CN113531074A - 一种位移促动器 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种位移促动器，包括：第一球铰座、促动器主体、随形导轨滑块和位移传感器；促动器主体包括外壳、由外壳转动支撑的丝杠、置于外壳内的螺母、活动体、电机和传动组件；电机驱动丝杠转动实现螺母沿丝杠滑动；活动体与螺母固定连接，活动体穿设外壳还与第一球铰座连接；位移传感器位于外壳外部，包括尺体和读数头。随形导轨滑块的第一部分置于外壳的内部并与外壳形成滑动连接；随形导轨滑块的第二部分固定连接读数头。随形导轨滑块与外壳组成滑块导轨结构，能解决传统促动器在传动过程中由于丝杆自旋，需要专用导轨进行导向而使整体存在体积大、重量大的问题。

Description

一种位移促动器

技术领域

本发明一种精密并联平台传动及反馈的技术领域，具体涉及一种位移促动器。

背景技术

随着现代科学技术的发展，在航空、航天、机床及自动化装备等众多领域内，利用精密并联平台进行调姿、对接和隔振等领域的技术应用越来越广泛，要求也越来越高，而其中的关键技术之一就是并联平台促动器的设计。

精密并联平台促动器的设计一般要受到并联平台工作环境的制约，如存在着温差高、行程大、精度要求高以及工作过程中可能存在着重新加电的操作等情况，因而，目前并联平台的促动器一般选择用电机作为驱动元件，通过精密丝杆将电机的旋转运动转换为直线运动，以保证促动器的大行程与高精度，并且经济实用、技术成熟、精度稳定。但由于丝杆螺母在工作中会产生自旋的原因，导致促动器的设计还需要考虑到如导向、润滑、稳定等诸多要素。为解决这些问题，常见的促动器都配备了对应的导轨，从而导致目前的促动器普遍存在着体积大、重量大的问题。同时也存在着由于结构限制等因素，导致传感器的安装位置不能得到最优测量结果的问题等。

由于存在以上的诸多因素，使得常见的促动器在整个使用过程中存在着使用笨重，定位精度低，非闭环位移反馈导致的误差补偿复杂等问题。

发明内容

本发明为了解决上述问题，提出了一种具备随形导轨的位移反馈促动器。为实现上述目的，本发明采用以下具体技术方案：

一种位移促动器，包括：第一球铰座、促动器主体、随形导轨滑块、和位移传感器；

所述促动器主体包括外壳、由所述外壳转动支撑的丝杠、置于所述外壳内的螺母、活动体、电机和传动组件；

所述电机通过所述传动组件传动连接所述丝杠，所述螺母套设在所述丝杠外，所述电机驱动所述丝杠转动实现所述螺母沿所述丝杠滑动；

所述活动体套设在所述丝杠的外部，所述活动体的一端与所述螺母固定连接，所述活动体的另一端穿设所述外壳与所述第一球铰座连接；

所述位移传感器置于所述外壳的外部，所述位移传感器包括与所述外壳固定连接的尺体、与所述外壳滑动连接的读数头，所述读数头的滑动方向与所述螺母的滑动方向平行；

所述随形导轨滑块包括第一部分、第二部分、固定连接所述第一部分和所述第二部分的中间部分；

所述第一部分固定连接所述活动体，所述第一部分置于所述外壳的内部，并与所述外壳滑动连接；

所述第二部分固定连接所述读数头，所述第二部分置于所述外壳的外部，并与所述外壳滑动连接。

本发明能够取得以下技术效果：

位移传感器的尺体通过固定于外壳正面，其读数头与随形导轨滑块的第二部分固定连接，可以随着随形导轨滑块一起移动。由于随形导轨滑块处于整个传动链的最后一环，使整个位移反馈形成闭环，能够使促动器具有更好的定位精度。

