形、四个二级图形和五个三级图形；
在所述一级图形的左边、下边、右边和中间分别叠加一个二级图形，在所述一级图形的上边以品字形叠加五个三级图形；
或者，在所述一级图形的上边、下边、左边和右边分别叠加一个二级图形，在所述一级图形的中间以品字形叠加五个三级图形。
一方面，本申请实施例提供了一种信标生成方法，所述方法包括：
获取一级编码；
基于所述一级编码获取参考编码，所述参考编码的位数大于所述一级编码的位数；
基于第一距离，对所述参考编码进行处理，得到至少一个第一编码，所述至少一个第一编码和所述参考编码中的任意两个编码之间的距离不小于所述第一距离，所述第一编码的位数与所述参考编码的位数一致；
基于所述参考编码，获取一级图形，基于二级编码，获取二级图形，所述二级编码为所述第一编码中的至少一个；
基于所述一级图形和所述二级图形，生成信标。
在一种可能的实现方式中，所述一级编码包括第一数字和第二数字；
所述基于所述一级编码获取参考编码，包括：
在所述一级编码中填充数字，得到所述参考编码，填充的数字为所述第一数字和所述第二数字中的任一个数字。
在一种可能的实现方式中，所述基于第一距离，对所述参考编码进行处理，得到至少一个第一编码，包括：
基于所述参考编码获取第一候选编码，所述第一候选编码为与所述参考编码的位数一致，且与所述参考编码之间的距离不小于所述第一距离的编码；
基于所述第一候选编码，获取至少一个第二候选编码，所述第二候选编码与所述第一候选编码的位数一致；
响应于所述至少一个第二候选编码和所述第一候选编码之间的距离均不小于所述第一距离，基于所述参考编码，获取至少一个第三候选编码，所述第三候选编码与所述参考编码的位数一致；
响应于所述至少一个第三候选编码和所述第一候选编码之间的距离均不小于所述第一距离，将所述第一候选编码作为所述第一编码。
在一种可能的实现方式中，所述基于所述第一候选编码，获取至少一个第二候选编码，包括：
生成所述第一候选编码对应的中间图形；
对所述第一候选编码对应的中间图形进行第一旋转变换，得到至少一个第一候选图形；
获取所述至少一个第一候选图形分别对应的编码，将所述至少一个第一候选图形分别对应的编码作为所述第二候选编码。
在一种可能的实现方式中，所述响应于所述至少一个第二候选编码和所述第一候选编码之间的距离均不小于所述第一距离，基于所述参考编码，获取至少一个第三候选编码，包括：
响应于所述至少一个第二候选编码和所述第一候选编码之间的距离均不小于所述第一距离，且所述第一候选编码为基于所述参考编码获取到的首个候选编码，基于所述参考编码，获取至少一个第三候选编码；
响应于所述至少一个第二候选编码和所述第一候选编码之间的距离均不小于所述第一距离，且所述第一候选编码为基于所述参考编码获取到的非首个候选编码，基于所述参考编码和在所述第一候选编码之前获取到的候选编码，获取至少一个第三候选编码。
在一种可能的实现方式中，所述获取一级编码，包括：
获取随机数编码；
基于第二距离，对所述随机数编码进行处理，得到至少一个第二编码，所述至少一个第二编码和所述随机数编码中的任意两个编码之间的距离不小于所述第二距离，所述第二编码的位数与所述随机数编码的位数一致；
在所述随机数编码和所述至少一个第二编码中确定所述一级编码。
在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
基于所述参考编码的位数，获取候选图形，所述候选图形由网格组成，所述候选图形包括的网格个数与所述参考编码的位数一致；
所述基于所述参考编码，获取一级图形，包括：
将所述参考编码包括的数字按照目标顺序填充在所述候选图形包括的网格中，得到所述参考编码对应的中间图形；
基于第一颜色和第二颜色，对所述参考编码对应的中间图形进行颜色渲染，得到所述一级图形。
在一种可能的实现方式中，所述基于二级编码，获取二级图形，包括：
将所述二级编码包括的数字按照所述目标顺序填充在所述候选图形包括的网格中，得到所述二级编码对应的中间图形；
基于所述第一颜色和所述第二颜色，对所述二级编码对应的中间图形进行颜色渲染，得到第一图形；
对所述第一图形的面积进行调整，得到所述二级图形，所述二级图形的面积小于所述一级图形的面积。
在一种可能的实现方式中，所述基于所述一级图形和所述二级图形，生成信标，包括：
基于三级编码，获取三级图形，所述三级编码为所述至少一个第一编码中与所述二级编码不同的第一编码，所述三级图形的面积小于所述二级图形的面积；
在所述一级图形上叠加所述二级图形和所述三级图形，得到所述信标，所述二级图形和所述三级图形不存在重叠。
另一方面，本申请实施例提供了一种信标生成装置，所述装置包括：
第一获取模块，用于获取一级编码；
第二获取模块，用于基于所述一级编码获取参考编码，所述参考编码的位数大于所述一级编码的位数；
处理模块，用于基于第一距离，对所述参考编码进行处理，得到至少一个第一编码，所述至少一个第一编码和所述参考编码中的任意两个编码之间的距离不小于所述第一距离，所述第一编码的位数与所述参考编码的位数一致；
第三获取模块，用于基于所述参考编码，获取一级图形，基于二级编码，获取二级图形，所述二级编码为所述第一编码中的至少一个；
生成模块，用于基于所述一级图形和所述二级图形，生成信标。
在一种可能的实现方式中，所述一级编码包括第一数字和第二数字；
所述第二获取模块，用于在所述一级编码中填充数字，得到所述参考编码，填充的数字为所述第一数字和所述第二数字中的任一个数字。
在一种可能的实现方式中，所述处理模块，用于基于所述参考编码获取第一候选编码，所述第一候选编码为与所述参考编码的位数一致，且与所述参考编码之间的距离不小于所述第一距离的编码；
基于所述第一候选编码，获取至少一个第二候选编码，所述第二候选编码与所述第一候选编码的位数一致；
响应于所述至少一个第二候选编码和所述第一候选编码之间的距离均不小于所述第一距离，基于所述参考编码，获取至少一个第三候选编码，所述第三候选编码与所述参考编码的位数一致；
响应于所述至少一个第三候选编码和所述第一候选编码之间的距离均不小于所述第一距离，将所述第一候选编码作为所述第一编码。
在一种可能的实现方式中，所述处理模块，用于生成所述第一候选编码对应的中间图形；
对所述第一候选编码对应的中间图形进行第一旋转变换，得到至少一个第一候选图形；
获取所述至少一个第一候选图形分别对应的编码，将所述至少一个第一候选图形分别对应的编码作为所述第二候选编码。
在一种可能的实现方式中，所述处理模块，用于响应于所述至少一个第二候选编码和所述第一候选编码之间的距离均不小于所述第一距离，且所述第一候选编码为基于所述参考编码获取到的首个候选编码，基于所述参考编码，获取至少一个第三候选编码；
响应于所述至少一个第二候选编码和所述第一候选编码之间的距离均不小于所述第一距离，且所述第一候选编码为基于所述参考编码获取到的非首个候选编码，基于所述参考编码和在所述第一候选编码之前获取到的候选编码，获取至少一个第三候选编码。
在一种可能的实现方式中，所述第一获取模块，用于获取随机数编码；
基于第二距离，对所述随机数编码进行处理，得到至少一个第二编码，所述至少一个第二编码和所述随机数编码中的任意两个编码之间的距离不小于所述第二距离，所述第二编码的位数与所述随机数编码的位数一致；
在所述随机数编码和所述至少一个第二编码中确定所述一级编码。
在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：
第四获取模块，用于基于所述参考编码的位数，获取候选图形，所述候选图形由网格组成，所述候选图形包括的网格个数与所述参考编码的位数一致；
所述第三获取模块，用于将所述参考编码包括的数字按照目标顺序填充在所述候选图形包括的网格中，得到所述参考编码对应的中间图形；
基于第一颜色和第二颜色，对所述参考编码对应的中间图形进行颜色渲染，得到所述一级图形。
在一种可能的实现方式中，所述第三获取模块，用于将所述二级编码包括的数字按照所述目标顺序填充在所述候选图形包括的网格中，得到所述二级编码对应的中间图形；
基于所述第一颜色和所述第二颜色，对所述二级编码对应的中间图形进行颜色渲染，得到第一图形；
对所述第一图形的面积进行调整，得到所述二级图形，所述二级图形的面积小于所述一级图形的面积。
在一种可能的实现方式中，所述第三获取模块，还用于基于三级编码，获取三级图形，所述三级编码为所述至少一个第一编码中与所述二级编码不同的第一编码，所述三级图形的面积小于所述二级图形的面积；
所述生成模块，还用于在所述一级图形上叠加所述二级图形和所述三级图形，得到所述信标，所述二级图形和所述三级图形不存在重叠。
另一方面，本申请实施例提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条程序代码，所述至少一条程序代码由所述处理器加载并执行，以使所述计算机设备实现上述任一所述的信标生成方法。
另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条程序代码，所述至少一条程序代码由处理器加载并执行，以使计算机实现上述任一所述的信标生成方法。
