CN113504056A - 一种自动驾驶汽车测试评价系统及方法 - Google Patents

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高洪波
何希
朱菊萍
杨启静
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    • G—PHYSICS
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    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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    • G05B23/0205—Electric testing or monitoring by means of a monitoring system capable of detecting and responding to faults
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    • G05B23/0256—Electric testing or monitoring by means of a monitoring system capable of detecting and responding to faults characterised by the fault detection method dealing with either existing or incipient faults injecting test signals and analyzing monitored process response, e.g. injecting the test signal while interrupting the normal operation of the monitored system; superimposing the test signal onto a control signal during normal operation of the monitored system

Abstract

本发明提供了一种自动驾驶汽车测试评价系统及方法，涉及自动驾驶车辆测试评价技术领域，该方法包括：数据模块：对驾驶数据进行采集，根据驾驶数据，提取多个测试场景；测试模块：在提取的测试场景内，从模拟测试和实际测试两方面对自动驾驶车辆进行测试，同时加入故障模拟，测试车辆的应急能力；测试分析模块：通过车载单元、路测设备和云端服务器，对测试数据进行协同采集和分析；测试评价模块：对测试数据进行分析之后，从安全性、舒适性和高效性三个角度对自动驾驶车辆测试进行综合评价。本发明能够从多方面构建自动驾驶汽车测试评价整体框架并进行模块化，加快自动驾驶测试进程以及自动驾驶车辆的迭代更新，具有极大的应用价值。