附图说明

图1是本发明公开的一种位移促动器的结构示意图；

图2是本发明公开的一种位移促动器的传动组件的剖面示意图；

图3是本发明公开的活动体与随形导轨滑块的装配结构示意图；

图4是本发明公开的外壳的正视结构示意图；

图5是本发明公开的外壳的立体结构示意图；

图6是本发明公开的随形导轨滑块的结构示意图；

图7是本发明公开的随形导轨滑块与外壳装配的俯视结构示意图；

图8是本发明公开的拉力传感器组件的俯视结构示意图；

图9是本发明公开的拉力传感器组件的立体结构示意图；

图10是本发明公开的位移传感器的结构示意图；

图11是本发明公开的防尘壳的结构示意图。

附图标记：

第一球铰座1、第一球铰头杆2、外壳21、通槽211、滑块槽212、棱台213、外壳盖板214、法兰台215、第一扇形面216、第一圆弧面217、丝杠22、螺母23、活动体24、电机25、减速器261、第一同步带轮262、第二同步带轮263、联轴器264、凸轴体265、轴承支座266、磁性感应开关27、磁铁体271、同步带轮舱28、防尘壳29、出线槽291、随形导轨滑块3、第一部分31、圆环311、伸出梁312、第二部分32、尺体41、读数头42、定位槽、上固定法兰51、第一端511、圆槽5111、第二端512、下固定法兰52、拉力传感器53、第二球铰头杆6、第二球铰座7、锥形法兰8。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，而不构成对本发明的限制。

本发明的目的是提供定位精度高、体积小、重量轻的位移促动器。下面将对本发明提供的一种位移促动器，参见图1-11所示，通过具体实施例来进行详细说明。

图1示出了本发明的一种位移促动器的主要的结构，如图1所示，包括：包括：第一球铰座1、促动器主体、随形导轨滑块3和位移传感器。

其中，促动器主体包括外壳21、由外壳21转动支撑的丝杠22、置于外壳21内的螺母23、活动体24、电机25和传动组件。电机25通过传动组件传动连接丝杠22，丝杠22沿外壳的长度方向布置，与丝杠22配合的螺母23套设在丝杠22外，电机25驱动丝杠22转动实现螺母23沿丝杠22滑动，螺母23置于外壳21内，实现螺母23与外壳21滑动连接。更为具体的，图3示出了活动体与随形导轨滑块的装配结构，如图3所示，活动体24是一个空心圆筒结构，活动套设在丝杠22的外部。活动体24的一端置于螺母23的顶部，并与螺母23固定连接接触。活动体24的另一端穿设外壳21与第一球铰座1连接，用来支撑第一球铰座1实现第一球铰座1位置的变化。更为具体的，活动体24连接螺母的一端为阶梯轴结构，形成台肩。可以将随形导轨滑块3的第一部分套在活动体24上，利用台肩来进行随形导轨滑块3的轴向的定位，进而通过其他螺栓固连随形导轨滑块3。在后叙的实施例中还包括配合磁性感应开关27用的磁铁体271，磁铁体271也套设在活动体24上，位于随形导轨滑块3的顶部，并通过螺栓固连随形导轨滑块3。因丝杠22与螺母23形成了单螺旋副机构，丝杠22的转动会带动螺母23沿着丝杠22上下移动，从而活动体24能跟随螺母23上下移动，实现活动体24与外壳滑动连接。

更为具体的，位移促动器还包括第一球铰头杆2，第一球铰头杆2上的球头一端与第一球铰座1上的球窝匹配，第一球铰头杆2的另一端与活动体24的顶端固定连接。这样活动体24与第一球铰座1铰接，第一球铰座1与并联平台中动平台连接时，两者具有一定柔性。

其中，图10示出了位移传感器的结构，如图10所示，位移传感器位于外壳21外部，并包括与外壳21固定连接的尺体41、与外壳21滑动连接的读数头42，读数头42的滑动方向与螺母23的滑动方向平行。外壳21的正面为保证位尺体41的安装精度，凸起两道3mm厚的棱台213，要求其平面度为0.02mm，以便保证促动器位移测量的精度。棱台213的形状与尺体41的两条定位槽形状相配。便于在外壳21上安装尺体41时，棱台213与定位槽形成了类似滑块与导轨的结构，便于对尺体41的安装位置进行定位。尺体41对应的读数头42与随形导轨滑块3的第二部分通过螺栓固定连接。活动体24、随形导轨滑块3、读数头42同步移动。由于随形导轨滑块3处于整个传动链(部分实施例使用球铰连接的除外)的最后一环的重要位置，使整个位移反馈形成闭环，能够使促动器具有更好的定位精度。