另一方面，还提供了一种计算机程序或计算机程序产品，所述计算机程序或计算机程序产品中存储有至少一条计算机指令，所述至少一条计算机指令由处理器加载并执行，以使计算机实现上述任一种信标生成方法。
本申请实施例提供的信标包括至少三个级别的图形，一个一级图形、至少两个二级图形和至少两个三级图形，至少两个二级图形和至少两个三级图形分散叠加在一级图形上，至少两个二级图形和至少两个三级图形中的任意两个图形之间不存在重叠，二级图形的面积小于一级图形的面积，三级图形的面积小于二级图形的面积。该信标包括多个互不相同的二级图形和三级图形，使得信标在污损、阴影的情况下也能够被识别。通过至少三个级别的图形，确保无人机从平飞到触地的过程中均可以识别到信标，从而可以更可靠的引导无人机进行精准降落。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的一种信标生成方法的实施环境示意图；
图2是本申请实施例提供的一种信标生成方法的流程图；
图3是本申请实施例提供的一种第一目标编码对应的中间图形的示意图；
图4是本申请实施例提供的一种第一目标图形的示意图；
图5是本申请实施例提供的一种随机数编码对应的中间图形的示意图；
图6是本申请实施例提供的一种第二目标图形的示意图；
图7是本申请实施例提供的一种参考编码的获取过程的示意图；
图8是本申请实施例提供的一种第一候选编码对应的中间图形的示意图；
图9是本申请实施例提供的一种第一候选图形的示意图；
图10是本申请实施例提供的一种参考编码对应的中间图形的示意图；
图11是本申请实施例提供的一种第二候选图形的示意图；
图12是本申请实施例提供的一种一级图形的示意图；
图13是本申请实施例提供的一种信标的示意图；
图14是本申请实施例提供的一种信标的示意图；
图15是本申请实施例提供的一种信标生成装置的结构示意图；
图16是本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图；
图17是本申请实施例提供的一种服务器的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。
图1是本申请实施例提供的一种信标生成方法的实施环境示意图，如图1所示，该实施环境包括：计算机设备101。
计算机设备101可以是电子设备，也可以是服务器，本申请实施例对此不加以限定。计算机设备101用于执行本申请实施例提供的信标生成方法。
当计算机设备101为电子设备时，电子设备可以是智能手机、游戏主机、台式计算机、平板电脑、电子书阅读器、MP3(Moving Picture Experts Group Audio Layer III，动态影像专家压缩标准音频层面3)播放器、MP4(Moving Picture Experts Group AudioLayer IV，动态影像专家压缩标准音频层面4)播放器和膝上型便携计算机中的至少一种。
当计算机设备101为服务器时，服务器为一台服务器，或者为多台服务器组成的服务器集群，或者为云计算平台和虚拟化中心中的任意一种，本申请实施例对此不加以限定。服务器可以与电子设备通过有线网络或无线网络进行通信连接。服务器可以具有数据处理、数据存储和数据收发功能。当然，服务器还可以具有其他功能，本申请实施例对此不加以限定。
基于上述实施环境，本申请实施例提供了一种信标生成方法，以图2所示的本申请实施例提供的一种信标生成方法的流程图为例，该方法可由图1中的计算机设备101执行。如图2所示，该方法包括下述步骤：
在步骤201中，获取一级编码。
在一种可能的实现方式中，获取一级编码的过程如下：获取随机数编码，基于第二距离，对随机数编码进行处理，得到至少一个第二编码，在随机数编码和至少一个第二编码中确定一级编码。至少一个第二编码的位数和随机数编码的位数一致，且至少一个第二编码和随机数编码中的任意两个编码之间的距离不小于第二距离。
其中，随机数编码包括第一数字和第二数字，随机数编码可以由用户确定，也可以由计算机设备基于随机数生成器自动生成，本申请实施例对此不加以限定。第一数字和第二数字为任意两个不一样的数字，本申请实施例对此也不加以限定。例如，第一数字为0，第二数字为1。第二距离由用户设置，或者根据应用场景进行调整，第二距离为大于零且小于随机数编码的位数的任意距离，本申请实施例对第二距离也不加以限定。随机数编码的位数不小于4。例如，随机数编码的位数为16位，第二距离为5。
示例性地，随机数编码为16位，随机数编码为1010010100000011。
在一种可能的实现方式中，第二编码和随机数编码之间的距离，可以是汉明距离，也可以是其他距离，本申请实施例对此不加以限定，本申请实施例以距离为汉明距离为例进行说明。其中，汉明距离是使用在数据传输差错控制编码里面的，汉明距离是一个概念，用来表示两个相同长度的编码对应位不同的数量。汉明距离的确定过程为：对两个编码进行异或运算，并统计结果为1的个数，结果为1的个数就是这两个编码之间的汉明距离。
在一种可能的实现方式中，基于第二距离，对随机数编码进行处理，得到至少一个第二编码的过程包括下述步骤2011至步骤2014。
步骤2011、基于随机数编码获取第一目标编码，第一目标编码为与随机数编码的位数一致，且与随机数编码之间的距离不小于第二距离的编码。
在一种可能的实现方式中，获取到随机数编码之后，对随机数编码中包括的数字进行修改，得到第一目标编码，第一目标编码与随机数编码的位数一致，且第一目标编码与随机数编码之间的距离不小于第二距离。
示例性地，第二距离为5，随机数编码为1010010100000011，对该随机数编码进行处理，得到第一目标编码为1010110101101111。该第一目标编码与随机数编码的位数一致，且该第一目标编码与随机数编码之间的距离为5。
步骤2012、基于第一目标编码，获取至少一个第二目标编码，第二目标编码与第一目标编码的位数一致。
在一种可能的实现方式中，基于第一目标编码，获取至少一个第二目标编码的过程为：生成第一目标编码对应的中间图形。对第一目标编码对应的中间图形进行第一旋转变换，得到至少一个第一目标图形。获取至少一个第一目标图形分别对应的编码。将至少一个第一目标图形分别对应的编码作为第二目标编码。其中，第一旋转变换的角度包括90度、180度和270度中的至少一个。
在一种可能的实现方式中，生成第一目标编码对应的中间图形的过程为：基于第一目标编码的位数，获取目标图形，目标图形由网格组成，目标图形中包括的网格的个数与第一目标编码的位数一致。将第一目标编码包括的数字按照目标顺序填充在目标图形中，得到第一目标编码对应的中间图形。
其中，目标顺序可以是先从左向右再从上到下的顺序，也可以是先从上到下再从左到右的顺序，还可以是其他顺序，本申请实施例对此不加以限定。
如图3所示为本申请实施例提供的一种第一目标编码对应的中间图形的示意图。图3中的A图为目标图形，该目标图形由16个网格组成。将第一目标编码包括的数字按照目标顺序(先从左到右再从上到下的顺序)填充到目标图形中，得到第一目标编码对应的中间图形，如图3中的B图为第一目标编码对应的中间图形。
在一种可能的实现方式中，当第一旋转变换的角度包括90度、180度和270度的任一个时，对第一目标编码对应的中间图形进行第一旋转变换，得到一个第一目标图形。当第一旋转变换的角度包括90度、180度和270度中的任两个时，对第一目标编码对应的中间图形进行第一旋转变换，得到两个第一目标图形。当第一旋转变换的角度包括90度、180度和270度时，对第一目标编码对应的中间图形进行第一旋转变换，得到三个第一目标图形。
如图4所示为本申请实施例提供的一种第一目标图形的示意图，图4中的A图为对第一目标编码对应的中间图形旋转90度之后得到的第一目标图形。图4中的B图为对第一目标编码对应的中间图形旋转180度之后得到的第一目标图形。图4中的C图为对第一目标编码对应的中间图形旋转270度之后得到的第一目标图形。
在一种可能的实现方式中，获取至少一个第一目标图形分别对应的编码的过程为：根据目标顺序提取每一个第一目标图形包括的数字，得到每一个第一目标图形对应的编码。示例性地，目标顺序为先从左到右再从上到下的顺序，根据该顺序提取第一目标图形中的数字，得到第一目标图形对应的编码。
对第一目标编码对应的中间图形旋转90度之后得到的第一目标图形对应的编码为1011111011011010。对第一目标编码对应的中间图形旋转180度之后得到的第一目标图形对应的编码为1111011010110101。对第一目标编码对应的中间图形旋转270度之后得到的第一目标图形对应的编码为0101101101111101。
获取到每一个第一目标图形对应的编码之后，将每一个第一目标图形对应的编码确定为第二目标编码，也即是第二目标编码为：1011111011011010、1111011010110101、0101101101111101。
