CN113523500A - 轨道车辆焊接智能控制系统及方法 - Google Patents

轨道车辆焊接智能控制系统及方法 Download PDF

Info

Publication number
CN113523500A
CN113523500A CN202110943395.9A CN202110943395A CN113523500A CN 113523500 A CN113523500 A CN 113523500A CN 202110943395 A CN202110943395 A CN 202110943395A CN 113523500 A CN113523500 A CN 113523500A
Authority
CN
China
Prior art keywords
welding
current
voltage
influence
diameter
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202110943395.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN113523500B (zh
Inventor
李峰
景宁
徐修俊
刘宝超
岳彩昂
孙晓东
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Jiangsu CRRC Digital Technology Co Ltd
Original Assignee
Jiangsu CRRC Digital Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Jiangsu CRRC Digital Technology Co Ltd filed Critical Jiangsu CRRC Digital Technology Co Ltd
Priority to CN202110943395.9A priority Critical patent/CN113523500B/zh
Publication of CN113523500A publication Critical patent/CN113523500A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN113523500B publication Critical patent/CN113523500B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K9/00—Arc welding or cutting
    • B23K9/095—Monitoring or automatic control of welding parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K9/00—Arc welding or cutting
    • B23K9/10—Other electric circuits therefor; Protective circuits; Remote controls
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K9/00—Arc welding or cutting
    • B23K9/32—Accessories

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Plasma & Fusion (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Arc Welding Control (AREA)
  • Arc Welding In General (AREA)

Abstract

本发明公开了一种轨道车辆焊接智能控制系统及方法，包括输入单元、参数采集单元、参数输出单元、控制单元，所述输入单元、参数采集单元、参数输出单元分别与控制单元连接，所述控制单元包括焊条种类直径确定模块、焊接电流确定模块、电弧电压确定模块、焊接速度确定模块、实时校正模块，本发明通过对电流、电弧电压、焊接速度的优化和校正，避免了焊接工人主观因素的影响，提高了焊接质量的可靠性。