其中，随形导轨滑块3包括第一部分31、第二部分32、固定连接第一部分31和第二部分32的中间部分。第一部分31固定连接活动体24，第一部分31置于外壳21的内部，并与外壳21滑动连接。第二部分32固定连接读数头42，第二部分32置于外壳21的外部，并与外壳21滑动连接。外壳21左侧开有U形的通槽211，从顶部开口一直延伸至底部上方1cm处，方便随形导轨滑块3的中间部分穿设外壳21而上下移动。优选的，外壳21为长方体结构，尺体41的安装位置和活动体24的间隔尽量减小，这样能缩短随形导轨滑块3的长度，进一步保证随形导轨滑块3与读数头42同步移动。中间部分的截面形状为L型，一端从第一部分的外表面向外延伸，继续穿设过通槽211后发生90°转折与第二部分32固定连接。中间部分是水平连接第一部分和第二部分的。

与使用专门导轨或者花键等现有技术相比，本发明的随形导轨滑块的中间部分露在促动器的外部，第一部分和第二部分分别与活动体、读数头固定。能方便观察促动器工作过程中滑块的位置，便于判断促动器的工作状态，判定活动体和读数头的同步情况；传统技术精度要求高，工艺复杂，成本高，本发明的随形导轨滑块与花键比更容易加工，成本低，装配和拆卸也更容易；促动器运动过程中收到切向力，会增加键与键槽之间的摩擦导致键齿磨损，甚至碎屑，而本发明取消了键与键槽的配合结构，使用大面积接触的扇形面与圆弧面。

优选的，拉力传感器53的一端固定连接在外壳21的底部，拉力传感器53的另一端和第一球铰座用来作为位移促动器的两个安装端，可以用来和并联平台的静平台和动平台连接，将位移促动器集成在并联平台中。拉力传感器53用来反馈位移促动器所受到的拉压力情况。拉力传感器53与外壳21的连接属于拉力传感器测量领域的现有技术，这里不再赘述。优选采用后文的拉压力传感器组件与促动器主体的安装方式。这样提供了一种具备随形导轨的力、位反馈的促动器。

在本发明的一个优选实施例中，图5示出了外壳的立体结构，如图5所示，外壳21的截面形状整体为空心的矩形，矩形的四角处设置为扇形，扇形与矩形的顶点同心布置，也就是矩形的两个边由扇形连接使得外壳21的内部增加了四个凸出的第一扇形面216。

图6示出了随形导轨滑块的立体结构，图7示出了随形导轨滑块与外壳装配的结构，如图6-7所示，第一部分31包括圆环311和均布在圆环311周向的四个伸出梁312。圆环311是为了固定套在活动体24的外部。伸出梁312是为了与外壳21的内部滑动连接，伸出梁312从圆环311的外表面向其径向外部延伸至第一扇形面216，使得伸出梁312的端部为与第一扇形面216形状相配的第一圆弧面。第一圆弧面与随形导轨滑块3的第一扇形面216配合能够起到导轨与滑块的功能。随形导轨滑块3是结合活动体24和外壳21的内部结构设计的一种随形滑块。第一部分31的结构为：中心为环形的圆环311，四个角呈包络外壳21的内部的扇形的内凹的弧形结构。随形导轨滑块4的四个角的内凹的弧形面与外壳21的内部的凸出的第一扇形面216配合。选用圆弧面与扇形面作为配合面，能加大接触面积，润滑效果更好，两者又易加工。

优选的，前述的第一扇形面216和第一圆弧面之间注入有润滑脂。

在本发明的一个优选实施例中，外壳21的外表面设有滑块槽212，第二部分32贴合滑块槽212的内表面进行滑动。

更为具体的，外壳21的外部的四个角也是以矩形顶点为圆心的扇形结构，外壳21的外部在与第一扇形面216的对应位置设置有内凹的第二扇形面，第一扇形面216与第二扇形面同轴布置，第二扇形面的半径比内部的第一扇形面216小了一个外壳21的壁厚长度。第二部分32贴合第二扇形面进行滑动。

将外壳21外部的其中一角设置为滑块槽212，这样外壳21的外部的扇形结构形成内凹的滑块槽212，滑块槽212的截面形状为圆弧形，其具有一个第二扇形面。滑块槽212设置在矩形截面的外壳21的一个顶点处。这样方便外壳21保持壳体厚度均匀而进行散热。相应的同时第二部分32与读数头42连接的一端可以设有外凸的第二圆弧面，第二圆弧面与外壳21的外表面的第二扇形面形状相配，第二部分23能够贴着滑块槽212进行滑动。这样在外壳21的外部，第二部分32和外壳21又形成了导轨与滑块的结构，保证位移传感器运动平稳且同步。

