CN113499000A - 开门结构及具有其的箱体结构和清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种开门结构及具有其的箱体结构和清洁机器人。该开门结构包括：门板框架；两个门板；第一连杆机构、第二连杆机构和设置于门板框架上的联动轴，第一连杆机构与第二连杆机构对称分布，且第一连杆机构和第二连杆机构通过联动轴联动，第一连杆机构和第二连杆机构的一端分别与两个门板相铰接，第一连杆机构和第二连杆机构的另一端铰接于第一枢轴，第一枢轴连接驱动装置，驱动装置用于驱动第一枢轴，以使第一连杆机构和第二连杆机构同步运动，进而打开或关闭两个门板。本发明提供了一种开门结构及具有其的箱体结构和清洁机器人，其一方面能够自动倾倒垃圾箱内的垃圾，减少人工操作，提升用户使用好感度，另一方面布局紧凑，占用空间少。

Description

开门结构及具有其的箱体结构和清洁机器人

技术领域

本发明涉及门开合的领域，尤其涉及一种开门结构及具有其的箱体结构和清洁机器人。

背景技术

现有的扫地机器人一般采用可自动伸出的垃圾箱机构。工作时，首先，该垃圾箱机构将垃圾箱从扫地机器人内部推出；然后通过人工搬动垃圾箱，以将垃圾箱内的垃圾倾倒。

由于扫地机器人的垃圾箱自身重量较大，所以人工搬动垃圾箱，以倾倒垃圾的工作强度较高，进而降低用户体验度。另一方面，现有的垃圾箱不方便拆卸，如此扫地机器人的工作效率低，进一步降低用户体验度。

因此，有必要提出一种开门结构及具有其的箱体结构和清洁机器人，以克服上述缺陷。

应该注意，上面对技术背景的介绍只是为了方便对本发明的技术方案进行清楚、完整的说明，并方便本领域技术人员的理解而阐述的。不能仅仅因为这些方案在本发明的背景技术部分进行了阐述而认为上述技术方案为本领域技术人员所知晓。

发明内容

有鉴于此，本发明要解决的技术问题是提供一种开门结构及具有其的箱体结构和清洁机器人，其一方面能够自动倾倒垃圾箱内的垃圾，减少人工操作，提升用户使用好感度，另一方面布局紧凑，占用空间少。

为实现上述目的，本发明提供一种开门结构，所述开门结构包括：门板框架；两个门板，分别铰接于所述门板框架的相对侧；连杆机构组件，包括第一连杆机构、第二连杆机构和能转动地设置于所述门板框架上的联动轴，所述第一连杆机构与所述第二连杆机构对称分布，且所述第一连杆机构和所述第二连杆机构通过所述联动轴联动，所述第一连杆机构和所述第二连杆机构的一端分别与两个所述门板相铰接，所述第一连杆机构和所述第二连杆机构的另一端铰接于第一枢轴，所述第一枢轴连接驱动装置，所述驱动装置用于驱动所述第一枢轴，以使所述第一连杆机构和所述第二连杆机构同步运动，进而打开或关闭两个所述门板。

作为一种优选的实施方式，所述第一连杆机构包括依次铰接的第一驱动杆、第一转动杆、第一中间杆和第一从动杆，所述第二连杆机构包括依次铰接的第二驱动杆、第二转动杆、第二中间杆和第二从动杆，所述第一驱动杆、所述第一转动杆、所述第一中间杆、所述第一从动杆分别与所述第二驱动杆、所述第二转动杆、所述第二中间杆、所述第二从动杆相对称。

作为一种优选的实施方式，所述第一从动杆和所述第二从动杆的自由端分别与两个所述门板铰接，所述第一驱动杆和第二驱动杆的自由端铰接于所述第一枢轴。

作为一种优选的实施方式，所述第一转动件和所述第二转动件交叉铰接于所述联动轴，以使所述第一转动件与所述第二转动件均能围绕联动轴转动。

作为一种优选的实施方式，所述第一从动杆与所述第一中间杆铰接于所述第三枢轴；所述第二从动杆与所述第二中间杆铰接于所述第四枢轴，所述门板框架还设置有两个第二滑轨，所述第三枢轴和所述第四枢轴分别滑动设置于两个所述第二滑轨内。