Description

轨道车辆焊接智能控制系统及方法
技术领域
本发明涉及一种智能焊接技术领域，尤其涉及应用于轨道车辆行业的焊接智能控制系统及方法。
背景技术
为适应社会经济发展的需求，自21世纪初以来，轨道车辆车辆为降低车体本身的质量，通常常用的是不锈钢材质。不锈钢材质的轨道车辆车辆车体，主要由底架、车顶、侧墙以及端墙四个部位组成。通常地，在底架的关键部位，一般选用低合金高强钢以及耐候结构钢。不锈钢车体的侧墙、车顶以及底架等大部分部件都是采用手工焊接进行焊接工艺。一节车体的焊点能够达到7000-8000个之多，且大部分的焊点都是通过手工校点来进行焊接。
影响焊接质量的因素很多，主要有焊接位置、焊接电流、电弧电压、喷嘴高度、焊接速度、母材钢板厚度、是否摆动及摆动幅度的大小等，但是考虑到实际的焊接生产，一般采用的焊接材料以及所处的焊接环境是固定的，在焊接中焊接位置也多采用变位机使工件处于平焊位置。喷嘴高度和焊接电压变化幅度有限，一般保持不变，主要通过改变焊接电流、电弧电压以及焊接速度来控制熔敷焊道的尺寸和质量。
采用手工焊接机进行焊接时，初始的焊接工艺参数，比如焊接电流、电弧电压、焊接速度等均通过一些有经验的焊接工艺师傅来提供，然后采用这些初始的焊接工艺参数生产试件，并对试件的焊接质量进行评估，从而寻找出优化的焊接工艺参数。各工位的普通焊工即可按照优化的焊接工艺参数进行相应工位的工件焊接。由此可知，这种参数优化的方式，不仅耗费材料多，周期长，不可控因素多，同时，最终获得的优化的焊接工艺参数，也未必是最佳焊接工艺参数。因此，在实际生产过程中，焊工师傅往往会在焊接过程中根据自己既往经验实时修改前述的优化焊接工艺参数，以提高焊接工件的质量，但是，焊工师傅的焊接水平参差不齐，最终成品的焊接质量也难以得到保证。而对于一些经验不足的焊工，显然不具有前述的实时修改能力。因此，整车装配后的质量难以得到保证。
因此，如果在焊接过程中，能够基于熔敷焊道的实际情况，对焊接电流、电弧电压以及焊接速度进行实时优化，则对于最终的焊缝质量的控制，存在极大的促进作用。
中国专利CN112171022 A公开了一种基于同步电参数与视觉的摆动焊接优化方法，其在焊接过程中，采集摆动焊接飞溅过程中的焊接电流，焊接电压以及熔池情况图像；若同时满足条件1：焊接过程飞溅产生频率为焊枪摆动频率的正整数倍；条件2：焊接电流的峰值与基值变化超出平均值的50％以上，存在多个极大值且多个极大值之间相差超过20％；条件3：焊枪在焊缝两侧的最大摆宽位置时，距焊缝的距离相差5％以上；然后调整焊枪的位置。其通过在焊接过程采集到的电信号、图像信号分析判断飞溅产生的原因，从而能够有针对性的实施工艺改善措施。
中国专利CN112935466 A公开了一种改善焊接稳定性和外观质量的工艺参数优化方法，焊接机器人实时采样待焊接坡口的焊层宽度、焊层高度、焊接机器人当前爬行角；将焊层宽度、焊层高度、焊接机器人当前爬行角输入到工艺参数控制公式，获得焊接电流I、焊机机器人爬行速度V；焊机机器人爬行速度V控制全位置焊接机器人，焊接电流I控制数字化焊机，实现管道全位置焊接，该专利只研究了焊接母材情况，未研究焊接后的质量情况。
中国专利CN112651080 A公开了一种基于工业AI技术的焊接结构件工艺优化方法及系统，通过在摩托车车架焊接过程中从工艺数据中提取关联特征数据；将关联特征数据输入训练后的AI模型得到优化工艺参数；基于优化工艺参数对焊接设备进行控制。其通过对摩托车车架焊接过程中的焊接工艺数据进行收集处理，再与测量的焊接完成后的车架的焊接误差进行关联分析，运用模型算法找到数据的关联性，找到减小焊接误差的生产工艺控制方法；通过AI模型对工艺数据进行分析，采用优化工艺参数进行反馈控制，能够在制造过程中对摩托车车架的焊接质量进行控制。
发明内容
发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种自动控制焊接电流、电弧电压以及焊接速度的轨道车辆焊接智能控制系统及方法，其焊接电流、电弧电压以及焊接速度控制精确度高，因此使得焊接质量可靠。
技术方案：为实现上述目的，本发明采用的技术方案为：
一种轨道车辆焊接智能控制系统，其特征在于：包括输入单元、参数采集单元、参数输出单元、控制单元，所述输入单元、参数采集单元、参数输出单元分别与控制单元连接，所述控制单元包括焊条种类直径确定模块、焊接电流确定模块、电弧电压确定模块、焊接速度确定模块、实时校正模块，其中：
所述输入单元用于输入轨道车辆母材信息、焊条信息、电流优化参数、电压优化参数、焊接速度优化参数，所述轨道车辆母材信息包括母材材质和母材厚度，所述焊条信息包括焊条种类和焊条直径。
所述参数采集单元采集实时电流、实时电压、实时焊接速度。
所述焊条种类直径确定模块根据母材信息确定焊条种类和焊条直径。
所述焊接电流确定模块根据焊条种类、焊条直径、电流优化参数确定焊接电流优选值。
所述电弧电压确定模块根据焊条种类、焊条直径、电压优化参数确定电弧电压优选值。
所述焊接速度确定模块根据焊条种类、焊条直径、焊接电流优选值、电弧电压优选值、焊接速度优化参数确定焊接速度优选值。
所述实时校正模块根据焊接电流优选值对采集到的实时电流进行校正，得到校正电流。根据电弧电压优选值对采集到的实时电压进行校正，得到校正电弧电压。根据焊接速度优选值对采集到的实时焊接速度进行校正，得到校正焊接速度。
所述参数输出单元用于将校正电流、校正电弧电压输出到焊机电源控制系统，将校正焊接速度输出给焊接工人。
优选的：所述焊接电流确定模块包括由焊接电流模型制成的电路和由焊接电流优选值模型制成的电路，其中：
焊接电流模型如下：
Figure 645665DEST_PATH_IMAGE001
其中，焊接电流
Figure 991454DEST_PATH_IMAGE002
分为平焊位置焊接电流
Figure 761964DEST_PATH_IMAGE003
、立焊位置焊接电流
Figure 591379DEST_PATH_IMAGE004
、横仰焊位 置焊接电流
Figure 712919DEST_PATH_IMAGE005
，
Figure 800830DEST_PATH_IMAGE006
表示平焊位置焊条直径，
Figure 160267DEST_PATH_IMAGE007
表示平焊焊接电流系数，
Figure 426163DEST_PATH_IMAGE008
表示立焊 焊接电流系数，
Figure 503841DEST_PATH_IMAGE009
表示横仰焊焊接电流系数，
Figure 395442DEST_PATH_IMAGE010
，
Figure 609386DEST_PATH_IMAGE011
表示焊条种类数目。
焊接电流优选值模型如下：
Figure 311762DEST_PATH_IMAGE012
Figure 611157DEST_PATH_IMAGE013
Figure 306449DEST_PATH_IMAGE014
；
Figure 374899DEST_PATH_IMAGE015
；
Figure 982598DEST_PATH_IMAGE016
；
Figure 34868DEST_PATH_IMAGE017
；
Figure 5622DEST_PATH_IMAGE018
；
Figure 459737DEST_PATH_IMAGE019
；
Figure 972758DEST_PATH_IMAGE020
；
其中，
Figure 761592DEST_PATH_IMAGE021
表示电流影响值，
Figure 283840DEST_PATH_IMAGE022
表示电流影响下晶粒系数，
Figure 592462DEST_PATH_IMAGE023
表示电流影响下咬 边率系数，
Figure 541963DEST_PATH_IMAGE024
表示电流影响下的气孔率系数，
Figure 552513DEST_PATH_IMAGE025
表示电流影响下的飞溅率系数，
Figure 878452DEST_PATH_IMAGE026
表 示电流影响下的夹渣率系数，
Figure 41580DEST_PATH_IMAGE027
表示电流影响下的电弧频率系数，
Figure 896404DEST_PATH_IMAGE028
、
Figure 659829DEST_PATH_IMAGE029
、
Figure 523880DEST_PATH_IMAGE030
表示晶 粒直径与电流关系因数，
Figure 541515DEST_PATH_IMAGE031
、
Figure 98398DEST_PATH_IMAGE032
、
Figure 86470DEST_PATH_IMAGE033
表示咬边率与电流关系因数，
Figure 754212DEST_PATH_IMAGE034
、
Figure 626353DEST_PATH_IMAGE035
、
Figure 354138DEST_PATH_IMAGE036
表示 咬边率与电流关系因数，
Figure 826576DEST_PATH_IMAGE037
、
Figure 32429DEST_PATH_IMAGE038
、
Figure 24656DEST_PATH_IMAGE039
表示飞溅率与电流关系因数，
Figure 923342DEST_PATH_IMAGE040
表示夹渣率与电 流关系因数，
Figure 617498DEST_PATH_IMAGE041
、
Figure 627042DEST_PATH_IMAGE042
、
Figure 739354DEST_PATH_IMAGE043
表示电弧频率与电流关系因数，
Figure 543362DEST_PATH_IMAGE044
表示电流影响下的晶粒直 径阈值，
Figure 990393DEST_PATH_IMAGE045
表示电流影响下的咬边率阈值，
Figure 538049DEST_PATH_IMAGE046
表示电流影响下的气孔率阈值，
Figure 504868DEST_PATH_IMAGE047
表示电 流影响下的飞溅率阈值，
Figure 745356DEST_PATH_IMAGE048
表示电流影响下的夹渣率阈值，
Figure 417034DEST_PATH_IMAGE049
表示电流影响下的电弧频 率最小值，
Figure 768381DEST_PATH_IMAGE050
表示电流影响下的电弧频率最大值，
Figure 589706DEST_PATH_IMAGE051
表示电流最小值，
Figure 1096DEST_PATH_IMAGE052
表示电压最 大值。
优选的：所述电弧电压确定模块包括由电弧电压模型制成的电路和由电弧电压优选值模型制成的电路，其中：
电弧电压模型如下：
Figure 157140DEST_PATH_IMAGE053
其中，电弧电压
Figure 46598DEST_PATH_IMAGE054
分为平焊位置电弧电压
Figure 988009DEST_PATH_IMAGE055
、立焊位置电弧电压
Figure 304721DEST_PATH_IMAGE056
、横仰焊 位置电弧电压
Figure 948061DEST_PATH_IMAGE057
，
Figure 641211DEST_PATH_IMAGE058
表示平焊电弧电压系数，
Figure 171549DEST_PATH_IMAGE059
表示立焊电弧电压系数，
Figure 174009DEST_PATH_IMAGE060
表示 横仰焊电弧电压系数。
电弧电压优选值模型如下：
Figure 55377DEST_PATH_IMAGE061
Figure 286638DEST_PATH_IMAGE013
Figure 937063DEST_PATH_IMAGE062
；
Figure 101635DEST_PATH_IMAGE063
；
Figure 470299DEST_PATH_IMAGE064
；
Figure 505251DEST_PATH_IMAGE065
；
Figure 10182DEST_PATH_IMAGE066
；
Figure 354445DEST_PATH_IMAGE067
；