步骤2013、响应于至少一个第二目标编码与第一目标编码之间的距离均不小于第二距离，基于随机数编码，获取至少一个第三目标编码。
在一种可能的实现方式中，获取到第二目标编码之后，确定每一个第二目标编码和第一目标编码之间的距离。
示例性地，距离为汉明距离时，确定每一个第二目标编码和第一目标编码之间的距离的过程为：对第一目标编码和第二目标编码进行异或运算，并统计结果为1的个数，将该结果为1的个数确定为第一目标编码和第二目标编码之间的汉明距离。
为了使第一目标编码和第二目标编码之间的距离的确定过程更加清楚，以第一目标编码为1010110101101111，第二目标编码为1011111011011010为例，通过下述表一确定第一目标编码和第二目标编码之间的距离。
表一
Figure BDA0003145846680000091
基于上述表一，第一目标编码和第二目标编码进行异或运算之后，得到的结果为1的个数为8，也即是第一目标编码和第二目标编码之间的汉明距离为8。
需要说明的是，当第二目标编码的个数为多个时，需要确定每一个第二目标编码与第一目标编码之间的距离，每一个第二目标编码和第一目标编码之间的距离的确定过程均与上述表一中第一目标编码和第二目标编码之间的距离的确定过程类似，在此不再赘述。
其中，由于第二目标编码为对第一目标编码对应的中间图形进行第一旋转变换之后得到的编码，响应于第一目标编码与至少一个第二目标编码之间的距离均不小于第二距离，则说明第一目标编码与自身的差异性较大，区分较大，相似度较低。
在一种可能的实现方式中，基于随机数编码，获取至少一个第三目标编码的过程为：响应于至少一个第二目标编码与第一目标编码之间的距离均不小于第二距离，且第一目标编码为基于随机数编码获取到的首个目标编码，则基于随机数编码，获取至少一个第三目标编码。响应于至少一个第二目标编码与第一目标编码之间的距离均不小于第二距离，且第一目标编码为基于随机数编码获取到的非首个目标编码，则基于随机数编码和在第一目标编码之前获取到的目标编码，获取至少一个第三目标编码。其中，第三目标编码的位数与随机数编码的位数一致。
在一种可能的实现方式中，基于随机数编码，获取至少一个第三目标编码的过程，与基于随机数编码和在第一目标编码之前获取到的目标编码，获取至少一个第三目标编码的过程类似，本申请实施例仅以基于随机数编码，获取至少一个第三目标编码的过程为例进行说明。
在一种可能的实现方式中，基于随机数编码，获取至少一个第三目标编码的过程为：生成随机数编码对应的中间图形。对随机数编码对应的中间图形进行第二旋转变换，得到至少一个第二目标图形。获取至少一个第二目标图形分别对应的编码。将至少一个第二目标图形分别对应的编码作为第三目标编码。其中，第二旋转变换的角度包括0度、90度、180度和270度中的至少一个。
其中，生成随机数编码对应的中间图形的过程与上述步骤2012中生成第一目标编码对应的中间图形的过程一致，在此不再赘述。如图5所示为本申请实施例提供的一种随机数编码对应的中间图形的示意图。
在一种可能的实现方式中，生成随机数编码对应的中间图形之后，对随机数编码对应的中间图形进行第二旋转变换，得到至少一个第二目标图形。如图6所示为本申请实施例提供的一种第二目标图形的示意图。图6中的A图为对随机数编码对应的中间图形旋转0度之后得到的第二目标图形，图6中的B图为对随机数编码对应的中间图形旋转90度之后得到的第二目标图形。图6中的C图为对随机数编码对应的中间图形旋转180度之后得到的第二目标图形。图6中的D图为对随机数编码对应的中间图形旋转270度之后得到的第二目标图形。
在一种可能的实现方式中，获取至少一个第二目标图形分别对应的编码的过程为：按照目标顺序提取每一个第二目标图形中包括的数字，得到每一个第二目标图形分别对应的编码。示例性地，目标顺序为先从左到右再从上到下的顺序，根据该目标顺序提取第二目标图形中包括的数字，得到第二目标图形对应的编码。
对随机数编码对应的中间图形旋转0度之后得到的第二目标图形对应的编码与随机数编码一致。对随机数编码对应的中间图形旋转90度之后得到的第二目标图形对应的编码为0001001010011010。对随机数编码对应的中间图形旋转180度之后得到的第二目标图形对应的编码为1100000010100101。对随机数编码对应的中间图形旋转270度之后得到的第二目标图形对应的编码为0101100101001000。
获取到每一个第二目标图形对应的编码之后，将每一个第二目标图形对应的编码确定为第三目标编码，也即是第三目标编码为：1010010100000011、0001001010011010、1100000010100101、0101100101001000。
在一种可能的实现方式中，响应于至少一个第二目标编码中存在与第一目标编码之间的距离小于第二距离的第二目标编码，则无需进行后续步骤，返回步骤2011重新基于随机数编码获取第一目标编码。
需要说明的是，基于随机数编码，获取的第三目标编码的个数小于基于随机数编码和在第一目标编码之前得到的目标编码，获取的第三目标编码的个数。
步骤2014、响应于至少一个第三目标编码与第一目标编码之间的距离均不小于第二距离，将第一目标编码作为第二编码。
在一种可能的实现方式中，确定第三目标编码与第一目标编码之间的距离，第三目标编码和第一目标编码之间的距离的确定过程与上述步骤2013中确定第二目标编码与第一目标编码之间的距离的过程一致，在此不再赘述。
在一种可能的实现方式中，由于第三目标编码为对已生成的编码进行第二旋转变换得到的编码，响应于第一目标编码与至少一个第三目标编码之间的距离均不小于第二距离，则说明第一目标编码与其他已生成的编码的差异较大，区别较大，相似度较低。
在一种可能的实现方式中，响应于至少一个第三目标编码中存在与第一目标编码之间的距离小于第二距离的第三目标编码，则返回步骤2011重新基于随机数编码获取第一目标编码。
需要说明的是，基于随机数编码，穷举与随机数编码之间的距离不小于第二距离的所有编码，按照上述步骤2011至2014的过程确定穷举的所有编码是否满足要求，也即是穷举的所有编码能否作为第二编码。
在一种可能的实现方式中，当随机数编码的位数为16位，第二距离为5时，基于随机数编码能够生成37个满足要求的第二编码，随机数编码和37个第二编码中的任意两个编码之间的距离不小于5。
还需要说明的是，获取到的第二编码的个数与第二距离呈负相关。第二距离越大，获取到的第二编码的个数越少。第二距离越小，获取到的第二编码的个数越多。
在一种可能的实现方式中，计算机设备基于随机数编码，通过运行下述公式(1)和公式(2)，获取第二编码。
Figure BDA0003145846680000111
Figure BDA0003145846680000112
在上述公式(1)和公式(2)中，
Figure BDA0003145846680000113
为第一目标编码，
Figure BDA0003145846680000114
为第二目标编码，A′为第一旋转变换，τ为第二距离，
Figure BDA0003145846680000115
为第一目标编码和第二目标编码之间的距离。
Figure BDA0003145846680000116
为第三目标编码，A为第二旋转变换，
Figure BDA0003145846680000117
为随机数编码和在第一目标编码之前获取到的目标编码，
Figure BDA0003145846680000118
为第一目标编码和第三目标编码之间的距离。
在一种可能的实现方式中，确定出第二编码之后，在第二编码和随机数编码中随机确定一个编码为一级编码。或者还可以将第二编码和随机数编码展示给用户，由用户在随机数编码和第二编码中确定一个编码，将用户确定的编码作为一级编码。
示例性地，在随机数编码和至少一个第二编码中，将随机数编码作为一级编码，也即是一级编码为1010010100000011。
在步骤202中，基于一级编码获取参考编码。
在一种可能的实现方式中，获取到一级编码之后，对一级编码进行数字填充处理，得到参考编码。由于一级编码包括第一数字和第二数字，填充的数字为第一数字和第二数字中的任一个数字。
在一种可能的实现方式中，对一级编码进行处理，得到参考编码的过程为：将一级编码包括的数字按照目标顺序填充在目标图形中，得到一级编码对应的图形。在一级编码对应的图形中添加目标个数个网格，得到图形一。在图形一的空白网格中填充数字，得到参考编码对应的中间图形。根据目标顺序提取参考编码对应的中间图形中包括的数字，得到参考编码。其中，目标个数为任意正整数，本申请实施例对此不加以限定。
如图7所示为本申请实施例提供的一种参考编码的获取过程的示意图。图7中的A图为一级编码对应的中间图形。图7中的B图为图形一。图7中的C图为参考编码对应的中间图形。图7中在图形一种的空白网格中填充的数字为1(第二数字)。基于此，得到的参考编码为：1011001101111110010000111。参考编码的位数为25位，参考编码的位数大于一级编码的位数。
