CN113498666A - 一种割草机智能作业方法、控制器及割草机 - Google Patents
一种割草机智能作业方法、控制器及割草机 Download PDFInfo
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Abstract
本发明适用于割草机领域，提供了一种割草机智能作业方法、控制器及割草机。该割草机智能作业方法包括：一种割草机智能作业方法，所述方法包括：割草机开始割草作业后，监测割草机的割草电机负载是否小于第一阈值；当小于时，在第一预设时间内持续监测所述割草电机负载；判断所述割草电机负载在第一预设时间内是否一直小于第一阈值；当判断结果为是时，则控制割草机停止割草作业。本发明实施例通过监测割草机的割草电机负载，智能调节的割草机的作业参数，从而防止割草机继续在草坪上行走而导致草坪被割草机轮子伤害、影响草坪的健康度的问题发生。
Description
技术领域
本发明属于割草机领域，尤其涉及一种割草机智能作业方法、控制器及割草机。
背景技术
割草机(Lawn mower)又称除草机、剪草机、草坪修剪机等。割草机是一种用于修剪草坪、植被等的机械工具，它是由底盘、割草机机身、刀盘组件、行走机构、扶手、控制部分组成。传统的草坪割草机需要人工操作，劳动强度大。近年来出现了自动割草机和割草机器人，基本实现自动割草。随着自动割草机的发展，逐渐出现了智能割草机。
用户使用智能割草机时，需要给智能割草机设定每次割草作业的开始时间及结束时间(即设置割草作业时长)和相邻两次割草作业之间的间隔时间等作业参数。
但是，现有的智能割草机，其作业参数由用户或出厂设定，不能智能调节。设置的割草作业时长，可能存在设置的时长过长，草已割完，智能割草机还继续作业，继续在草坪上行走，导致草坪被智能割草机轮子伤害，影响草坪的健康度；并且，由于不同的季节、不同的天气情况，草的生长周期是不同的，在草的生长较慢的时期，一直采用相同的间隔时间进行割草作业，导致智能割草机工作太过频繁，造成资源浪费，且智能割草机轮子经常碾压草坪也会伤害草坪，影响草坪的健康度的问题发生。
发明内容
本发明实施例提供割草机智能作业方法，旨在解决割草机的作业参数不能智能调节的问题。
本发明实施例是这样实现的，一种割草机智能作业方法，所述方法包括：
割草机开始割草作业后，监测割草机的割草电机负载是否小于第一阈值；
当小于时，在第一预设时间内持续监测所述割草电机负载；
判断所述割草电机负载是否一直小于第一阈值；
当判断结果为是时，则控制割草机停止割草作业。
本发明实施例通过在割草机开始割草作业后监测割草机的割草电机负载，当割草电机负载在第一预设时间内一直小于第一阈值时，可以判断为草坪的草已割完，控制割草机停止割草作业，智能调节的割草机的作业参数，从而防止割草机继续在草坪上行走而导致草坪被割草机轮子伤害、影响草坪的健康度的问题发生。
更进一步地，所述方法还包括：
当判断结果为否时，则控制割草机继续割草作业，直到所述割草电机负载在第一预设时间内一直小于第一阈值时，控制割草机停止割草作业。
更进一步地，所述方法还包括：
获取割草机的割草作业时长；
更新所述割草机的割草作业时长。
更进一步地，所述更新所述割草机的割草作业时长具体为：
获取割草机开始割草作业的起始时间；
获取割草机停止割草作业的终止时间；
根据所述起始时间和终止时间更新所述割草作业时长。
本发明实施例还提供另一种割草机智能作业方法，所述方法包括：
获取两次割草作业之间的间隔时间；
当割草机完成一次割草作业后，测算该次割草作业的割草电机负载总和或平均值作为第一负载值；
判断所述第一负载值是否小于第二阈值；
当判断结果为是时，延长所述间隔时间，当判断结果为否时，缩短所述间隔时间。