Figure 210405DEST_PATH_IMAGE068
；
Figure 783469DEST_PATH_IMAGE069
；
其中，
Figure 142906DEST_PATH_IMAGE070
表示电压影响值，
Figure 923649DEST_PATH_IMAGE071
表示电压影响下的熔宽系数，
Figure 1327DEST_PATH_IMAGE072
表示电压影响 下的咬边率系数，
Figure 643661DEST_PATH_IMAGE073
表示电压影响下的气孔率系数，
Figure 857604DEST_PATH_IMAGE074
表示电压影响下的飞溅率，
Figure 543669DEST_PATH_IMAGE075
表示电压影响下的熔深系数，
Figure 108643DEST_PATH_IMAGE076
表示电压影响下的电弧频率系数，
Figure 23509DEST_PATH_IMAGE077
表示电压影响下 的焊波粗糙度系数，
Figure 623118DEST_PATH_IMAGE078
、
Figure 483014DEST_PATH_IMAGE079
表示熔宽与电压关系因数，
Figure 535284DEST_PATH_IMAGE080
、
Figure 253841DEST_PATH_IMAGE081
、
Figure 707956DEST_PATH_IMAGE082
表示咬边率与电 压关系因数，
Figure 735824DEST_PATH_IMAGE083
、
Figure 275389DEST_PATH_IMAGE084
、
Figure 797638DEST_PATH_IMAGE085
表示气孔率与电压关系因数，
Figure 106259DEST_PATH_IMAGE086
、
Figure 39449DEST_PATH_IMAGE087
、
Figure 800732DEST_PATH_IMAGE088
表示飞溅率与电 压关系因数，
Figure 861092DEST_PATH_IMAGE089
、
Figure 273487DEST_PATH_IMAGE090
表示熔深与电压关系因数，
Figure 393890DEST_PATH_IMAGE091
、
Figure 642469DEST_PATH_IMAGE092
、
Figure 899662DEST_PATH_IMAGE093
表示电弧频率与电压关 系因数，
Figure 432144DEST_PATH_IMAGE094
、
Figure 723448DEST_PATH_IMAGE095
表示焊波粗糙度与电压关系因数，
Figure 459323DEST_PATH_IMAGE096
表示电压影响下的熔宽最小值，
Figure 861485DEST_PATH_IMAGE097
表示电压影响熔宽下的最大值，
Figure 248473DEST_PATH_IMAGE098
表示电压影响下的咬边率阈值，
Figure 976257DEST_PATH_IMAGE099
表示电压影响 下的气孔率阈值，
Figure 933849DEST_PATH_IMAGE100
表示电压影响下的飞溅率阈值，
Figure 405282DEST_PATH_IMAGE101
表示电压影响下的最小熔深值，
Figure 646776DEST_PATH_IMAGE102
表示电压影响下的最大熔深值，
Figure 279883DEST_PATH_IMAGE103
表示电压影响下的电弧频率最小值，
Figure 990350DEST_PATH_IMAGE104
表示电 压影响下的电弧频率最大值，
Figure 999894DEST_PATH_IMAGE105
表示焊波粗糙度阈值，
Figure 98825DEST_PATH_IMAGE106
表示电压最小值，
Figure 168412DEST_PATH_IMAGE107
表示电压 最大值。
优选的：所述焊接速度确定模块包括由焊接速度模型制成的电路和由焊接速度优选值模型制成的电路，其中：
焊接速度模型如下：
Figure 100596DEST_PATH_IMAGE108
其中，
Figure 913831DEST_PATH_IMAGE109
表示焊接速度，
Figure 129918DEST_PATH_IMAGE110
表示母材厚度影响的焊接速度系数，
Figure 104827DEST_PATH_IMAGE111
表示焊条直径 影响的焊接速度系数，
Figure 789886DEST_PATH_IMAGE112
表示电流影响的焊接速度系数，
Figure 141233DEST_PATH_IMAGE113
表示电压影响的焊接速度系 数。
焊接速度优选值模型如下：
Figure 211826DEST_PATH_IMAGE114
Figure 357637DEST_PATH_IMAGE013
Figure 264413DEST_PATH_IMAGE115
；
Figure 419451DEST_PATH_IMAGE116
；
Figure 344550DEST_PATH_IMAGE117
；
Figure 926841DEST_PATH_IMAGE118
；
Figure 320913DEST_PATH_IMAGE119
；
Figure 14063DEST_PATH_IMAGE120
；
其中，
Figure 73897DEST_PATH_IMAGE121
表示焊接速度影响值，
Figure 827089DEST_PATH_IMAGE122
表示焊接速度影响系数，
Figure 442878DEST_PATH_IMAGE123
表示焊接速度 影响系数，
Figure 939718DEST_PATH_IMAGE124
表示焊接速度影响系数，
Figure 839410DEST_PATH_IMAGE125
表示焊接速度影响系数，
Figure 763504DEST_PATH_IMAGE126
表示焊接速度影 响系数，
Figure 132168DEST_PATH_IMAGE127
表示焊接速度影响系数，
Figure 167120DEST_PATH_IMAGE128
、
Figure 921319DEST_PATH_IMAGE129
表示熔宽与焊接速度关系因数，
Figure 16314DEST_PATH_IMAGE130
、
Figure 606695DEST_PATH_IMAGE131
、
Figure 445338DEST_PATH_IMAGE132
表示晶粒直径与焊接速度关系因数，
Figure 319622DEST_PATH_IMAGE133
、
Figure 585518DEST_PATH_IMAGE134
表示气孔率与焊接速度关系因数，
Figure 928775DEST_PATH_IMAGE135
、
Figure 39950DEST_PATH_IMAGE136
表示热影响区与焊接速度关系因数，
Figure 771671DEST_PATH_IMAGE137
、
Figure 208468DEST_PATH_IMAGE138
表示熔深与焊接速度关系因数，
Figure 773442DEST_PATH_IMAGE139
、
Figure 953887DEST_PATH_IMAGE140
、
Figure 802763DEST_PATH_IMAGE141
表示变形率与焊接速度关系因数，
Figure 410462DEST_PATH_IMAGE142
表示焊接速度影响下的熔宽阈值，
Figure 197153DEST_PATH_IMAGE143
表示 焊接速度影响下的晶粒直径阈值，
Figure 181289DEST_PATH_IMAGE144
表示焊接速度影响下的气孔率阈值，
Figure 884672DEST_PATH_IMAGE145
表示焊接速 度影响下的热影响区阈值，
Figure 397693DEST_PATH_IMAGE146
表示焊接速度影响下的熔深阈值，
Figure 671679DEST_PATH_IMAGE147
表示焊接速度影响下 的变形阈值。
优选的：所述实时校正模块为校正模型制成的电路，校正模型如下：
Figure 443195DEST_PATH_IMAGE148
其中，
Figure 751817DEST_PATH_IMAGE149
，
Figure 701318DEST_PATH_IMAGE150
表示校正电流，
Figure 728180DEST_PATH_IMAGE151
表示焊接电流优选值，
Figure 40737DEST_PATH_IMAGE152
表示实时电流，
Figure 469444DEST_PATH_IMAGE153
表 示电流校正阈值，
Figure 589847DEST_PATH_IMAGE150
表示校正电弧电压，
Figure 838426DEST_PATH_IMAGE151
表示电弧电压优选值，
Figure 951744DEST_PATH_IMAGE152
表示实时电压，
Figure 234958DEST_PATH_IMAGE153
表示 电压校正阈值，
Figure 526262DEST_PATH_IMAGE150
表示校正焊接速度，
Figure 262137DEST_PATH_IMAGE151
表示焊接速度优选值，
Figure 179146DEST_PATH_IMAGE152
表示实时焊接速度，
Figure 316867DEST_PATH_IMAGE153
表 示焊接速度校正阈值。
优选的：所述焊条种类直径确定模块包括由焊条种类和初始焊条直径模型制成的电路和由三层焊条直径模型制成的电路，其中：
焊条种类和初始焊条直径模型如下：
Figure 779072DEST_PATH_IMAGE154
母材厚度相同的情况下：
Figure 720352DEST_PATH_IMAGE155
初始焊条直径
Figure 191785DEST_PATH_IMAGE156
分为平焊位置焊条直径
Figure 184011DEST_PATH_IMAGE006
、立焊位置焊条直径
Figure 82697DEST_PATH_IMAGE157
、横仰焊位 置焊条直径
Figure 793164DEST_PATH_IMAGE158
。
其中，
Figure 789327DEST_PATH_IMAGE156
表示初始焊条直径，
Figure 901639DEST_PATH_IMAGE006
表示平焊位置焊条直径，
Figure 971226DEST_PATH_IMAGE157
表示立焊位置焊 条直径，
Figure 903410DEST_PATH_IMAGE158
表示横仰焊位置焊条直径，
Figure 965913DEST_PATH_IMAGE159
表示母材厚度，
Figure 667153DEST_PATH_IMAGE160
表示不同母材厚度所对应平焊焊条直径系数，
Figure 642062DEST_PATH_IMAGE161
表示立焊焊条直径系数，
Figure 310810DEST_PATH_IMAGE162
表示横仰焊焊 条直径系数。
三层焊条直径模型如下：
Figure 927736DEST_PATH_IMAGE163
其中，
Figure 749061DEST_PATH_IMAGE164
表示第
Figure DEST_PATH_IMAGE165
种焊条直径，
Figure 612981DEST_PATH_IMAGE166
表示第
Figure 519757DEST_PATH_IMAGE165
种焊条焊接第一层的焊条直径，
Figure 674795DEST_PATH_IMAGE167
表示 第
Figure 350627DEST_PATH_IMAGE165
种焊条焊接第二层的焊条直径，
Figure 173396DEST_PATH_IMAGE168
表示第
Figure 567469DEST_PATH_IMAGE165
种焊条焊接第三层的焊条直径。
优选的：包括数据库存储单元，所述数据库存储单元用于轨道车辆母材信息、焊条信息、电流确定信息、电压确定信息、焊接速度确定信息。
一种轨道车辆焊接智能控制方法，包括以下步骤：
