CN113532331A - 一种非接触式转角测量系统及方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种非接触式转角测量系统，包括标记、相机和图像处理器；标记为待测部件上的三个中心在同一直线上的反光标记点且相邻两点距离不相等；相机与三个反光标记点对准，通过数据线连接图像处理器；图像处理器采集相机拍摄的光斑图像，识别出反光标记点的三个连通区域，然后对三个连通区域重心计算，得到两两连通区域重心间距来确定反光标记点与连通区域的对应关系，最后根据对应关系来计算待测部件的转角大小。实施本发明，达到不接触待测部件测量转角的效果，具有安装精度要求低，且不会对待测部件的转动惯量造成影响。

Description

一种非接触式转角测量系统及方法
技术领域
本发明涉及汽车技术领域，尤其涉及一种非接触式转角测量系统及方法。
背景技术
汽车转向回正测试中需要测量汽车转向部件(如方向盘、车轮等)的转角。目前，有以下几种测量汽车转向回正转角方法，包括：1、通过总线读取车辆内置转角传感器信号，但这种方法要求知道车辆内部通讯协议，对于非自研车型是无法实施的，并且其测量准确度取决于车载传感器；2、使用加装式或替换式的汽车转向部件传感器，但这种方法会改变汽车转向部件本身的惯量特性，从而对自由回正测试结果产生影响。
因此，亟需一种测量转角方法，能够达到不接触待测部件即可测量转角的效果，具有安装精度要求低，且不会对待测部件的转动惯量造成影响。
发明内容
本发明实施例所要解决的技术问题在于，提供一种非接触式转角测量系统及方法，能达到不接触待测部件即可测量转角的效果，具有安装精度要求低，且不会对待测部件的转动惯量造成影响。
为了解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种非接触式转角测量系统，包括标记、相机和图像处理器；其中，所述标记为设置于待测部件上的三个反光标记点，所述三个反光标记点的中心在同一直线上，且相邻两点的距离不相等；所述补光灯位于所述三个反光标记点的上方；所述相机与所述三个反光标记点对准，且其通过数据线与所述图像处理器连接；
所述图像处理器包括：
图像采集模块，用于采集所述CMOS相机拍摄的所述补光灯照射在所述三个反光标记点上的光斑图像；
标记点区域识别模块，用于识别出具有三个反光标记点光斑轮廊的三个连通区域；
标记点位置判定模块，用于对三个连通区域的重心分别进行计算，并根据每一个连通区域计算的重心，得到两两连通区域重心之间的距离，且进一步根据所计算出的两两连通区域重心之间的距离，确定出三个反光标记点与三个连通区域之间的对应关系；
转角计算模块，用于根据所述三个反光标记点与三个连通区域之间的对应关系，计算出待测部件的转角大小。
其中，所述三个反光标记点设置在贴纸上，且均为相同形状的圆点；其中，所述贴纸固定在所述待测部件上。
其中，还包括补光灯，所述补光灯由环所述相机的外围圆周均匀分布的红外光灯珠组成。
其中，所述相机接收所述补光灯同波长的红外光，且其光轴与所述补光灯的中心线重合。
其中，所述相机与所述补光灯通过支架安装固定于所述三个反光标记点的上方，并与所述三个反光标记点对准。
其中，所述待测部件为方向盘或车轮。
本发明实施例还提供了一种非接触式转角测量方法，其在前述的非接触式转角测量系统中实现，所述方法包括以下步骤：
图像处理器采集相机拍摄的补光灯照射在三个反光标记点上的光斑图像；
所述图像处理器根据所述光斑图像，识别出具有三个反光标记点光斑轮廊的三个连通区域；
所述图像处理器对三个连通区域的重心分别进行计算，并根据每一个连通区域计算的重心，得到两两连通区域重心之间的距离，且进一步根据所计算出的两两连通区域重心之间的距离，确定出三个反光标记点与三个连通区域之间的对应关系；
所述图像处理器根据所述三个反光标记点与三个连通区域之间的对应关系，计算出待测部件的转角大小。
其中，所述根据所述光斑图像，识别出具有三个反光标记点光斑轮廊的三个连通区域的具体步骤包括：
对采集的光斑图像进行二值化处理，使得二值化处理后的光斑图像中像素点的值为0或1；
