CN113500601B - 一种机器人运动控制方法和系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种机器人运动控制方法和系统，该方法包括：第一软件通过机器人上预留的接口获取所述机器人上的摄像头实时的视频；所述第一软件在视频显示界面显示所述机器人所在的预定空间对应的地图，其中，所述地图叠加在所述视频显示界面上进行显示，所述地图上显示有所述机器人在所述预定空间中的当前位置；所述第一软件根据所述地图和在所述视频显示界面显示视频向所述机器人发送命令，其中，所述命令用于控制所述机器人在所述地图上进行运动。通过本申请解决了现有技术中无法对机器人的进行很好的情况判断和控制的问题，从而可以明确知道机器人所在的位置并结合位置和来自机器人的摄像头的视频对机器人进行运动控制。

Description

一种机器人运动控制方法和系统

技术领域

本申请涉及到机器人领域，具体而言，涉及一种机器人运动控制方法和系统。

背景技术

在现有技术中，在商场等区域，一般会设置一个机器人来进行巡逻等工作。

管理员等用户可以通过程序可以连接机器人，并通过机器人的摄像头观察情况。但是在现有技术中，用户通过机器人仅仅能看到当前的视频情况，无法得知机器人的在商场的确定位置，这导致了无法对机器人的进行很好的情况判断和控制。

发明内容

本申请实施例提供了一种机器人运动控制方法和系统，以至少解决现有技术中无法对机器人的进行很好的情况判断和控制的问题。

根据本申请的一个方面，提供了一种机器人运动控制方法，包括：第一软件通过机器人上预留的接口获取所述机器人上的摄像头实时的视频；所述第一软件在视频显示界面显示所述机器人所在的预定空间对应的地图，其中，所述地图叠加在所述视频显示界面上进行显示，所述地图上显示有所述机器人在所述预定空间中的当前位置；所述第一软件根据所述地图和在所述视频显示界面显示视频向所述机器人发送命令，其中，所述命令用于控制所述机器人在所述地图上进行运动。

进一步地，所述第一软件根据所述地图和在所述视频显示界面显示视频向所述机器人发送命令包括：在所述地图上显示多个预定路径点的情况下，接收用户在所述地图上选择的路径点；根据所述用户所选择的路径点生成运动路径，并将所述运动该路径携带在所述命令中，其中，所述运动路径上涵盖了所有所述用户所选择的路径点；将所述命令发送给所述机器人。

进一步地，所述第一软件根据所述地图和在所述视频显示界面显示视频向所述机器人发送命令包括：在所述地图上显示多个预定路径点的情况下，接收用户在所述地图上选择的路径点；将所述用户所选择的路径点携带在所述命令中发送给所述机器人，其中，所述机器人用于根据所述用户所选择的路径点生成运动路径，所述运动路径上涵盖了所有所述用户所选择的路径点。

进一步地，所述第一软件在将所述命令发送给所述机器人之后，所述方法还包括：接收所述机器人发送的反馈信息，其中，所述反馈信息为所述机器人达到所述运动路径上的路径点时发送的。

进一步地，所述地图是根据所述机器人在所述预定空间中运动时记录的行进信息和拍摄得到视频得到的。

根据本申请的另一个方面，还提供了一种机器人运动控制方法，包括：机器人通过预留的接口获取来自第一软件的调用所述机器人上摄像头的消息；所述机器人将预定空间的地图和所述摄像头拍摄的视频发送给所述第一软件，其中，所述地图叠加在所述视频显示界面上进行显示，所述地图上显示有所述机器人在所述预定空间中的当前位置；所述机器人接收命令，其中，所述命令用于控制所述机器人在所述地图上进行运动；所述机器人根据所述命令进行运动。

进一步地，所述命令中携带有运动路径，其中，所述运动路径是根据用户在所述第一软件上选择的路径点由所述第一软件生成，所述地图上显示有多个路径点，所述机器人根据所述命令进行运动包括：所述机器人根据所述命令中携带的所述运动路径进行运动。