步骤1，根据轨道车辆母材材质和母材厚度建立焊条种类和初始焊条直径模型，得到焊条种类和初始焊条直径。然后根据焊接层次和得到的焊条种类和初始焊条直径建立三层焊条直径模型，得到各层的焊条直径。
步骤2，根据得到的焊条直径建立焊接电流模型，得到焊接电流。根据得到焊接电流和电流优化参数建立焊接电流优选值模型，得到焊接电流优选值。
步骤3，根据得到的焊条直径建立电弧电压模型，得到电弧电压。根据得到电弧电压和电弧电压优化参数建立电弧电压优选值模型，得到电弧电压优选值。
步骤4，根据母材厚度以及得到的焊条直径、焊接电流优选值、电弧电压优选值建立焊接速度模型，得到焊接速度。根据得到焊接速度和焊接速度优化参数建立焊接速度优选值模型，得到焊接速度优选值。
步骤5，采集实时电流、实时电压、实时焊接速度，将实时电流与焊接电流优选值进行比较校正，得到校正电流。将实时电压与电弧电压优选值对进行比较校正，得到校正电弧电压。将实时焊接速度与焊接速度优选值进行比较校正，得到校正焊接速度。
步骤6，将校正电流、校正电弧电压输出到焊机电源控制系统，焊机电源控制系统输出校正电流、校正电弧电压。将校正焊接速度输送给焊接工人，焊接工人以校正焊接速度进行焊接。
本发明相比现有技术，具有以下有益效果：
本发明先通过电流、电弧电压、焊接速度的优化，得到优化后的焊接电流优选值、电弧电压优选值、焊接速度优选值，然后再实时的采集焊接电流、电弧电压和焊接速度，通过校正模型，通过焊接电流优选值、电弧电压优选值、焊接速度优选值将实时电流、实时电压、实时焊接速度进行校正，得到校正后的校正电流、校正电弧电压、校正焊接速度，焊接工人以校正后的校正电流、校正电弧电压进行焊接，并对实时焊接速度监控，一方面有效地避免了焊接工人主观因素的影响，另一方面，本发明综合考虑了焊接电流、电弧电压以及焊接速度对焊接质量的影响，以对焊接电流、电弧电压以及焊接速度进行优化，有效的减少了焊接过程中的咬边、飞溅、气孔、夹渣等情况，降低了晶粒直径大小，提高了焊接质量的可靠性。
附图说明
图1为本发明的结构框图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例，进一步阐明本发明，应理解这些实例仅用于说明本发明而不用于限制本发明的范围，在阅读了本发明之后，本领域技术人员对本发明的各种等价形式的修改均落于本申请所附权利要求所限定的范围。
本发明所述的轨道车辆焊接智能控制系统，可以用于轨道车辆底架地板、底架前端牵引部件、端板、构架或者侧墙等部件焊接时，焊接工艺参数焊接电流、电弧电压、焊接速度的优化，如图1所示，包括输入单元、参数采集单元、参数输出单元、数据库存储单元、控制单元，所述输入单元、参数采集单元、参数输出单元、数据库存储单元分别与控制单元连接，所述控制单元包括焊条种类直径确定模块、焊接电流确定模块、电弧电压确定模块、焊接速度确定模块、实时校正模块，其中：
所述输入单元用于输入轨道车辆母材信息、焊条信息、电流优化参数、电压优化参数、焊接速度优化参数，所述轨道车辆母材信息包括母材材质和母材厚度，所述焊条信息包括焊条种类和焊条直径。对于手工焊接而言，输入单元所输入的各参数，一般根据需求直接在手工焊机内调用即可。
所述参数采集单元采集实时电流、实时电压、实时焊接速度。实时电流、实时电压的采集，现有的手工焊机，比如EWM 数字化手工焊机本身就自带对应的采集系统。但是，目前的一般手工焊机不具有实时焊接速度采集功能，对此，我们需要对现有手工焊机增加实时焊接速度采集功能，比如可以直接在焊枪上安装陀螺仪，根据陀螺仪在焊接过程中所采集的数据，再根据现有的一些常规算法，即可获得实时焊接速度。
所述焊条种类直径确定模块根据母材信息确定焊条种类和焊条直径。所述焊条种类直径确定模块包括由焊条种类和初始焊条直径模型制成的电路和由三层焊条直径模型制成的电路。
所述焊接电流确定模块根据焊条种类、焊条直径、电流优化参数确定焊接电流优选值。所述焊接电流确定模块包括由焊接电流模型制成的电路和由焊接电流优选值模型制成的电路。
所述电弧电压确定模块根据焊条种类、焊条直径、电压优化参数确定电弧电压优选值。电弧电压确定模块包括由电弧电压模型制成的电路和由电弧电压优选值模型制成的电路。
所述焊接速度确定模块根据焊条种类、焊条直径、焊接电流优选值、电弧电压优选值、焊接速度优化参数确定焊接速度优选值。所述焊接速度确定模块包括由焊接速度模型制成的电路和由焊接速度优选值模型制成的电路。
所述数据库存储单元用于轨道车辆母材信息、焊条信息、电流确定信息、电压确定信息、焊接速度确定信息。
所述实时校正模块根据焊接电流优选值对采集到的实时电流进行校正，得到校正电流。根据电弧电压优选值对采集到的实时电压进行校正，得到校正电弧电压。根据焊接速度优选值对采集到的实时焊接速度进行校正，得到校正焊接速度。
所述参数输出单元用于将校正电流、校正电弧电压输出到焊机电源控制系统，将校正焊接速度输出给焊接工人。
一种轨道车辆焊接智能控制方法，包括以下步骤：
步骤1，根据轨道车辆母材材质和母材厚度建立焊条种类和初始焊条直径模型，得到焊条种类和初始焊条直径。然后根据焊接层次和得到的焊条种类和初始焊条直径建立三层焊条直径模型，得到各层的焊条直径。
步骤11，根据轨道车辆母材材质和母材厚度确定焊条种类和初始焊条直径，将初 始焊条直径
Figure 260618DEST_PATH_IMAGE156
分为
Figure 56536DEST_PATH_IMAGE006
、立焊位置焊条直径
Figure 793417DEST_PATH_IMAGE157
、横仰焊位置焊条直径
Figure 674785DEST_PATH_IMAGE158
，则焊条种类 和初始焊条直径模型如下：
Figure 171625DEST_PATH_IMAGE154
母材厚度相同的情况下：
Figure 556470DEST_PATH_IMAGE155
其中，
Figure 995411DEST_PATH_IMAGE156
表示初始焊条直径，
Figure 98496DEST_PATH_IMAGE006
表示平焊位置焊条直径，
Figure 133448DEST_PATH_IMAGE157
表示立焊位置焊 条直径，
Figure 903958DEST_PATH_IMAGE158
表示横仰焊位置焊条直径，
Figure 248221DEST_PATH_IMAGE159
表示母材厚度，
Figure 838602DEST_PATH_IMAGE160
表示不同母材厚度所对应平焊焊条直径系数，
Figure 677245DEST_PATH_IMAGE161
表示立焊焊条直径系数，
Figure 302261DEST_PATH_IMAGE162
表示横仰焊焊 条直径系数，
Figure 820355DEST_PATH_IMAGE010
，
Figure 898032DEST_PATH_IMAGE011
表示焊条种类数目。
步骤12，根据轨道车辆母材厚度将焊接分为三个层次，则整个焊接工艺的焊条直径分为第一层的焊条直径、第二层的焊条直径、第三层的焊条直径，根据初始焊条直径确定第一层的焊条直径、第二层的焊条直径、第三层的焊条直径。
三层焊条直径模型如下：
Figure 274787DEST_PATH_IMAGE163
其中，
Figure 754310DEST_PATH_IMAGE164
表示第
Figure 440375DEST_PATH_IMAGE169
种焊条直径，
Figure 5349DEST_PATH_IMAGE166
表示第
Figure 185794DEST_PATH_IMAGE169
种焊条焊接第一层的焊条直径，
Figure 519823DEST_PATH_IMAGE167
表示 第
Figure 376790DEST_PATH_IMAGE169
种焊条焊接第二层的焊条直径，
Figure 694639DEST_PATH_IMAGE168
表示第
Figure 678775DEST_PATH_IMAGE165
种焊条焊接第三层的焊条直径。
步骤2，根据得到的焊条直径建立焊接电流模型，得到焊接电流。根据得到焊接电流和电流优化参数建立焊接电流优选值模型，得到焊接电流优选值。
步骤21，将焊接电流
Figure 867311DEST_PATH_IMAGE002
分为平焊位置焊接电流
Figure 645911DEST_PATH_IMAGE003
、立焊位置焊接电流
Figure 434745DEST_PATH_IMAGE004
、横仰 焊位置焊接电流
Figure 956993DEST_PATH_IMAGE005
，则焊接电流模型如下：
Figure 265614DEST_PATH_IMAGE001
其中，
Figure 215116DEST_PATH_IMAGE007
表示平焊焊接电流系数，
Figure 494175DEST_PATH_IMAGE008
表示立焊焊接电流系数，
Figure 554535DEST_PATH_IMAGE009
表示横仰焊 焊接电流系数。
步骤22，第
Figure 717663DEST_PATH_IMAGE165
种焊条的焊接电流优选值确定：
焊接电流优选值模型建立如下：
Figure 87333DEST_PATH_IMAGE170
Figure 70333DEST_PATH_IMAGE171
Figure 934384DEST_PATH_IMAGE172
Figure 201286DEST_PATH_IMAGE173
Figure 758169DEST_PATH_IMAGE174
Figure 494044DEST_PATH_IMAGE175
Figure 896206DEST_PATH_IMAGE176
Figure 299506DEST_PATH_IMAGE177
Figure 10979DEST_PATH_IMAGE178
Figure 234150DEST_PATH_IMAGE179
其中，
Figure 440003DEST_PATH_IMAGE021
表示电流影响值，
Figure 432230DEST_PATH_IMAGE022
表示电流影响下晶粒系数，
Figure 583113DEST_PATH_IMAGE023
表示电流影响下咬 边率系数，
Figure 293580DEST_PATH_IMAGE024
表示电流影响下的气孔率系数，
Figure 37545DEST_PATH_IMAGE025
表示电流影响下的飞溅率系数，
Figure 149858DEST_PATH_IMAGE026
表 示电流影响下的夹渣率系数，
Figure 468712DEST_PATH_IMAGE027
表示电流影响下的电弧频率系数，
Figure 666476DEST_PATH_IMAGE180
表示电流影响下的 晶粒直径，
Figure 214132DEST_PATH_IMAGE028
、
Figure 180951DEST_PATH_IMAGE181
、
Figure 670707DEST_PATH_IMAGE030
表示晶粒直径与电流关系因数，
Figure 90187DEST_PATH_IMAGE044
表示电流影响下的晶粒直径阈 值，
Figure 441534DEST_PATH_IMAGE182
表示电流影响下的咬边率，
Figure 262859DEST_PATH_IMAGE031
、
Figure 923516DEST_PATH_IMAGE032
、
Figure 830293DEST_PATH_IMAGE033
表示咬边率与电流关系因数，
Figure 719751DEST_PATH_IMAGE045
表示电 流影响下的咬边率阈值，
Figure 926742DEST_PATH_IMAGE183
表示电流影响下的气孔率，
Figure 509033DEST_PATH_IMAGE034
、
Figure 167021DEST_PATH_IMAGE184
、
Figure 860170DEST_PATH_IMAGE036
表示咬边率与电流关 系因数，
Figure 390509DEST_PATH_IMAGE046
表示电流影响下的气孔率阈值，
Figure 143701DEST_PATH_IMAGE185
表示电流影响下的飞溅率，