需要说明的是，图7中是在一级编码对应的中间图形的中间添加了9个网格，当然也可以在一级编码对应的中间图形的其他地方添加9个网格，本申请实施例对此不加以限定。
在步骤203中，基于第一距离，对参考编码进行处理，得到至少一个第一编码。
在一种可能的实现方式中，基于第一距离，对参考编码进行处理，得到至少一个第一编码的过程包括下述步骤2031至步骤2034。
步骤2031、基于参考编码获取第一候选编码，第一候选编码为与参考编码的位数一致，且与参考编码之间的距离不小于第一距离的编码。
在一种可能的实现方式中，获取到参考编码之后，对参考编码中包括的数字进行修改，得到第一候选编码，第一候选编码与参考编码的位数一致，且第一候选编码与参考编码之间的距离不小于第一距离。该距离可以是汉明距离，也可以是其他距离，本申请实施例对此不加以限定。第一距离为大于零且小于参考编码的位数的距离，第一距离和第二距离可以相同，也可以不相同，本申请实施例对此不加以限定。
示例性地，第一距离为7。参考编码为1011001101111110010000111，对参考编码进行处理，得到第一候选编码为1001011011011011010000111。该第一候选编码与参考编码的位数一致，且该第一候选编码与参考编码之间的距离为7。
步骤2032、基于第一候选编码，获取至少一个第二候选编码，第二候选编码与第一候选编码的位数一致。
在一种可能的实现方式中，基于第一候选编码，获取至少一个第二候选编码的过程为：生成第一候选编码对应的中间图形。对第一候选编码对应的中间图形进行第一旋转变换，得到至少一个第一候选图形。获取至少一个第一候选图形分别对应的编码。将至少一个第一候选图形分别对应的编码作为第二候选编码。其中，第一旋转变换的角度包括90度、180度和270度中的至少一个。
在一种可能的实现方式中，生成第一候选编码对应的中间图形的过程为：基于第一候选编码的位数，获取候选图形，候选图形由网格组成，候选图形包括的网格的个数与第一候选编码的位数一致。将第一候选编码包括的数字按照目标顺序填充在候选图形中，得到第一候选编码对应的中间图形。
如图8所示为本申请实施例提供的一种第一候选编码对应的中间图形的示意图。图8中的A图为候选图形，该候选图形由25个网格组成。将第一候选编码包括的数字按照目标顺序填充到候选图形中，得到第一候选编码对应的中间图形，如图8中的B图为第一候选编码对应的中间图形。
在一种可能的实现方式中，当第一旋转变换的角度包括90度、180度和270度的任一个时，对第一候选编码对应的中间图形进行第一旋转变换，得到一个第一候选图形。当第一旋转变换的角度包括90度、180度和270度中的任两个时，对第一候选编码对应的中间图形进行第一旋转变换，得到两个第一候选图形。当第一旋转变换的角度包括90度、180度和270度时，对第一候选编码对应的中间图形进行第一旋转变换，得到三个第一候选图形。
如图9所示为本申请实施例提供的一种第一候选图形的示意图，图9中的A图为对第一候选编码对应的中间图形旋转90度之后得到的第一候选图形。图9中的B图为对第一候选编码对应的中间图形旋转180度之后得到的第一候选图形。图9中的C图为对第一候选编码对应的中间图形旋转270度之后得到的第一候选图形。
在一种可能的实现方式中，获取至少一个第一候选图形分别对应的编码的过程为：按照目标顺序提取每一个第一候选图形中包括的数字，得到每一个第一候选图形对应的编码。
对第一候选编码对应的中间图形旋转90度之后得到的第一候选图形对应的编码为0101100110111001001110110。对第一候选编码对应的中间图形旋转180度之后得到的第一候选图形对应的编码为1110000101101101101101001。对第一候选编码对应的中间图形旋转270度之后得到的第一候选图形对应的编码为0110111001001110110011010。
获取到每一个第一候选图形对应的编码之后，将每一个第一候选图形对应的编码确定为第二候选编码，也即是第二候选编码为：0101100110111001001110110、1110000101101101101101001、0110111001001110110011010。
步骤2033、响应于至少一个第二候选编码和第一候选编码之间的距离均不小于第一距离，基于参考编码，获取至少一个第三候选编码，第三候选编码与参考编码的位数一致。
在一种可能的实现方式中，获取到第二候选编码之后，确定每一个第二候选编码和第一候选编码之间的距离。
示例性地，距离为汉明距离，确定每一个第二候选编码和第一候选编码之间的距离的过程为：对第一候选编码和第二候选编码进行异或运算，并统计结果为1的个数，将该结果为1的个数确定为第一候选编码和第二候选编码之间的汉明距离。
为了使第一候选编码和第二候选编码之间的距离的确定过程更加清楚，以第一候选编码为1001011011011011010000111，第二目标编码为0101100110111001001110110为例，通过下述表二确定第一候选编码和第二候选编码之间的距离。
表二
Figure BDA0003145846680000141
基于上述表二可知，第一候选编码和第二候选编码进行异或运算之后，得到的结果为1的个数为14，也即是第一候选编码和第二候选编码之间的汉明距离为14。
需要说明的是，当第二候选编码的个数为多个时，需要确定每一个第二候选编码与第一候选编码之间的距离，每一个第二候选编码和第一候选编码之间的距离的确定过程均与上述表二中第一候选编码与第二候选编码之间的距离的确定过程类似，在此不再赘述。
由于第二候选编码为对第一候选编码对应的中间图形进行第一旋转变换之后得到的编码，响应于第一候选编码与至少一个第二候选编码之间的距离均不小于第一距离，则说明第一候选编码与自身的差异性较大，区分较大，相似度较低。
在一种可能的实现方式中，基于参考编码，获取至少一个第三候选编码的过程为：响应于至少一个第二候选编码与第一候选编码之间的距离均不小于第一距离，且第一候选编码为基于参考编码获取到的首个候选编码，则基于参考编码，获取至少一个第三候选编码。响应于至少一个第二候选编码与第一候选编码之间的距离均不小于第一距离，且第一候选编码为基于参考编码获取到的非首个候选编码，则基于参考编码和在第一候选编码之前获取到的候选编码，获取至少一个第三候选编码。其中，第三候选编码的位数与参考编码的位数一致。
在一种可能的实现方式中，基于参考编码，获取至少一个第三候选编码的过程，与基于参考编码和在第一候选编码之前获取到的候选编码，获取至少一个第三候选编码的过程类似，本申请实施例仅以基于参考编码，获取至少一个第三候选编码的过程为例进行说明。
在一种可能的实现方式中，基于参考编码，获取至少一个第三候选编码的过程为：生成参考编码对应的中间图形。对参考编码对应的中间图形进行第二旋转变换，得到至少一个第二候选图形。获取至少一个第二候选图形分别对应的编码。将至少一个第二候选图形分别对应的编码作为第三候选编码。其中，第二旋转变换的角度包括90度、180度和270度中的至少一个。
其中，生成参考编码对应的中间图形的过程与上述步骤2032中生成第一候选编码对应的中间图形的过程一致，在此不再赘述。如图10所示为本申请实施例提供的一种参考编码对应的中间图形的示意图。
在一种可能的实现方式中，生成参考编码对应的中间图形之后，对参考编码对应的中间图形进行第二旋转变换，得到至少一个第二候选图形。如图11所示为本申请实施例提供的一种第二候选图形的示意图。图11中的A图为对参考编码对应的中间图形旋转0度之后得到的第二候选图形。图11中的B图为对参考编码对应的中间图形旋转90度之后得到的第二候选图形。图11中的B图为对参考编码对应的中间图形旋转180度之后得到的第二候选图形。图11中的C图为对参考编码对应的中间图形旋转270度之后得到的第二候选图形。
在一种可能的实现方式中，获取至少一个第二候选图形分别对应的编码的过程为：按照目标顺序提取每一个第二候选图形中包括的数字，得到每一个第二候选图形对应的编码。
对参考编码对应的中间图形旋转0度之后得到的第二候选图形对应的编码与参考编码一致。对参考编码对应的中间图形旋转90度之后得到的第二候选图形对应的编码为0010100110111111010110110。对参考编码对应的中间图形旋转180度之后得到的第二候选图形对应的编码为1110000100111111011001101。对参考编码对应的中间图形旋转270度之后得到的第二候选图形对应的编码为0110110101111110110010100。
获取到每一个第二候选图形对应的编码之后，将每一个第二候选图形对应的编码确定为第三候选编码，也即是第三候选编码为：0010100110111111010110110、1110000100111111011001101、0110110101111110110010100。
在一种可能的实现方式中，响应于至少一个第二候选编码中存在与第一候选编码之间的距离小于第一距离的第二候选编码，则无需进行后续步骤，返回步骤2031重新基于参考编码获取第一候选编码。