对二值化处理后的光斑图像进行八连通区域查找，得到二值化处理后的光斑图像中所有像素点的八连通区域，且进一步根据预设的连通域面积范围，识别出具有三个反光标记点光斑轮廊的三个连通区域。
其中，所述图像处理器对三个连通区域的重心分别进行计算，并根据每一个连通区域计算的重心，得到两两连通区域重心之间的距离，且进一步根据所计算出的两两连通区域重心之间的距离，确定出三个反光标记点与三个连通区域之间的对应关系的具体步骤包括：
设定三个连通区域的标识分别为Y1、Y2和Y3，并计算出连通区域Y1重心和连通区域Y2重心之间的距离为d12、连通区域Y2重心和连通区域Y3重心之间的距离为d23以及连通区域Y1重心和连通区域Y3重心之间的距离为d13；
若d12＞d23＞d13，则确定连通区域Y3对应的反光标记点为三个反光标记点的中间点，连通区域Y1对应的反光标记点为三个反光标记点中离中间点距离最近的反光标记点，连通区域Y2对应的反光标记点为三个反光标记点中离中间点距离最远的反光标记点；
若d12＞d13＞d23，则确定连通区域Y3对应的反光标记点为三个反光标记点的中间点，连通区域Y1对应的反光标记点为三个反光标记点中离中间点距离最远的反光标记点，连通区域Y2对应的反光标记点为三个反光标记点中离中间点距离最近的反光标记点；
若d13＞d23＞d12，则确定连通区域Y2对应的反光标记点为三个反光标记点的中间点，连通区域Y1对应的反光标记点为三个反光标记点中离中间点距离最近的反光标记点，连通区域Y3对应的反光标记点为三个反光标记点中离中间点距离最远的反光标记点；
若d13＞d12＞d23，则确定连通区域Y2对应的反光标记点为三个反光标记点的中间点，连通区域Y1对应的反光标记点为三个反光标记点中离中间点距离最远的反光标记点，连通区域Y3对应的反光标记点为三个反光标记点中离中间点距离最近的反光标记点；
若d23＞d12＞d13，则确定连通区域Y1对应的反光标记点为三个反光标记点的中间点，连通区域Y3对应的反光标记点为三个反光标记点中离中间点距离最近的反光标记点，连通区域Y2对应的反光标记点为三个反光标记点中离中间点距离最远的反光标记点；
若d23＞d13＞d12，则确定连通区域Y1对应的反光标记点为三个反光标记点的中间点，连通区域Y3对应的反光标记点为三个反光标记点中离中间点距离最远的反光标记点，连通区域Y2对应的反光标记点为三个反光标记点中离中间点距离最近的反光标记点。
其中，所述根据所述三个反光标记点与三个连通区域之间的对应关系，计算出待测部件的转角大小的具体步骤包括：
确定三个反光标记点中离中间点距离最远和最近的两个反光标记点各自对应连通区域重心的坐标；
根据所确定的两个反光标记点各自对应连通区域重心的坐标，求解出所确定的两个反光标记点在直角坐标系中的斜率，且进一步根据所求解出的斜率，利用三角公式获得角度值并记为待测部件的转角大小。
实施本发明实施例，具有如下有益效果：
1、本发明利用相机拍摄粘贴在待测部件(如汽车转向部件)上的反光标记点，使用特定的处理算法对将反光标记点处于图片中的坐标，并利用坐标求出对应角度大小，从而达到不接触被测物即可测量其转角的效果，可方便应用于各种不便将传感器与被测物相连的场景中，不会对被测物体的转动惯量造成影响；
2、本发明采用三个在同一直线上且两两间距不相等的圆形反光标记点，由于同一直线上的线段在仿射变换中仍在同一直线上且比例不变，其两两间距的大小关系不会发生改变，因此即使相机的安装位置不能正对标记贴纸，也不会影响对反光标记点顺序的判断，从而降低对相机安装位置的要求，提升测量系统的鲁棒性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，根据这些附图获得其他的附图仍属于本发明的范畴。
图1为本发明实施例提供的非接触式转角测量系统的结构示意图；
图2为本发明实施例提供的非接触式转角测量系统中CMOS相机和补光灯安装位置的放大图；
图3为本发明实施例提供的非接触式转角测量方法的流程图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述。