作为一种优选的实施方式，所述门板框架还设置有第一滑轨，所述第一枢轴滑动设置于所述第一滑轨内，所述驱动装置用于驱动所述第一枢轴沿所述第一滑轨运动。

作为一种优选的实施方式，所述第一滑轨沿上下方向延伸，所述第二滑轨沿左右方向延伸。

作为一种优选的实施方式，所述联动轴位于所述第一枢轴的正下方。

一种箱体结构，其包括：至少一个如上述的开门结构；箱体，其设置有排料口，所述开门结构安装于所述箱体上，所述第一连杆机构和所述第二连杆机构能同步打开或关闭对应的所述门板，以打开和关闭所述排料口。

一种箱体结构，其包括：箱体，其设置有排料口；开门结构，其安装于所述箱体上，用于打开和关闭所述排料口；所述开门结构包括：门板框架；两个门板，分别铰接于所述门板框架的相对侧；连杆机构组件，包括第一连杆机构、第二连杆机构和能转动地设置于所述门板框架上的联动轴，所述第一连杆机构与所述第二连杆机构对称分布，且所述第一连杆机构和所述第二连杆机构通过所述联动轴联动，所述第一连杆机构和所述第二连杆机构的一端分别与两个所述门板相铰接；所述第一连杆机构和所述第二连杆机构的另一端铰接于第一枢轴；驱动装置，安装于所述门板框架上，所述驱动装置的输出轴与所述第一枢轴传动连接，所述驱动装置用于驱动所述第一枢轴运动，以使所述第一连杆机构和所述第二连杆机构能同步运动，进而打开或关闭两个所述门板。

一种清洁机器人，其包括：如上述的箱体结构。

本发明的技术效果在于，提供一种开门结构及具有其的箱体结构和清洁机器人，该开门结构设置连杆机构组件，该连杆机构组件包括联动轴、第一连杆机构和第二连杆机构。第一连杆机构与第二连杆机构对称分布，且第一连杆机构和第二连杆机构通过联动轴联动。该第一连杆机构和第二连杆机构的另一端铰接于第一枢轴，该第一枢轴连接驱动装置。需要倾倒垃圾时，只需要通过驱动装置驱动第一枢轴，以使第一连杆机构和第二连杆机构同步运动，进而使第一连杆机构和第二连杆机构通过联动轴联动，以打开或关闭两个门板。如此本发明实施方式的开门结构能免去人工搬动垃圾箱的繁琐工作，减少人工操作，降低倾倒垃圾的工作强度，提升用户体验。另一方面，第一连杆机构和第二连杆机构通过联动轴联动，如此避免两个门体关闭不同步，导致门体卡死的问题。再者，由于第一连杆机构与第二连杆机构对称分布，第一连杆机构和第二连杆机构的另一端铰接于第一枢轴，因此连杆机构组件结构紧凑，进而本申请实施方式的开门结构的结构紧凑。且由于连杆所占用的空间较少，所以本申请实施方式的开门结构所占用的空间少。因此，本发明提供了一种开门结构及具有其的箱体结构和清洁机器人，其一方面能够自动倾倒垃圾箱内的垃圾，减少人工操作，提升用户使用好感度，另一方面布局紧凑，占用空间少。

附图说明

下面结合附图，通过对本发明的具体实施方式详细描述，将使本发明的技术方案及其它有益效果显而易见。

图1为本发明一实施例所提供的一种具有开门结构的箱体结构的打开状态的主视图。

图2为本发明一实施例所提供的一种具有开门结构的箱体结构的打开状态的后视图。

图3为本发明一实施例所提供的一种具有开门结构的箱体结构的打开状态的侧视图。

图4为本发明一实施例所提供的一种具有开门结构的箱体结构的打开状态的一个角度侧视图。

图5为本发明一实施例所提供的一种具有开门结构的箱体结构的关闭状态的主视图。

附图标记说明：

11、门板框架；13、箱体；15、排料口；16、第一侧板；17、第二侧板；18、第三侧板；211、第一门板；212、第二门板；25、联动轴；26、第一枢轴；27、第二枢轴；28、第三枢轴；29、第四枢轴；30、第五枢轴；31、第六枢轴；32、第一轴孔；33、第一铰接轴；34、第三轴孔；35、第一安装板；37、第二安装板；39、第三安装板；41、第四安装板；43、第一弯折部；45、第三弯折部；47、第二弯折部；49、第四弯折部；51、第一门主体；53、第二门主体；55、第一穿孔；57、第二穿孔；59、第三穿孔；61、第四穿孔；63、第六穿孔；65、第一开孔；75、第一驱动杆；77、第二驱动杆；79、第一转动杆；81、第二转动杆；83、第一中间杆；85、第二中间杆；87、第一从动杆；89、第二从动杆；91、第一滑轨；93、第二滑轨。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本发明的不同结构。为了简化本发明的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本发明。此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本发明提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。