传统的活动体24在随螺母23移动的过程中会产生自旋，而在促动器运行的过程中要避免这种自旋，因而常见的促动器会配备专用的导轨进行限制，导致促动器体积和重量的增大。而现在通过在活动体24上通过螺栓固定连接了随形导轨滑块3，随形导轨滑块3的四个角的内凹的弧形面与外壳21的内部的扇形面配合。在前述的弧形面与扇形凸面之间注入润滑脂，就可以起到导向、稳定、润滑等专用导轨的作用。而不会导致促动器出现体积和重量增大的问题。

在本发明的一个优选实施例中，促动器主体还包括两个磁性感应开关27，磁性感应开关27固定在外壳1的两端，用以对随形导轨滑块3进行限位。图4示出了外壳的正视结构，如图4所示，外壳1的背面根据促动器的设计行程预留有安装台及螺纹孔，通过在外壳1上固定两个法兰台215，法兰台215再固定上、下两个磁性感应开关27，实现促动器上下行程的限位控制。磁铁体271在外壳21的内部随活动体24同步移动。当随形导轨滑块3将要运动到极限位置时，磁性感应开关27就会感应到磁铁体271，控制电机25停转，从而达到促动器限位的功能。利用磁性感应开关27进行限位是限位领域的现有技术，这里不再赘述。

在本发明的一个优选实施例中，促动器主体还包括防尘壳29和同步带轮舱28。

传动组件包括：减速器261、第一同步带轮262、第二同步带轮263、同步带、凸轴体263和联轴器264。同步带与第一同步带轮262和第二同步带轮263都啮合，三者组成一个完整的机械领域常见的带轮传动结构。

电机25的输出端连接减速器251，减速器261的输出端驱动连接第一同步带轮262转动，第一同步带轮262通过同步带将转动传递到第二同步带轮263，第二同步带轮263同轴固定连接凸轴体263，凸轴体263的输出端连接联轴器264，联轴器264的输出端连接丝杠22。

图2示出了传动组件的结构，如图2所示，通过相应的驱动器输出控制信号，控制同步带轮舱体28的内部的伺服类型的电机25，使之输出对应的转动，经过减速器261将力矩增大后的转动传递到第一同步带轮262。第一同步带轮262继续通过同步带将转动传递到第二同步带轮263。第二同步带轮263通过固定套在第二同步带轮263内的凸轴体263驱动凸轴体263转动，凸轴体263又和联轴器264连接，最终将转动传递到丝杆22的驱动端。通过轴承转动支撑丝杆22的轴承支座266与同步带轮舱28通过螺栓固定，丝杆22的驱动端与轴承支座266相配合。随着丝杆22的转动，螺母23沿丝杆22的轴向上下移动。螺母23通过螺栓固定连接活动体24，因而活动体24也能随螺母23上下移动，活动体24的顶端通过螺纹连接第一球铰头杆，保证促动器的整个动力链完整。动力由电机、减速器、同步带、联轴器进行传递，是传动领域的现有技术，这里不再赘述。

电机25、减速器261和第一同步带轮262均置于防尘壳29中。防尘壳29与外壳1平行即并列布置，减少位移促动器的纵向体积。同步带轮舱体28的右侧外部罩有防尘壳29，防尘壳29与同步带轮舱体28前后两侧的预留螺纹孔通过螺栓固定。

第二同步带轮263、凸轴体263和联轴器264。置于同步带轮舱28中，同步带轮舱28置于外壳1的底部。同步带轮舱28的左侧通过螺栓固定连接外壳21，外壳顶部通过螺栓固定连接外壳盖板214。

在本发明的一个优选实施例中，如图11所示，防尘壳29的外表面设置有出线槽291，出线槽291沿防尘壳29的长度方向布置。防尘壳29的右侧对应有出线槽91，防尘的同时也能对各种线材进行整理。更为具体的，防尘壳29优选为易加工的长方体壳，出线槽91贯穿防尘壳9的长度方向，开设在防尘壳29远离同步带轮舱体28的一棱边上。带有出线槽91的防尘壳9在长度方向的截面形状是在将矩形的一个顶点处切去一个小矩形形成的，使防尘壳29的外表面形成一个截面为L型的开口槽作为出线槽91。