Figure 274337DEST_PATH_IMAGE037
、
Figure 771178DEST_PATH_IMAGE038
、
Figure 421602DEST_PATH_IMAGE039
表示飞溅率与电流关系因数，
Figure 80116DEST_PATH_IMAGE047
表示电流影响下的飞溅率阈值，
Figure 698048DEST_PATH_IMAGE186
表示电流影响下的夹 渣率，
Figure 998580DEST_PATH_IMAGE040
表示夹渣率与电流关系因数，
Figure 769089DEST_PATH_IMAGE048
表示电流影响下的夹渣率阈值，
Figure 598505DEST_PATH_IMAGE187
表示电流影 响下的电弧频率，
Figure 703733DEST_PATH_IMAGE041
、
Figure 542376DEST_PATH_IMAGE188
、
Figure 901813DEST_PATH_IMAGE043
表示电弧频率与电流关系因数，
Figure 167710DEST_PATH_IMAGE049
表示电流影响下的电 弧频率最小值，
Figure 497584DEST_PATH_IMAGE050
表示电流影响下的电弧频率最大值，
Figure 874339DEST_PATH_IMAGE051
表示电流最小值，
Figure 353862DEST_PATH_IMAGE052
表示电 压最大值。
步骤3，根据得到的焊条直径建立电弧电压模型，得到电弧电压。根据得到电弧电压和电弧电压优化参数建立电弧电压优选值模型，得到电弧电压优选值。
步骤31，将电弧电压
Figure 790660DEST_PATH_IMAGE054
分为平焊位置电弧电压
Figure 870480DEST_PATH_IMAGE055
、立焊位置电弧电压
Figure 50925DEST_PATH_IMAGE056
、横 仰焊位置电弧电压
Figure 384955DEST_PATH_IMAGE057
；则电弧电压模型为：
Figure 992654DEST_PATH_IMAGE053
其中，
Figure 294191DEST_PATH_IMAGE058
表示平焊电弧电压系数，
Figure 12748DEST_PATH_IMAGE059
表示立焊电弧电压系数，
Figure 466863DEST_PATH_IMAGE060
表示横仰焊 电弧电压系数；
步骤32，电弧电压优选值确定：
电弧电压优选值模型的建立方法如下：
Figure 245463DEST_PATH_IMAGE189
Figure 34297DEST_PATH_IMAGE190
Figure 556545DEST_PATH_IMAGE191
Figure 865167DEST_PATH_IMAGE192
Figure 814668DEST_PATH_IMAGE193
Figure 841530DEST_PATH_IMAGE194
Figure 154087DEST_PATH_IMAGE195
Figure 582794DEST_PATH_IMAGE196
Figure 703197DEST_PATH_IMAGE197
Figure 217355DEST_PATH_IMAGE069
Figure 330673DEST_PATH_IMAGE198
其中，
Figure 348308DEST_PATH_IMAGE070
表 示电压影响值，
Figure 905191DEST_PATH_IMAGE071
表示电压影响下的熔宽系数，
Figure 641066DEST_PATH_IMAGE072
表示电压影响下的咬边率系数，
Figure 558075DEST_PATH_IMAGE073
表示电压影响下的气孔率系数，
Figure 430216DEST_PATH_IMAGE074
表示电压影响下的飞溅率，
Figure 158001DEST_PATH_IMAGE075
表示电压影响下的熔 深系数，
Figure 381172DEST_PATH_IMAGE076
表示电压影响下的电弧频率系数，
Figure 836293DEST_PATH_IMAGE077
表示电压影响下的焊波粗糙度系数，
Figure 828520DEST_PATH_IMAGE199
表示电压影响下的熔宽，
Figure 727206DEST_PATH_IMAGE078
、
Figure 172093DEST_PATH_IMAGE079
表示熔宽与电压关系因数，
Figure 433835DEST_PATH_IMAGE096
表示电压影响下的 熔宽最小值，
Figure 546148DEST_PATH_IMAGE097
表示电压影响熔宽下的最大值，
Figure 350155DEST_PATH_IMAGE200
表示电压影响下的咬边率，
Figure 547919DEST_PATH_IMAGE080
、
Figure 344842DEST_PATH_IMAGE081
、
Figure 311661DEST_PATH_IMAGE082
表示咬边率与电压关系因数，
Figure 286570DEST_PATH_IMAGE098
表示电压影响下的咬边率阈值，
Figure 971630DEST_PATH_IMAGE201
表示电压影 响下的气孔率，
Figure 572244DEST_PATH_IMAGE083
、
Figure 659149DEST_PATH_IMAGE202
、
Figure 70539DEST_PATH_IMAGE085
表示气孔率与电压关系因数，
Figure 977315DEST_PATH_IMAGE099
表示电压影响下的气孔率 阈值，
Figure 116041DEST_PATH_IMAGE203
表示电压影响下的飞溅率，
Figure 57452DEST_PATH_IMAGE086
、
Figure 374164DEST_PATH_IMAGE087
、
Figure 768236DEST_PATH_IMAGE088
表示飞溅率与电压关系因数，
Figure 436285DEST_PATH_IMAGE100
表示 电压影响下的飞溅率阈值，
Figure 232203DEST_PATH_IMAGE204
表示电压影响下的熔深，
Figure 985395DEST_PATH_IMAGE089
、
Figure 866763DEST_PATH_IMAGE090
表示熔深与电压关系因 数，
Figure 347292DEST_PATH_IMAGE101
表示电压影响下的最小熔深值，
Figure 997716DEST_PATH_IMAGE102
表示电压影响下的最大熔深值，
Figure 921810DEST_PATH_IMAGE205
表示电压 影响下的电弧频率，
Figure 290474DEST_PATH_IMAGE091
、
Figure 840273DEST_PATH_IMAGE206
、
Figure 345204DEST_PATH_IMAGE093
表示电弧频率与电压关系因数，
Figure 440199DEST_PATH_IMAGE103
表示电压影响下的 电弧频率最小值，
Figure 296160DEST_PATH_IMAGE104
表示电压影响下的电弧频率最大值，
Figure 118491DEST_PATH_IMAGE207
表示电压影响下的焊波粗糙 度，
Figure 743507DEST_PATH_IMAGE094
、
Figure 9404DEST_PATH_IMAGE095
表示焊波粗糙度与电压关系因数，
Figure 87081DEST_PATH_IMAGE105
表示焊波粗糙度阈值，
Figure 981612DEST_PATH_IMAGE106
表示电压最 小值，
Figure 461135DEST_PATH_IMAGE107
表示电压最大值。
步骤4，根据母材厚度以及得到的焊条直径、焊接电流优选值、电弧电压优选值建立焊接速度模型，得到焊接速度。根据得到焊接速度和焊接速度优化参数建立焊接速度优选值模型，得到焊接速度优选值。
步骤41，焊接速度模型如下：
Figure 897933DEST_PATH_IMAGE108
其中，
Figure 462906DEST_PATH_IMAGE109
表示焊接速度，
Figure 643352DEST_PATH_IMAGE110
表示母材厚度影响的焊接速度系数，
Figure 492228DEST_PATH_IMAGE111
表示焊条直径 影响的焊接速度系数，
Figure 99927DEST_PATH_IMAGE112
表示电流影响的焊接速度系数，
Figure 152196DEST_PATH_IMAGE113
表示电压影响的焊接速度系 数。
步骤42，第
Figure 870754DEST_PATH_IMAGE165
种焊条的焊接速度优选值确定：
焊接速度优选值模型建立如下：
Figure 574136DEST_PATH_IMAGE208
Figure 352737DEST_PATH_IMAGE209
Figure 892302DEST_PATH_IMAGE210
Figure 414551DEST_PATH_IMAGE211
Figure 972440DEST_PATH_IMAGE212
Figure 921941DEST_PATH_IMAGE213
Figure 948803DEST_PATH_IMAGE214
Figure 274742DEST_PATH_IMAGE215
Figure 690067DEST_PATH_IMAGE216
其中，
Figure 810470DEST_PATH_IMAGE121
表示焊接速度影响值，
Figure 324628DEST_PATH_IMAGE217
表示母材厚度关于焊接速度的响应系数，
Figure 188679DEST_PATH_IMAGE218
表 示焊条直径关于焊接速度的响应系数，
Figure 455581DEST_PATH_IMAGE219
表示焊接电流关于焊接速度的响应系数，
Figure 12464DEST_PATH_IMAGE220
表示 电弧电压关于焊接速度的响应系数，
Figure 748339DEST_PATH_IMAGE122
表示焊接速度影响系数，
Figure 150502DEST_PATH_IMAGE123
表示焊接速度影响 系数，
Figure 537490DEST_PATH_IMAGE124
表示焊接速度影响系数，
Figure 999695DEST_PATH_IMAGE125
表示焊接速度影响系数，
Figure 957287DEST_PATH_IMAGE126
表示焊接速度影响系 数，
Figure 428719DEST_PATH_IMAGE127
表示焊接速度影响系数，
Figure 404634DEST_PATH_IMAGE221
表示焊接速度影响下的熔宽，
Figure 37741DEST_PATH_IMAGE128
、
Figure 748208DEST_PATH_IMAGE129
表示熔宽与焊 接速度关系因数，
Figure 9950DEST_PATH_IMAGE142
表示焊接速度影响下的熔宽阈值，
Figure 856683DEST_PATH_IMAGE222
表示焊接速度影响下的晶粒直 径，
Figure 926270DEST_PATH_IMAGE130
、
Figure 858454DEST_PATH_IMAGE131
、
Figure 920957DEST_PATH_IMAGE132
表示晶粒直径与焊接速度关系因数，
Figure 887776DEST_PATH_IMAGE143
表示焊接速度影响下的晶粒直 径阈值，
Figure 862685DEST_PATH_IMAGE223
表示焊接速度影响下的气孔率，
Figure 547744DEST_PATH_IMAGE133
、
Figure 148359DEST_PATH_IMAGE134
表示气孔率与焊接速度关系因数，
Figure 235264DEST_PATH_IMAGE144
表示焊接速度影响下的气孔率阈值，