具体的，如图1所示，本发明的一个实施方式提供一种开门结构。该开门机构可用于门、窗、箱子等具有进出口的结构中，用于打开和关闭排料口15。本申请以箱子为例进行说明。

该开门结构包括：门板框架11；两个门板，分别铰接于所述门板框架11的相对侧；连杆机构组件，包括第一连杆机构、第二连杆机构和能转动地设置于所述门板框架11上的联动轴25，所述第一连杆机构与所述第二连杆机构对称分布，且所述第一连杆机构和所述第二连杆机构通过所述联动轴25联动，所述第一连杆机构和所述第二连杆机构的一端分别与两个所述门板相铰接，所述第一连杆机构和所述第二连杆机构的另一端铰接于第一枢轴26，所述第一枢轴26连接驱动装置，所述驱动装置用于驱动所述第一枢轴26，以使所述第一连杆机构和所述第二连杆机构同步运动，进而打开或关闭两个所述门板。

从以上技术方案可以看出：本发明实施方式的开门结构设置连杆机构组件，该连杆机构组件包括联动轴25、第一连杆机构和第二连杆机构。第一连杆机构与第二连杆机构对称分布，且第一连杆机构和第二连杆机构通过联动轴25联动。该第一连杆机构和第二连杆机构的另一端铰接于第一枢轴26，该第一枢轴26连接驱动装置。需要倾倒垃圾时，只需要通过驱动装置驱动第一枢轴26，以使第一连杆机构和第二连杆机构同步运动，进而使第一连杆机构和第二连杆机构通过联动轴25联动，以打开或关闭两个门板。如此本发明实施方式的开门结构能免去人工搬动垃圾箱的繁琐工作，减少人工操作，降低倾倒垃圾的工作强度，提升用户体验。另一方面，第一连杆机构和第二连杆机构通过联动轴25联动，如此避免两个门体关闭不同步，导致门体卡死的问题。再者，由于第一连杆机构与第二连杆机构对称分布，第一连杆机构和第二连杆机构的另一端铰接于第一枢轴26，因此第一连杆机构和第二连杆机构能同步运动，连杆机构组件结构紧凑，占用的空间较少。

在本实施方式中，箱体13用于回收废弃物。具体地，箱体13包括相对设置的第一箱壁、第二箱壁和位于第一箱壁和第二箱壁之间的第三箱壁和第四箱壁。该第一箱壁、第二箱壁、第三箱壁和第四箱壁围合成用于收容废弃物的空腔。进一步地，该空腔具有向外敞开的第一敞口和第二敞口。该第一敞口用于供废弃物放入该空腔。该第二敞口用于供废弃物排出空腔。也即该第一敞口为进料口。该第二敞口为排料口15。例如如图1所示，该第一敞口向上敞开，从而能在箱体13的上方通过该第一敞口将废弃物放置于空腔内。该第二敞口向下敞开，从而能通过该第二敞开，使得空腔内的废弃物向下排出，进而将空腔内的废弃物排出空腔。

进一步地，开门结构用于安装于箱体13上。该开门结构用于打开和关闭排料口15，进而对箱体13内的垃圾进行倾倒。具体地，例如如图1所示，门板框架11安装于箱体13的下方。从而开门结构能用于打开和关闭第二敞口。

进一步地，该门板框架11可以与箱体13一体成型。也即门板框架11为箱体13的一部分。进一步地，该门板框架11还可以是与箱体13可拆卸连接。该可拆卸连接可以是螺钉连接、螺栓连接等，对此本申请不做规定。

进一步地，如图1所示，门板框架11整体上呈长方形结构的框架。具体地，该门板框架11包括相对设置的第一侧板16和第二侧板17以及位于第一侧板16和第二侧板17之间的第三侧板18和第四侧板(图中未示出)。该第一侧板16、第二侧板17、第三侧板18和第四侧板(图中未示出)围合成长方形结构的框架。