本发明实施例通过在割草机完成一次割草作业后，测算该次割草作业的割草电机负载总和或平均值作为第一负载值，当第一负载值小于第二阈值时，可以判断为草坪的草较矮，控制割草机延长间隔时间，当第一负载值大于第二阈值时，可以判断为草坪的草较深，控制割草机缩短间隔时间，智能调节的割草机的作业参数，从而防止割草机因工作太过频繁而造成的资源浪费，且还可防止智能割草机轮子经常碾压草坪而伤害草坪，影响草坪的健康度的问题发生。
更进一步地，所述方法还包括：
当割草机完成一次割草作业后，控制割草机在第二预设时间内继续割草作业，并监测割草机的割草电机负载；
判断所述割草电机负载在所述第二预设时间内是否一直小于第三阈值；
当判断结果为是时，延长所述间隔时间，当判断结果为否时，缩短所述间隔时间。
本发明实施例还提供另一种割草机智能作业方法，所述方法包括：
获取两次割草作业之间的间隔时间；
当割草机完成一次割草作业后，测算该次割草作业的割草电机负载总和或平均值作为第二负载值；
当割草机完成下一次割草作业后，测算该次割草作业的割草电机负载总和或平均值作为第三负载值；
判断所述第三负载值是否小于第二负载值；
当判断结果为是时，延长所述间隔时间，当判断结果为否时，缩短所述间隔时间。
本发明实施例通过在割草机完成一次割草作业后，测算该次割草作业的割草电机负载总和或平均值作为第二负载值，在割草机完成下一次割草作业后，测算该次割草作业的割草电机负载总和或平均值作为第三负载值，当第三负载值小于第二负载值时，可以判断为草坪的草较矮，控制割草机延长间隔时间，当第三负载值大于第二负载值时，可以判断为草坪的草较深，控制割草机缩短间隔时间，智能调节的割草机的作业参数，从而防止割草机因工作太过频繁而造成的资源浪费，且还可防止智能割草机轮子经常碾压草坪而伤害草坪，影响草坪的健康度的问题发生。
更进一步地，所述方法还包括：
当割草机完成一次割草作业后，控制割草机在第三预设时间内继续割草作业，并监测割草机的割草电机负载；
判断所述割草电机负载在所述第三预设时间内是否一直小于第四阈值；
当判断结果为是时，延长所述间隔时间，当判断结果为否时，缩短所述间隔时间。
本发明实施例还提供一种控制器，包括：
第一监测模块，用于割草机开始割草作业后，监测割草机的割草电机负载是否小于第一阈值；
第二监测模块，用于当小于时，在第一预设时间内持续监测所述割草电机负载；
第一判断模块，用于在第一预设时间内，判断所述割草电机负载在第一预设时间内是否一直小于第一阈值；
第一执行模块，用于当判断结果为是时，则控制割草机停止割草作业。
本发明实施例还提供一种控制器，包括：
第一获取模块，用于获取两次割草作业之间的间隔时间；
第一测算模块，用于当割草机完成一次割草作业后，测算该次割草作业的割草电机负载总和或平均值作为第一负载值；
第二判断模块，用于判断所述第一负载值是否小于第二阈值；
第一调整模块，用于当判断结果为是时，延长所述间隔时间，当判断结果为否时，缩短所述间隔时间。
本发明实施例还提供一种控制器，包括：
第二获取模块，用于获取两次割草作业之间的间隔时间；
第二测算模块，用于当割草机完成一次割草作业后，测算该次割草作业的割草电机负载总和或平均值作为第二负载值；
第三测算模块，用于当割草机完成下一次割草作业后，测算该次割草作业的割草电机负载总和或平均值作为第三负载值；
第三判断模块，用于判断所述第三负载值是否小于第二负载值；
第二调整模块，用于当判断结果为是时，延长所述间隔时间，当判断结果为否时，缩短所述间隔时间。
本发明实施例还提供一种割草机，包括：
主机；
设置在所述主机上的割草盘；及
设置在所述主机上的如上所述的控制器。
附图说明
图1是本发明实施例一提供的流程图；
图2是本发明实施例二提供的流程图；
图3是本发明实施例三提供的流程图；
图4是本发明实施例三提供的另一流程图；
图5是本发明实施例四提供的控制器的结构框图；
图6是本发明实施例四提供的控制器的另一结构框图；
图7是本发明实施例四提供的控制器的又一结构框图；
图8是本发明实施例四提供的控制器的再一结构框图；
图9是本发明实施例四提供的第三调整模块的结构框图；
图10是本发明实施例五提供的流程图；
图11是本发明实施例六提供的流程图；
图12是本发明实施例七提供的控制器的结构框图；
图13是本发明实施例七提供的控制器的另一结构框图；
图14是本发明实施例八提供的流程图；
图15是本发明实施例九提供的流程图；
图16是本发明实施例十提供的控制器的结构框图；
图17是本发明实施例十提供的控制器的另一结构框图。
图中，11、第一监测模块；12、第二监测模块；13、第一判断模块；14、第一执行模块；15、第二执行模块；16、第三获取模块；17、第三调整模块；171、起始时间获取子模块；172、终止时间获取子模块；173、作业时长调整子模块；21、第一获取模块；22、第一测算模块；23、第二判断模块；24、第一调整模块；25、第三监测模块；26、第四判断模块；27、第四调整模块；31、第二获取模块；32、第二测算模块；33、第三测算模块；34、第三判断模块；35、第二调整模块；36、第四监测模块；37、第五判断模块；38、第五调整模块。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
本发明提供一种割草机智能作业方法，包括：割草机开始割草作业后，监测割草机的割草电机负载；在第一预设时间内，判断所述割草电机负载是否一直小于第一阈值；当判断结果为是时，控制割草机停止割草作业。本发明实施例通过在割草机开始割草作业后监测割草机的割草电机负载，当割草电机负载在第一预设时间内一直小于第一阈值时，可以判断为草坪的草已割完，控制割草机停止割草作业，智能调节的割草机的作业参数，从而防止割草机继续在草坪上行走而导致草坪被割草机轮子伤害、影响草坪的健康度的问题发生。
实施例一
如图1所示，本发明提供一种割草机智能作业方法，所述方法包括：
割草机开始割草作业后，监测割草机的割草电机负载是否小于第一阈值；
当小于时，在第一预设时间内持续监测所述割草电机负载；
判断所述割草电机负载在第一预设时间内是否一直小于第一阈值；
当判断结果为是时，则控制割草机停止割草作业。
其中，监测割草电机负载的方法包括：监测割草电机的即时工作电流或监测割草电机的即时工作功率。第一预设时间和第一阈值为用户自行设定的或由割草机出厂设置均可，具体地，可将草坪上草的高度被割到要求高度后，割草机继续在已达到要求高度的草坪上割草作业时检测到的割草电机负载作为第一阈值。且要求高度也可以根据用户的喜好自行调整，例如，有的用户希望草的高度为10厘米，有的希望草的高度为20厘米，当用户希望草的高度为10厘米时，第一阈值可设置为割草机在10厘米高的草地上继续割草作业时检测到的割草电机负载。
第一预设时间可为预设的任一时间，例如，1分钟、2分钟、3分钟……等等。在第一预设时间内，判断割草电机负载是否一直小于第一阈值，可以防止草坪上的草高矮不齐、或临时进入已割完草的区域时造成的割草电机负载临时小于第一阈值，而导致误判的情况发生。
本发明中，用户可以设置一个较长的割草时间，例如，用户设置的割草时间为15：00至19：00，割草机在15：00开始工作，如果在17：00时监测到割草电机负载在第一预设时间内一直小于第一阈值，控制割草机提前结束割草作业。停止割草作业指停止割草机的割草刀片驱动电机，使割草刀片不工作。
本发明实施例通过在割草机开始割草作业后监测割草机的割草电机负载，当割草电机负载在第一预设时间内一直小于第一阈值时，可以判断为草坪的草已割完，控制割草机停止割草作业，智能调节的割草机的作业参数，从而防止割草机继续在草坪上行走而导致草坪被割草机轮子伤害、影响草坪的健康度的问题发生。
实施例二
如图2所示，本发明提供的另一个可选实施例中，该割草机智能作业方法包括：
割草机开始割草作业后，监测割草机的割草电机负载；
在第一预设时间内，判断所述割草电机负载是否一直小于第一阈值；
当判断结果为是时，控制割草机停止割草作业；
当判断结果为否时，则控制割草机继续割草作业，直到所述割草电机负载在第一预设时间内一直小于第一阈值时，控制割草机停止割草作业。
本发明实施例中，当判断结果为否时，控制割草机继续割草作业，直到所述割草电机负载在第一预设时间内一直小于第一阈值时，控制割草机停止割草作业，用户可以随意设置割草作业时长，即随意设置割草作业开始时间和割草作业结束时间，割草机在设定的割草作业开始时间开始工作，当割草电机负载在第一预设时间内一直小于第一阈值时，可以判断草已割完，割草机停止割草作业。例如，用户设置的割草时间为15：00至19：00，割草机在15：00开始工作，如果在17：00时监测到割草电机负载在第一预设时间内一直小于第一阈值，控制割草机提前结束割草作业，如果在19：00时监测到割草电机负载还未出现在第一预设时间内一直小于第一阈值的情况，则控制割草机继续割草作业，如果在21：00时监测到割草电机负载在第一预设时间内一直小于第一阈值，则控制割草机此时结束割草作业。
本发明实施例可防止因用户设置的割草作业时长过短而导致草坪上的草未割完的情况发生，使割草机能更智能的完成割草作业，无需人工监控。
实施例三
如图3、图4所示，本发明提供的另一个可选实施例中，该割草机智能作业方法还包括：获取割草机的割草作业时长；更新所述割草机的割草作业时长。
具体地，所述更新所述割草机的割草作业时长具体为：获取割草机开始割草作业的起始时间；获取割草机停止割草作业的终止时间；根据所述起始时间和终止时间更新所述割草作业时长。
其中，获取割草机的割草作业时长，就是获取割草机的割草作业时长预设值，完成一次割草作用后，将该预设值调整为割草机完成割草作业的实际时长(即起始时间与终止时间之间的差值)。
本发明实施例可根据实际作业时长调整割草机的割草作业时长，使割草机能更智能的完成割草作业，用户可以随意设置割草作业时长，且无需人工监控。
实施例四
如图5所示，本发明还提供一种控制器，包括：
第一监测模块11，用于割草机开始割草作业后，监测割草机的割草电机负载是否小于第一阈值；
第二监测模块12，用于当小于时，在第一预设时间内持续监测所述割草电机负载；
第一判断模块13，用于判断所述割草电机负载在第一预设时间内是否一直小于第一阈值；
第一执行模块14，用于当判断结果为是时，则控制割草机停止割草作业。
本发明实施例通过第一监测模块11在割草机开始割草作业后监测割草机的割草电机负载，当割草电机负载小于第一阈值时，第二监测模块12在第一预设时间内持续监测所述割草电机负载，当割草电机负载在第一预设时间内一直小于第一阈值时，第一判断模块13可以判断为草坪的草已割完，第一执行模块14控制割草机停止割草作业，智能调节的割草机的作业参数，从而防止割草机继续在草坪上行走而导致草坪被割草机轮子伤害、影响草坪的健康度的问题发生。
如图6所示，在本发明的另一个可选实施例中，该控制器还包括：
第二执行模块15，用于当判断结果为否时，则控制割草机继续割草作业，直到所述割草电机负载在第一预设时间内一直小于第一阈值时，控制割草机停止割草作业。
当判断结果为否时，第二执行模块15控制割草机继续割草作业，直到收到第一判断模块13发出的所述割草电机负载在第一预设时间内一直小于第一阈值信号时，第二执行模块15控制割草机停止割草作业，因此，用户可以随意设置割草作业时长，即随意设置割草作业开始时间和割草作业结束时间，割草机在设定的割草作业开始时间开始工作，当割草电机负载在第一预设时间内一直小于第一阈值时，可以判断草已割完，割草机停止割草作业。
如图7、图8所示，在本发明的另一个可选实施例中，该控制器还包括：
第三获取模块16，用于获取割草机的割草作业时长；
第三调整模块17，用于更新所述割草机的割草作业时长。
如图9所示，在本发明的另一个可选实施例中，第三调整模块17包括：
起始时间获取子模块171，用于获取割草机开始割草作业的起始时间；
终止时间获取子模块172，用于获取割草机停止割草作业的终止时间；
作业时长调整子模块173，用于根据所述起始时间和终止时间更新所述割草作业时长。
本实施例中，第三调整模块17可将设置的割草机的割草作业时长更新为割草机开始割草作业的起始时间与割草机停止割草作业的终止时间之间的差值。本发明实施例可根据实际作业时长更新调整割草机的割草作业时长，使割草机能更智能的完成割草作业，无需人工监控。
实施例五
如图10所示，本发明还一种割草机智能作业方法，该方法包括：
获取两次割草作业之间的间隔时间；
当割草机完成一次割草作业后，测算该次割草作业的割草电机负载总和或平均值作为第一负载值；
判断所述第一负载值是否小于第二阈值；
当判断结果为是时，延长所述间隔时间，当判断结果为否时，缩短所述间隔时间。
本发明中，第二阈值为用户自行设定的或由割草机出厂设置均可，具体地，可将草坪上的草从预定待割高度割到要求高度后，割草电机负载的总和或平均值作为第二阈值。需要说明的是，如果草的平整度比较高，将实时的割草电机负载作为第一负载值，直接比对实时的割草电机负载，也是可以的，与本发明采用割草电机负载的总和或平均值属于等同的技术方案。如果第一负载值小于第二阈值，则可以判断为开始割草前，草的实际高度小于预定待割高度，进而可以判断草长得慢，可以延长间隔时间；如果第一负载值大于第二阈值，则可以判断为开始割草前，草的实际高度高于预定待割高度，进而可以判断草长得快，可以缩短间隔时间。
本发明可以适应于不同的季节、不同的天气情况、不同的生长周期的草。本发明实施例可以根据割草电机负载的总和或平均值判断草的高低，从而智能的调整两次割草作业之间的间隔时间，避免因智能割草机工作太过频繁，造成资源浪费、经常碾压草坪伤害草坪而影响草坪的健康度等问题的发生。
实施例六
如图11所示，在本发明的一个可选实施例中，所述方法包括：
获取两次割草作业之间的间隔时间；
当割草机完成一次割草作业后，测算该次割草作业的割草电机负载总和或平均值作为第一负载值；
判断所述第一负载值是否小于第二阈值；
当判断结果为是时，延长所述间隔时间，当判断结果为否时，缩短所述间隔时间；
当割草机完成一次割草作业后，控制割草机在第二预设时间内继续割草作业，并监测割草机的割草电机负载；
判断所述割草电机负载在所述第二预设时间内是否一直小于第三阈值；
当判断结果为是时，延长所述间隔时间，当判断结果为否时，缩短所述间隔时间。
本发明中，第二预设时间与实施例一中的第一预设时间，意思相同，具体的数字相同或不同均可，第三阈值是草坪上的草已被割到要求高度时，割草机在草坪上行走的割草电机负载，与实施例一中的第一阈值，意思基本相同，具体的数字相同或不同均可。
由于割草的要求高度是在割草机上设置的，如果是要求高度设置错误或者是忘记调回到要求高度，则可能导致完成一次割草作业后，草的实际高度不是要求高度。
本发明中，可以通过当割草机完成一次割草作业后，控制割草机在第二预设时间内继续割草作业，并监测割草机的割草电机负载，以检测草的实际高度是否是要求高度，如果小于第三阈值，则判断为草的实际高度低于要求高度，草割得太多，延长下次割草的间隔时间，如果大于第三阈值，则判断为草的实际高度高于要求高度，草割得太少，缩短下次割草的间隔时间。
本发明可以智能的调整两次割草作业之间的间隔时间，避免因上一次割草出现误差而导致智能割草机的割草间隔时间不合理的问题发生。
实施列七
如图12所示，本发明还提供一种控制器，包括：
第一获取模块21，用于获取两次割草作业之间的间隔时间；
第一测算模块22，用于当割草机完成一次割草作业后，测算该次割草作业的割草电机负载总和或平均值作为第一负载值；
第二判断模块23，用于判断所述第一负载值是否小于第二阈值；
第一调整模块24，用于当判断结果为是时，延长所述间隔时间，当判断结果为否时，缩短所述间隔时间。
本发明实施例可以根据割草电机负载的总和或平均值判断草的高低，从而智能的调整两次割草作业之间的间隔时间，避免因智能割草机工作太过频繁，造成资源浪费、经常碾压草坪伤害草坪而影响草坪的健康度等问题的发生。
如图13所示，在本发明的一个可选实施例中，该控制器还包括：
第三监测模块25，用于当割草机完成一次割草作业后，控制割草机在第二预设时间内继续割草作业，并监测割草机的割草电机负载；
第四判断模块26，用于判断所述割草电机负载在所述第二预设时间内是否一直小于第三阈值；
第四调整模块27，用于当判断结果为是时，延长所述间隔时间，当判断结果为否时，缩短所述间隔时间。
本发明还可以智能的调整两次割草作业之间的间隔时间，避免因上一次割草出现误差而导致智能割草机的割草间隔时间不合理的问题发生。
实施例八
如图14所示，本发明还提供一种割草机智能作业方法，该方法包括：
获取两次割草作业之间的间隔时间；
当割草机完成一次割草作业后，测算该次割草作业的割草电机负载总和或平均值作为第二负载值；
当割草机完成下一次割草作业后，测算该次割草作业的割草电机负载总和或平均值作为第三负载值；
判断所述第三负载值是否小于第二负载值；
当判断结果为是时，延长所述间隔时间，当判断结果为否时，缩短所述间隔时间。
本实施例中，第二负载值可以是一次标准的割草作业后，测算该次割草作业的割草电机负载总和或平均值，后面的任一割草作业的第三负载值，均与标准的割草作业的第二负载值做对比；第二负载值也可以是上一次割草作业后，测算该次割草作业的割草电机负载总和或平均值，第三负载值与第二负载值的对比，每次都是相邻两次割草作业的割草电机负载总和或平均值做对比。
需要说明的是，如果草的平整度比较高，将实时的割草电机负载作为第二负载值和第三负载值，直接比对实时的割草电机负载，也是可以的，与本发明采用割草电机负载的总和或平均值属于等同的技术方案。
如果第三负载值小于第二负载值，则可以判断为开始割草前，草的实际高度小于预定待割高度或上一次割草作业前的高度，进而可以判断草长得慢，可以延长间隔时间；如果第三负载值大于第二负载值，则可以判断为开始割草前，草的实际高度高于预定待割高度或上一次割草作业前的高度，进而可以判断草长得快，可以缩短间隔时间。
本发明可以适应于不同的季节、不同的天气情况、不同的生长周期的草。本发明实施例可以根据割草电机负载的总和或平均值判断草的高低，从而智能的调整两次割草作业之间的间隔时间，避免因智能割草机工作太过频繁，造成资源浪费、经常碾压草坪伤害草坪而影响草坪的健康度等问题的发生。
实施例九
如图15所示，本发明的一个可选实施例中，该方法包括：
获取两次割草作业之间的间隔时间；
当割草机完成一次割草作业后，测算该次割草作业的割草电机负载总和或平均值作为第二负载值；
当割草机完成下一次割草作业后，测算该次割草作业的割草电机负载总和或平均值作为第三负载值；
判断所述第三负载值是否小于第二负载值；
当判断结果为是时，延长所述间隔时间，当判断结果为否时，缩短所述间隔时间；
当割草机完成一次割草作业后，控制割草机在第三预设时间内继续割草作业，并监测割草机的割草电机负载；
判断所述割草电机负载在所述第三预设时间内是否一直小于第四阈值；
当判断结果为是时，延长所述间隔时间，当判断结果为否时，缩短所述间隔时间。
本实施例中的第三预设时间与实施例六中的第二预设时间意义相同，第四阈值与实施例六中的第三阈值意义相同，本实施例的具体说明和技术效果可以参见实施例八和实施例六，在此不做赘述。
实施例十
如图16所示，本发明还提供一种控制器，包括：
第二获取模块31，用于获取两次割草作业之间的间隔时间；
第二测算模块32，用于当割草机完成一次割草作业后，测算该次割草作业的割草电机负载总和或平均值作为第二负载值；
第三测算模块33，用于当割草机完成下一次割草作业后，测算该次割草作业的割草电机负载总和或平均值作为第三负载值；
第三判断模块34，用于判断所述第三负载值是否小于第二负载值；