Figure 381074DEST_PATH_IMAGE224
表示焊接速度影响下的热影响区，
Figure 22271DEST_PATH_IMAGE135
、
Figure 442888DEST_PATH_IMAGE136
表示热 影响区与焊接速度关系因数，
Figure 367988DEST_PATH_IMAGE145
表示焊接速度影响下的热影响区阈值，
Figure 950279DEST_PATH_IMAGE225
表示焊接速度 影响下的熔深，
Figure 344351DEST_PATH_IMAGE137
、
Figure 37500DEST_PATH_IMAGE138
表示熔深与焊接速度关系因数，
Figure 97334DEST_PATH_IMAGE146
表示焊接速度影响下的熔深 阈值，
Figure 850526DEST_PATH_IMAGE226
表示焊接速度影响下的变形率，
Figure 466316DEST_PATH_IMAGE139
、
Figure 963156DEST_PATH_IMAGE140
、
Figure 862848DEST_PATH_IMAGE141
表示变形率与焊接速度关系因数，
Figure 52521DEST_PATH_IMAGE147
表示焊接速度影响下的变形阈值。
步骤5，采集实时电流、实时电压、实时焊接速度，将实时电流与焊接电流优选值进行比较校正，得到校正电流。将实时电压与电弧电压优选值对进行比较校正，得到校正电弧电压。将实时焊接速度与焊接速度优选值进行比较校正，得到校正焊接速度。
所述实时校正模块为校正模型制成的电路，所述校正模型如下：
Figure 155606DEST_PATH_IMAGE148
其中，
Figure 456137DEST_PATH_IMAGE149
，
Figure 210335DEST_PATH_IMAGE150
表示校正电流，
Figure 305330DEST_PATH_IMAGE151
表示焊接电流优选值，
Figure 895712DEST_PATH_IMAGE152
表示实时电流，
Figure 734355DEST_PATH_IMAGE153
表 示电流校正阈值，
Figure 608639DEST_PATH_IMAGE150
表示校正电弧电压，
Figure 874535DEST_PATH_IMAGE151
表示电弧电压优选值，
Figure 952212DEST_PATH_IMAGE152
表示实时电压，
Figure 328967DEST_PATH_IMAGE153
表示 电压校正阈值，
Figure 60687DEST_PATH_IMAGE150
表示校正焊接速度，
Figure 497485DEST_PATH_IMAGE151
表示焊接速度优选值，
Figure 62458DEST_PATH_IMAGE152
表示实时焊接速度，
Figure 961013DEST_PATH_IMAGE153
表 示焊接速度校正阈值。
步骤6，将校正电流、校正电弧电压输出到焊机电源控制系统，焊机电源控制系统输出校正电流、校正电弧电压。将校正焊接速度输送给焊接工人，焊接工人以校正焊接速度进行焊接。
本发明先通过焊接电流确定模块、电弧电压确定模块、焊接速度确定模块分别对电流、电弧电压、焊接速度进行优化，得到优化后的焊接电流优选值、电弧电压优选值、焊接速度优选值，然后再根据实时校正模块对实时采集的实时电流、实时电压、实时焊接速度进行校正，得到校正后的校正电流、校正电弧电压、校正焊接速度，焊接工人以校正后的校正电流、校正电弧电压、校正焊接速度进行焊接，避免了焊接工人主观因素的影响，提高了焊接质量的可靠性。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出：对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种轨道车辆焊接智能控制系统，其特征在于：包括输入单元、参数采集单元、参数输出单元、控制单元，所述输入单元、参数采集单元、参数输出单元分别与控制单元连接，所述控制单元包括焊条种类直径确定模块、焊接电流确定模块、电弧电压确定模块、焊接速度确定模块、实时校正模块，其中：
所述输入单元用于输入轨道车辆母材信息、焊条信息、电流优化参数、电压优化参数、焊接速度优化参数，所述轨道车辆母材信息包括母材材质和母材厚度，所述焊条信息包括焊条种类和焊条直径；
所述参数采集单元采集实时电流、实时电压、实时焊接速度；
所述焊条种类直径确定模块根据母材信息确定焊条种类和焊条直径；
所述焊接电流确定模块根据焊条种类、焊条直径、电流优化参数确定焊接电流优选值；
所述电弧电压确定模块根据焊条种类、焊条直径、电压优化参数确定电弧电压优选值；
所述焊接速度确定模块根据焊条种类、焊条直径、焊接电流优选值、电弧电压优选值、焊接速度优化参数确定焊接速度优选值；
所述实时校正模块根据焊接电流优选值对采集到的实时电流进行校正，得到校正电流；根据电弧电压优选值对采集到的实时电压进行校正，得到校正电弧电压；根据焊接速度优选值对采集到的实时焊接速度进行校正，得到校正焊接速度；
所述参数输出单元用于输出校正电流、校正电弧电压、校正焊接速度，且参数输出单元能够将校正电流、校正电弧电压输出到焊机电源控制系统。
2.根据权利要求1所述轨道车辆焊接智能控制系统，其特征在于：所述焊接电流确定模块包括由焊接电流模型制成的电路和由焊接电流优选值模型制成的电路，其中：
焊接电流模型如下：
Figure DEST_PATH_IMAGE002A
其中，焊接电流
Figure DEST_PATH_IMAGE004A
分为平焊位置焊接电流
Figure DEST_PATH_IMAGE006A
、立焊位置焊接电流
Figure DEST_PATH_IMAGE008A
、横仰焊位置焊接电流
Figure DEST_PATH_IMAGE010A
，
Figure DEST_PATH_IMAGE012A
表示平焊位置焊条直径，
Figure DEST_PATH_IMAGE014A
表示平焊焊接电流系数，
Figure DEST_PATH_IMAGE016
表示立焊焊接电流系数，
Figure DEST_PATH_IMAGE018
表示横仰焊焊接电流系数，
Figure DEST_PATH_IMAGE020
，
Figure DEST_PATH_IMAGE022
表示焊条种类数目；
焊接电流优选值模型如下：
Figure DEST_PATH_IMAGE024
Figure DEST_PATH_IMAGE026
Figure DEST_PATH_IMAGE028
；
Figure DEST_PATH_IMAGE030
；
Figure DEST_PATH_IMAGE032
；
Figure DEST_PATH_IMAGE034
；
Figure DEST_PATH_IMAGE036
；
Figure DEST_PATH_IMAGE038
；
Figure DEST_PATH_IMAGE040
；
其中，
Figure DEST_PATH_IMAGE042
表示电流影响值，
Figure DEST_PATH_IMAGE044
表示电流影响下晶粒系数，
Figure DEST_PATH_IMAGE046
表示电流影响下咬边率系数，
Figure DEST_PATH_IMAGE048
表示电流影响下的气孔率系数，
Figure DEST_PATH_IMAGE050
表示电流影响下的飞溅率系数，
Figure DEST_PATH_IMAGE052
表示电流影响下的夹渣率系数，
Figure DEST_PATH_IMAGE054
表示电流影响下的电弧频率系数，
Figure DEST_PATH_IMAGE056
、
Figure DEST_PATH_IMAGE058
、
Figure DEST_PATH_IMAGE060
表示晶粒直径与电流关系因数，
Figure DEST_PATH_IMAGE062
、
Figure DEST_PATH_IMAGE064
、
Figure DEST_PATH_IMAGE066
表示咬边率与电流关系因数，
Figure DEST_PATH_IMAGE068
、
Figure DEST_PATH_IMAGE070
、
Figure DEST_PATH_IMAGE072
表示咬边率与电流关系因数，
Figure DEST_PATH_IMAGE074
、
Figure DEST_PATH_IMAGE076
、
Figure DEST_PATH_IMAGE078
表示飞溅率与电流关系因数，
Figure DEST_PATH_IMAGE080
表示夹渣率与电流关系因数，
Figure DEST_PATH_IMAGE082
、
Figure DEST_PATH_IMAGE084
、
Figure DEST_PATH_IMAGE086
表示电弧频率与电流关系因数，
Figure DEST_PATH_IMAGE088
表示电流影响下的晶粒直径阈值，
Figure DEST_PATH_IMAGE090
表示电流影响下的咬边率阈值，
Figure DEST_PATH_IMAGE092
表示电流影响下的气孔率阈值，
Figure DEST_PATH_IMAGE094
表示电流影响下的飞溅率阈值，
Figure DEST_PATH_IMAGE096
表示电流影响下的夹渣率阈值，
Figure DEST_PATH_IMAGE098
表示电流影响下的电弧频率最小值，
Figure DEST_PATH_IMAGE100
表示电流影响下的电弧频率最大值，
Figure DEST_PATH_IMAGE102
表示电流最小值，
Figure DEST_PATH_IMAGE104
表示电压最大值。
3.根据权利要求2所述轨道车辆焊接智能控制系统，其特征在于：所述电弧电压确定模块包括由电弧电压模型制成的电路和由电弧电压优选值模型制成的电路，其中：
电弧电压模型如下：
Figure DEST_PATH_IMAGE106
其中，电弧电压
Figure DEST_PATH_IMAGE108
分为平焊位置电弧电压
Figure DEST_PATH_IMAGE110
、立焊位置电弧电压
Figure DEST_PATH_IMAGE112
、横仰焊位置电弧电压
Figure DEST_PATH_IMAGE114
，
Figure DEST_PATH_IMAGE116
表示平焊电弧电压系数，
Figure DEST_PATH_IMAGE118
表示立焊电弧电压系数，
Figure DEST_PATH_IMAGE120
表示横仰焊电弧电压系数；
电弧电压优选值模型如下：
Figure DEST_PATH_IMAGE122
Figure DEST_PATH_IMAGE026A
Figure DEST_PATH_IMAGE124
；
Figure DEST_PATH_IMAGE126
；
Figure DEST_PATH_IMAGE128
；
Figure DEST_PATH_IMAGE130
；
Figure DEST_PATH_IMAGE132
；
Figure DEST_PATH_IMAGE134
；
Figure DEST_PATH_IMAGE136
；
Figure DEST_PATH_IMAGE138
；
其中，
Figure DEST_PATH_IMAGE140
表示电压影响值，
Figure DEST_PATH_IMAGE142
表示电压影响下的熔宽系数，
Figure DEST_PATH_IMAGE144
表示电压影响下的咬边率系数，
Figure DEST_PATH_IMAGE146
表示电压影响下的气孔率系数，
Figure DEST_PATH_IMAGE148
表示电压影响下的飞溅率，
Figure DEST_PATH_IMAGE150
表示电压影响下的熔深系数，
Figure DEST_PATH_IMAGE152
表示电压影响下的电弧频率系数，
Figure DEST_PATH_IMAGE154
表示电压影响下的焊波粗糙度系数，
Figure DEST_PATH_IMAGE156
、
Figure DEST_PATH_IMAGE158
表示熔宽与电压关系因数，