在本实施方式中，两个门板分别铰接于门板框架11的相对侧。例如如图所示，该两个门板分别为铰接于门板框架11左侧和右侧的第一门板211和第二门板212。可以通过转动门板，以对门板进行打开或者关闭。进一步地，如图1所示，门板处于打开的状态。如图5所示，门板处于关闭的状态。进一步地，如图3所示，两个门板分别通过第一铰接轴33和第二铰接轴(图中未示出)铰接安装在门板框架11的相对侧。例如如图4所示，第一门板211通过第一铰接轴33铰接安装在门板框架11的左侧。第二门板212通过第二铰接轴(图中未示出)铰接安装在门板框架11的右侧。

具体地，第一铰接轴33的两端分别铰接于第一侧板16和第二侧板17的左侧。第二铰接轴(图中未示出)的两端分别铰接于第一侧板16和第二侧板17的右侧。进一步地，第一侧板16的两端分别连接有用于与第一铰接轴33和第二铰接轴(图中未示出)相铰接的第一安装板35和第二安装板37。如图2所示，第二侧板17的两端分别连接有用于与第一铰接轴33和第二铰接轴(图中未示出)相铰接的第三安装板39和第四安装板41。

更具体地，例如如图1所示，该第一安装板35的上端与第一侧板16相连。该连接方式可以是螺钉连接、螺栓连接、焊接、一体成型等。该第一安装板35的下端向下延伸并凸出第一侧板16形成第一安装部。该第一安装部上设置有用于供第一铰接轴33穿设的第一安装孔(图中未示出)。该第二安装板37的上端与第一侧板16相连。该连接方式可以是螺钉连接、螺栓连接、焊接、一体成型等。该第二安装板37的下端向下延伸并凸出第一侧板16形成第二安装部。该第二安装部上设置有用于供第二铰接轴(图中未示出)穿设的第二安装孔(图中未示出)。

该第三安装板39的上端与第二侧板17相连。该连接方式可以是螺钉连接、螺栓连接、焊接、一体成型等。该第三安装板39的下端向下延伸并凸出第二侧板17形成第三安装部。该第三安装部上设置有用于供第一铰接轴33穿设的第三安装孔(图中未示出)。

该第四安装板41的上端与第二侧板17相连。该连接方式可以是螺钉连接、螺栓连接、焊接、一体成型等。该第四安装板41的下端向下延伸并凸出第二侧板17形成第四安装部。该第四安装部上设置有用于供第二铰接轴(图中未示出)穿设的第四安装孔(图中未示出)。

进一步地，如图1所示，第一门板211包括第一门主体51和设置于第一门主体51上端和下端的第一弯折部43和第二弯折部47。该第一弯折部43和第二弯折部47上分别设置有用于供第一铰接轴33穿设的第一穿孔55和第二穿孔57。

进一步地，如图1所示，第二门板212包括第二门主体53和设置于第二门主体53上端和下端的第三弯折部45和第四弯折部49。该第三弯折部45和第四弯折部49上分别设置有用于供第二铰接轴(图中未示出)穿设的第三穿孔59和第四穿孔61。

在本实施方式中，连杆机构组件包括第一连杆机构、第二连杆机构和能转动地设置于门板框架11上的联动轴25。如图4所示，联动轴25能转动地设置于第一侧板16上。第一连杆机构和第二连杆机构均位于第一侧板16上。进一步地，第一连杆机构与第二连杆机构对称分布，如此第一连杆机构和第二连杆机构能同步运动，且连杆机构组件的结构紧凑、占用空间小。例如如图1所示，第一连杆机构与第二连杆机构对称分布于第一侧板16的左侧和右侧。进一步地，第一连杆机构和第二连杆机构通过联动轴25联动。如此避免两个门体关闭不同步，导致门体卡死的问题。

在一个实施方式中，第一连杆机构包括依次铰接的第一驱动杆75、第一转动杆79、第一中间杆83和第一从动杆87。也即该第一连杆机构为四连杆机构。具体地，例如如图1所示，第一驱动杆75的右端与第一转动杆79的右端铰接。第一转动杆79的左端与第一中间杆83的右端铰接。第一中间杆83的左端与第一从动杆87的右端铰接。如此，第一驱动杆75的右端与第一转动杆79的右端能相对转动。第一转动杆79的左端与第一中间杆83的右端能相对转动。第一中间杆83的左端与第一从动杆87的右端能相对转动。进一步地，第二连杆机构包括依次铰接的第二驱动杆77、第二转动杆81、第二中间杆85和第二从动杆89。也即该第二连杆机构为四连杆机构。具体地，例如如图1所示，第二驱动杆77的左端与第二转动杆81的左端铰接。第二转动杆81的右端与第二中间杆85的左端铰接。第二中间杆85的右端与第二从动杆89的左端铰接。如此，第二驱动杆77的左端与第二转动杆81的左端能相对转动。第二转动杆81的右端与第二中间杆85的左端能相对转动。第二中间杆85的右端与第二从动杆89的左端能相对转动。