需要说明的是，基于参考编码，获取的第三候选编码的个数小于基于参考编码和在第一候选编码之前得到的候选编码，获取的第三候选编码的个数。
步骤2034、响应于至少一个第三候选编码和第一候选编码之间的距离均不小于第一距离，将第一候选编码作为第一编码。
在一种可能的实现方式中，确定第三候选编码与第一候选编码之间的距离，第三候选编码与第一候选编码之间的距离的确定过程与上述步骤2033中确定第二候选编码与第一候选编码之间的距离的过程一致，在此不再赘述。
由于第三候选编码为对已生成的编码进行第二旋转变换得到的编码，响应于第一候选编码与至少一个第三候选编码之间的距离均不小于第一距离，则说明第一候选编码与其他已生成的编码的差异较大，区别较大，相似度较低。
在一种可能的实现方式中，响应于至少一个第三候选编码中存在与第一候选编码之间的距离小于第一距离的第三候选编码，则返回步骤2031重新基于参考编码获取第一候选编码。
需要说明的是，基于参考编码，穷举与参考编码之间的距离不小于第一距离的所有编码，按照上述步骤2031至2034的过程确定穷举的所有编码是否满足要求，也即是穷举的所有编码能否作为第一编码。
在一种可能的实现方式中，当参考编码的位数为25位，参考编码的个数为38个，第一距离为7时，按照上述方式共能生成232个满足要求的第一编码，这232个第一编码中任意两个编码之间的距离不小于7。
还需要说明的是，获取到的第一编码的个数与第一距离呈负相关。第一距离越大，获取到的第一编码的个数越少。第一距离越小，获取到的第一编码的个数越多。
在一种可能的实现方式中，计算机设备基于参考编码，通过运行下述公式(3)和公式(4)，获取第一编码。
Figure BDA0003145846680000161
Figure BDA0003145846680000162
在上述公式(3)和公式(4)中，
Figure BDA0003145846680000163
为第一候选编码，
Figure BDA0003145846680000164
为第二候选编码，A′为第一旋转变换，τ*为第一距离，
Figure BDA0003145846680000165
为第一候选编码和第二候选编码之间的距离。
Figure BDA0003145846680000166
为第三候选编码，A为第二旋转变换，
Figure BDA0003145846680000167
为参考编码和在第一候选编码之前获取到的候选编码，
Figure BDA0003145846680000168
为第一候选编码和第三候选编码之间的距离。
在步骤204中，基于参考编码，获取一级图形，基于二级编码，获取二级图形，二级编码为第一编码中的至少一个。
在一种可能的实现方式中，确定出至少一个第一编码之后，在第一编码中随机选择至少一个第一编码，将被选中的第一编码作为二级编码，也即是二级编码为第一编码中的至少一个。示例性地，在第一编码中选择四个第一编码作为二级编码。
需要说明的是，二级编码的个数可以更多或更少，本申请实施例对此不加以限定。二级编码的个数小于第一编码的总个数即可。
在一种可能的实现方式中，参考编码和二级编码的位数一致，参考编码和二级编码均包括第一数字和第二数字。
在一种可能的实现方式中，获取一级图形和二级图形之前，还需要基于参考编码的位数，获取候选图形，候选图形由网格组成，候选图形包括的网格个数与参考编码的位数一致。由于参考编码的位数与第一候选编码的位数一致，这里获取的候选图形与上述步骤2032中基于第一候选编码的位数，获取的候选图形为一个图形，候选图形如图8中的A图所示，候选图形的获取过程在此不再赘述。
在一种可能的实现方式中，基于参考编码，获取一级图形的过程为：将参考编码包括的数字按照目标顺序填充在候选图形包括的网格中，得到参考编码对应的中间图形。基于第一颜色和第二颜色，对参考编码对应的中间图形进行颜色渲染，得到一级图形。其中，参考编码对应的中间图形如图7中的C图所示。
基于第一颜色和第二颜色，对参考编码对应的中间图形进行颜色渲染，得到一级图形的过程为：将参考编码对应的中间图形中第一数字所在的网格渲染成第一颜色，将参考编码对应的中间图形中第二数字所在的网格渲染成第二颜色，得到一级图形。图12所示为本申请实施例提供的一种一级图形的示意图。在图12中，第一颜色为黑色，第二颜色为白色。
当然，第一颜色和第二颜色还可以是其他颜色，只要保证第一颜色和第二颜色不一样即可，本申请对此不加以限定。
在一种可能的实现方式中，基于二级编码，获取二级图形的过程为：将二级编码包括的数字按照目标顺序填充在候选图形包括的网格中，得到二级编码对应的中间图形。基于第一颜色和第二颜色，对二级编码对应的中间图形进行颜色渲染，得到第一图形。对第一图形的面积进行调整，得到二级图形，二级图形的面积小于一级图形的面积。
由于需要将二级图形叠加在一级图形之上，当二级图形的面积和一级图形的面积一致时，会导致一级图形被二级图形覆盖，使得一级图形无法被看见。为了避免这种情况，需要对第一图形的面积进行调整，得到二级图形。示例性地，将第一图形的面积缩小为一级图形的面积的十六分之一，得到二级图形。
在步骤205中，基于一级图形和二级图形，生成信标。
在一种可能的实现方式中，当二级图形的个数为一个时，直接将二级图形叠加在一级图形之上，即可得到信标。当二级图形的个数为多个时，将每一个二级图形叠加在一级图形之上，得到信标。需要说明的是，二级图形之间不存在重叠。
如图13所示为本申请实施例提供的一种信标的示意图，在图13的A图中，在一级图形上叠加了一个二级图形。图13中的B图中，在一级图形上叠加了四个二级图形。
图13中的信标为两级信标，也即是一级图形是第一级，二级图形是第二级。为了使信标的级数更多，信标更加复杂，可以基于三级编码，获取三级图形，三级编码为至少一个第一编码中与二级编码不同的第一编码，三级图形的面积小于二级图形的面积。示例性地，三级图形的面积为二级图形的面积的四分之一。三级图形的获取过程与二级图形的获取过程一致，在此不再赘述。
进而，在一级图形上叠加二级图形和三级图形，得到信标，二级图形和三级图形不存在重叠。
示例性地，在第一编码中选择四个第一编码作为二级编码，在第一编码中除二级编码之外的第一编码中选择五个第一编码作为三级编码，也即是共得到四个二级编码和五个三级编码。基于参考编码，获取一级图形，基于四个二级编码，获取四个二级图形，基于五个三级编码，获取五个三级图形。在一级图形上叠加四个二级图形和五个三级图形，得到信标。
如图14所示为本申请实施例提供的一种信标的示意图，图14所示的信标为三级信标。图14中的A图中，信标的布局形式为：在一级图形的左边、右边、下边和中间分别叠加一个二级图形，在一级图形的上边以品字形叠加五个三级图形，得到信标。
图14中的B图中，信标的布局形式为：在一级图形的左边、右边、下边和上边分别叠加一个二级图形，在一级图形的中间以品字形叠加五个三级图形，得到信标。
在一种可能的实现方式中，当无人机的下视摄像头位于无人机的前部或中后部时，采用上述图14中的A图的布局形式生成的信标来协助无人机降落。当无人机的下视摄像头位于无人机的中部时，采用上述图14中的B图的布局形式生成的信标来协助无人机降落。图14中的一级图形(也即是图14中面积最大的图形)用于无人机在高空时进行视觉定位。图14中的二级图形(也即是图14中面积适中的图形)用于无人机在中低空时进行视觉定位。图14中的三级图形(也即是图14中面积最小的图形)用于无人机在低空时进行视觉定位。其中，高空对应的高度为15米以上，中低空对应的高度为3至15米，低空对应的高度为0至3米。
采用图14所示的布局形式生成的信标，不仅可以消除视觉定位的误差，降低无人机误识别的概率，还能够使得无人机无论从哪个角度飞向信标时均可以看到信标中的图形。
需要说明的是，信标的级数还可以更多，本申请仅以信标的级数为二级和三级为例进行说明。图14仅为本申请实施例提供的信标的样式的示例，并不用来限制信标的样式，信标的样式还可以是其他样式。
上述方法通过对参考编码进行处理，得到第一编码，得到的第一编码和参考编码之间的距离不小于第一距离，使得第一编码和参考编码之间的差异性较大，区别较大。进而在第一编码中获取二级编码，基于参考编码，获取一级图形，基于二级编码，获取二级图形，使得一级图形和二级图形之间的差异性较大，区分较大、相似度较低。基于一级图形和二级图形生成的信标有利于无人机在空中进行识别和定位，能够降低无人机误识别的概率，提高无人机的识别准确度，进而降低无人机发生坠机的机率，提高无人机降落时的安全系数。
本申请实施例还提供一种信标，该信标采用上述图2的实施例生成，该信标包括至少三个级别的图形；一个一级图形和至少两个二级图形和至少两个三级图形。其中，至少两个二级图形和至少两个三级图形分散叠加在一级图形上。至少两个二级图形和至少两个三级图形中的任意两个图形之间不存在重叠。二级图形的面积小于一级图形的面积，三级图形的面积小于二级图形的面积。并且，可容纳至少两个二级图形的外接圆的直径是可容纳至少两个三级图形的外接圆的直径的2～6倍。