Figure DEST_PATH_IMAGE160
、
Figure DEST_PATH_IMAGE162
、
Figure DEST_PATH_IMAGE164
表示咬边率与电压关系因数，
Figure DEST_PATH_IMAGE166
、
Figure DEST_PATH_IMAGE168
、
Figure DEST_PATH_IMAGE170
表示气孔率与电压关系因数，
Figure DEST_PATH_IMAGE172
、
Figure DEST_PATH_IMAGE174
、
Figure DEST_PATH_IMAGE176
表示飞溅率与电压关系因数，
Figure DEST_PATH_IMAGE178
、
Figure DEST_PATH_IMAGE180
表示熔深与电压关系因数，
Figure DEST_PATH_IMAGE182
、
Figure DEST_PATH_IMAGE184
、
Figure DEST_PATH_IMAGE186
表示电弧频率与电压关系因数，
Figure DEST_PATH_IMAGE188
、
Figure DEST_PATH_IMAGE190
表示焊波粗糙度与电压关系因数，
Figure DEST_PATH_IMAGE192
表示电压影响下的熔宽最小值，
Figure DEST_PATH_IMAGE194
表示电压影响熔宽下的最大值，
Figure DEST_PATH_IMAGE196
表示电压影响下的咬边率阈值，
Figure DEST_PATH_IMAGE198
表示电压影响下的气孔率阈值，
Figure DEST_PATH_IMAGE200
表示电压影响下的飞溅率阈值，
Figure DEST_PATH_IMAGE202
表示电压影响下的最小熔深值，
Figure DEST_PATH_IMAGE204
表示电压影响下的最大熔深值，
Figure DEST_PATH_IMAGE206
表示电压影响下的电弧频率最小值，
Figure DEST_PATH_IMAGE208
表示电压影响下的电弧频率最大值，
Figure DEST_PATH_IMAGE210
表示焊波粗糙度阈值，
Figure DEST_PATH_IMAGE212
表示电压最小值，
Figure DEST_PATH_IMAGE214
表示电压最大值。
4.根据权利要求3所述轨道车辆焊接智能控制系统，其特征在于：所述焊接速度确定模块包括由焊接速度模型制成的电路和由焊接速度优选值模型制成的电路，其中：
焊接速度模型如下：
Figure DEST_PATH_IMAGE216
其中，
Figure DEST_PATH_IMAGE218
表示焊接速度，
Figure DEST_PATH_IMAGE220
表示母材厚度影响的焊接速度系数，
Figure DEST_PATH_IMAGE222
表示焊条直径影响的焊接速度系数，
Figure DEST_PATH_IMAGE224
表示电流影响的焊接速度系数，
Figure DEST_PATH_IMAGE226
表示电压影响的焊接速度系数；
焊接速度优选值模型如下：
Figure DEST_PATH_IMAGE228
Figure DEST_PATH_IMAGE026AA
Figure DEST_PATH_IMAGE230
；
Figure DEST_PATH_IMAGE232
；
Figure DEST_PATH_IMAGE234
；
Figure DEST_PATH_IMAGE236
；
Figure DEST_PATH_IMAGE238
；
Figure DEST_PATH_IMAGE240
；
其中，
Figure DEST_PATH_IMAGE242
表示焊接速度影响值，
Figure DEST_PATH_IMAGE244
表示焊接速度影响系数，
Figure DEST_PATH_IMAGE246
表示焊接速度影响系数，
Figure DEST_PATH_IMAGE248
表示焊接速度影响系数，
Figure DEST_PATH_IMAGE250
表示焊接速度影响系数，
Figure DEST_PATH_IMAGE252
表示焊接速度影响系数，
Figure DEST_PATH_IMAGE254
表示焊接速度影响系数，
Figure DEST_PATH_IMAGE256
、
Figure DEST_PATH_IMAGE258
表示熔宽与焊接速度关系因数，
Figure DEST_PATH_IMAGE260
、
Figure DEST_PATH_IMAGE262
、
Figure DEST_PATH_IMAGE264
表示晶粒直径与焊接速度关系因数，
Figure DEST_PATH_IMAGE266
、
Figure DEST_PATH_IMAGE268
表示气孔率与焊接速度关系因数，
Figure DEST_PATH_IMAGE270
、
Figure DEST_PATH_IMAGE272
表示热影响区与焊接速度关系因数，
Figure DEST_PATH_IMAGE274
、
Figure DEST_PATH_IMAGE276
表示熔深与焊接速度关系因数，
Figure DEST_PATH_IMAGE278
、
Figure DEST_PATH_IMAGE280
、
Figure DEST_PATH_IMAGE282
表示变形率与焊接速度关系因数，
Figure DEST_PATH_IMAGE284
表示焊接速度影响下的熔宽阈值，
Figure DEST_PATH_IMAGE286
表示焊接速度影响下的晶粒直径阈值，
Figure DEST_PATH_IMAGE288
表示焊接速度影响下的气孔率阈值，
Figure DEST_PATH_IMAGE290
表示焊接速度影响下的热影响区阈值，
Figure DEST_PATH_IMAGE292
表示焊接速度影响下的熔深阈值，
Figure DEST_PATH_IMAGE294
表示焊接速度影响下的变形阈值。
5.根据权利要求4所述轨道车辆焊接智能控制系统，其特征在于：所述实时校正模块为校正模型制成的电路，校正模型如下：
Figure DEST_PATH_IMAGE296
其中，
Figure DEST_PATH_IMAGE298
，
Figure DEST_PATH_IMAGE300
表示校正电流，
Figure DEST_PATH_IMAGE302
表示焊接电流优选值，
Figure DEST_PATH_IMAGE304
表示实时电流，
Figure DEST_PATH_IMAGE306
表示电流校正阈值，
Figure DEST_PATH_IMAGE300A
表示校正电弧电压，
Figure DEST_PATH_IMAGE302A
表示电弧电压优选值，
Figure DEST_PATH_IMAGE304A
表示实时电压，
Figure DEST_PATH_IMAGE306A
表示电压校正阈值，
Figure DEST_PATH_IMAGE300AA
表示校正焊接速度，
Figure DEST_PATH_IMAGE302AA
表示焊接速度优选值，
Figure DEST_PATH_IMAGE304AA
表示实时焊接速度，
Figure DEST_PATH_IMAGE306AA
表示焊接速度校正阈值。
6.根据权利要求5所述轨道车辆焊接智能控制系统，其特征在于：所述焊条种类直径确定模块包括由焊条种类和初始焊条直径模型制成的电路和由三层焊条直径模型制成的电路，其中：
焊条种类和初始焊条直径模型如下：
Figure DEST_PATH_IMAGE308
母材厚度相同的情况下：
Figure DEST_PATH_IMAGE310
初始焊条直径
Figure DEST_PATH_IMAGE312
分为平焊位置焊条直径
Figure DEST_PATH_IMAGE012AA
、立焊位置焊条直径
Figure DEST_PATH_IMAGE314
、横仰焊位置焊条直径
Figure DEST_PATH_IMAGE316
；
其中，
Figure DEST_PATH_IMAGE312A
表示初始焊条直径，
Figure DEST_PATH_IMAGE012AAA
表示平焊位置焊条直径，
Figure DEST_PATH_IMAGE314A
表示立焊位置焊条直径，
Figure DEST_PATH_IMAGE316A
表示横仰焊位置焊条直径，
Figure DEST_PATH_IMAGE318
表示母材厚度，
Figure DEST_PATH_IMAGE320
表示不同母材厚度所对应平焊焊条直径系数，
Figure DEST_PATH_IMAGE322
表示立焊焊条直径系数，
Figure DEST_PATH_IMAGE324
表示横仰焊焊条直径系数；
三层焊条直径模型如下：
Figure DEST_PATH_IMAGE326
其中，
Figure DEST_PATH_IMAGE328
表示第
Figure DEST_PATH_IMAGE330
种焊条直径，
Figure DEST_PATH_IMAGE332
表示第
Figure DEST_PATH_IMAGE330A
种焊条焊接第一层的焊条直径，
Figure DEST_PATH_IMAGE334
表示第
Figure DEST_PATH_IMAGE330AA
种焊条焊接第二层的焊条直径，
Figure DEST_PATH_IMAGE336
表示第
Figure DEST_PATH_IMAGE330AAA
种焊条焊接第三层的焊条直径。
7.根据权利要求6所述轨道车辆焊接智能控制系统，其特征在于：包括数据库存储单元，所述数据库存储单元用于轨道车辆母材信息、焊条信息、电流确定信息、电压确定信息、焊接速度确定信息。
8.一种基于权利要求1所述轨道车辆焊接智能控制系统的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤1，根据轨道车辆母材材质和母材厚度建立焊条种类和初始焊条直径模型，得到焊条种类和初始焊条直径；然后根据焊接层次和得到的焊条种类和初始焊条直径建立三层焊条直径模型，得到各层的焊条直径；
步骤2，根据得到的焊条直径建立焊接电流模型，得到焊接电流；根据得到焊接电流和电流优化参数建立焊接电流优选值模型，得到焊接电流优选值；
步骤3，根据得到的焊条直径建立电弧电压模型，得到电弧电压；根据得到电弧电压和电弧电压优化参数建立电弧电压优选值模型，得到电弧电压优选值；
步骤4，根据母材厚度以及得到的焊条直径、焊接电流优选值、电弧电压优选值建立焊接速度模型，得到焊接速度；根据得到焊接速度和焊接速度优化参数建立焊接速度优选值模型，得到焊接速度优选值；
步骤5，采集实时电流、实时电压、实时焊接速度，将实时电流与焊接电流优选值进行比较校正，得到校正电流；将实时电压与电弧电压优选值对进行比较校正，得到校正电弧电压；将实时焊接速度与焊接速度优选值进行比较校正，得到校正焊接速度；
步骤6，将校正电流、校正电弧电压输出到焊机电源控制系统，焊机电源控制系统输出校正电流、校正电弧电压；将校正焊接速度输送给焊接工人，焊接工人以校正焊接速度进行焊接。
CN202110943395.9A 2021-08-17 2021-08-17 轨道车辆焊接智能控制系统及方法 Active CN113523500B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110943395.9A CN113523500B (zh) 2021-08-17 2021-08-17 轨道车辆焊接智能控制系统及方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110943395.9A CN113523500B (zh) 2021-08-17 2021-08-17 轨道车辆焊接智能控制系统及方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN113523500A true CN113523500A (zh) 2021-10-22
CN113523500B CN113523500B (zh) 2022-05-06