进一步地，第一驱动杆75、第一转动杆79、第一中间杆83、第一从动杆87分别与第二驱动杆77、第二转动杆81、第二中间杆85、第二从动杆89相对称。如此第一连杆机构与第二连杆机构对称分布。

在本实施方式中，第一连杆机构和第二连杆机构的一端分别与两个门板相铰接，第一连杆机构和第二连杆机构的另一端铰接于第一枢轴26。具体地，例如如图1所示，第一从动杆87和第二从动杆89的自由端分别与两个门板铰接，第一驱动杆75和第二驱动杆77的自由端铰接于第一枢轴26。更具体地，例如如图1所示，第一从动杆87的左端通过第五枢轴30与第一门板211的第一弯折部43相铰接。如此，第一从动杆87的左端能相对于第一门板211的第一弯折部43转动。第二从动杆89的右端通过第六枢轴31与第二门板212的第三弯折部45相铰接。如此，第二从动杆89的右端能相对于第二门板212的第三弯折部45转动。第一驱动杆75的左端设置有用于供第一枢轴26穿设的第五穿孔(图中未示出)。如此，第一驱动杆75的左端能相对于第一枢轴26转动。第二驱动杆77的右端设置有用于供第一枢轴26穿设的第六穿孔63。如此，第二驱动杆77的右端能相对于第一枢轴26转动。

在本实施方式中，第一连杆机构和第二连杆机构通过联动轴25联动。如此避免两个门体关闭不同步，导致门体卡死的问题。具体地，如图1所示，第一转动件和第二转动件交叉铰接于联动轴25，以使所述第一转动件与所述第二转动件均能围绕联动轴25转动且第一连杆机构与第二连杆机构以联动轴25为对称中心。

更具体地，第一转动杆79设置有用于供联动轴25穿设的第一开孔65。第一转动杆79还包括分别用于与第一驱动杆75和第一中间杆83相铰接的第一连接端(图中未示出)和第二连接端(图中未示出)，第一开孔65位于第一连接端(图中未示出)和第二连接端(图中未示出)之间。例如如图1所示，第一连接端(图中未示出)和第二连接端(图中未示出)分别为第一转动杆79的右端和左端。第一开孔65设置于第一转动杆79的中间。联动轴25穿设于第一开孔65内，如此第一转动杆79能围绕联动轴25转动。进一步地，例如如图1所示，第一连接端(图中未示出)通过第七枢轴(图中未示出)与第一驱动杆75的右端铰接。如此，第一连接端(图中未示出)与第一驱动杆75的右端能相对转动。第二连接端(图中未示出)通过第八枢轴(图中未示出)与第一中间杆83的右端铰接。如此，第二连接端(图中未示出)与第一中间杆83的右端能相对转动。

进一步地，第二转动杆81设置有用于供联动轴25穿设的第二开孔(图中未示出)。第二转动杆81还包括分别用于与第二驱动杆77和第二中间杆85相铰接的第三连接端(图中未示出)和第四连接端(图中未示出)，第二开孔(图中未示出)位于第三连接端(图中未示出)和第四连接端(图中未示出)之间。例如如图1所示，第三连接端(图中未示出)和第四连接端(图中未示出)分别为第二转动杆81的左端和右端。第二开孔(图中未示出)设置于第二转动杆81的中间。联动轴25穿设于第二开孔(图中未示出)内，如此第二转动杆81能围绕联动轴25转动。进一步地，例如如图1所示，第三连接端(图中未示出)通过第九枢轴(图中未示出)与第二驱动杆77的左端铰接。如此，第三连接端(图中未示出)与第二驱动杆77的左端能相对转动。第四连接端(图中未示出)通过第十枢轴(图中未示出)与第二中间杆85的左端铰接。如此，第四连接端(图中未示出)与第二中间杆85的左端能相对转动。

在本实施方式中，第一枢轴26连接驱动装置。该驱动装置可以安装于门板框架11上。该驱动装置用于驱动第一枢轴26，以使第一连杆机构和第二连杆机构同步运动，进而打开或关闭两个门板。如此本发明实施方式的开门结构能免去人工搬动垃圾箱的繁琐工作，减少人工操作，降低倾倒垃圾的工作强度，提升用户体验。进一步地，该驱动装置可以包括驱动电机。该驱动电机的输出轴与第一枢轴26传动连接。

在一个实施方式中，门板框架11还设置有第一滑轨91。第一枢轴26滑动设置于第一滑轨91内，驱动装置用于驱动第一枢轴26沿第一滑轨91移动。例如如图1所示，第一滑轨91沿上下方向延伸。如此第一枢轴26能在第一滑轨91内沿上下方向移动。如此如图1所示，当第一枢轴26沿第一滑轨91向上移动时，第一驱动杆75的左端和第二驱动杆77的右端既能相对于第一枢轴26转动，又能随第一枢轴26向上移动，进而使得第一驱动杆75的右端既能相对于第一转动杆79的右端转动，又能带动第一转动杆79的右端逆时针转动，第二驱动杆77的左端既能相对于第二转动杆81的左端转动，又能带动第二转动杆81的左端顺时针转动。如图1所示，当第一枢轴26沿第一滑轨91向下移动时，第一驱动杆75的左端和第二驱动杆77的右端既能相对于第一枢轴26转动，又能随第一枢轴26向下移动，进而使得第一驱动杆75的右端既能相对于第一转动杆79的右端转动，又能带动第一转动杆79的右端顺时针转动，第二驱动杆77的左端既能相对于第二转动杆81的左端转动，又能带动第二转动杆81的左端逆时针转动。进一步地，联动轴25位于第一枢轴26的正下方。例如如图所示，联动轴25能转动地设置于第一滑轨91内。如此，联动轴25能对第一枢轴26的移动进行限位，以限制第一枢轴26向下移动。

进一步地，第一滑轨91包括相对设置的第一轨壁和第二轨壁以及分别设置于第一轨壁和第二轨壁上的第一止挡板和第二止挡板。该第一轨壁和第二轨壁之间形成第一通道。该第一枢轴26包括容置于该第一通道内的第一滑块和连接于第一滑块上的第一轴杆。该第一止挡板和第二止挡板用于对第一滑块进行限位，以避免第一滑块从第一通道内脱离。

进一步地，第一从动杆87与第一中间杆83铰接于第三枢轴28。例如如图所示，第一中间杆83的左端设置有用于供第三枢轴28穿设的第一轴孔32。如此，第一中间杆83的左端与第三枢轴28能相对转动。第一从动杆87的右端设置有用于供第三枢轴28穿设的第二轴孔(图中未示出)。如此，第一从动杆87的右端与第三枢轴28能相对转动。第二从动杆89与第二中间杆85铰接于第四枢轴29。例如如图1所示，第二中间杆85的右端设置有用于供第四枢轴29穿设的第三轴孔34。如此，第二中间杆85的右端与第四枢轴29能相对转动。第二从动杆89的左端设置有用于供第四枢轴29穿设的第四轴孔(图中未示出)。如此，第二从动杆89的左端与第四枢轴29能相对转动。

进一步地，门板框架11还设置有两个第二滑轨93。第三枢轴28和第四枢轴29分别滑动设置于两个第二滑轨93内。进一步地，例如如图1所示，第二滑轨93沿左右方向延伸。如此第三枢轴28和第四枢轴29能在一个第二滑轨93内沿左右方向移动。如此如图1所示，当第一枢轴26沿第一滑轨91向上移动使得第一驱动杆75的右端既能相对于第一转动杆79的右端转动，又能带动第一转动杆79的右端逆时针转动时，第一转动杆79的左端既能相对于第一中间杆83的右端转动，又能带动第一中间杆83的右端向右移动，进而第一中间杆83的左端带动第三枢轴28沿第二滑轨93向右移动，如此使得第一从动杆87的右端既能相对于第三枢轴28转动，又能向右移动，且随着第一从动杆87向右移动，第一从动杆87的左端既能相对于第一弯折部43转动，又能使得第一弯折部43相对于第一侧板16转动，进而关闭第一门板211。当第一枢轴26沿第一滑轨91向上移动使得第二驱动杆77的左端既能相对于第二转动杆81的左端转动，又能带动第二转动杆81的左端顺时针转动时，第二转动杆81的右端既能相对于第二中间杆85的左端转动，又能带动第二中间杆85的左端向左移动，进而第二中间杆85的右端带动第四枢轴29沿第二滑轨93向左移动，如此使得第二从动杆89的左端既能相对于第四枢轴29转动，又能向左移动，且随着第二从动杆89向左移动，第二从动杆89的右端既能相对于第三弯折部45转动，又能使得第三弯折部45相对于第一侧板16转动，进而关闭第二门板212。

如图5所示，当第一枢轴26沿第一滑轨91向下移动使得第一驱动杆75的右端既能相对于第一转动杆79的右端转动，又能带动第一转动杆79的右端顺时针转动时，第一转动杆79的左端既能相对于第一中间杆83的右端转动，又能带动第一中间杆83的右端向左移动，进而第一中间杆83的左端带动第三枢轴28沿第二滑轨93向左移动，如此使得第一从动杆87的右端既能相对于第三枢轴28转动，又能向左移动，且随着第一从动杆87向左移动，第一从动杆87的左端既能相对于第一弯折部43转动，又能使得第一弯折部43相对于第一侧板16转动，进而打开第一门板211。当第一枢轴26沿第一滑轨91向下移动使得第二驱动杆77的左端既能相对于第二转动杆81的左端转动，又能带动第二转动杆81的左端逆时针转动时，第二转动杆81的右端既能相对于第二中间杆85的左端转动，又能带动第二中间杆85的左端向右移动，进而第二中间杆85的右端带动第四枢轴29沿第二滑轨93向右移动，如此使得第二从动杆89的左端既能相对于第四枢轴29转动，又能向右移动，且随着第二从动杆89向右移动，第二从动杆89的右端既能相对于第三弯折部45转动，又能使得第三弯折部45相对于第一侧板16转动，进而打开第二门板212。

进一步地，第二滑轨93包括相对设置的第三轨壁和第四轨壁以及分别设置于第三轨壁和第四轨壁上的第三止挡板和第四止挡板。该第三轨壁和第四轨壁之间形成第二通道。该第三枢轴28包括容置于该第二通道内的第三滑块和连接于第三滑块上的第三轴杆。该第四枢轴29包括容置于该第二通道内的第四滑块和连接于第四滑块上的第四轴杆。该第三止挡板和第四止挡板用于对第三滑块或第四滑块进行限位，以避免第三滑块或第四滑块从第二通道内脱离。

进一步地，本发明的一个实施方式提供一种箱体13结构。该箱体13结构包括：至少一个如上述的开门结构；箱体13，其设置有排料口15，开门结构安装于箱体13上，第一连杆机构和第二连杆机构能同步打开或关闭对应的门板，以打开和关闭排料口15。具体地，至少一个可以是1个或者两个。在本实施例中，该箱体结构包括：一个如上述的开门结构。更具体，如图1所示，该一个如上述的开门结构设置于第一侧板16上。当该开门机构为两个时，两个开门结构可以分别设置于第一侧板16和第二侧板17上。本发明实施方式的箱体13结构一方面能够自动倾倒垃圾箱内的垃圾，减少人工操作，提升用户使用好感度，另一方面布局紧凑，占用空间少。

进一步地，本发明的一个实施方式提供一种箱体13结构。该箱体13结构包括：箱体13，其设置有排料口15；开门结构，其安装于所述箱体13上，用于打开和关闭所述排料口15；所述开门结构包括：门板框架11；两个门板，分别铰接于所述门板框架11的相对侧；连杆机构组件，包括第一连杆机构、第二连杆机构和能转动地设置于所述门板框架11上的联动轴25，所述第一连杆机构与所述第二连杆机构对称分布，且所述第一连杆机构和所述第二连杆机构通过所述联动轴25联动，所述第一连杆机构和所述第二连杆机构的一端分别与两个所述门板相铰接；所述第一连杆机构和所述第二连杆机构的另一端铰接于第一枢轴26；驱动装置，安装于所述门板框架11上，所述驱动装置的输出轴与所述第一枢轴26传动连接，所述驱动装置用于驱动所述第一枢轴26运动，以使所述第一连杆机构和所述第二连杆机构能同步运动，进而打开或关闭两个所述门板。本发明实施方式的箱体13结构一方面能够自动倾倒垃圾箱内的垃圾，减少人工操作，提升用户使用好感度，另一方面布局紧凑，占用空间少。

进一步地，本发明的一个实施方式提供一种清洁机器人。该清洁机器人包括：如上述的箱体13结构。本发明实施方式的清洁机器人一方面能够自动倾倒垃圾箱内的垃圾，减少人工操作，提升用户使用好感度，另一方面布局紧凑，占用空间少。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

以上对本发明实施例所提供的一种开门结构及具有其的箱体13结构和清洁机器人进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的技术方案及其核心思想；本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例的技术方案的范围。

Claims (11)

1.一种开门结构，其特征在于，所述开门结构包括：

门板框架；

两个门板，分别铰接于所述门板框架的相对侧；

连杆机构组件，包括第一连杆机构、第二连杆机构和能转动地设置于所述门板框架上的联动轴，所述第一连杆机构与所述第二连杆机构对称分布，且所述第一连杆机构和所述第二连杆机构通过所述联动轴联动，所述第一连杆机构和所述第二连杆机构的一端分别与两个所述门板相铰接，所述第一连杆机构和所述第二连杆机构的另一端铰接于第一枢轴，所述第一枢轴连接驱动装置，所述驱动装置用于驱动所述第一枢轴，以使所述第一连杆机构和所述第二连杆机构同步运动，进而打开或关闭两个所述门板。

2.根据权利要求1所述的开门结构，其特征在于，所述第一连杆机构包括依次铰接的第一驱动杆、第一转动杆、第一中间杆和第一从动杆，所述第二连杆机构包括依次铰接的第二驱动杆、第二转动杆、第二中间杆和第二从动杆，所述第一驱动杆、所述第一转动杆、所述第一中间杆、所述第一从动杆分别与所述第二驱动杆、所述第二转动杆、所述第二中间杆、所述第二从动杆相对称。

3.根据权利要求2所述的开门结构，其特征在于，所述第一从动杆和所述第二从动杆的自由端分别与两个所述门板铰接，所述第一驱动杆和第二驱动杆的自由端铰接于所述第一枢轴。

4.根据权利要求2所述的开门结构，其特征在于，所述第一转动件和所述第二转动件交叉铰接于所述联动轴，以使所述第一转动件与所述第二转动件均能围绕联动轴转动。

5.根据权利要求2所述的开门结构，其特征在于，所述第一从动杆与所述第一中间杆铰接于所述第三枢轴；所述第二从动杆与所述第二中间杆铰接于所述第四枢轴，所述门板框架还设置有两个第二滑轨，所述第三枢轴和所述第四枢轴分别滑动设置于两个所述第二滑轨内。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的开门结构，其特征在于，所述门板框架还设置有第一滑轨，所述第一枢轴滑动设置于所述第一滑轨内，所述驱动装置用于驱动所述第一枢轴沿所述第一滑轨运动。

7.根据权利要求6所述的开门结构，其特征在于，所述第一滑轨沿上下方向延伸，所述第二滑轨沿左右方向延伸。

8.根据权利要求1至5中任一项所述的开门结构，其特征在于，所述联动轴位于所述第一枢轴的正下方。

9.一种箱体结构，其特征在于，其包括：

至少一个如权利要求1至8中任一项所述的开门结构；

箱体，其设置有排料口，所述开门结构安装于所述箱体上，所述第一连杆机构和所述第二连杆机构能同步打开或关闭对应的所述门板，以打开和关闭所述排料口。

10.一种箱体结构，其特征在于，其包括：

箱体，其设置有排料口；

开门结构，其安装于所述箱体上，用于打开和关闭所述排料口；所述开门结构包括：

门板框架；

两个门板，分别铰接于所述门板框架的相对侧；

连杆机构组件，包括第一连杆机构、第二连杆机构和能转动地设置于所述门板框架上的联动轴，所述第一连杆机构与所述第二连杆机构对称分布，且所述第一连杆机构和所述第二连杆机构通过所述联动轴联动，所述第一连杆机构和所述第二连杆机构的一端分别与两个所述门板相铰接；所述第一连杆机构和所述第二连杆机构的另一端铰接于第一枢轴；

驱动装置，安装于所述门板框架上，所述驱动装置的输出轴与所述第一枢轴传动连接，所述驱动装置用于驱动所述第一枢轴运动，以使所述第一连杆机构和所述第二连杆机构能同步运动，进而打开或关闭两个所述门板。

11.一种清洁机器人，其特征在于，其包括：如权利要求9或10所述的箱体结构。

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