在本发明的一个优选实施例中，还包括依次连接的拉力传感器组件、第二球铰头杆6和第二球铰座7。

图8和图9分别示出了拉力传感器组件的俯视和立体结构，如图8-9所示，拉力传感器组件包括上固定法兰51、下固定法兰52、置于上固定法兰51和下固定法兰52之间的拉力传感器53。其中拉力传感器53通过可以隐藏在下固定法兰52内部的螺栓进行固定，上固定法兰51与外壳21的底壳固定连接，底壳上固连同步带轮舱体28。拉力传感器组件实现对促动器整体的力学反馈。

更为具体的，上固定法兰51为阶梯轴结构，包括套在拉力传感器53的一端外的第二端512、与同步带轮舱28的底部固定连接的第一端511，第一端511的直径大于第二端512的直径。第二端512整体是一个盖状结构。

第二端512通过螺栓与拉力传感器53进行固定连接，第一端511开设有圆槽5111，螺栓设置在圆槽5111处，穿设过第一端511后与拉力传感器53的受力面连接，圆槽5111用以隐藏螺栓。下固定法兰52与上固定法兰51的结构相同，但是两个法兰是相对布置的。下固定法兰52也是阶梯轴结构，直径小的第二端为盖状结构，套在拉力传感器53的另一端；直径大的第一端整体为法兰结构，用来和第二球铰连接。第一端中间也开有圆槽，用来安装螺栓，螺栓穿设过下固定法兰52从而与拉力传感器53的另一个受力面固定连接。

第二球铰头杆6上的球头一端与第二球铰座7上的球窝匹配，第二球铰头杆6的另一端与锥型法兰8固定连接。锥型法兰8又与拉压力传感器组件的下固定法兰52通过螺栓固定连接。传感器52与下固定法兰52固定连接。上固定法兰51与同步带轮舱28的底部固定连接。

这样提供了一种具备随形导轨的力、位反馈促动器，它由第一球铰头杆、第一球铰座、第二球铰头杆和第二球铰座、拉压力传感器组件、促动器主体、随形导轨滑块以及位移传感器构成。在整个精密并联平台系统中，控制环节输出信号，促动器主体中的电机21对应控制信号进行工作，活动体24沿丝杆22轴向开始移动，改变位移促动器在并联平台中的长度，进而改变并联平台中动平台的位置和姿态。在此过程中，与随形导轨滑块3固定连接的读数头42随活动体24同步移动，为控制系统实时反馈促动器的长度变化情况，同时拉压力传感器组件也能实时反馈促动器所受到的拉压力情况。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

以上本发明的具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限定。任何根据本发明的技术构思所作出的各种其他相应的改变与变形，均应包含在本发明权利要求的保护范围内。

Claims (11)

1.一种位移促动器，其特征在于，包括：第一球铰座(1)、促动器主体、随形导轨滑块(3)和位移传感器；

所述促动器主体包括外壳(21)、由所述外壳(21)转动支撑的丝杠(22)、置于所述外壳(21)的内部的螺母(23)、活动体(24)、电机(25)和传动组件；

所述电机(25)通过所述传动组件传动连接所述丝杠(22)，所述螺母(23)套设在所述丝杠(22)外，所述电机(25)驱动所述丝杠(22)转动实现所述螺母(23)沿所述丝杠(22)滑动；

所述活动体(24)套设在所述丝杠(22)的外部，所述活动体(24)的一端与所述螺母(23)固定连接，所述活动体(24)的另一端穿设所述外壳(21)与所述第一球铰座(1)连接；

所述位移传感器置于所述外壳(21)的外部，所述位移传感器包括与所述外壳(21)固定连接的尺体(41)、与所述外壳(21)滑动连接的读数头(42)，所述读数头(42)的滑动方向与所述螺母(23)的滑动方向平行；

所述随形导轨滑块(3)包括第一部分(31)、第二部分(32)、固定连接所述第一部分(31)和所述第二部分(32)的中间部分；

所述第一部分(31)固定连接所述活动体(24)，所述第一部分(31)置于所述外壳(21)的内部，并与所述外壳(21)滑动连接；

所述第二部分(32)固定连接所述读数头(42)，所述第二部分(32)置于所述外壳(21)的外部，并与所述外壳(21)滑动连接。

2.根据权利要求1所述的一种位移促动器，其特征在于，所述外壳(21)的截面形状整体为空心的矩形，所述矩形的四角处的内部分别设置为扇形，所述扇形与所述矩形的顶点同心布置，使得所述外壳(21)的内部具有四个凸出的第一扇形面(216)；