Description

一种自动驾驶汽车测试评价系统及方法
技术领域
本发明涉及自动驾驶车辆测试评价技术领域，具体地，涉及一种自动驾驶汽车测试评价系统及方法。
背景技术
随着科技的不断进步，汽车也在不断走向智能化、网联化。自动驾驶汽车作为一种新型智能汽车，能够代替手动驾驶，减少人为因素导致的交通事故，同时可以提高交通效率，缓解交通拥堵现象。
自动驾驶汽车在正式上路行驶前，必须经过长期严格的测试以及评价分析。针对自动驾驶汽车，国内外在不断修订上路测试条件和测试评价体系。但是，目前尚未有一套完整且标准化的自动驾驶汽车测试评价方法体系。
发明内容
针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种自动驾驶汽车测试评价系统及方法，能够从多方面构建自动驾驶汽车测试评价整体框架并进行模块化，为自动驾驶车辆的测试流程提供参考。
根据本发明提供的一种自动驾驶汽车测试评价系统及方法，所述方案如下：
第一方面，提供了一种自动驾驶汽车测试评价系统，所述方法包括：
数据模块：对驾驶数据进行采集，根据驾驶数据，提取多个测试场景；
测试模块：在提取的测试场景内，从模拟测试和实际测试两方面对自动驾驶车辆进行测试，同时加入故障模拟，测试车辆的应急能力，得到相应的测试数据；
测试分析模块：通过车载单元、路测设备和云端服务器三种设备，对所述测试数据进行协同采集和分析；
测试评价模块：对测试数据进行分析之后，从安全性、舒适性和高效性三个角度对自动驾驶车辆测试进行综合评价。
优选的，所述数据模块中的驾驶数据包括：人为驾驶数据、事故数据和车辆测试数据，对驾驶数据进行筛选后，提取出人、车、路、环境四种不同的场景元素，从而搭建不同的测试场景。
优选的，所述测试模块包括：虚拟仿真测试、测试场模块化测试和实际道路测试，且在测试过程中还加入故障模拟，测试车辆的应急能力，并将测试的过程和结果数据发送到数据模块。
优选的，其特征在于，所述测试分析模块包括车载单元、路测设备和云端服务器；
所述车载单元用于采集自动驾驶车辆的即时感知信息、即时决策信息，以及车辆的实时行驶参数；
所述路测设备用于采集自动驾驶车辆的实际运动轨迹以及路测设备和车载单元的通信数据；
所述云端服务器用于存储车载单元和路测设备发送的测试数据并对测试数据进行分析。
优选的，所述测试评价模块包括安全性评价、高效性评价和舒适性评价。
优选的，所述安全性评价包括：对行驶交通测试、环境测试、路面测试、系统测试、通信测试和感知测试的结果进行评价；
所述行驶交通测试包括：测试车辆能否遵守交通法规，能否不出现意外；
所述环境测试包括：测试车辆是否在正常天气以及恶劣天气都能正常行驶；
所述路面测试包括：测试车辆是否在平坦地区和崎岖地区、有障碍物和无障碍物都能正常行驶；
所述系统测试包括：测试车辆的所有硬件以及整个控制系统是否运行正常；
所述通信测试包括：测试车辆是否在通信良好区域和通信较差区域都能正常行驶；
所述感知测试包括：测试车辆的即时感应能力和突发事故的应变能力。
优选的，所述高效性评价包括：单车行驶效率评价和区域行驶效率评价；
所述单车行驶效率评价包括：测试车辆的行驶时间和测试车辆的行驶路线；
所述区域行驶效率评价包括：道路拥堵状况。
优选的，所述舒适性评价包括：测试人员的主观评价和客观评价；
所述测试人员的主观评价方式为：测试人员对整个乘坐过程打分；
所述测试人员的客观评价方式为：通过分析测试人员的心理信息、生理信息以及测试车辆的行驶信息，对测试车辆的舒适性进行客观评价。
第二方面，提供了一种自动驾驶汽车测试评价方法，所述系统包括：
数据采集步骤：对驾驶数据进行采集，根据驾驶数据，提取多个测试场景；
测试步骤：在提取的测试场景内，从模拟测试和实际测试两方面对自动驾驶车辆进行测试，同时加入故障模拟，测试车辆的应急能力，得到相应的测试数据；
测试分析步骤：通过车载单元、路测设备和云端服务器三种设备，对所述测试数据进行协同采集和分析；
测试评价步骤：对测试数据进行分析之后，从安全性、舒适性和高效性三个角度对自动驾驶车辆测试进行综合评价。
优选的，所述数据采集步骤中的驾驶数据包括：人为驾驶数据、事故数据和车辆测试数据，对驾驶数据进行筛选后，提取出人、车、路、环境四种不同的场景元素，从而搭建不同的测试场景。
与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：
1、本发明将自动驾驶汽车测试评价方法体系分为数据模块、测试模块、测试分析模块和测试评价模块四个模块，使自动驾驶汽车的测试评价流程更加模块化、精细化；
2、本发明将测试数据分析任务分别交给车载单元、路测设备和云端服务器，由车载单元和路测设备采集车辆的测试数据；由云端服务器对数据进行综合分析，提高数据整体处理效率；
3、本发明从安全性、舒适性和高效性三个角度对自动驾驶车辆进行测试评价，在安全性评价方面，考虑多种情况以及客观条件；在高效性评价方面，考虑单车行驶效率以及区域行驶效率；在舒适性评价方面，考虑测试人员的主观评价以及客观评价，评价体系较为全面。
附图说明
通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1为本发明提供的自动驾驶汽车测试评价方法整体框架示意图；
图2为本发明提供的自动驾驶汽车测试场景设计示意图；
图3为本发明提供的自动驾驶汽车安全性评价示意图；
图4为本发明提供的自动驾驶汽车高效性评价示意图；
图5为本发明提供的自动驾驶汽车舒适性评价示意图。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本发明的保护范围。
本发明实施例提供了一种自动驾驶汽车测试评价系统，参照图1和图2所示，该系统包括：数据模块、测试模块、测试分析模块以及测试评价模块，其中，数据模块是指对驾驶数据进行采集，根据驾驶数据，提取丰富的测试场景，提高自动驾驶车辆测试的全面性，驾驶数据包括了人为驾驶数据、事故数据和车辆测试数据，对驾驶数据进行筛选后，提取出人、车、路、环境四种不同的场景元素，从而搭建不同的测试场景。
而测试模块是指从模拟测试和实际测试两方面对自动驾驶车辆进行高效测试，同时加入故障模拟，测试车辆的应急能力，得到相应的测试数据。测试模块包括了虚拟仿真测试、测试场模块化测试和实际道路测试，且在测试过程中还加入故障模拟，测试车辆的应急能力，并将测试的过程和结果数据发送到数据模块。
测试分析模块包括车载单元、路测设备和云端服务器，通过使用车载单元、路测设备以及云端服务器三种设备，对所述测试数据进行协同采集和分析。车载单元用于采集自动驾驶车辆的即时感知信息、即时决策信息，以及车辆的实时行驶参数；路测设备用于采集自动驾驶车辆的实际运动轨迹以及路测设备和车载单元的通信数据；云端服务器用于存储车载单元和路测设备发送的测试数据并对测试数据进行分析。
测试评价模块则是指对测试数据进行分析之后，从安全性、舒适性和高效性三个角度对自动驾驶车辆测试进行综合评价，其包括了安全性评价、高效性评价和舒适性评价。
参照图3所示，其中，安全性评价包括：对行驶交通测试、环境测试、路面测试、系统测试、通信测试和感知测试的结果进行评价；行驶交通测试包括：测试车辆能否遵守交通法规，能否不出现意外；环境测试包括：测试车辆是否在正常天气以及恶劣天气都能正常行驶；路面测试包括：测试车辆是否在平坦地区和崎岖地区、有障碍物和无障碍物都能正常行驶；系统测试包括：测试车辆的所有硬件以及整个控制系统是否运行正常；通信测试包括：测试车辆是否在通信良好区域和通信较差区域都能正常行驶；感知测试包括：测试车辆的即时感应能力和突发事故的应变能力。
参照图4所示，高效性评价包括：单车行驶效率评价和区域行驶效率评价。单车行驶效率评价包括测试车辆的行驶时间和测试车辆的行驶路线；而区域行驶效率评价包括测试车辆在行使过程中的道路拥堵状况。
参照图5所示，舒适性评价包括测试人员的主观评价和客观评价，其中，测试人员的主观评价方式为：测试人员对整个乘坐过程打分；而测试人员的客观评价方式为：通过分析测试人员的心理信息、生理信息以及测试车辆的行驶信息，对测试车辆的舒适性进行客观评价。
本发明实施例提供了一种自动驾驶汽车测试评价系统，将自动驾驶汽车测试评价方法体系分为四个模块，使自动驾驶汽车的测试评价流程更加模块化、精细化；将测试数据分析任务分别交给车载单元、路测设备和云端服务器，由车载单元和路测设备采集车辆的测试数据；由云端服务器对数据进行综合分析，提高数据整体处理效率；从安全性、舒适性和高效性三个角度对自动驾驶车辆进行测试评价，评价体系较为全面。
本领域技术人员知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现本发明提供的系统及其各个装置、模块、单元以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得本发明提供的系统及其各个装置、模块、单元以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器以及嵌入式微控制器等的形式来实现相同功能。所以，本发明提供的系统及其各项装置、模块、单元可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种功能的装置、模块、单元也可以视为硬件部件内的结构；也可以将用于实现各种功能的装置、模块、单元视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。
以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变化或修改，这并不影响本发明的实质内容。在不冲突的情况下，本申请的实施例和实施例中的特征可以任意相互组合。

Claims (10)

1.一种自动驾驶汽车测试评价系统，其特征在于，所述系统包括：
数据模块：对驾驶数据进行采集，根据驾驶数据，提取多个测试场景；
测试模块：在提取的测试场景内，从模拟测试和实际测试两方面对自动驾驶车辆进行测试，同时加入故障模拟，测试车辆的应急能力，得到相应的测试数据；
测试分析模块：通过车载单元、路测设备和云端服务器三种设备，对所述测试数据进行协同采集和分析；
测试评价模块：对测试数据进行分析之后，从安全性、舒适性和高效性三个角度对自动驾驶车辆测试进行综合评价。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述数据模块中的驾驶数据包括：人为驾驶数据、事故数据和车辆测试数据，对驾驶数据进行筛选后，提取出人、车、路、环境四种不同的场景元素，从而搭建不同的测试场景。
3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述测试模块包括：虚拟仿真测试、测试场模块化测试和实际道路测试，且在测试过程中还加入故障模拟，测试车辆的应急能力，并将测试的过程和结果数据发送到数据模块。
4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述测试分析模块包括车载单元、路测设备和云端服务器；
所述车载单元用于采集自动驾驶车辆的即时感知信息、即时决策信息，以及车辆的实时行驶参数；
所述路测设备用于采集自动驾驶车辆的实际运动轨迹以及路测设备和车载单元的通信数据；
所述云端服务器用于存储车载单元和路测设备发送的测试数据并对测试数据进行分析。
5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述测试评价模块包括安全性评价、高效性评价和舒适性评价。
6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述安全性评价包括：对行驶交通测试、环境测试、路面测试、系统测试、通信测试和感知测试的结果进行评价；
所述行驶交通测试包括：测试车辆能否遵守交通法规，能否不出现意外；
所述环境测试包括：测试车辆是否在正常天气以及恶劣天气都能正常行驶；
所述路面测试包括：测试车辆是否在平坦地区和崎岖地区、有障碍物和无障碍物都能正常行驶；
所述系统测试包括：测试车辆的所有硬件以及整个控制系统是否运行正常；
所述通信测试包括：测试车辆是否在通信良好区域和通信较差区域都能正常行驶；
所述感知测试包括：测试车辆的即时感应能力和突发事故的应变能力。
7.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述高效性评价包括：单车行驶效率评价和区域行驶效率评价；
所述单车行驶效率评价包括：测试车辆的行驶时间和测试车辆的行驶路线；
所述区域行驶效率评价包括：道路拥堵状况。
8.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述舒适性评价包括：测试人员的主观评价和客观评价；
所述测试人员的主观评价方式为：测试人员对整个乘坐过程打分；
所述测试人员的客观评价方式为：通过分析测试人员的心理信息、生理信息以及测试车辆的行驶信息，对测试车辆的舒适性进行客观评价。
9.一种自动驾驶汽车测试评价方法，其特征在于，所述方法包括：
数据采集步骤：对驾驶数据进行采集，根据驾驶数据，提取多个测试场景；
测试步骤：在提取的测试场景内，从模拟测试和实际测试两方面对自动驾驶车辆进行测试，同时加入故障模拟，测试车辆的应急能力，得到相应的测试数据；
测试分析步骤：通过车载单元、路测设备和云端服务器三种设备，对所述测试数据进行协同采集和分析；
测试评价步骤：对测试数据进行分析之后，从安全性、舒适性和高效性三个角度对自动驾驶车辆测试进行综合评价。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述数据采集步骤中的驾驶数据包括：人为驾驶数据、事故数据和车辆测试数据，对驾驶数据进行筛选后，提取出人、车、路、环境四种不同的场景元素，从而搭建不同的测试场景。
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