进一步地，所述命令携带有用户在所述第一软件上选择的路径点，所述机器人根据所述命令进行运动包括：所述机器人根据所述用户在所述第一软件上选择的路径点生成运动路径；所述机器人根据所述运动路径进行运动。

进一步地，所述方法还包括：所述机器人向所述第一软件发送反馈信息，其中，所述反馈信息为所述机器人达到所述运动路径上的路径点时发送的。

根据本申请的另一个方面，还提供了一种机器人运动控制系统，包括：第一软件，用于执行上述第一软件所执行的方法；机器人，用于执行上述机器人所执行的方法。

在本申请实施例中，采用了第一软件通过机器人上预留的接口获取所述机器人上的摄像头实时的视频；所述第一软件在视频显示界面显示所述机器人所在的预定空间对应的地图，其中，所述地图叠加在所述视频显示界面上进行显示，所述地图上显示有所述机器人在所述预定空间中的当前位置；所述第一软件根据所述地图和在所述视频显示界面显示视频向所述机器人发送命令，其中，所述命令用于控制所述机器人在所述地图上进行运动。通过本申请解决了现有技术中无法对机器人的进行很好的情况判断和控制的问题，从而可以明确知道机器人所在的位置并结合位置和来自机器人的摄像头的视频对机器人进行运动控制。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是根据本申请实施例的机器人运动控制方法的流程图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

在本实施例中，提供了一种机器人运动控制方法，图1是根据本申请实施例的机器人运动控制方法的流程图，如图1所示，该流程包括如下步骤：

步骤S102，第一软件通过机器人上预留的接口获取所述机器人上的摄像头实时的视频；

所述第一软件为可以安装在智能终端的应用，也可以是通过浏览器访问的页面。或者，在一种情况下，在某个应用提供接口可以开发基于该应用的小程序的基础上，该第一软件还可以是基于该应用的小程序。

步骤S104，所述第一软件在视频显示界面显示所述机器人所在的预定空间对应的地图，其中，所述地图叠加在所述视频显示界面上进行显示，所述地图上显示有所述机器人在所述预定空间中的当前位置；

在进行叠加显示的时候，作为一个可以选择增加的实施方式，机器人可以调整地图的显示位置，例如，机器人可以根据上一次在该位置至拍摄的视频与本次在该位置拍摄的视频中的在位置的固定摆放物品进行识别，如果识别出固定摆放的物品发生位置变化，则判断所述地图是否叠加在发生位置变化的物品的显示区域，如果是，则将所述地图调整与所述显示区域相对的位置进行显示。

作为另一个可以选择增加的实施方式，所述地图显示的透明度为可以调节的，或者，所述第一软件获取所述机器人提供的实时视频中的画面的平均亮度，在所述平均亮度低于阈值的情况下，将所述地图的透明度调整为第一透明度，在所述平均亮度高于所述阈值的情况下，将所述地图的透明度调整为第二透明度，其中，所述第一透明度大于所述第二透明度。这样可以在亮度不好的情况下，使得地图的显示更加透明从而不影响实时视频的显示。

作为另一个可以选择增加的实施方式，在所述机器人运动的时候，例如，机器人发生位移的时候，所述地图上的用于标识所述机器人所在位置的点，随机器人的位移来进行移动。所述地图还可以跟随所述机器人的旋转来调整地图在所述实时视频显示界面中的角度。

作为一个可选的实施方式，所述地图可以是根据所述机器人在所述预定空间中运动时记录的行进信息和拍摄得到视频得到的。

机器人生成地图的方式有很多种，例如，可以利用地图扫描线对室内地图平面进行全幅扫描，根据所述地图扫描线与所述室内地图平面内的障碍物的碰撞检测结果，识别出连通区域内的道路节点，连接所述道路节点生成室内地图路网。该可选的地图生成方法可以包括如下步骤：获取实际的室内地图平面，基于该室内地图平面划分一矩形区域，沿着所述矩形区域的一个方向生成多条地图扫描线，该地图扫描线垂直于所述矩形区域的另一个方向。矩形区域的划分方法是：获取室内地图平面在横向和纵向的最大值和最小值，由横向和纵向的最大值和最小值组成一个矩形区域。