Family

ID=78091728

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110943395.9A Active CN113523500B (zh) 2021-08-17 2021-08-17 轨道车辆焊接智能控制系统及方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN113523500B (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115502515A (zh) * 2022-09-21 2022-12-23 中车青岛四方机车车辆股份有限公司 自适应焊接方法及系统

Citations (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0043588A1 (en) * 1980-07-08 1982-01-13 Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha Pulse arc welding machine
EP0590728A1 (en) * 1992-09-28 1994-04-06 Frank Zamuner Welding torch
US20020088786A1 (en) * 2000-12-08 2002-07-11 Philippe Rouault Method and system for solving a problem arising during a welding operation or the like
CN101116926A (zh) * 2006-08-01 2008-02-06 株式会社神户制钢所 多电极气体保护电弧焊方法
CN101941112A (zh) * 2010-09-20 2011-01-12 中煤邯郸煤矿机械有限责任公司 液压缸缸体的窄间隙mag自动焊接工艺
CN102848085A (zh) * 2012-08-15 2013-01-02 天津大学 激光—单电源双丝脉冲电弧复合焊接系统及其使用方法
CN103909325A (zh) * 2014-03-26 2014-07-09 河海大学 一种焊接质量监控系统
CN104014904A (zh) * 2014-04-15 2014-09-03 刘文斌 可自动调整焊接电流的焊接设备和焊接电流控制方法
CN104923892A (zh) * 2015-06-12 2015-09-23 中石化石油工程机械有限公司沙市钢管厂 优化设计管线钢埋弧焊工艺参数的方法
US20160001509A1 (en) * 2014-07-03 2016-01-07 United Technologies Corporation Additive manufacturing system and method of additive manufacture utilizing layer-by-layer thermo-mechanical analysis
CN105279291A (zh) * 2014-06-17 2016-01-27 武汉科技大学 一种面向批量加工的堆焊工艺参数优化方法
CN105345226A (zh) * 2015-12-08 2016-02-24 哈尔滨工业大学（威海） 一种焊条自动焊接系统及自动焊接方法
CN106825953A (zh) * 2017-01-22 2017-06-13 大连理工大学 一种激光‑电弧复合焊接实时调控系统及其调控方法
CN109865916A (zh) * 2019-03-19 2019-06-11 山东大学 一种基于cbr和rbr的机器人焊接工艺参数优化方法
CN110116285A (zh) * 2018-07-26 2019-08-13 浙江中博传动科技有限公司 一种自动化的齿轮焊接机构
WO2019161370A1 (en) * 2018-02-19 2019-08-22 Corning Incorporated Laser welded sheets, laser welding methodology, and hermetically sealed devices incorporating the same
US20200038984A1 (en) * 2013-10-22 2020-02-06 Lincoln Global, Inc. Systems and methods providing location feedback for additive manufacturing
CN111375868A (zh) * 2020-03-30 2020-07-07 深圳市鸿栢科技实业有限公司 用于机器人配套的焊条电弧焊自动焊接设备及其焊接方法
CN111626234A (zh) * 2020-05-29 2020-09-04 江苏中车数字科技有限公司 一种智能制造系统平台的实现方法
CN112548277A (zh) * 2020-11-12 2021-03-26 中国大唐集团科学技术研究院有限公司火力发电技术研究院 一种火电厂异种钢焊接接头的焊缝界面结构优化方法
CN113253709A (zh) * 2021-06-07 2021-08-13 江苏中车数字科技有限公司 一种适用于轨道交通车辆健康诊断方法及装置

Patent Citations (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0043588A1 (en) * 1980-07-08 1982-01-13 Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha Pulse arc welding machine
EP0590728A1 (en) * 1992-09-28 1994-04-06 Frank Zamuner Welding torch
US20020088786A1 (en) * 2000-12-08 2002-07-11 Philippe Rouault Method and system for solving a problem arising during a welding operation or the like
CN101116926A (zh) * 2006-08-01 2008-02-06 株式会社神户制钢所 多电极气体保护电弧焊方法
CN101941112A (zh) * 2010-09-20 2011-01-12 中煤邯郸煤矿机械有限责任公司 液压缸缸体的窄间隙mag自动焊接工艺
CN102848085A (zh) * 2012-08-15 2013-01-02 天津大学 激光—单电源双丝脉冲电弧复合焊接系统及其使用方法
US20200038984A1 (en) * 2013-10-22 2020-02-06 Lincoln Global, Inc. Systems and methods providing location feedback for additive manufacturing
CN103909325A (zh) * 2014-03-26 2014-07-09 河海大学 一种焊接质量监控系统
CN104014904A (zh) * 2014-04-15 2014-09-03 刘文斌 可自动调整焊接电流的焊接设备和焊接电流控制方法
CN105279291A (zh) * 2014-06-17 2016-01-27 武汉科技大学 一种面向批量加工的堆焊工艺参数优化方法
US20160001509A1 (en) * 2014-07-03 2016-01-07 United Technologies Corporation Additive manufacturing system and method of additive manufacture utilizing layer-by-layer thermo-mechanical analysis
CN104923892A (zh) * 2015-06-12 2015-09-23 中石化石油工程机械有限公司沙市钢管厂 优化设计管线钢埋弧焊工艺参数的方法
CN105345226A (zh) * 2015-12-08 2016-02-24 哈尔滨工业大学（威海） 一种焊条自动焊接系统及自动焊接方法
CN106825953A (zh) * 2017-01-22 2017-06-13 大连理工大学 一种激光‑电弧复合焊接实时调控系统及其调控方法
WO2019161370A1 (en) * 2018-02-19 2019-08-22 Corning Incorporated Laser welded sheets, laser welding methodology, and hermetically sealed devices incorporating the same
CN110116285A (zh) * 2018-07-26 2019-08-13 浙江中博传动科技有限公司 一种自动化的齿轮焊接机构
CN109865916A (zh) * 2019-03-19 2019-06-11 山东大学 一种基于cbr和rbr的机器人焊接工艺参数优化方法
CN111375868A (zh) * 2020-03-30 2020-07-07 深圳市鸿栢科技实业有限公司 用于机器人配套的焊条电弧焊自动焊接设备及其焊接方法
CN111626234A (zh) * 2020-05-29 2020-09-04 江苏中车数字科技有限公司 一种智能制造系统平台的实现方法
CN112548277A (zh) * 2020-11-12 2021-03-26 中国大唐集团科学技术研究院有限公司火力发电技术研究院 一种火电厂异种钢焊接接头的焊缝界面结构优化方法
CN113253709A (zh) * 2021-06-07 2021-08-13 江苏中车数字科技有限公司 一种适用于轨道交通车辆健康诊断方法及装置

Non-Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
刘子建: "窄焊缝的自动摆弧氩弧焊焊接技术", 《技术与市场》 *
尹文新: "《石家庄工程技术学校国家中职示范校核心课程系列教材 电焊工》", 28 February 2014, 河北科学技术出版社 *
尹立孟等: "激光-电弧复合焊接缺陷形成机理及抑制方法", 《激光杂志》 *
梁雅琴: "《金工实习教材》", 31 May 2002, 海洋出版社 *

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115502515A (zh) * 2022-09-21 2022-12-23 中车青岛四方机车车辆股份有限公司 自适应焊接方法及系统

Also Published As

Publication number Publication date
CN113523500B (zh) 2022-05-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111037062B (zh) 一种gtaw焊缝成形的自适应控制与自动视觉检测方法
Youheng et al. Optimization of surface appearance for wire and arc additive manufacturing of Bainite steel
CN105345237B (zh) 一种直缝埋弧焊自动控制焊缝形貌的装置及其工艺方法
WO2021129671A1 (zh) 一种用于电弧增材制造的焊道建模方法、设备及系统
CN115255555A (zh) 一种焊接工艺
CN102009275B (zh) 用于船用柴油机机架机座的自动焊接系统
CN104057204A (zh) 高强钢薄板的激光填丝焊的自适应焊接方法
CN113523500B (zh) 轨道车辆焊接智能控制系统及方法
CN109262109B (zh) Tig电弧增材成形形貌的反馈控制装置及方法
CN102413987A (zh) 用来制造门框的方法、门框的焊接设备和结构
CN114871620A (zh) 一种厚板焊接质量监测与控制系统及其焊接方法
CN106483195A (zh) 自适应电阻点焊质量检测、控制方法及系统
CN112692418A (zh) 一种基于动态机器视觉的点焊质量监测装置及方法
CN114619123A (zh) 一种窄间隙焊接方法、装置及系统
CN112935465B (zh) 一种改善焊接质量和熔宽的工艺参数优化方法
CN112958871B (zh) 一种提高焊接效率和质量的焊接工艺参数优化方法
CN108971707A (zh) 一种厚板立对接焊接方法
JP3198817B2 (ja) 固定管の狭開先突合せ溶接における積層溶接方法
CN110842316B (zh) 基于双目视觉的连接件激光加工方法
US20230249276A1 (en) Method and apparatus for generating arc image-based welding quality inspection model using deep learning and arc image-based welding quality inspecting apparatus using the same
CN115533380A (zh) 一种焊缝缺陷识别与自动补焊方法
CN112935466B (zh) 一种改善焊接稳定性和外观质量的工艺参数优化方法
CN114910257A (zh) 一种快速确定t型角接接头匹配间隙设计临界值的试验方法
CN117644327B (zh) 一种自动焊接系统
JPH10211578A (ja) 角継手の２電極サブマージアーク溶接方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant