CN113500590A - 一种机械手臂机构 - Google Patents
一种机械手臂机构 Download PDFInfo
- Publication number
- CN113500590A CN113500590A CN202110841730.4A CN202110841730A CN113500590A CN 113500590 A CN113500590 A CN 113500590A CN 202110841730 A CN202110841730 A CN 202110841730A CN 113500590 A CN113500590 A CN 113500590A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- block
- processor
- connecting pipe
- adjusting structure
- angle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 title claims abstract description 14
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims abstract description 18
- 238000013016 damping Methods 0.000 claims description 13
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 claims description 6
- 239000000523 sample Substances 0.000 claims description 5
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 3
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 8
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 3
- 230000003139 buffering effect Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- PEDCQBHIVMGVHV-UHFFFAOYSA-N Glycerine Chemical compound OCC(O)CO PEDCQBHIVMGVHV-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 238000005272 metallurgy Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000000149 penetrating effect Effects 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
- B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/006—Controls for manipulators by means of a wireless system for controlling one or several manipulators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J18/00—Arms
- B25J18/02—Arms extensible
- B25J18/025—Arms extensible telescopic
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
- B25J5/007—Manipulators mounted on wheels or on carriages mounted on wheels
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
本发明公开了一种机械手臂机构，包括装置主体、横杆、调节结构、外管、中空板、处理器和终端，横杆的一端设置有连接管，连接管的一端设置有调节结构，装置主体的底部设置有中空板，装置主体的内部设置处理器和无线通讯模块。本发明通过连接管和调节结构可进行长度和角度的调节，通过外管内的电机推动伸缩杆进行伸缩，Z型活动块的两端设置有角度块，通过接收芯片使得处理器能够控制伸缩杆和角度块的启用，通过处理器通过无线通讯模块与终端连接，通过终端可对处理器发送控制信号对部件进行控制，通过指令确认模块进行指令的确认，使得装置主体的使用更加简单，可远程控制，无需人工进行调节，提高工作效率。
Description
技术领域
本发明涉及机械技术领域，特别涉及一种机械手臂机构。
背景技术
机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
在现今的生活上,科技日新月益的进展之下,机械人手臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度。也就是机械手的最大优势可以重复的做同一动作在机械正常情况下永远也不会觉得累，机械手臂的应用也将会越来越广泛,机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力，工业机械手机器人的一个重要分支，现有技术中，机械手的种类功能多样，且调节方式种类多，但结构都较为复杂。
发明内容
本发明要解决的技术问题是克服现有技术的缺陷，提供一种机械手臂机构。
为了解决上述技术问题，本发明提供了如下的技术方案：
本发明一种机械手臂机构，包括装置主体、横杆、调节结构、外管、中空板、处理器和终端，所述装置主体的上端设置有活动圆盘，所述活动圆盘的上端设置有支撑杆，所述支撑杆的上端设置有横杆，所述横杆和支撑杆之间通过旋转块连接，所述横杆的一端设置有连接管，所述连接管的外侧设置有外管，所述外管的内部设置有电机，所述电机的一端设置有伸缩杆，所述伸缩杆的外侧设置有阻尼块，所述连接管的外侧设置有接收芯片，所述连接管的内部顶端设置有顶块，所述连接管的一端设置有调节结构，所述调节结构的一端设置有连接块，所述连接块的一端设置有Z型活动块，所述Z型活动块的两端设置有角度块，所述角度块和连接块之间通过活动螺丝连接，所述调节结构的顶端设置有探测头，所述装置主体的底部设置有中空板，所述中空板的内部设置有活动柱，所述活动柱的一端设置有固定柱，所述中空板的底部设置有连接架，所述连接架的一端设置有连接柱，所述连接柱的一端设置有滚轮，所述滚轮和连接柱之间设置有紧固环，所述装置主体的内部设置处理器和无线通讯模块，所述处理器通过无线通讯模块与终端连接。
作为本发明的一种优选技术方案，所述处理器包括超声波距离传感器、角度测量仪和接收器，所述终端包括指令确认模块和指令撤回模块。
作为本发明的一种优选技术方案，所述声波距离传感器和角度测量仪设置在探测头的内部，且通过接收器与处理器数据连接，所述处理器通过无线通讯模块与终端信号连接。
作为本发明的一种优选技术方案，所述外管通过连接管与调节结构活动连接，所述电机与伸缩杆传动连接，且与接收芯片电性连接。
作为本发明的一种优选技术方案，所述伸缩杆贯穿阻尼块和连接管，且与连接管活动连接，所述阻尼块设置在连接管的内部。
作为本发明的一种优选技术方案，所述Z型活动块将调节结构分成两部分，且Z型活动块的两端均设置有角度块，所述角度块和连接块之间通过活动螺丝活动连接。
作为本发明的一种优选技术方案，所述角度块的内部设置有接收芯片，且通过接收芯片与处理器信号连接，所述装置主体与中空板固定连接。
与现有技术相比，本发明的有益效果如下：
1：本发明通过连接管和调节结构可进行长度和角度的调节，通过外管内的电机推动伸缩杆进行伸缩，使得伸缩杆外侧的连接管能够伸缩，且伸缩杆的外侧设置有多个阻尼块稳定伸缩杆的伸缩运动，通过连接管内部顶端的顶块对伸缩杆进行缓冲，防止伸缩杆穿过连接管，调节结构通过连接块与Z型活动块连接，Z型活动块的两端设置有角度块，通过接收芯片使得处理器能够控制伸缩杆和角度块的启用，在移动时通过中空板内部的活动柱和固定柱配合起到缓冲的作用，使得装置主体的移动更稳定。
2：本发明通过处理器通过无线通讯模块与终端连接，通过终端可对处理器发送控制信号对部件进行控制，通过超声波距离传感器和角度测量仪可进行目标物距离和角度的测量,通过接收器接收信号，通过指令确认模块进行指令的确认，通过指令撤回模块进行指令的撤回，使得装置主体的使用更加简单，可远程控制，无需人工进行调节，提高工作效率。
附图说明
附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1是本发明的整体结构示意图；
图2是本发明的局部结构示意图之一；
图3是本发明的局部结构示意图之二；
图4是本发明的局部结构示意图之三；
图5是本发明的局部结构示意图之四；
图6是本发明的模块示意图；
图中：1、装置主体；2、活动圆盘；3、支撑杆；4、旋转块；5、横杆；6、连接管；7、调节结构；8、电机；9、外管；10、伸缩杆；11、接收芯片；12、阻尼块；13、顶块；14、连接块；15、Z型活动块；16、角度块；17、活动螺丝；18、探测头；19、中空板；20、活动柱；21、固定柱；22、连接架；23、连接柱；24、紧固环；25、滚轮；26、处理器；27、超声波距离传感器；28、角度测量仪；29、接收器；30、无线通讯模块；31、终端；32、指令确认模块；33、指令撤回模块。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。
实施例1
如图1-6所示，本发明提供一种机械手臂机构，包括装置主体1、横杆5、调节结构7、外管9、中空板19、处理器26和终端31，装置主体1的上端设置有活动圆盘2，活动圆盘2的上端设置有支撑杆3，支撑杆3的上端设置有横杆5，横杆5和支撑杆3之间通过旋转块4连接，横杆5的一端设置有连接管6，连接管6的外侧设置有外管9，外管9的内部设置有电机8，电机8的一端设置有伸缩杆10，伸缩杆10的外侧设置有阻尼块12，连接管6的外侧设置有接收芯片11，连接管16的内部顶端设置有顶块13，连接管6的一端设置有调节结构7，调节结构7的一端设置有连接块14，连接块14的一端设置有Z型活动块15，Z型活动块15的两端设置有角度块16，角度块16和连接块14之间通过活动螺丝17连接，调节结构7的顶端设置有探测头18，装置主体1的底部设置有中空板19，中空板19的内部设置有活动柱20，活动柱20的一端设置有固定柱21，中空板19的底部设置有连接架22，连接架22的一端设置有连接柱23，连接柱23的一端设置有滚轮25，滚轮25和连接柱23之间设置有紧固环24，装置主体1的内部设置处理器26和无线通讯模块30，处理器26通过无线通讯模块30与终端31连接。
进一步的，处理器26包括超声波距离传感器27、角度测量仪28和接收器29，通过超声波距离传感器27和角度测量仪28可进行目标物距离和角度的测量，通过接收器29接收信号，终端31包括指令确认模块32和指令撤回模块33，通过指令确认模块32进行指令的确认，通过指令撤回模块33进行指令的撤回。
声波距离传感器27和角度测量仪28设置在探测头18的内部，且通过接收器29与处理器26数据连接，处理器26通过无线通讯模块30与终端31信号连接。
外管9通过连接管6与调节结构7活动连接，电机8与伸缩杆10传动连接，且与接收芯片11电性连接，通过接收芯片11控制电机8的启用。
伸缩杆10贯穿阻尼块12和连接管6，且与连接管6活动连接，阻尼块12设置在连接管6的内部，通过伸缩杆10使得连接管6能够进行伸缩，使得连接管6与外管9活动连接。
Z型活动块15将调节结构7分成两部分，且Z型活动块15的两端均设置有角度块16，角度块16和连接块14之间通过活动螺丝17活动连接，通过两侧的角度块16使得调节结构7能够进行多角度的调节。
角度块16的内部设置有接收芯片11，且通过接收芯片11与处理器26信号连接，装置主体1与中空板19固定连接，通过接收芯片11使得处理器26能够控制角度块16的旋转。
具体的，使用过程中，装置主体1通过活动圆盘2使得上端的支撑杆3能够旋转移动，横杆5和支撑杆3之间通过旋转块4活动连接，使得横杆5能够移动，横杆5通过连接管6与调节结构7连接，连接管6设置在外管9的内侧，通过外管9内的电机8推动伸缩杆10进行伸缩，使得伸缩杆10外侧的连接管6能够伸缩，且伸缩杆10的外侧设置有多个阻尼块12稳定伸缩杆10的伸缩运动，连接管6外侧的接收芯片11与电机8电性连接，接收芯片11与处理器26信号连接，则可通过处理器26控制连接管6进行伸缩，通过连接管6内部顶端的顶块13对伸缩杆10进行缓冲，防止伸缩杆10穿过连接管6，调节结构7通过连接块14与Z型活动块15连接，Z型活动块15的两端设置有角度块16，角度块16和连接块14之间通过活动螺丝17连接，Z型活动块15将调节结构7分为两个部分，且角度块16的内部设置有接收芯片11，且通过接收芯片11与处理器26信号连接，通过接收芯片11使得处理器26能够控制角度块16的旋转，角度块16电动旋转的原理与现有技术的角度旋转电机一致，采用步进电机记性控制，且配备有减速机，通过调节结构7顶端的探测头18可进行探测，装置主体1与中空板19固定连接，在移动时通过中空板19内部的活动柱20和固定柱21配合起到缓冲的作用，中空板19通过底部连接架22一端的连接柱23与滚轮25连接，滚轮25和连接柱23之间设置有紧固环24，使得滚轮25的移动更稳定，装置主体1的内部设置处理器26和无线通讯模块30，处理器26通过无线通讯模块30与终端31连接，处理器26包括超声波距离传感器27、角度测量仪28和接收器29，通过超声波距离传感器27和角度测量仪28可进行目标物距离和角度的测量，超声波距离传感器27和角度测量仪28设置在探测头18的内部，且通过接收器29与处理器26数据连接，,通过接收器29接收信号，终端31包括指令确认模块32和指令撤回模块33，通过指令确认模块32进行指令的确认，通过指令撤回模块33进行指令的撤回，使得装置主体1的使用更加简单，可远程控制，无需人工进行调节，提高工作效率。
本发明通过连接管和调节结构可进行长度和角度的调节，通过外管内的电机推动伸缩杆进行伸缩，使得伸缩杆外侧的连接管能够伸缩，且伸缩杆的外侧设置有多个阻尼块稳定伸缩杆的伸缩运动，通过连接管内部顶端的顶块对伸缩杆进行缓冲，防止伸缩杆穿过连接管，调节结构通过连接块与Z型活动块连接，Z型活动块的两端设置有角度块，通过接收芯片使得处理器能够控制伸缩杆和角度块的启用，在移动时通过中空板内部的活动柱和固定柱配合起到缓冲的作用，使得装置主体的移动更稳定，通过处理器通过无线通讯模块与终端连接，通过终端可对处理器发送控制信号对部件进行控制，通过超声波距离传感器和角度测量仪可进行目标物距离和角度的测量,通过接收器接收信号，通过指令确认模块进行指令的确认，通过指令撤回模块进行指令的撤回，使得装置主体的使用更加简单，可远程控制，无需人工进行调节，提高工作效率。
最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (7)
1.一种机械手臂机构，包括装置主体(1)、横杆(5)、调节结构(7)、外管(9)、中空板(19)、处理器(26)和终端(31)，其特征在于，所述装置主体(1)的上端设置有活动圆盘(2)，所述活动圆盘(2)的上端设置有支撑杆(3)，所述支撑杆(3)的上端设置有横杆(5)，所述横杆(5)和支撑杆(3)之间通过旋转块(4)连接，所述横杆(5)的一端设置有连接管(6)，所述连接管(6)的外侧设置有外管(9)，所述外管(9)的内部设置有电机(8)，所述电机(8)的一端设置有伸缩杆(10)，所述伸缩杆(10)的外侧设置有阻尼块(12)，所述连接管(6)的外侧设置有接收芯片(11)，所述连接管(16)的内部顶端设置有顶块(13)，所述连接管(6)的一端设置有调节结构(7)，所述调节结构(7)的一端设置有连接块(14)，所述连接块(14)的一端设置有Z型活动块(15)，所述Z型活动块(15)的两端设置有角度块(16)，所述角度块(16)和连接块(14)之间通过活动螺丝(17)连接，所述调节结构(7)的顶端设置有探测头(18)，所述装置主体(1)的底部设置有中空板(19)，所述中空板(19)的内部设置有活动柱(20)，所述活动柱(20)的一端设置有固定柱(21)，所述中空板(19)的底部设置有连接架(22)，所述连接架(22)的一端设置有连接柱(23)，所述连接柱(23)的一端设置有滚轮(25)，所述滚轮(25)和连接柱(23)之间设置有紧固环(24)，所述装置主体(1)的内部设置处理器(26)和无线通讯模块(30)，所述处理器(26)通过无线通讯模块(30)与终端(31)连接。
2.根据权利要求1所述的一种机械手臂机构，其特征在于，所述处理器(26)包括超声波距离传感器(27)、角度测量仪(28)和接收器(29)，所述终端(31)包括指令确认模块(32)和指令撤回模块(33)。
3.根据权利要求1和2所述的一种机械手臂机构，其特征在于，所述声波距离传感器(27)和角度测量仪(28)设置在探测头(18)的内部，且通过接收器(29)与处理器(26)数据连接，所述处理器(26)通过无线通讯模块(30)与终端(31)信号连接。
4.根据权利要求1所述的一种机械手臂机构，其特征在于，所述外管(9)通过连接管(6)与调节结构(7)活动连接，所述电机(8)与伸缩杆(10)传动连接，且与接收芯片(11)电性连接。
5.根据权利要求1所述的一种机械手臂机构，其特征在于，所述伸缩杆(10)贯穿阻尼块(12)和连接管(6)，且与连接管(6)活动连接，所述阻尼块(12)设置在连接管(6)的内部。
6.根据权利要求1所述的一种机械手臂机构，其特征在于，所述Z型活动块(15)将调节结构(7)分成两部分，且Z型活动块(15)的两端均设置有角度块(16)，所述角度块(16)和连接块(14)之间通过活动螺丝(17)活动连接。
7.根据权利要求1所述的一种机械手臂机构，其特征在于，所述角度块(16)的内部设置有接收芯片(11)，且通过接收芯片(11)与处理器(26)信号连接，所述装置主体(1)与中空板(19)固定连接。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110841730.4A CN113500590A (zh) | 2021-07-26 | 2021-07-26 | 一种机械手臂机构 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110841730.4A CN113500590A (zh) | 2021-07-26 | 2021-07-26 | 一种机械手臂机构 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN113500590A true CN113500590A (zh) | 2021-10-15 |
Family
ID=78013929
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202110841730.4A Pending CN113500590A (zh) | 2021-07-26 | 2021-07-26 | 一种机械手臂机构 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN113500590A (zh) |
Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2012149446A2 (en) * | 2011-04-29 | 2012-11-01 | Raytheon Company | Teleoperated robotic system |
| CN208708178U (zh) * | 2018-08-03 | 2019-04-09 | 华中农业大学 | 一种多功能梨子采摘器 |
| US20200238534A1 (en) * | 2017-10-18 | 2020-07-30 | Zume, Inc. | On-demand robotic food assembly equipment, and related systems and methods |
| CN111648720A (zh) * | 2020-06-28 | 2020-09-11 | 中铁九局集团电务工程有限公司 | 一种钻孔机械臂 |
| CN211662058U (zh) * | 2019-12-31 | 2020-10-13 | 苏州浩智博智能科技有限公司 | 一种人机协作医疗机器人 |