示例性地，可容纳至少两个二级图形的外接圆的直径是可容纳至少两个三级图形的外接圆的直径的2～5倍。
在一种可能的实现方式中，一级图形基于参考编码得到，二级图形基于二级编码得到，三级图形基于三级编码得到。二级编码为至少一个第一编码，至少一个第一编码基于参考编码得到，三级编码为至少一个第一编码中与二级编码不同的第一编码。至少一个第一编码和参考编码中的任意两个编码之间的距离不小于第一距离，第一编码的位数与参考编码的位数一致。
在一种可能的实现方式中，一级图形的面积为二级图形的面积的9～36倍，二级图形的面积为三级图形的面积的3～9倍。
在一种可能的实现方式中，当一级图形的面积和二级图形的面积之间的差异过小时，容易导致无人机将二级图形识别为一级图形，由于二级图形指示的无人机的飞行高度低于一级图形指示的无人机的飞行高度，当无人机将二级图形误识别为一级图形时，无人机认为自身距离地面还有很高的距离，因此，会高速降落，进而导致无人机发生坠机的可能性较高，无人机降落的安全系数较低。当一级图形的面积和二级图形的面积之间的差异过大时，容易导致无人机在下降过程中识别不到二级编码，进而使得无人机降落失败。
示例性地，一级图形指示的无人机的飞行高度为30米，二级图形指示的无人机的飞行高度为15米，三级图形指示的无人机的飞行高度为3米。当无人机将二级图形误识别为一级图形时，无人机认为自身距离地面30米(无人机实际距离地面15米)，无人机开始高速下降，使得无人机发生坠机的可能性较大。
为了避免上述情况的发生，本申请实施例提供的信标中，一级图形的面积是二级图形的面积的9～36倍，二级图形的面积为三级图形的面积的3～9倍。优选地，一级图形的面积是二级图形的面积的25倍，三级图形的面积是二级图形的面积的5倍。
在一种可能的实现方式中，信标包括一个一级图形、四个二级图形和五个三级图形；在一级图形的左边、下边、右边和中间分别叠加一个二级图形，在一级图形的上边以品字形叠加五个三级图形。如图14中的A图为该种布局方式得到的信标。
或者，在一级图形的上边、下边、左边和右边分别叠加一个二级图形，在一级图形的中间以品字形叠加五个三级图形。如图14中的B图为该种布局方式得到的信标。
该信标包括多个互不相同的二级图形和三级图形，使得信标在污损、阴影的情况下也能够被识别。通过至少三个级别的图形，确保无人机从平飞到触地的过程中均可以识别到信标，从而可以更可靠的引导无人机进行精准降落。
图15所示为本申请实施例提供的一种信标生成装置的结构示意图，如图15所示，该装置包括：
第一获取模块1501，用于获取一级编码；
第二获取模块1502，用于基于一级编码获取参考编码，参考编码的位数大于一级编码的位数；
处理模块1503，用于基于第一距离，对参考编码进行处理，得到至少一个第一编码，至少一个第一编码和参考编码中的任意两个编码之间的距离不小于第一距离，第一编码的位数与参考编码的位数一致；
第三获取模块1504，用于基于参考编码，获取一级图形，基于二级编码，获取二级图形，二级编码为第一编码中的至少一个；
生成模块1505，用于基于一级图形和二级图形，生成信标。
在一种可能的实现方式中，一级编码包括第一数字和第二数字；
第二获取模块1502，用于在一级编码中填充数字，得到参考编码，填充的数字为第一数字和第二数字中的任一个数字。
在一种可能的实现方式中，处理模块1503，用于基于参考编码获取第一候选编码，第一候选编码为与参考编码的位数一致，且与参考编码之间的距离不小于第一距离的编码；基于第一候选编码，获取至少一个第二候选编码，第二候选编码与第一候选编码的位数一致；响应于至少一个第二候选编码和第一候选编码之间的距离均不小于第一距离，基于参考编码，获取至少一个第三候选编码，第三候选编码与参考编码的位数一致；响应于至少一个第三候选编码和第一候选编码之间的距离均不小于第一距离，将第一候选编码作为第一编码。
在一种可能的实现方式中，处理模块1503，用于生成第一候选编码对应的中间图形；对第一候选编码对应的中间图形进行第一旋转变换，得到至少一个第一候选图形；获取至少一个第一候选图形分别对应的编码，将至少一个第一候选图形分别对应的编码作为第二候选编码。
在一种可能的实现方式中，处理模块1503，用于响应于至少一个第二候选编码和第一候选编码之间的距离均不小于第一距离，且第一候选编码为基于参考编码获取到的首个候选编码，基于参考编码，获取至少一个第三候选编码；响应于至少一个第二候选编码和第一候选编码之间的距离均不小于第一距离，且第一候选编码为基于参考编码获取到的非首个候选编码，基于参考编码和在第一候选编码之前获取到的候选编码，获取至少一个第三候选编码。
在一种可能的实现方式中，第一获取模块1501，用于获取随机数编码；基于第二距离，对随机数编码进行处理，得到至少一个第二编码，至少一个第二编码和随机数编码中的任意两个编码之间的距离不小于第二距离，第二编码的位数与随机数编码的位数一致；在随机数编码和至少一个第二编码中确定一级编码。
在一种可能的实现方式中，装置还包括：
第四获取模块，用于基于参考编码的位数，获取候选图形，候选图形由网格组成，候选图形包括的网格个数与参考编码的位数一致；
第三获取模块，用于将参考编码包括的数字按照目标顺序填充在候选图形包括的网格中，得到参考编码对应的中间图形；基于第一颜色和第二颜色，对参考编码对应的中间图形进行颜色渲染，得到一级图形。
在一种可能的实现方式中，第三获取模块，用于将二级编码包括的数字按照目标顺序填充在候选图形包括的网格中，得到二级编码对应的中间图形；基于第一颜色和第二颜色，对二级编码对应的中间图形进行颜色渲染，得到第一图形；对第一图形的面积进行调整，得到二级图形，二级图形的面积小于一级图形的面积。
在一种可能的实现方式中，第三获取模块1504，还用于基于三级编码，获取三级图形，三级编码为至少一个第一编码中与二级编码不同的第一编码，三级图形的面积小于二级图形的面积；
生成模块1505，还用于在一级图形上叠加二级图形和三级图形，得到信标，二级图形和三级图形不存在重叠。
上述装置通过对参考编码进行处理，得到第一编码，得到的第一编码和参考编码之间的距离不小于第一距离，使得第一编码和参考编码之间的差异性较大，区别较大。进而在第一编码中获取二级编码，基于参考编码，获取一级图形，基于二级编码，获取二级图形，使得一级图形和二级图形之间的差异性较大、区分较大、相似度较低。基于一级图形和二级图形生成的信标有利于无人机在空中进行识别和定位，能够降低无人机误识别的概率，提高无人机的识别准确度，进而降低无人机发生坠机的机率，提高无人机降落时的安全系数。
应理解的是，上述图15提供的装置在实现其功能时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的装置与方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
图16示出了本申请一个示例性实施例提供的电子设备1600的结构框图。该电子设备1600可以是便携式移动终端，比如：智能手机、平板电脑、MP3播放器(Moving PictureExperts Group Audio Layer III，动态影像专家压缩标准音频层面3)、MP4(MovingPicture Experts Group Audio Layer IV，动态影像专家压缩标准音频层面4)播放器、笔记本电脑或台式电脑。电子设备1600还可能被称为用户设备、便携式终端、膝上型终端、台式终端等其他名称。
通常，电子设备1600包括有：处理器1601和存储器1602。
处理器1601可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器1601可以采用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、FPGA(Field-Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、PLA(Programmable Logic Array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器1601也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器1601可以集成有GPU(Graphics Processing Unit，图像处理器)，GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器1601还可以包括AI(Artificial Intelligence，人工智能)处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。
存储器1602可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器1602还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器1602中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器1601所执行以实现本申请中方法实施例提供的信标生成方法。
在一些实施例中，电子设备1600还可选包括有：外围设备接口1603和至少一个外围设备。处理器1601、存储器1602和外围设备接口1603之间可以通过总线或信号线相连。各个外围设备可以通过总线、信号线或电路板与外围设备接口1603相连。具体地，外围设备包括：射频电路1604、显示屏1605、摄像头组件1606、音频电路1607、定位组件1608和电源1609中的至少一种。
外围设备接口1603可被用于将I/O(Input/Output，输入/输出)相关的至少一个外围设备连接到处理器1601和存储器1602。在一些实施例中，处理器1601、存储器1602和外围设备接口1603被集成在同一芯片或电路板上；在一些其他实施例中，处理器1601、存储器1602和外围设备接口1603中的任意一个或两个可以在单独的芯片或电路板上实现，本实施例对此不加以限定。
射频电路1604用于接收和发射RF(Radio Frequency，射频)信号，也称电磁信号。射频电路1604通过电磁信号与通信网络以及其他通信设备进行通信。射频电路1604将电信号转换为电磁信号进行发送，或者，将接收到的电磁信号转换为电信号。可选地，射频电路1604包括：天线系统、RF收发器、一个或多个放大器、调谐器、振荡器、数字信号处理器、编解码芯片组、用户身份模块卡等等。射频电路1604可以通过至少一种无线通信协议来与其它终端进行通信。该无线通信协议包括但不限于：万维网、城域网、内联网、各代移动通信网络(2G、3G、4G及5G)、无线局域网和/或WiFi(Wireless Fidelity，无线保真)网络。在一些实施例中，射频电路1604还可以包括NFC(Near Field Communication，近距离无线通信)有关的电路，本申请对此不加以限定。
显示屏1605用于显示UI(User Interface，用户界面)。该UI可以包括图形、文本、图标、视频及其它们的任意组合。当显示屏1605是触摸显示屏时，显示屏1605还具有采集在显示屏1605的表面或表面上方的触摸信号的能力。该触摸信号可以作为控制信号输入至处理器1601进行处理。此时，显示屏1605还可以用于提供虚拟按钮和/或虚拟键盘，也称软按钮和/或软键盘。在一些实施例中，显示屏1605可以为一个，设置在电子设备1600的前面板；在另一些实施例中，显示屏1605可以为至少两个，分别设置在电子设备1600的不同表面或呈折叠设计；在另一些实施例中，显示屏1605可以是柔性显示屏，设置在电子设备1600的弯曲表面上或折叠面上。甚至，显示屏1605还可以设置成非矩形的不规则图形，也即异形屏。显示屏1605可以采用LCD(Liquid Crystal Display，液晶显示屏)、OLED(Organic Light-Emitting Diode，有机发光二极管)等材质制备。
摄像头组件1606用于采集图像或视频。可选地，摄像头组件1606包括前置摄像头和后置摄像头。通常，前置摄像头设置在终端的前面板，后置摄像头设置在终端的背面。在一些实施例中，后置摄像头为至少两个，分别为主摄像头、景深摄像头、广角摄像头、长焦摄像头中的任意一种，以实现主摄像头和景深摄像头融合实现背景虚化功能、主摄像头和广角摄像头融合实现全景拍摄以及VR(Virtual Reality，虚拟现实)拍摄功能或者其它融合拍摄功能。在一些实施例中，摄像头组件1606还可以包括闪光灯。闪光灯可以是单色温闪光灯，也可以是双色温闪光灯。双色温闪光灯是指暖光闪光灯和冷光闪光灯的组合，可以用于不同色温下的光线补偿。
音频电路1607可以包括麦克风和扬声器。麦克风用于采集用户及环境的声波，并将声波转换为电信号输入至处理器1601进行处理，或者输入至射频电路1604以实现语音通信。出于立体声采集或降噪的目的，麦克风可以为多个，分别设置在电子设备1600的不同部位。麦克风还可以是阵列麦克风或全向采集型麦克风。扬声器则用于将来自处理器1601或射频电路1604的电信号转换为声波。扬声器可以是传统的薄膜扬声器，也可以是压电陶瓷扬声器。当扬声器是压电陶瓷扬声器时，不仅可以将电信号转换为人类可听见的声波，也可以将电信号转换为人类听不见的声波以进行测距等用途。在一些实施例中，音频电路1607还可以包括耳机插孔。
定位组件1608用于定位电子设备1600的当前地理位置，以实现导航或LBS(Location Based Service，基于位置的服务)。定位组件1608可以是基于美国的GPS(Global Positioning System，全球定位系统)、中国的北斗系统或俄罗斯的伽利略系统的定位组件。
电源1609用于为电子设备1600中的各个组件进行供电。电源1609可以是交流电、直流电、一次性电池或可充电电池。当电源1609包括可充电电池时，该可充电电池可以是有线充电电池或无线充电电池。有线充电电池是通过有线线路充电的电池，无线充电电池是通过无线线圈充电的电池。该可充电电池还可以用于支持快充技术。
在一些实施例中，电子设备1600还包括有一个或多个传感器1160。该一个或多个传感器1160包括但不限于：加速度传感器1611、陀螺仪传感器1612、压力传感器1613、指纹传感器1614、光学传感器1615以及接近传感器1616。
加速度传感器1611可以检测以电子设备1600建立的坐标系的三个坐标轴上的加速度大小。比如，加速度传感器1611可以用于检测重力加速度在三个坐标轴上的分量。处理器1601可以根据加速度传感器1611采集的重力加速度信号，控制显示屏1605以横向视图或纵向视图进行用户界面的显示。加速度传感器1611还可以用于游戏或者用户的运动数据的采集。
陀螺仪传感器1612可以检测电子设备1600的机体方向及转动角度，陀螺仪传感器1612可以与加速度传感器1611协同采集用户对电子设备1600的3D动作。处理器1601根据陀螺仪传感器1612采集的数据，可以实现如下功能：动作感应(比如根据用户的倾斜操作来改变UI)、拍摄时的图像稳定、游戏控制以及惯性导航。
压力传感器1613可以设置在电子设备1600的侧边框和/或显示屏1605的下层。当压力传感器1613设置在电子设备1600的侧边框时，可以检测用户对电子设备1600的握持信号，由处理器1601根据压力传感器1613采集的握持信号进行左右手识别或快捷操作。当压力传感器1613设置在显示屏1605的下层时，由处理器1601根据用户对显示屏1605的压力操作，实现对UI界面上的可操作性控件进行控制。可操作性控件包括按钮控件、滚动条控件、图标控件、菜单控件中的至少一种。
指纹传感器1614用于采集用户的指纹，由处理器1601根据指纹传感器1614采集到的指纹识别用户的身份，或者，由指纹传感器1614根据采集到的指纹识别用户的身份。在识别出用户的身份为可信身份时，由处理器1601授权该用户执行相关的敏感操作，该敏感操作包括解锁屏幕、查看加密信息、下载软件、支付及更改设置等。指纹传感器1614可以被设置在电子设备1600的正面、背面或侧面。当电子设备1600上设置有物理按键或厂商Logo时，指纹传感器1614可以与物理按键或厂商Logo集成在一起。
光学传感器1615用于采集环境光强度。在一个实施例中，处理器1601可以根据光学传感器1615采集的环境光强度，控制显示屏1605的显示亮度。具体地，当环境光强度较高时，调高显示屏1605的显示亮度；当环境光强度较低时，调低显示屏1605的显示亮度。在另一个实施例中，处理器1601还可以根据光学传感器1615采集的环境光强度，动态调整摄像头组件1606的拍摄参数。
接近传感器1616，也称距离传感器，通常设置在电子设备1600的前面板。接近传感器1616用于采集用户与电子设备1600的正面之间的距离。在一个实施例中，当接近传感器1616检测到用户与电子设备1600的正面之间的距离逐渐变小时，由处理器1601控制显示屏1605从亮屏状态切换为息屏状态；当接近传感器1616检测到用户与电子设备1600的正面之间的距离逐渐变大时，由处理器1601控制显示屏1605从息屏状态切换为亮屏状态。
本领域技术人员可以理解，图16中示出的结构并不构成对电子设备1600的限定，可以包括比图示更多或更少的组件，或者组合某些组件，或者采用不同的组件布置。
图17为本申请实施例提供的服务器的结构示意图，该服务器1700可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或多个处理器(Central Processing Units，CPU)1701和一个或多个的存储器1702，其中，该一个或多个存储器1702中存储有至少一条程序代码，该至少一条程序代码由该一个或多个处理器1701加载并执行以实现上述各个方法实施例提供的信标生成方法。当然，该服务器1700还可以具有有线或无线网络接口、键盘以及输入输出接口等部件，以便进行输入输出，该服务器1700还可以包括其他用于实现设备功能的部件，在此不做赘述。
