CN113503276A - 医疗床的液压控制系统、医疗床及控制方法 - Google Patents

医疗床的液压控制系统、医疗床及控制方法 Download PDF

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CN113503276A CN202011011844.8A CN202011011844A CN113503276A CN 113503276 A CN113503276 A CN 113503276A CN 202011011844 A CN202011011844 A CN 202011011844A CN 113503276 A CN113503276 A CN 113503276A
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Abstract

本申请实施例提供了一种医疗床的液压控制系统、医疗床及控制方法，其中，液压控制系统包括液压油箱、至少两个液压回路、传感器和控制器；液压回路包括液压油泵、液压油缸、换向阀组、进油路、回油路、第一工作油路和第二工作油路；进油路连通液压油泵的出油口和换向阀组的进油口，回油路连通换向阀组的出油口和液压油箱，第一工作油路连通换向阀组的第一工作口和液压油缸的无杆腔，第二工作油路连通换向阀组的第二工作口和液压油缸的有杆腔；传感器输出对应的液压油缸的位移信号；控制器对位移信号进行分析，并根据分析结果对待调节的液压油缸的流量进行调节。

Description

医疗床的液压控制系统、医疗床及控制方法
技术领域
本申请涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种医疗床的液压控制系统、医疗床及控制方法。
背景技术
相关技术中，有一种液压医疗床是依靠两个串联的液压油缸来带动分腿式的左腿板和右腿板实现同步升降，但是，在该方案中，由于液压油自身具有可压缩性，且液压油缸会存在微小的泄漏，所以，在长期使用过程中，会出现左腿板和右腿板的升降高度不同步的情况，特别是在需要将分腿式的左腿板和右腿板更换为整体式腿板时，不仅不便于操作，还会导致更换后的整体式腿板容易出现受弯的风险。
发明内容
有鉴于此，本申请实施例期望提供一种医疗床的液压控制系统、医疗床及控制方法，以解决相关技术中，串联的液压油缸在长期使用过程中会出现液压油缸的位移无法同步的技术问题。
为达到上述目的，本申请实施例的第一方面提供了一种医疗床的液压控制系统，包括：
液压油箱；
至少两个液压回路，每个所述液压回路包括液压油泵、液压油缸、换向阀组、进油路、回油路、第一工作油路和第二工作油路；所述进油路连通所述液压油泵的出油口和所述换向阀组的进油口，所述回油路连通所述换向阀组的出油口和所述液压油箱，所述第一工作油路连通所述换向阀组的第一工作口和所述液压油缸的无杆腔，所述第二工作油路连通所述换向阀组的第二工作口和所述液压油缸的有杆腔；
传感器，每个所述液压回路中的所述液压油缸上分别设置有所述传感器；所述传感器用于检测对应的所述液压油缸的位移，并输出位移信号；
控制器，所述控制器用于接收每个所述传感器所输出的所述位移信号，对所述位移信号进行分析，并根据分析结果对待调节的所述液压油缸的流量进行调节。
本申请实施例的第二方面提供了一种医疗床，包括：左腿板、右腿板和上述所述的液压控制系统，所述液压控制系统包括两个液压回路，其中一个所述液压回路的所述液压油缸与所述左腿板铰接，其中另一个所述液压回路的所述液压油缸与所述右腿板铰接。
本申请实施例的第三方面提供了一种医疗床，包括：床面和至少一个上述所述的液压控制系统，所述床面包括多个功能板；
一个所述液压控制系统与一个所述功能板连接，以驱动对应的所述功能板升降。
本申请实施例的第四方面提供了一种医疗床的控制方法，用于对上述所述的液压控制系统进行控制，所述控制方法包括：
检测每个所述液压回路中的所述液压油缸的位移，并输出位移信号；
对所述位移信号进行分析，并根据分析结果对待调节的所述液压油缸的流量进行调节。
本申请实施例提供了一种医疗床的液压控制系统、医疗床及控制方法，该液压控制系统设置了至少两个液压回路，每个液压回路中的液压油缸均可以进行单独控制，同时，每个液压回路的液压油缸上还分别设置了传感器，通过传感器输出对应的液压油缸的位移信号，通过控制器对所有位移信号进行分析，并根据分析结果来调节对应的液压油缸的流量，由此，可以通过时时调节对应的液压油缸的流量来控制该液压油缸中的活塞杆的伸缩速度，而不受液压油自身的可压缩性，及液压油缸存在的微小泄漏的影响，进而在长期的使用过程中，也能够保证该液压控制系统中的所有液压油缸的位移能够同步。
附图说明
图1为本申请一实施例提供的一种医疗床的液压控制系统的液压原理图；
图2为本申请一实施例提供的一种医疗床的液压控制系统的另一种液压原理图；
图3为本申请一实施例提供的一种医疗床的液压控制系统的控制流程框图；
图4为本申请一实施例提供的一种医疗床的液压控制系统的另一种控制流程框图；
图5为本申请一实施例提供的一种医疗床的控制方法的流程图。
附图标记说明
液压油箱10；液压回路20；液压油泵21；液压油缸22；无杆腔22a；有杆腔22b；换向阀组23；比例阀组23＇；三位五通阀231；第一进油支路232；第一回油支路233；第二回油支路234；第一连接油路235；第二连接油路236；第一换向阀231＇；第二换向阀232＇；第二进油支路233＇；第三进油支路234＇；第三回油支路235＇；第四回油支路236＇；第三连接油路237＇；第四连接油路238＇；进油路24；回油路25；第一工作油路26；第二工作油路27；双向液压锁28；第一液控单向阀281；第二液控单向阀282；第一先导油路283；第二先导油路284；传感器30；控制器40；开关阀50。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的技术特征可以相互组合，具体实施方式中的详细描述应理解为本申请宗旨的解释说明，不应视为对本申请的不当限制。
本申请一实施例提供了一种医疗床的液压控制系统，请参阅图1至图4，该液压控制系统包括：液压油箱10、液压回路20、传感器30、控制器40。
请参阅图1和图2，液压回路20的数量至少为两个，每个液压回路20包括液压油泵21、液压油缸22、换向阀组23、进油路24、回油路25、第一工作油路26和第二工作油路27。进油路24连通液压油泵21的出油口P和换向阀组23的进油口P1，回油路25连通换向阀组23的出油口T1和液压油箱10，第一工作油路26连通换向阀组23的第一工作口A1和液压油缸22的无杆腔22a，第二工作油路27连通换向阀组23的第二工作口B1和液压油缸22的有杆腔22b。也就是说，该液压控制系统中可以只有两个液压回路20，也可以有两个以上的液压回路20，但是，这些液压回路20之间是相互独立的。
每个液压回路20中的液压油缸22上分别设置有传感器30。传感器30用于检测对应的液压油缸22的位移，并输出位移信号。具体地，根据应用场景的不同，液压油缸22的位移可以是线位移或角位移，其中，液压油缸22的线位移主要是指液压油缸22的活塞杆在伸缩时，其位置变化的物理量，也可以称为是液压油缸22的行程。而液压油缸22的角位移主要是指液压油缸22在转动时，其角度变化的物理量。如果是对没有角度变化的液压油缸22(比如，仅沿竖直方向伸缩的液压油缸22)进行检测，可以采用位移传感器，而如果是对存在角度变化的液压油缸22进行检测，那么，既可以采用位移传感器来检测液压油缸的线位移，然后将线位移转换成对应的角度，也就可以采用角度传感器来进行检测。
控制器40用于接收每个传感器30所输出的位移信号，对位移信号进行分析，并根据分析结果对待调节的液压油缸22的流量进行调节。也就是说，控制器40对接收到的位移信号进行分析之后，不仅能够根据分析结果确定哪一个液压油缸22需要进行调节，还能够根据分析结果将对应的液压油缸22的流量调大或调小，即，每个液压回路20中的液压油缸22均可以进行单独控制，由此使得对应的液压油缸22中的活塞杆的伸缩速度能够加快或减慢，最终使得所有液压油缸22的位移能够同步。
相关技术中，串联的液压油缸会受到液压油自身的可压缩性和液压油缸所存在微小泄漏的影响，因此，长期使用之后，会出现串联的液压油缸的位移无法同步的现象。
而本实施例的液压控制系统设置了至少两个液压回路20，每个液压回路20中的液压油缸22均可以进行单独控制，同时，每个液压回路20的液压油缸22上还分别设置了传感器30，通过传感器30输出对应的液压油缸22的位移信号，通过控制器40对位移信号进行分析，并根据分析结果来调节对应的液压油缸22的流量，由此，可以通过时时调节对应的液压油缸22的流量来控制该液压油缸22中的活塞杆的伸缩速度，而不受液压油自身的可压缩性，及液压油缸22存在的微小泄漏的影响，进而在长期的使用过程中，也能够保证该液压控制系统中的所有液压油缸22的位移能够同步。
另外，在相关技术中，还有一种医疗床采用的是纯电动腿板，纯电动腿板主要是通过单个电机来驱动左腿板或者右腿板，并通过涡轮、蜗杆等传动件带动另一个腿板同步升降，但是，该方案对涡轮蜗杆等传动件的加工要求较高，因此，成本居高不下。
而本实施例的液压控制系统与采用电机和涡轮、蜗杆等传动件的机械控制系统相比，结构相对简单，且成本更低，既便于临床使用，又可以节省生产成本。
请参阅图1，在一实施方式中，换向阀组23包括三位五通阀231、第一进油支路232、第一回油支路233、第二回油支路234、第一连接油路235和第二连接油路236。第一进油支路232连通三位五通阀231的进油口P2与换向阀组23的进油口P1，第一回油支路233连通三位五通阀231的第一回油口T2与换向阀组23的回油口，第二回油支路234连通三位五通阀231的第二回油口T3与换向阀组23的回油口，第一连接油路235连通三位五通阀231的第一工作口A2与换向阀组23的第一工作口A1，第二连接油路236连通三位五通阀231的第二工作口B2与换向阀组23的第二工作口B1。
具体地，该三位五通阀231可以通过控制器40来实现打开和关闭，当该三位五通阀231处于中位时，第一工作油路26、第二工作油路27与进油路24、回油路25之间互不相通，此时，液压油缸22中的活塞杆无法伸缩，当该三位五通阀231处于左位时，第一工作油路26与回油路25导通，第二工作油路27与进油路24导通，此时，有杆腔22b进油，无杆腔22a回油，活塞杆向液压油缸22的缸筒内回缩，当该三位五通阀231处于右位时，第一工作油路26与进油路24导通，第二工作油路27与回油路25导通，此时，无杆腔22a进油，有杆腔22b回油，活塞杆向液压油缸22的缸筒外伸出。通过设置三位五通阀231，可以便于控制活塞杆的伸缩。
在一实施方式中，三位五通阀231为电磁阀，在其它实施方式中，三位五通阀231也可以是液动换向阀、电液换向阀等等，在其它实施方式中，三位五通阀231也可以用三位四通阀替代。
上述所述的换向阀组23都是在液压回路20中设置一个换向阀来实现换向，请参阅图2，在一实施方式中，换向阀组23包括第一换向阀231＇、第二换向阀232＇、第二进油支路233＇、第三进油支路234＇、第三回油支路235＇、第四回油支路236＇、第三连接油路237＇和第四连接油路238＇。具体地，在一实施方式中，第一换向阀231＇和第二换向阀232＇均为二位二通的电磁阀，在其它实施方式中，第一换向阀231＇和第二换向阀232＇也可以是其它类型的换向阀。第二进油支路233＇连通第一换向阀231＇的进油口P3与换向阀组23的进油口P1，第三进油支路234＇连通第二换向阀232＇的进油口P4与换向阀组23的进油口P1，第三回油支路235＇连通第一换向阀231＇的出油口T3与换向阀组23的出油口T1，第四回油支路236＇连通第二换向阀232＇的出油口T4与换向阀组23的出油口T1，第三连接油路237＇连通第一换向阀231＇的工作口A3与换向阀组23的第一工作口A1，第四连接油路238＇连通第二换向阀232＇的工作口A4与换向阀组23的第二工作口B1。第一换向阀231＇和第二换向阀232＇同步切换，以使第二进油支路233＇进油时，第四回油支路236＇回油，第三进油支路234＇进油时，第三回油支路235＇回油。也就是说，换向阀组23中可以设置两个换向阀，一个用于控制第一工作油路26与进油路24和回油路25之间的导通或截断，另一个用于控制第二工作油路27与进油路24和回油路25之间的导通或截断，但是，两个换向阀需要同步切换，以保证第一工作油路26与进油路24导通时，第二工作油路27与回油路25之间导通，第二工作油路27与回油路25导通时，第一工作油路26与进油路24之间导通。
请参阅图1和图2，在一实施方式中，液压回路20还包括双向液压锁28，双向液压锁28包括第一液控单向阀281、第二液控单向阀282、第一先导油路283和第二先导油路284。第一液控单向阀281串联在第一工作油路26上，第一先导油路283连通第一液控单向阀281的控制口和第二工作油路27。第二液控单向阀282串联在第二工作油路27上，第二先导油路284连通第二液控单向阀282的控制口和第一工作油路26。当第一工作油路26和第二工作油路27中的任意一个失去压力时，双向液压锁28可以将第一工作油路26和第二工作油路27关闭，以封闭液压油缸22中的液压油，防止液压油缸22的活塞杆在不受控的情况下自动伸出或回缩。
请参阅图1和图2，在一实施方式中，液压控制系统还包括开关阀50。开关阀50连接在两个液压回路20的进油路24之间，以选择性导通或截止两个进油路24之间的油路。控制器40还用于在开关阀50连接的两个液压回路20中的任意一个液压油泵21停止工作时，控制开关阀50开启。
具体地，这里所述的“开关阀50连接在两个液压回路20的进油路24之间”是指在整个液压控制系统中，一个液压回路20至少与另一个液压回路20之间设置有开关阀50，比如，当液压控制系统中只有两个液压回路20时，两个液压回路20之间设置有一个开关阀50，当液压控制系统中设置有三个液压回路20(为便于描述，将三个液压回路20分别称为一号液压回路、二号液压回路和三号液压回路)时，可以是一号液压回路和二号液压回路之间设置有一个开关阀50，二号液压回路和三号液压回路之间设置有另一个开关阀50，一号液压回路与三号液压回路之间可以设置第三个开关阀50，也可以不设置开关阀50，总之，当液压回路20的数量为N(N为不小于2的正整数)时，开关阀50的数量至少为N-1。设置开关阀50的目的在于，当开关阀50所连接的两个液压回路20中的任意一个液压回路20中的液压油泵21发生故障时，可以将开关阀50开启，以通过另一个液压回路20中的液压油泵21将液压油输送至液压油泵21发生故障的液压回路20中，以保证医疗床能够正常使用。
在一实施方式中，控制器40还用于检测液压油泵21的输出电流，以判断液压油泵21是否停止工作。在一实施方式中，开关阀50可以二位二通的电磁阀，在其它实施方式中，开关阀50也可以是其它类型的阀，只要能够选择性地导通或截止两个进油路24之间的油路即可。
请参阅图3，在一实施方式中，控制器40用于接收每个传感器30所输出的位移信号，对位移信号进行分析，并根据分析结果对待调节的液压油缸22所在的液压回路20中的液压油泵21的排量进行调节。也就是说，液压油泵21为变量泵，通过调节变量泵的排量，可以对待调节的液压油缸22的流量进行调节，由此，可以调节待调节的液压油缸22的活塞杆的伸缩速度，进而可以使得所有液压油缸22的位移能够同步。
请参阅图3，在一具体的实施方式中，所有液压回路20中，其中一个液压回路20中的液压油缸22为基准油缸，其它液压回路20中的液压油缸22为待调节的液压油缸22，基准油缸的位移为X0，待调节的液压油缸22的位移为X1，X0和X1之间的差值的绝对值为XC，位移的预设值为XY，也就是说，基准油缸的位移X0为待调节的液压油缸22的位移X1的调节基准，控制器40是不需要对基准油缸的流量进行调节的。控制器40具体用于将待调节的液压油缸22的位移信号与基准油缸的位移信号进行差值分析，并在根据分析结果确定XC＞XY时，对待调节的液压油缸22所在的液压回路20中的液压油泵21的排量进行调节。
请参阅图4，控制器40用于接收每个传感器30所输出的位移信号，对位移信号进行分析，并根据分析结果对待调节的液压油缸22所在的液压回路20中的比例阀组23的开度进行调节。也就是说，通过调节比例阀组23＇的开度，可以对待调节的液压油缸22的流量进行调节，由此，可以调节待调节的液压油缸22的活塞杆的伸缩速度，进而可以使得所有液压油缸22的位移能够同步。
请参阅图4，在一具体的实施方式中，换向阀组23为比例阀组23＇。所有液压回路20中，其中一个液压回路20中的液压油缸22为基准油缸，其它液压回路20中的液压油缸22为待调节的液压油缸22，基准油缸的位移为X0，待调节的液压油缸22的位移为X1，X0和X1之间的差值的绝对值为XC，位移的预设值为XY。控制器40具体用于将待调节的液压油缸22的位移信号与基准油缸的位移信号进行差值分析，并在根据分析结果确定XC＞XY时，对待调节的液压油缸22所在的液压回路20中的比例阀组23＇的开度进行调节。
需要说明的是，上述所述的XY可以是0，也可以是大于0的正数，当XY为0时，相当于只要X1不等于X0，控制器40就需要对对待调节的所述液压油缸22的流量进行调节，而当XY为大于0的正数时，相当于可以允许X1与X0之间存在一定为误差，即，当X0和X1之间的差值的绝对值XC没有超过位移的预设值XY时，不需要对待调节的所述液压油缸22的流量进行调节，由此，在保证医疗床能够正常工作的前提下，也可以减少控制器40对待调节的液压油缸22进行调节的频率。
在一实施方式中，所有液压回路20中，其中一个液压回路20中的液压油缸22为默认的基准油缸，其它液压油缸22为待调节的液压油缸22，也就是说，在整个液压控制系统中，基准油缸始终为同一个液压油缸22。
进一步地，在一具体的实施方式中，当控制器40根据分析结果确定XC＞XY，且X1＞X0时，控制器40将待调节的液压油缸22所在的液压回路20中的液压油泵21的排量调小，或者，控制器40将待调节的液压油缸22所在的液压回路20中的比例阀组23＇的开度调小。当控制器40根据分析结果确定XC＞XY时，且X1＜X0时，控制器40将待调节的液压油缸22所在的液压回路20中的液压油泵21的排量调大，或者，控制器40将待调节的液压油缸22所在的液压回路20中的比例阀组23＇的开度调大。
在一实施方式中，控制器40还用于在进行差值分析之前，根据接收到的每个传感器30所输出的位移信号，确定其中一个液压回路20中的液压油缸22为基准油缸，也就是说，控制器40可以将符合某一条件的液压油缸22确定为基准油缸，即，在整个液压控制系统中，任意一个液压油缸22都可能成为基准油缸。具体地，这里所述的某一条件包括以下几种情况，第一种是根据接收到的每个传感器30所输出的位移信号，将位移最小的液压油缸22做为基准油缸，第二种是根据接收到的每个传感器30所输出的位移信号，将位移最大的液压油缸22做为基准油缸，第三种是液压控制系统中至少有三个液压回路20，根据接收到的每个传感器30所输出的位移信号，将位移处于最大值和最小值之间的一个液压油缸22做为基准油缸。
进一步地，在一具体的实施方式中，如果将位移最小的液压油缸22做为基准油缸，那么，当控制器40根据分析结果确定XC＞XY时，控制器40将待调节的液压油缸22所在的液压回路20中的液压油泵21的排量调小，或者，控制器40将待调节的液压油缸22所在的液压回路20中的比例阀组23＇的开度调小。如果将位移最大的液压油缸22做为基准油缸，那么，当控制器40根据分析结果确定XC＞XY时，控制器40将待调节的液压油缸22所在的液压回路20中的液压油泵21的排量调大，或者，控制器40将待调节的液压油缸22所在的液压回路20中的比例阀组23＇的开度调大。如果液压控制系统中至少有三个液压回路20，且将位移处于最大值和最小值之间的一个液压油缸22做为基准油缸，那么，当控制器40根据分析结果确定XC＞XY，且X1＞X0时，控制器40将待调节的液压油缸22所在的液压回路20中的液压油泵21的排量调小，或者，控制器40将待调节的液压油缸22所在的液压回路20中的比例阀组23＇的开度调小；当控制器40根据分析结果确定XC＞XY，且X1＜X0时，控制器40将待调节的液压油缸22所在的液压回路20中的液压油泵21的排量调大，或者，控制器40将待调节的液压油缸22所在的液压回路20中的比例阀组23＇的开度调大。
本申请一实施例还提供了一种医疗床，该医疗床左腿板、右腿板和上述实施例所述的液压控制系统，液压控制系统包括两个液压回路20，其中一个液压回路20的液压油缸22与左腿板铰接，其中另一个液压回路20的液压油缸22与右腿板铰接。
通过采用上述实施例所述的液压控制系统，可以保证左腿板和右腿板的升降高度保持同步，进而，在需要将分腿式的左腿板和右腿板更换为整体式腿板时，既便于操作，又可以保证更换后的整体式腿板不会出现受弯的风险。
本申请一实施例还提供了一种医疗床，该医疗床包括床面和至少一个上述实施例的液压控制系统，床面包括多个功能板。一个液压控制系统与一个功能板连接，以驱动对应的功能板升降。也就是说，床面中可以只有一个功能板是通过上述实施例的液压控制系统来进行控制的，也可以是多个功能板均通过上述实施例所述的液压控制系统来进行控制，当有多个功能板需要通过上述实施例所述的液压控制系统来进行控制时，医疗床中相应地设置多个上述实施例所述的液压控制系统，每个液压控制系统对应地控制一个功能板的升降。
在一种实施方式中，多个功能板包括腰桥板、背板和腿板，也就是说，腰桥板、背板和腿板均可以通过上述实施例所述的液压控制系统来实现升降，其中，腿板可以是整体式腿板，也可以是由分腿式的左腿板和右腿板构成。
本申请一实施例还提供了一种医疗床的控制方法，用于对上述实施例所述的液压控制系统进行控制，请参阅图5，该控制方法主要包括以下几个步骤：
S701、检测每个液压回路20中的液压油缸22的位移，并输出位移信号；
具体地，液压油缸22的位移可以是线位移也可以是角位移。
S702、对位移信号进行分析，并根据分析结果对待调节的液压油缸22的流量进行调节。请参阅图1至图3，在一种实施方式中，根据分析结果对待调节的液压油缸22的流量进行调节具体为：根据分析结果对待调节的液压油缸22所在的液压回路20中的液压油泵21的排量进行调节。也就是说，液压油泵21为变量泵，通过调节变量泵的排量，可以对待调节的液压油缸22的流量进行调节，由此，可以调节待调节的液压油缸22的活塞杆的伸缩速度，进而可以使得所有液压油缸22的位移能够同步。
请参阅图1至图3，在一具体的实施方式中，所有液压回路20中，其中一个液压回路20中的液压油缸22为基准油缸，其它液压回路20中的液压油缸22为待调节的液压油缸22，基准油缸的位移为X0，待调节的液压油缸22的位移为X1，X0和X1之间的差值的绝对值为XC，位移的预设值为XY。对位移信号进行分析，并根据分析结果对待调节的液压油缸22所在的液压回路20中的液压油泵21的排量进行调节，具体为：将待调节的液压油缸22的位移信号与基准油缸的位移信号进行差值分析，并在根据分析结果确定XC＞XY时，对待调节的液压油缸22所在的液压回路20中的液压油泵21的排量进行调节。
请参阅图1、图2和图4，在一具体的实施方式中，根据分析结果对待调节的液压油缸22的流量进行调节具体为：根据分析结果对待调节的液压油缸22所在的液压回路20中的比例阀组23＇的开度进行调节。也就是说，通过调节比例阀组23＇的开度，可以对待调节的液压油缸22的流量进行调节，由此，可以调节待调节的液压油缸22的活塞杆的伸缩速度，进而可以使得所有液压油缸22的位移能够同步。
请参阅图1、图2和图4，在一种具体的实施方式中，换向阀组23为比例阀组23＇。所有液压回路20中，其中一个液压回路20中的液压油缸22为基准油缸，其它液压回路20中的液压油缸22为待调节的液压油缸22，基准油缸的位移为X0，待调节的液压油缸22的位移为X1，X0和X1之间的差值的绝对值为XC，位移的预设值为XY。对位移信号进行分析，并根据分析结果对待调节的液压油缸22所在的液压回路20中的比例阀组23＇的开度进行调节，具体为：将待调节的液压油缸22的位移信号与基准油缸的位移信号进行差值分析，并在根据分析结果确定XC＞XY时，对待调节的液压油缸22所在的液压回路20中的比例阀组23＇的开度进行调节。
需要说明的是，上述所述的XY可以是0，也可以是大于0的正数，当XY为0时，相当于只要X1不等于X0，控制器40就需要对对待调节的所述液压油缸22的流量进行调节，而当XY为大于0的正数时，相当于可以允许X1与X0之间存在一定为误差，即，当X0和X1之间的差值的绝对值XC没有超过位移的预设值XY时，不需要对待调节的所述液压油缸22的流量进行调节，由此，在保证医疗床能够正常工作的前提下，也可以减少控制器40对待调节的液压油缸22进行调节的频率。
在一实施方式中，控制方法还包括：在所有液压回路20中，将其中一个液压回路20中的液压油缸22设置为默认的基准油缸，将其它液压油缸22设置为待调节的液压油缸22，也就是说，在整个液压控制系统中，基准油缸始终为同一个液压油缸22。
进一步地，在一具体的实施方式中，当根据分析结果确定XC＞XY，且X1＞X0时，将待调节的液压油缸22所在的液压回路20中的液压油泵21的排量调小，或者，将待调节的液压油缸22所在的液压回路20中的比例阀组23＇的开度调小。当根据分析结果确定XC＞XY时，且X1＜X0时，将待调节的液压油缸22所在的液压回路20中的液压油泵21的排量调大，或者，将待调节的液压油缸22所在的液压回路20中的比例阀组23＇的开度调大。
在一实施方式中，控制方法还包括：在进行差值分析之前，根据接收到的每个传感器30所输出的位移信号，确定其中一个液压回路20中的液压油缸22为基准油缸。也就是说，可以将符合某一条件的液压油缸22确定为基准油缸，即，在整个液压控制系统中，任意一个液压油缸22都可能成为基准油缸。具体地，这里的某一条件包括以下几种情况，第一种是根据接收到的每个传感器30所输出的位移信号，确定位移最小的液压油缸22为基准油缸，第二种是根据接收到的每个传感器30所输出的位移信号，确定位移最大的液压油缸22为基准油缸，第三种是液压控制系统中至少有三个液压回路20，根据接收到的每个传感器30所输出的位移信号，确定位移处于最大值和最小值之间的一个液压油缸22为基准油缸。
进一步地，在一具体的实施方式中，如果将位移最小的液压油缸22做为基准油缸，那么，当根据分析结果确定XC＞XY时，将待调节的液压油缸22所在的液压回路20中的液压油泵21的排量调小，或者，将待调节的液压油缸22所在的液压回路20中的比例阀组23＇的开度调小。如果将位移最大的液压油缸22做为基准油缸，那么，当根据分析结果确定XC＞XY时，将待调节的液压油缸22所在的液压回路20中的液压油泵21的排量调大，或者，将待调节的液压油缸22所在的液压回路20中的比例阀组23＇的开度调大。如果液压控制系统中至少有三个液压回路20，且将位移处于最大值和最小值之间的一个液压油缸22做为基准油缸，那么，当根据分析结果确定XC＞XY，且X1＞X0时，将待调节的液压油缸22所在的液压回路20中的液压油泵21的排量调小，或者，将待调节的液压油缸22所在的液压回路20中的比例阀组23＇的开度调小；当根据分析结果确定XC＞XY，且X1＜X0时，将待调节的液压油缸22所在的液压回路20中的液压油泵21的排量调大，或者，将待调节的液压油缸22所在的液压回路20中的比例阀组23＇的开度调大。
请参阅图1和图2，在一实施方式中，两个液压回路20之间能够通过开关阀50选择性地导通或截止，控制方法还包括：确定两个液压回路20中的任意一个液压回路20的液压油泵21停止工作，输出切换信号；根据切换信号控制开关阀50开启。当开关阀50所连接的两个液压回路20中的任意一个液压回路20中的液压油泵21发生故障时，可以将开关阀50开启，以通过另一个液压回路20中的液压油泵21将液压油输送至液压油泵21发生故障的液压回路20中，以保证医疗床能够正常使用。
在一实施方式中，控制方法还包括：检测液压油泵21的输出电流，根据输出电流判断液压油泵21是否停止工作。
上述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (23)

1.一种医疗床的液压控制系统，其特征在于，包括：
液压油箱；
至少两个液压回路，每个所述液压回路包括液压油泵、液压油缸、换向阀组、进油路、回油路、第一工作油路和第二工作油路；所述进油路连通所述液压油泵的出油口和所述换向阀组的进油口，所述回油路连通所述换向阀组的出油口和所述液压油箱，所述第一工作油路连通所述换向阀组的第一工作口和所述液压油缸的无杆腔，所述第二工作油路连通所述换向阀组的第二工作口和所述液压油缸的有杆腔；
传感器，每个所述液压回路中的所述液压油缸上分别设置有所述传感器；所述传感器用于检测对应的所述液压油缸的位移，并输出位移信号；
控制器，所述控制器用于接收每个所述传感器所输出的所述位移信号，对所述位移信号进行分析，并根据分析结果对待调节的所述液压油缸的流量进行调节。
2.根据权利要求1所述的液压控制系统，其特征在于，所述换向阀组包括三位五通阀、第一进油支路、第一回油支路、第二回油支路、第一连接油路和第二连接油路；
所述第一进油支路连通所述三位五通阀的进油口与所述换向阀组的进油口，所述第一回油支路连通所述三位五通阀的第一回油口与所述换向阀组的回油口，所述第二回油支路连通所述三位五通阀的第二回油口与所述换向阀组的回油口，所述第一连接油路连通所述三位五通阀的第一工作口与所述换向阀组的第一工作口，所述第二连接油路连通所述三位五通阀的第二工作口与所述换向阀组的第二工作口。
3.根据权利要求1所述的液压控制系统，其特征在于，所述换向阀组包括第一换向阀、第二换向阀、第二进油支路、第三进油支路、第三回油支路、第四回油支路、第三连接油路和第四连接油路；
所述第二进油支路连通所述第一换向阀的进油口与所述换向阀组的进油口，所述第三进油支路连通所述第二换向阀的进油口与所述换向阀组的进油口，所述第三回油支路连通所述第一换向阀的出油口与所述换向阀组的出油口，所述第四回油支路连通所述第二换向阀的出油口与所述换向阀组的出油口，所述第三连接油路连通所述所述第一换向阀的工作口与所述换向阀组的第一工作口，所述第四连接油路连通所述所述第二换向阀的工作口与所述换向阀组的第二工作口；
所述第一换向阀和所述第二换向阀同步切换，以使所述第二进油支路进油时，所述第四回油支路回油，所述第三进油支路进油时，所述第三回油支路回油。
4.根据权利要求1-3任意一项所述的液压控制系统，其特征在于，所述液压回路还包括双向液压锁，所述双向液压锁包括第一液控单向阀、第二液控单向阀、第一先导油路和第二先导油路；
所述第一液控单向阀串联在所述第一工作油路上，所述第一先导油路连通所述第一液控单向阀的控制口和所述第二工作油路；
所述第二液控单向阀串联在所述第二工作油路上，所述第二先导油路连通所述第二液控单向阀的控制口和所述第一工作油路。
5.根据权利要求1-3任意一项所述的液压控制系统，其特征在于，所述液压控制系统还包括开关阀；所述开关阀连接在两个所述液压回路的进油路之间，以选择性导通或截止两个所述进油路之间的油路；
所述控制器还用于在所述开关阀连接的两个所述液压回路中的任意一个所述液压油泵停止工作时，控制所述开关阀开启。
6.根据权利要求5所述的液压控制系统，其特征在于，所述控制器还用于检测所述液压油泵的输出电流，以判断所述液压油泵是否停止工作。
7.根据权利要求1所述的液压控制系统，其特征在于，所述控制器用于接收每个所述传感器所输出的所述位移信号，对所述位移信号进行分析，并根据分析结果对待调节的所述液压油缸所在的所述液压回路中的所述液压油泵的排量进行调节。
8.根据权利要求7所述的液压控制系统，其特征在于，所有所述液压回路中，其中一个所述液压回路中的所述液压油缸为基准油缸，其它所述液压回路中的所述液压油缸为待调节的所述液压油缸，所述基准油缸的位移为X0，待调节的所述液压油缸的位移为X1，X0和X1之间的差值的绝对值为XC，位移的预设值为XY；
所述控制器具体用于将待调节的所述液压油缸的所述位移信号与所述基准油缸的所述位移信号进行差值分析，并在根据分析结果确定XC＞XY时，对待调节的所述液压油缸所在的所述液压回路中的所述液压油泵的排量进行调节。
9.根据权利要求1所述的液压控制系统，其特征在于，所述控制器用于接收每个所述传感器所输出的所述位移信号，对所述位移信号进行分析，并根据分析结果对待调节的所述液压油缸所在的所述液压回路中的所述比例阀组的开度进行调节。
10.根据权利要求9所述的液压控制系统，其特征在于，所述换向阀组为比例阀组；所有所述液压回路中，其中一个所述液压回路中的所述液压油缸为基准油缸，其它所述液压回路中的所述液压油缸为待调节的所述液压油缸，所述基准油缸的位移为X0，待调节的所述液压油缸的位移为X1，X0和X1之间的差值的绝对值为XC，位移的预设值为XY；