如图1和图2所示，为本发明实施例中，提供的一种非接触式在线转角测量系统，包括标记1、补光灯2、CMOS相机3和图像处理器6；其中，
标记1为设置于待测部件8(如汽车转向部件，包括方向盘、车轮等)上的三个反光标记点A、B、C，三个反光标记点A、B、C的中心在同一直线上且相邻两点的距离不相等(例如AB<BC)；在一个实施例中，三个反光标记点A、B、C设置在贴纸上，且三个反光标记点A、B、C均为相同形状的圆点；其中，该贴纸通过粘帖的方式固定在待测部件8上；
补光灯2通过支架5安装固定于三个反光标记点A、B、C的上方；其中，补光灯2为环形分布的红外光灯珠，其中间预留有圆孔用于安装CMOS相机3；
CMOS相机3与三个反光标记点A、B、C对准，且其通过数据线4与图像处理器6连接；其中，CMOS相机3安装在补光灯2预留的圆孔中，使得补光灯2的红外光灯珠环CMOS相机3的外围圆周均匀分布，并让CMOS相机3与补光灯2通过支架5安装固定于三个反光标记点A、B、C的上方，并与三个反光标记点A、B、C对准；此时，CMOS相机3接收补光灯2同波长的红外光进行图像拍摄，且其光轴与补光灯2的中心线重合；
图像处理器6安装在工作台7上，其包括：
图像采集模块61，用于采集CMOS相机3拍摄的补光灯2照射在三个反光标记点A、B、C上的光斑图像；
具体为，利用补光灯2照射在三个反光标记点A、B、C上形成的反射光线被CMOS相机3捕捉并拍摄成光斑图像，且CMOS相机3每拍摄一帧图像都会通过数据线4传送至图像处理器6中图像采集模块61存储。
标记点区域识别模块62，用于对采集的光斑图像进行二值化处理，并在二值化处理后的光斑图像中，识别出具有三个反光标记点A、B、C光斑轮廊的三个连通区域；
具体为，标记点区域识别模块62对采集的光斑图像进行二值化处理，使得二值化处理后的光斑图像中像素点的值为0或1；
对二值化处理后的光斑图像进行八连通区域查找，得到中二值化处理后的光斑图像中所有像素点的八连通区域，且进一步根据预设的连通域面积范围，识别出具有三个反光标记点A、B、C光斑轮廊的三个连通区域。
应当说明的是，标记点区域识别模块62中光斑图像的二值化处理及八连通区域查找等都属于本领域的常用技术手段，在此不再详述。
标记点位置判定模块63，用于对三个连通区域Y1、Y2和Y3的重心分别进行计算，并根据每一个连通区域计算的重心，得到两两连通区域重心之间的距离，且进一步根据所计算出的两两连通区域重心之间的距离，确定出三个反光标记点A、B、C与三个连通区域Y1、Y2和Y3之间的对应关系；
具体为，标记点位置判定模块63设定三个连通区域的标识分别为Y1、Y2和Y3，并对三个连通区域Y1、Y2和Y3的重心分别进行计算，即求解三个反光标记点A、B、C在图像中的坐标；然后，计算出连通区域Y1重心和连通区域Y2重心之间的距离为d12、连通区域Y2重心和连通区域Y3重心之间的距离为d23以及连通区域Y1重心和连通区域Y3重心之间的距离为d13；
若d12＞d23＞d13，则确定连通区域Y3对应的反光标记点为三个反光标记点的中间点B，连通区域Y1对应的反光标记点为三个反光标记点中离中间点距离最近的反光标记点A，连通区域Y2对应的反光标记点为三个反光标记点中离中间点距离最远的反光标记点C；即Y1->A、Y2->C、Y3->B；
若d12＞d13＞d23，则确定连通区域Y3对应的反光标记点为三个反光标记点的中间点B，连通区域Y1对应的反光标记点为三个反光标记点中离中间点距离最远的反光标记点C，连通区域Y2对应的反光标记点为三个反光标记点中离中间点距离最近的反光标记点A；即Y1->C、Y2->A、Y3->B；
若d13＞d23＞d12，则确定连通区域Y2对应的反光标记点为三个反光标记点的中间点B，连通区域Y1对应的反光标记点为三个反光标记点中离中间点距离最近的反光标记点A，连通区域Y3对应的反光标记点为三个反光标记点中离中间点距离最远的反光标记点C；即Y1->A、Y2->B、Y3->C；