所述第一部分(31)包括圆环(311)和均布在所述圆环(311)周向的四个伸出梁(312)，所述伸出梁(312)从所述圆环(311)的外表面向所述圆环(311)的径向外部延伸至所述第一扇形面(216)，使得所述伸出梁(312)的端部为与所述第一扇形面(216)形状相配的第一圆弧面(217)。

3.根据权利要求2所述的一种位移促动器，其特征在于，所述第一扇形面(216)和所述第一圆弧面(217)之间注入有润滑脂。

4.根据权利要求2所述的一种位移促动器，其特征在于，所述外壳(21)的外部在与所述第一扇形面(216)的对应位置设置有内凹的第二扇形面，所述第一扇形面(216)与所述第二扇形面同轴布置，所述第二部分(32)贴合所述第二扇形面进行滑动。

5.根据权利要求1所述的一种位移促动器，其特征在于，所述外壳(21)的外表面设有滑块槽(212)，所述第二部分(32)贴合所述滑块槽(212)的内表面进行滑动。

6.根据权利要求1所述的一种位移促动器，其特征在于，所述促动器主体还包括两个磁性感应开关(27)，两个所述磁性感应开关(27)分别固定在所述外壳(1)的两端，用以对所述随形导轨滑块(3)进行限位。

7.根据权利要求1所述的一种位移促动器，其特征在于，所述促动器主体还包括防尘壳(29)和同步带轮舱(28)；

所述传动组件包括减速器(261)、第一同步带轮(262)、第二同步带轮(263)、同步带、凸轴体(265)和联轴器(264)；

所述电机(25)的输出端连接所述减速器(261)，所述减速器(261)的输出端驱动所述第一同步带轮(262)转动，所述第一同步带轮(262)通过所述同步带带动所述第二同步带轮(263)转动，所述第二同步带轮(263)同轴固定连接所述凸轴体(265)，所述凸轴体(265)的输出端连接所述联轴器(264)，所述联轴器(264)的输出端连接所述丝杠(22)；

所述电机(25)、所述减速器(261)和所述第一同步带轮(262)均置于所述防尘壳(29)中，所述防尘壳(29)与所述同步带轮舱(28)固定连接并与所述外壳(1)平行布置；

所述第二同步带轮(263)、所述凸轴体(265)和所述联轴器(264)均置于所述同步带轮舱(28)中，所述同步带轮舱(28)固定连接于所述外壳(21)的底部。

8.根据权利要求7所述的一种位移促动器，其特征在于，所述防尘壳(29)的外表面设置有出线槽(291)，所述出线槽(291)沿所述防尘壳(29)的长度方向布置。

9.根据权利要求7所述的一种位移促动器，其特征在于，还包括依次相互连接的拉力传感器组件、第二球铰头杆(6)和第二球铰座(7)；

所述拉力传感器组件包括上固定法兰(51)、下固定法兰(52)、置于所述上固定法兰(51)和所述下固定法兰(52)之间的拉力传感器(53)；

所述第二球铰头杆(6)的球头一端与所述第二球铰座(7)上的球窝匹配，所述第二球铰头杆(6)的另一端与所述下固定法兰(52)固定连接，所述传感器(53)与所述下固定法兰(52)固定连接，所述上固定法兰(51)与所述同步带轮舱(28)的底部固定连接。

10.根据权利要求9所述的一种位移促动器，其特征在于，所述上固定法兰(51)为阶梯轴结构，包括套在所述拉力传感器(53)外的第二端(512)、与所述同步带轮舱(28)的底部固定连接的第一端(511)，所述第一端(511)的直径大于所述第二端(512)的直径；

所述第二端(512)通过螺栓与所述拉力传感器(53)固定连接，所述第一端(511)开设有圆槽(5111)，用以隐藏所述螺栓；所述下固定法兰(52)与所述上固定法兰(51)的结构相同，且所述下固定法兰(52)与所述上固定法兰(51)相对布置，分别套在所述拉力传感器(53)的两端。

11.根据权利要求1所述的一种位移促动器，其特征在于，还包括第一球铰头杆(2)，所述第一球铰头杆(2)上的球头一端与所述第一球铰座(1)上的球窝匹配，所述第一球铰头杆(2)的另一端与所述活动体(24)连接。

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