所述控制器具体用于将待调节的所述液压油缸的所述位移信号与所述基准油缸的所述位移信号进行差值分析，并在根据分析结果确定XC＞XY时，对待调节的所述液压油缸所在的所述液压回路中的所述比例阀组的开度进行调节。
11.根据权利要求8或10所述的液压控制系统，其特征在于，所有所述液压回路中，其中一个所述液压回路中的所述液压油缸为默认的所述基准油缸；或，
所述控制器还用于在进行差值分析之前，根据接收到的每个所述传感器所输出的所述位移信号，确定其中一个所述液压回路中的所述液压油缸为所述基准油缸。
12.根据权利要求7-10任意一项所述的液压控制系统，其特征在于，所述位移包括线位移和角位移。
13.一种医疗床，其特征在于，包括：左腿板、右腿板和权利要求1-12任意一项所述的液压控制系统，所述液压控制系统包括两个液压回路，其中一个所述液压回路的所述液压油缸与所述左腿板铰接，其中另一个所述液压回路的所述液压油缸与所述右腿板铰接。
14.一种医疗床，其特征在于，包括：床面和至少一个权利要求1-12任意一项所述的液压控制系统，所述床面包括多个功能板；
一个所述液压控制系统与一个所述功能板连接，以驱动对应的所述功能板升降。
15.根据权利要求14所述的医疗床，其特征在于，多个所述功能板包括腰桥板、背板和腿板。
16.一种医疗床的控制方法，用于对权利要求1-4任意一项所述的液压控制系统进行控制，其特征在于，所述控制方法包括：
检测每个所述液压回路中的所述液压油缸的位移，并输出位移信号；
对所述位移信号进行分析，并根据分析结果对待调节的所述液压油缸的流量进行调节。
17.根据权利要求16所述的控制方法，两个所述液压回路之间能够通过开关阀选择性地导通或截止，其特征在于，所述控制方法还包括：
确定两个所述液压回路中的任意一个所述液压回路的所述液压油泵停止工作，输出切换信号；
根据所述切换信号控制所述开关阀开启。
18.根据权利要求17所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：
检测所述液压油泵的输出电流，根据所述输出电流判断所述液压油泵是否停止工作。
19.根据权利要求16所述的控制方法，其特征在于，所述根据分析结果对待调节的所述液压油缸的流量进行调节具体为：
根据分析结果对待调节的所述液压油缸所在的所述液压回路中的所述液压油泵的排量进行调节。
20.根据权利要求19所述的控制方法，其特征在于，所有所述液压回路中，其中一个所述液压回路中的所述液压油缸为基准油缸，其它所述液压回路中的所述液压油缸为待调节的所述液压油缸，所述基准油缸的位移为X0，待调节的所述液压油缸的位移为X1，X0和X1之间的差值的绝对值为XC，位移的预设值为XY；
所述对所述位移信号进行分析，并根据分析结果对待调节的所述液压油缸所在的所述液压回路中的所述液压油泵的排量进行调节，具体为：
将待调节的所述液压油缸的所述位移信号与所述基准油缸的所述位移信号进行差值分析，并在根据分析结果确定XC＞XY时，对待调节的所述液压油缸所在的所述液压回路中的所述液压油泵的排量进行调节。
21.根据权利要求16所述的控制方法，其特征在于，所述根据分析结果对待调节的所述液压油缸的流量进行调节具体为：
根据分析结果对待调节的所述液压油缸所在的所述液压回路中的所述比例阀组的开度进行调节。
22.根据权利要求21所述的控制方法，其特征在于，所述换向阀组为比例阀组；所有所述液压回路中，其中一个所述液压回路中的所述液压油缸为基准油缸，其它所述液压回路中的所述液压油缸为待调节的所述液压油缸，所述基准油缸的位移为X0，待调节的所述液压油缸的位移为X1，X0和X1之间的差值的绝对值为XC，位移的预设值为XY；
所述对所有所述位移信号进行分析，并根据分析结果对待调节的所述液压油缸所在的所述液压回路中的所述比例阀组的开度进行调节，具体为：
将待调节的所述液压油缸的所述位移信号与所述基准油缸的所述位移信号进行差值分析，并在根据分析结果确定XC＞XY时，对待调节的所述液压油缸所在的所述液压回路中的所述比例阀组的开度进行调节。
23.根据权利要求20或22所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：
在所有所述液压回路中，将其中一个所述液压回路中的所述液压油缸设置为默认的所述基准油缸；或，
在进行差值分析之前，根据接收到的每个所述传感器所输出的所述位移信号，确定其中一个所述液压回路中的所述液压油缸为所述基准油缸。
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