在生成地图扫描线时可沿着该区域的横向方向，生成N条与横向垂直的纵向直线，假设其中的某一条直线为。相邻两条直线之间的距离间隔为：地图区域的横向宽度/直线的数量N。在实际操作构成中，可以根据实际情况设置N的值。这N条直线，即为地图扫描线。也可以沿着地图区域的纵向方向，生成N条与纵向垂直的横向直线。其原理与上述生成的纵向直线雷同。在每一条地图扫描线上随机生成多个扫描点。基于各扫描点与室内地图平面内的障碍物的关系对扫描点进行碰撞检测过滤，识别各扫描点的性质，删除位于障碍物区域范围内的扫描点。对过滤后的扫描点进行分组，以每组扫描点的坐标平均值作为由该组扫描点识别的道路节点。遍历每一条地图扫描线上的每一个节点，连接相邻地图扫描线上的道路节点生成室内地图路网。

在生成的地图扫描线的基础上，在每一条扫描线上，生成K个扫描点。扫描点K的数值可以根据实际情况进行设置，K值变大，扫描点的数量多，扫描点之间的间隔距离小；反之，K值变小，扫描点的数量少，扫描点之间的间隔距离大。

碰撞检测过滤可以为：依次遍历所有扫描点与室内地图平面内的所有障碍物的空间关系，若某一扫描点不在任何一个障碍物的区域范围内，则保留该扫描点，否则删除该扫描点。

经过扫描点过滤，每条地图扫描线上，保留了一系列的扫描点。针对保留下来的扫描点，按照其生成的自然顺序，进行分组。序号连续的一系列扫描点，归为一个组。这样，一条扫描线上的扫描点，就被划分为了一个或多个组。针对每一个扫描点组，取该组内的所有扫描点的坐标的平均值，生成一个新的点，相邻地图扫描线上的道路节点连接时同时满足以下条件：每个道路节点最多与相邻地图扫描线上的一个道路节点相连；每个道路节点选择相邻地图扫描线上与该道路节点的直线距离最短的一个道路节点相连；每个道路节点与相邻地图扫描线上的另一个道路节点的连线，与任何一个障碍物都不相交。

按照上述做法，最终生成了若干个独立的道路线段，从而形成道路路网。这些道路线段，都位于地图区域的空白连通区域内，不经过任何一个障碍物。

步骤S106，所述第一软件根据所述地图和在所述视频显示界面显示视频向所述机器人发送命令，其中，所述命令用于控制所述机器人在所述地图上进行运动。

通过上述步骤，不仅仅显示了机器人的摄像头拍摄的实时画面，还在该实时画面上显示了该预定空间对应的地图，因此，上述步骤解决了现有技术中无法对机器人的进行很好的情况判断和控制的问题，从而可以明确知道机器人所在的位置并结合位置和来自机器人的摄像头的视频对机器人进行运动控制。

作为一个可选的实施方式，还可以规划路径，路径的规划方式可以是第一软件规划的，也可以是机器人规划的。

方式一，由第一软件生成运动路径。

所述第一软件根据所述地图和在所述视频显示界面显示视频向所述机器人发送命令包括：在所述地图上显示多个预定路径点的情况下，接收用户在所述地图上选择的路径点；根据所述用户所选择的路径点生成运动路径，并将所述运动该路径携带在所述命令中，其中，所述运动路径上涵盖了所有所述用户所选择的路径点；将所述命令发送给所述机器人。