若d13＞d12＞d23，则确定连通区域Y2对应的反光标记点为三个反光标记点的中间点B，连通区域Y1对应的反光标记点为三个反光标记点中离中间点距离最远的反光标记点C，连通区域Y3对应的反光标记点为三个反光标记点中离中间点距离最近的反光标记点A；即Y1->C、Y2->B、Y3->A；
若d23＞d12＞d13，则确定连通区域Y1对应的反光标记点为三个反光标记点的中间点B，连通区域Y3对应的反光标记点为三个反光标记点中离中间点距离最近的反光标记点A，连通区域Y2对应的反光标记点为三个反光标记点中离中间点距离最远的反光标记点C；即Y1->B、Y2->A、Y3->C；
若d23＞d13＞d12，则确定连通区域Y1对应的反光标记点为三个反光标记点的中间点B，连通区域Y3对应的反光标记点为三个反光标记点中离中间点距离最远的反光标记点C，连通区域Y2对应的反光标记点为三个反光标记点中离中间点距离最近的反光标记点A；即Y1->B、Y2->A、Y3->C。
转角计算模块64，用于根据三个反光标记点A、B、C与三个连通区域Y1、Y2和Y3之间的对应关系，计算出待测部件的转角大小。
具体为，转角计算模块64确定三个反光标记点A、B、C中离中间点B距离最远和最近的两个反光标记点C、A各自对应连通区域重心的坐标；
根据所确定的两个反光标记点各自对应连通区域重心的坐标，求解出所确定的两个反光标记点在直角坐标系中的斜率，且进一步根据所求解出的斜率，利用三角公式(如反正切函数公式)获得角度值并记为待测部件8的转角大小，即利用AC两点的坐标求得AC连线与图片横轴(即直角坐标系中X轴)的夹角，记为θ。
可以理解的是，由于CMOS相机3每拍摄一帧图像都会通过数据线4传送至图像处理器6中，若图像处理器6得到CMOS相机3所拍摄的连续帧图像，则可以在连续帧图像中根据三个反光标记点A、B、C的位置变化关系，确定出待测部件8单向转动的圈数，因此若待测部件8单向转动角度超过360°，也能准确计算多圈转角。
如图3所示，为本发明实施例中，提供的一种非接触式在线转角测量方法，其在前述的非接触式在线转角测量系统中实现，所述方法包括以下步骤：
步骤S1、图像处理器采集CMOS相机拍摄的补光灯照射在三个反光标记点上的光斑图像；
具体过程为，图像处理器采集CMOS相机所拍摄的利用补光灯照射在三个反光标记点A、B、C上形成的光斑图像，且CMOS相机每拍摄一帧图像都会通过数据线传送至图像处理器存储。
步骤S2、所述图像处理器对采集的光斑图像进行二值化处理，并在二值化处理后的光斑图像中，识别出具有三个反光标记点光斑轮廊的三个连通区域；
具体过程为，首先，对采集的光斑图像进行二值化处理，使得二值化处理后的光斑图像中像素点的值为0或1；
其次，对值化处理后的光斑图像进行八连通区域查找，得到值化处理后的光斑图像中所有像素点的八连通区域，且进一步根据预设的连通域面积范围，识别出具有三个反光标记点光斑轮廊的三个连通区域。
步骤S3、所述图像处理器对三个连通区域的重心分别进行计算，并根据每一个连通区域计算的重心，得到两两连通区域重心之间的距离，且进一步根据所计算出的两两连通区域重心之间的距离，确定出三个反光标记点与三个连通区域之间的对应关系；
具体过程为，设定三个连通区域的标识分别为Y1、Y2和Y3，并设定连通区域Y1重心和连通区域Y2重心之间的距离为d12、连通区域Y2重心和连通区域Y3重心之间的距离为d23以及连通区域Y1重心和连通区域Y3重心之间的距离为d13；
若d12＞d23＞d13，则确定连通区域Y3对应的反光标记点为三个反光标记点的中间点，连通区域Y1对应的反光标记点为三个反光标记点中离中间点距离最近的反光标记点，连通区域Y2对应的反光标记点为三个反光标记点中离中间点距离最远的反光标记点；
若d12＞d13＞d23，则确定连通区域Y3对应的反光标记点为三个反光标记点的中间点，连通区域Y1对应的反光标记点为三个反光标记点中离中间点距离最远的反光标记点，连通区域Y2对应的反光标记点为三个反光标记点中离中间点距离最近的反光标记点；
若d13＞d23＞d12，则确定连通区域Y2对应的反光标记点为三个反光标记点的中间点，连通区域Y1对应的反光标记点为三个反光标记点中离中间点距离最近的反光标记点，连通区域Y3对应的反光标记点为三个反光标记点中离中间点距离最远的反光标记点；
若d13＞d12＞d23，则确定连通区域Y2对应的反光标记点为三个反光标记点的中间点，连通区域Y1对应的反光标记点为三个反光标记点中离中间点距离最远的反光标记点，连通区域Y3对应的反光标记点为三个反光标记点中离中间点距离最近的反光标记点；
若d23＞d12＞d13，则确定连通区域Y1对应的反光标记点为三个反光标记点的中间点，连通区域Y3对应的反光标记点为三个反光标记点中离中间点距离最近的反光标记点，连通区域Y2对应的反光标记点为三个反光标记点中离中间点距离最远的反光标记点；
若d23＞d13＞d12，则确定连通区域Y1对应的反光标记点为三个反光标记点的中间点，连通区域Y3对应的反光标记点为三个反光标记点中离中间点距离最远的反光标记点，连通区域Y2对应的反光标记点为三个反光标记点中离中间点距离最近的反光标记点。
步骤S4、所述图像处理器根据所述三个反光标记点与三个连通区域之间的对应关系，计算出待测部件的转角大小。
具体过程为，首先，确定三个反光标记点中离中间点距离最远和最近的两个反光标记点各自对应连通区域重心的坐标；
其次，根据所确定的两个反光标记点各自对应连通区域重心的坐标，求解出所确定的两个反光标记点在直角坐标系中的斜率，且进一步根据所求解出的斜率，利用三角公式获得角度值并记为待测部件的转角大小。
实施本发明实施例，具有如下有益效果：
1、本发明利用CMOS相机拍摄粘贴在待测部件上的反光标记点，使用特定的处理算法对将反光标记点处于图片中的坐标，并利用坐标求出对应角度大小，从而达到不接触被测物即可测量其转角的效果，可方便应用于各种不便将传感器与被测物相连的场景中，不会对被测物体的转动惯量造成影响；
2、本发明采用三个在同一直线上且两两间距不相等的圆形反光标记点，由于同一直线上的线段在仿射变换中仍在同一直线上且比例不变，其两两间距的大小关系不会发生改变，因此即使CMOS相机的安装位置不能正对标记贴纸，也不会影响对反光标记点顺序的判断，从而降低对CMOS相机安装位置的要求，提升测量系统的鲁棒性。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，所述的存储介质，如ROM/RAM、磁盘、光盘等。
以上所揭露的仅为本发明较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。

Claims (10)

1.一种非接触式转角测量系统，其特征在于，包括标记、相机和图像处理器；其中，所述标记为设置于待测部件上的三个反光标记点，所述三个反光标记点的中心在同一直线上，且相邻两点的距离不相等；所述相机与所述三个反光标记点对准，且其通过数据线与所述图像处理器连接；
所述图像处理器包括：
图像采集模块，用于采集所述相机拍摄的所述补光灯照射在所述三个反光标记点上的光斑图像；
标记点区域识别模块，用于识别出具有三个反光标记点光斑轮廊的三个连通区域；
标记点位置判定模块，用于对三个连通区域的重心分别进行计算，并根据每一个连通区域计算的重心，得到两两连通区域重心之间的距离，且进一步根据所计算出的两两连通区域重心之间的距离，确定出三个反光标记点与三个连通区域之间的对应关系；
转角计算模块，用于根据所述三个反光标记点与三个连通区域之间的对应关系，计算出待测部件的转角大小。
2.如权利要求1所述的非接触式转角测量系统，其特征在于，所述三个反光标记点设置在贴纸上，且均为相同形状的圆点；其中，所述贴纸固定在所述待测部件上。
3.如权利要求1所述的非接触式转角测量系统，其特征在于，还包括设置在所述三个反光标记点上方的补光灯，所述补光灯由环所述相机的外围圆周均匀分布的红外光灯珠组成。
4.如权利要求3所述的非接触式转角测量系统，其特征在于，所述相机接收所述补光灯同波长的红外光，且其光轴与所述补光灯的中心线重合。
5.如权利要求4所述的非接触式转角测量系统，其特征在于，所述相机与所述补光灯通过支架安装固定于所述三个反光标记点的上方，并与所述三个反光标记点对准。
6.如权利要求1所述的非接触式转角测量系统，其特征在于，所述待测部件为方向盘或车轮。
7.一种非接触式转角测量方法，其特征在于，其在如权利要求1～6中任一项所述的非接触式在线转角测量系统中实现，所述方法包括以下步骤：
图像处理器采集相机拍摄的补光灯照射在三个反光标记点上的光斑图像；
所述图像处理器根据所述光斑图像，识别出具有三个反光标记点光斑轮廊的三个连通区域；
所述图像处理器对三个连通区域的重心分别进行计算，并根据每一个连通区域计算的重心，得到两两连通区域重心之间的距离，且进一步根据所计算出的两两连通区域重心之间的距离，确定出三个反光标记点与三个连通区域之间的对应关系；
所述图像处理器根据所述三个反光标记点与三个连通区域之间的对应关系，计算出待测部件的转角大小。
8.如权利要求7所述的非接触式转角测量方法，其特征在于，所述根据所述光斑图像，识别出具有三个反光标记点光斑轮廊的三个连通区域的具体步骤包括：
对采集的光斑图像进行二值化处理，使得二值化处理后的光斑图像中像素点的值为0或1；
对二值化处理后的光斑图像进行八连通区域查找，得到二值化处理后的光斑图像中所有像素点的八连通区域，且进一步根据预设的连通域面积范围，识别出具有三个反光标记点光斑轮廊的三个连通区域。
9.如权利要求7所述的非接触式转角测量方法，其特征在于，所述图像处理器对三个连通区域的重心分别进行计算，并根据每一个连通区域计算的重心，得到两两连通区域重心之间的距离，且进一步根据所计算出的两两连通区域重心之间的距离，确定出三个反光标记点与三个连通区域之间的对应关系的具体步骤包括：
设定三个连通区域的标识分别为Y1、Y2和Y3，并计算出连通区域Y1重心和连通区域Y2重心之间的距离为d12、连通区域Y2重心和连通区域Y3重心之间的距离为d23以及连通区域Y1重心和连通区域Y3重心之间的距离为d13；
若d12＞d23＞d13，则确定连通区域Y3对应的反光标记点为三个反光标记点的中间点，连通区域Y1对应的反光标记点为三个反光标记点中离中间点距离最近的反光标记点，连通区域Y2对应的反光标记点为三个反光标记点中离中间点距离最远的反光标记点；
若d12＞d13＞d23，则确定连通区域Y3对应的反光标记点为三个反光标记点的中间点，连通区域Y1对应的反光标记点为三个反光标记点中离中间点距离最远的反光标记点，连通区域Y2对应的反光标记点为三个反光标记点中离中间点距离最近的反光标记点；
若d13＞d23＞d12，则确定连通区域Y2对应的反光标记点为三个反光标记点的中间点，连通区域Y1对应的反光标记点为三个反光标记点中离中间点距离最近的反光标记点，连通区域Y3对应的反光标记点为三个反光标记点中离中间点距离最远的反光标记点；
若d13＞d12＞d23，则确定连通区域Y2对应的反光标记点为三个反光标记点的中间点，连通区域Y1对应的反光标记点为三个反光标记点中离中间点距离最远的反光标记点，连通区域Y3对应的反光标记点为三个反光标记点中离中间点距离最近的反光标记点；
若d23＞d12＞d13，则确定连通区域Y1对应的反光标记点为三个反光标记点的中间点，连通区域Y3对应的反光标记点为三个反光标记点中离中间点距离最近的反光标记点，连通区域Y2对应的反光标记点为三个反光标记点中离中间点距离最远的反光标记点；
若d23＞d13＞d12，则确定连通区域Y1对应的反光标记点为三个反光标记点的中间点，连通区域Y3对应的反光标记点为三个反光标记点中离中间点距离最远的反光标记点，连通区域Y2对应的反光标记点为三个反光标记点中离中间点距离最近的反光标记点。
10.如权利要求9所述的非接触式转角测量方法，其特征在于，所述根据所述三个反光标记点与三个连通区域之间的对应关系，计算出待测部件的转角大小的具体步骤包括：
确定三个反光标记点中离中间点距离最远和最近的两个反光标记点各自对应连通区域重心的坐标；
根据所确定的两个反光标记点各自对应连通区域重心的坐标，求解出所确定的两个反光标记点在直角坐标系中的斜率，且进一步根据所求解出的斜率，利用三角公式获得角度值并记为待测部件的转角大小。
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