在示例性实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质中存储有至少一条程序代码，该至少一条程序代码由处理器加载并执行，以使计算机实现上述任一种信标生成方法。
可选地，上述计算机可读存储介质可以是只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、只读光盘(Compact Disc Read-OnlyMemory，CD-ROM)、磁带、软盘和光数据存储设备等。
在示例性实施例中，还提供了一种计算机程序或计算机程序产品，该计算机程序或计算机程序产品中存储有至少一条计算机指令，该至少一条计算机指令由处理器加载并执行，以使计算机实现上述任一种信标生成方法。
应当理解的是，在本文中提及的“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
以上所述仅为本申请的示例性实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (15)

1.一种信标，其特征在于，所述信标包括至少三个级别的图形：
一个一级图形、至少两个互不相同的二级图形和至少两个互不相同的三级图形；
其中，所述至少两个互不相同的二级图形和所述至少两个互不相同的三级图形分散叠加在所述一级图形上，所述至少两个互不相同的二级图形和所述至少两个互不相同的三级图形中的任意两个图形之间不存在重叠；
所述二级图形的面积小于所述一级图形的面积，所述三级图形的面积小于所述二级图形的面积；并且
可容纳至少两个二级图形的外接圆的直径是可容纳至少两个三级图形的外接圆的直径的2～6倍。
2.根据权利要求1所述的信标，其特征在于，所述一级图形基于参考编码得到，所述二级图形基于二级编码得到，所述三级图形基于三级编码得到；
其中，所述二级编码为至少一个第一编码，所述至少一个第一编码基于所述参考编码得到，所述三级编码为所述至少一个第一编码中与所述二级编码不同的第一编码；
所述至少一个第一编码和所述参考编码中的任意两个编码之间的距离不小于第一距离，所述第一编码的位数与所述参考编码的位数一致。
3.根据权利要求1或2所述的信标，其特征在于，所述一级图形的面积为所述二级图形的面积的9～36倍，所述二级图形的面积为所述三级图形的面积的3～9倍。
4.根据权利要求1或2所述的信标，其特征在于，所述信标包括一个一级图形、四个二级图形和五个三级图形；
在所述一级图形的左边、下边、右边和中间分别叠加一个二级图形，在所述一级图形的上边以品字形叠加五个三级图形；
或者，在所述一级图形的上边、下边、左边和右边分别叠加一个二级图形，在所述一级图形的中间以品字形叠加五个三级图形。
5.一种信标生成方法，其特征在于，所述方法包括：
获取一级编码；
基于所述一级编码获取参考编码，所述参考编码的位数大于所述一级编码的位数；
基于第一距离，对所述参考编码进行处理，得到至少一个第一编码，所述至少一个第一编码和所述参考编码中的任意两个编码之间的距离不小于所述第一距离，所述第一编码的位数与所述参考编码的位数一致；
基于所述参考编码，获取一级图形，基于至少两个二级编码，获取至少两个互不相同的二级图形，所述二级编码为所述第一编码中的任一个；
基于所述一级图形和所述至少两个互不相同的二级图形，生成信标，所述至少两个互不相同的二级图形之间不存在重叠。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述一级编码包括第一数字和第二数字；
所述基于所述一级编码获取参考编码，包括：
在所述一级编码中填充数字，得到所述参考编码，填充的数字为所述第一数字和所述第二数字中的任一个数字。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于第一距离，对所述参考编码进行处理，得到至少一个第一编码，包括：
基于所述参考编码获取第一候选编码，所述第一候选编码为与所述参考编码的位数一致，且与所述参考编码之间的距离不小于所述第一距离的编码；
基于所述第一候选编码，获取至少一个第二候选编码，所述第二候选编码与所述第一候选编码的位数一致；
响应于所述至少一个第二候选编码和所述第一候选编码之间的距离均不小于所述第一距离，基于所述参考编码，获取至少一个第三候选编码，所述第三候选编码与所述参考编码的位数一致；
响应于所述至少一个第三候选编码和所述第一候选编码之间的距离均不小于所述第一距离，将所述第一候选编码作为所述第一编码。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一候选编码，获取至少一个第二候选编码，包括：
生成所述第一候选编码对应的中间图形；
对所述第一候选编码对应的中间图形进行第一旋转变换，得到至少一个第一候选图形；
获取所述至少一个第一候选图形分别对应的编码，将所述至少一个第一候选图形分别对应的编码作为所述第二候选编码。
9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述响应于所述至少一个第二候选编码和所述第一候选编码之间的距离均不小于所述第一距离，基于所述参考编码，获取至少一个第三候选编码，包括：
响应于所述至少一个第二候选编码和所述第一候选编码之间的距离均不小于所述第一距离，且所述第一候选编码为基于所述参考编码获取到的首个候选编码，基于所述参考编码，获取至少一个第三候选编码；
响应于所述至少一个第二候选编码和所述第一候选编码之间的距离均不小于所述第一距离，且所述第一候选编码为基于所述参考编码获取到的非首个候选编码，基于所述参考编码和在所述第一候选编码之前获取到的候选编码，获取至少一个第三候选编码。
10.根据权利要求5至9任一所述的方法，其特征在于，所述获取一级编码，包括：
获取随机数编码；
基于第二距离，对所述随机数编码进行处理，得到至少一个第二编码，所述至少一个第二编码和所述随机数编码中的任意两个编码之间的距离不小于所述第二距离，所述第二编码的位数与所述随机数编码的位数一致；
在所述随机数编码和所述至少一个第二编码中确定所述一级编码。
11.根据权利要求5至9任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
基于所述参考编码的位数，获取候选图形，所述候选图形由网格组成，所述候选图形包括的网格个数与所述参考编码的位数一致；
所述基于所述参考编码，获取一级图形，包括：
将所述参考编码包括的数字按照目标顺序填充在所述候选图形包括的网格中，得到所述参考编码对应的中间图形；
基于第一颜色和第二颜色，对所述参考编码对应的中间图形进行颜色渲染，得到所述一级图形。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述基于至少两个二级编码，获取至少两个互不相同的二级图形，包括：
将所述二级编码包括的数字按照所述目标顺序填充在所述候选图形包括的网格中，得到所述二级编码对应的中间图形；
基于所述第一颜色和所述第二颜色，对所述二级编码对应的中间图形进行颜色渲染，得到第一图形；
对所述第一图形的面积进行调整，得到所述二级图形，所述二级图形的面积小于所述一级图形的面积。
13.根据权利要求5至9任一所述的方法，其特征在于，所述基于所述一级图形和所述至少两个互不相同的二级图形，生成信标，包括：
基于三级编码，获取三级图形，所述三级编码为所述至少一个第一编码中与所述二级编码不同的第一编码，所述三级图形的面积小于所述二级图形的面积；
在所述一级图形上叠加所述至少两个互不相同的二级图形和所述三级图形，得到所述信标，所述二级图形和所述三级图形不存在重叠。
14.一种信标生成装置，其特征在于，所述装置包括：
第一获取模块，用于获取一级编码；
第二获取模块，用于基于所述一级编码获取参考编码，所述参考编码的位数大于所述一级编码的位数；
处理模块，用于基于第一距离，对所述参考编码进行处理，得到至少一个第一编码，所述至少一个第一编码和所述参考编码中的任意两个编码之间的距离不小于所述第一距离，所述第一编码的位数与所述参考编码的位数一致；
第三获取模块，用于基于所述参考编码，获取一级图形，基于至少两个二级编码，获取至少两个互不相同的二级图形，所述二级编码为所述第一编码中的任一个；
生成模块，用于基于所述一级图形和所述至少两个互不相同的二级图形，生成信标，所述至少两个互不相同的二级图形 之间不存在重叠。
15.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条程序代码，所述至少一条程序代码由所述处理器加载并执行，以使所述计算机设备实现如权利要求5至13任一所述的信标生成方法。
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