方式二，由机器人生成运动路径。

所述第一软件根据所述地图和在所述视频显示界面显示视频向所述机器人发送命令包括：在所述地图上显示多个预定路径点的情况下，接收用户在所述地图上选择的路径点；将所述用户所选择的路径点携带在所述命令中发送给所述机器人，其中，所述机器人用于根据所述用户所选择的路径点生成运动路径，所述运动路径上涵盖了所有所述用户所选择的路径点。

作为另一个可选的方式，机器人还可以在到达某个路径点的时候，发送反馈信息所述第一软件在将所述命令发送给所述机器人之后，所述方法还包括：接收所述机器人发送的反馈信息，其中，所述反馈信息为所述机器人达到所述运动路径上的路径点时发送的。

作为另一个可选的实施方式，机器人可以记住所述运动路径以及执行所述运动路径的时间，然后机器人可以在每天的相同时间点，按照该运动路径进行运动，并可以执行在每个路径点配置的任务。

在本实施例中，还提供了一种机器人运动控制方法，该方法应用到机器人中，该方法包括：机器人通过预留的接口获取来自第一软件的调用所述机器人上摄像头的消息；所述机器人将预定空间的地图和所述摄像头拍摄的视频发送给所述第一软件，其中，所述地图叠加在所述视频显示界面上进行显示，所述地图上显示有所述机器人在所述预定空间中的当前位置；所述机器人接收命令，其中，所述命令用于控制所述机器人在所述地图上进行运动；所述机器人根据所述命令进行运动。

在一个可选实施方式中，所述命令中携带有运动路径，其中，所述运动路径是根据用户在所述第一软件上选择的路径点由所述第一软件生成，所述地图上显示有多个路径点，所述机器人根据所述命令进行运动包括：所述机器人根据所述命令中携带的所述运动路径进行运动。或者，运动路径也可以由机器人生成，此时，所述命令携带有用户在所述第一软件上选择的路径点，所述机器人根据所述命令进行运动包括：所述机器人根据所述用户在所述第一软件上选择的路径点生成运动路径；所述机器人根据所述运动路径进行运动。

作为另一个比较优的方式，所述机器人向所述第一软件发送反馈信息，其中，所述反馈信息为所述机器人达到所述运动路径上的路径点时发送的。

作为一个可以增加的实施方式，在所述机器人到达每个运动路径上的路径点上的时候，所述机器人可以执行用户通过所述第一软件配置的任务，其中，每个路径点上配置的任务可以是不同的。所述任务可以是在所述机器人到达路径点上的时候，可以在所述路径点进行转动，记录360度的视频，然后将所述视频进行保存并用视频录制时间和路径点的名称进行命名。所述任务还可以为对保存下来的视频进行识别，例如，如果该视频的录制时间为夜间，则识别该视频中是否存在人，如果存在人则向所述第一软件发送告警信息，其中，所述告警信息用于指示出现安全隐患。

在本实施例中还提供了一种机器人运动控制系统，包括：第一软件，用于执行上述第一软件所执行的方法；机器人，用于执行上述机器人所执行的方法。

通过上述实施例，机器人的摄像头拍摄得到实时影像显示在小程序界面上，同时将地图附加到实时显示的摄像头影像中。地图中设置了多个点，可以根据点位的设置上机器人达到某个点位。或者，可以设置机器人自动巡航的路径。地图为机器人自动对案场扫描得到的。在本实施例中，提供一种电子装置，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，处理器被设置为运行计算机程序以执行以上实施例中的方法。

上述程序可以运行在处理器中，或者也可以存储在存储器中(或称为计算机可读介质)，计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

这些计算机程序也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤，对应与不同的步骤可以通过不同的模块来实现。