| CN211761503U (zh) * | 2020-01-10 | 2020-10-27 | 山西航天清华装备有限责任公司 | 一种具备高度调节装置的焊接机器人 |
| CN112060109A (zh) * | 2020-09-29 | 2020-12-11 | 南京工程学院 | 一种室内拆弹机器人及其工作方法 |
| CN212170423U (zh) * | 2020-04-29 | 2020-12-18 | 烟台汽车工程职业学院 | 一种旋转式调节的机械手 |
-
2021
- 2021-07-26 CN CN202110841730.4A patent/CN113500590A/zh active Pending
Patent Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2012149446A2 (en) * | 2011-04-29 | 2012-11-01 | Raytheon Company | Teleoperated robotic system |
| US20200238534A1 (en) * | 2017-10-18 | 2020-07-30 | Zume, Inc. | On-demand robotic food assembly equipment, and related systems and methods |
| CN208708178U (zh) * | 2018-08-03 | 2019-04-09 | 华中农业大学 | 一种多功能梨子采摘器 |
| CN211662058U (zh) * | 2019-12-31 | 2020-10-13 | 苏州浩智博智能科技有限公司 | 一种人机协作医疗机器人 |
| CN211761503U (zh) * | 2020-01-10 | 2020-10-27 | 山西航天清华装备有限责任公司 | 一种具备高度调节装置的焊接机器人 |
| CN212170423U (zh) * | 2020-04-29 | 2020-12-18 | 烟台汽车工程职业学院 | 一种旋转式调节的机械手 |
| CN111648720A (zh) * | 2020-06-28 | 2020-09-11 | 中铁九局集团电务工程有限公司 | 一种钻孔机械臂 |
| CN112060109A (zh) * | 2020-09-29 | 2020-12-11 | 南京工程学院 | 一种室内拆弹机器人及其工作方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN210833500U (zh) | 一种可移式隧道断面变形监测装置 | |
| EP2245425B1 (en) | Motorized coordinate measuring device | |
| CN106239500B (zh) | 一种冲压上料机器人 | |
| CN208331666U (zh) | 一种二氧化碳检测仪支架 | |
| CN209821787U (zh) | 一种手臂运动捕捉装置 | |
| CN105962876A (zh) | 一种内窥镜胶囊控制器 | |
| CN104802802B (zh) | 一种用于摆臂式履带机器人零位校准的误差辨识方法 | |
| CN108981550B (zh) | 一种适用于机械生产车间内使用的工业机器人 | |
| CN102440853A (zh) | 可穿戴式高精度数据采集上肢外骨骼 | |
| CN104669164B (zh) | 一种新型远程控制式传感器夹持装置 | |
| CN113500590A (zh) | 一种机械手臂机构 | |
| CN110053072A (zh) | 一种复合式机械臂机构及其进行物料搬运的方法 | |
| CN202313817U (zh) | 一种可穿戴式高精度数据采集上肢外骨骼 | |
| CN209734152U (zh) | 一种全被动型主操作手 | |
| CN110514229A (zh) | 一种测量测绘仪器的调平设备及调平方法 | |
| CN209146597U (zh) | 一种多运动模式管道机器人 | |
| CN208054747U (zh) | 起重机械高空轨道智能检测小车 | |
| CN203687874U (zh) | 一种桥式起重机轨道检测装置 | |
| CN211262071U (zh) | 一种监理用桩孔孔径检测装置 | |
| CN113664614A (zh) | 一种基于六自由度、可实现在线高精度测量的机器人 | |
| CN103066388A (zh) | 两自由度天线测试机器人 | |
| CN105547211B (zh) | 一种用于关节式坐标测量机位姿调整与固定的辅助支架 | |
| CN207501863U (zh) | 一种激光位移传感器 | |
| CN207479855U (zh) | 一种水晶钻石激光加工用加工平台 | |
| CN206048197U (zh) | 一种冲压上料机器人 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20211015 |