以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种机器人运动控制方法，其特征在于，包括：

第一软件通过机器人上预留的接口获取所述机器人上的摄像头实时的视频；

所述第一软件在视频显示界面显示所述机器人所在的预定空间对应的地图，其中，所述地图叠加在所述视频显示界面上进行显示，所述地图上显示有所述机器人在所述预定空间中的当前位置；其中，在进行叠加显示的时候，机器人对上一次在该位置拍摄的视频与本次在该位置拍摄的视频中的在位置的固定摆放物品进行识别，如果识别出固定摆放的物品发生位置变化，则判断所述地图是否叠加在发生位置变化的物品的显示区域，如果是，则将所述地图调整到所述显示区域相对应的位置进行显示；所述第一软件获取所述机器人提供的实时视频中的画面的平均亮度，在所述平均亮度低于阈值的情况下，将所述地图的透明度调整为第一透明度，在所述平均亮度高于所述阈值的情况下，将所述地图的透明度调整为第二透明度，其中，所述第一透明度大于所述第二透明度；

所述第一软件根据所述地图和在所述视频显示界面显示视频向所述机器人发送命令，其中，所述命令用于控制所述机器人在所述地图上进行运动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一软件根据所述地图和在所述视频显示界面显示视频向所述机器人发送命令包括：

在所述地图上显示多个预定路径点的情况下，接收用户在所述地图上选择的路径点；

根据所述用户所选择的路径点生成运动路径，并将所述运动该路径携带在所述命令中，其中，所述运动路径上涵盖了所有所述用户所选择的路径点；

将所述命令发送给所述机器人。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一软件根据所述地图和在所述视频显示界面显示视频向所述机器人发送命令包括：

在所述地图上显示多个预定路径点的情况下，接收用户在所述地图上选择的路径点；

将所述用户所选择的路径点携带在所述命令中发送给所述机器人，其中，所述机器人用于根据所述用户所选择的路径点生成运动路径，所述运动路径上涵盖了所有所述用户所选择的路径点。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述第一软件在将所述命令发送给所述机器人之后，所述方法还包括：

接收所述机器人发送的反馈信息，其中，所述反馈信息为所述机器人达到所述运动路径上的路径点时发送的。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述地图是根据所述机器人在所述预定空间中运动时记录的行进信息和拍摄得到视频得到的。

6.一种机器人运动控制方法，其特征在于，包括：

机器人通过预留的接口获取来自第一软件的调用所述机器人上摄像头的消息；

所述机器人将预定空间的地图和所述摄像头拍摄的视频发送给所述第一软件，其中，所述地图叠加在所述视频显示界面上进行显示，所述地图上显示有所述机器人在所述预定空间中的当前位置，其中，在进行叠加显示的时候，机器人对上一次在该位置拍摄的视频与本次在该位置拍摄的视频中的在位置的固定摆放物品进行识别，如果识别出固定摆放的物品发生位置变化，则判断所述地图是否叠加在发生位置变化的物品的显示区域，如果是，则将所述地图调整到所述显示区域相对应的位置进行显示；所述第一软件获取所述机器人提供的实时视频中的画面的平均亮度，在所述平均亮度低于阈值的情况下，将所述地图的透明度调整为第一透明度，在所述平均亮度高于所述阈值的情况下，将所述地图的透明度调整为第二透明度，其中，所述第一透明度大于所述第二透明度；

所述机器人接收命令，其中，所述命令用于控制所述机器人在所述地图上进行运动；

所述机器人根据所述命令进行运动。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述命令中携带有运动路径，其中，所述运动路径是根据用户在所述第一软件上选择的路径点由所述第一软件生成，所述地图上显示有多个路径点，所述机器人根据所述命令进行运动包括：

所述机器人根据所述命令中携带的所述运动路径进行运动。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述命令携带有用户在所述第一软件上选择的路径点，所述机器人根据所述命令进行运动包括：

所述机器人根据所述用户在所述第一软件上选择的路径点生成运动路径；

所述机器人根据所述运动路径进行运动。

9.根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述机器人向所述第一软件发送反馈信息，其中，所述反馈信息为所述机器人达到所述运动路径上的路径点时发送的。

10.一种机器人运动控制系统，其特征在于，包括：

第一软件，用于执行权利要求1至5中任一项所述的方法；

机器人，用于执行权利要求6至9中任一项所述的方法。

Images