第二调整模块35，用于当判断结果为是时，延长所述间隔时间，当判断结果为否时，缩短所述间隔时间。
本发明实施例可以根据割草电机负载的总和或平均值判断草的高低，从而智能的调整两次割草作业之间的间隔时间，避免因智能割草机工作太过频繁，造成资源浪费、经常碾压草坪伤害草坪而影响草坪的健康度等问题的发生。
如图17所示，本发明的一个可选实施例中，该控制器还包括：
第四监测模块36，用于当割草机完成一次割草作业后，控制割草机在第三预设时间内继续割草作业，并监测割草机的割草电机负载；
第五判断模块37，用于判断所述割草电机负载在所述第三预设时间内是否一直小于第四阈值；
第五调整模块38，用于当判断结果为是时，延长所述间隔时间，当判断结果为否时，缩短所述间隔时间。
本发明还可以智能的调整两次割草作业之间的间隔时间，避免因上一次割草出现误差而导致智能割草机的割草间隔时间不合理的问题发生。
实施例十一
本发明还提供一种割草机，包括：主机；设置在所述主机上的割草盘；及设置在所述主机上的如上所述的控制器。
本发明实施例通过在割草机开始割草作业后监测割草机的割草电机负载，可以判断为草坪的草已割完，控制割草机停止割草作业，智能调节的割草机的作业参数，从而防止割草机继续在草坪上行走而导致草坪被割草机轮子伤害、影响草坪的健康度的问题发生。
本发明还可以适应于不同的季节、不同的天气情况、不同的生长周期的草。本发明实施例可以根据割草电机负载、割草电机负载总和、或割草电机负载平均值判断草的高低，从而智能的调整两次割草作业之间的间隔时间，避免因智能割草机工作太过频繁，造成资源浪费、经常碾压草坪伤害草坪而影响草坪的健康度等问题的发生。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (12)
1.一种割草机智能作业方法，其特征在于，所述方法包括：
割草机开始割草作业后，监测割草机的割草电机负载是否小于第一阈值；
当小于时，在第一预设时间内持续监测所述割草电机负载；
判断所述割草电机负载在第一预设时间内是否一直小于第一阈值；
当判断结果为是时，则控制割草机停止割草作业。
2.如权利要求1所述的割草机智能作业方法，其特征在于，所述方法还包括：
当判断结果为否时，则控制割草机继续割草作业，直到所述割草电机负载在第一预设时间内一直小于第一阈值时，控制割草机停止割草作业。
3.如权利要求1或2所述的割草机智能作业方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取割草机的割草作业时长；
更新所述割草机的割草作业时长。
4.如权利要求3所述的割草机智能作业方法，其特征在于，所述更新所述割草机的割草作业时长具体为：
获取割草机开始割草作业的起始时间；
获取割草机停止割草作业的终止时间；
根据所述起始时间和终止时间更新所述割草作业时长。
5.一种割草机智能作业方法，其特征在于，所述方法包括：
获取两次割草作业之间的间隔时间；
当割草机完成一次割草作业后，测算该次割草作业的割草电机负载总和或平均值作为第一负载值；
判断所述第一负载值是否小于第二阈值；
当判断结果为是时，延长所述间隔时间，当判断结果为否时，缩短所述间隔时间。
6.如权利要求5所述的割草机智能作业方法，其特征在于，所述方法还包括：
当割草机完成一次割草作业后，控制割草机在第二预设时间内继续割草作业，并监测割草机的割草电机负载；
判断所述割草电机负载在所述第二预设时间内是否一直小于第三阈值；
当判断结果为是时，延长所述间隔时间，当判断结果为否时，缩短所述间隔时间。
7.一种割草机智能作业方法，其特征在于，所述方法包括：
获取两次割草作业之间的间隔时间；
当割草机完成一次割草作业后，测算该次割草作业的割草电机负载总和或平均值作为第二负载值；
当割草机完成下一次割草作业后，测算该次割草作业的割草电机负载总和或平均值作为第三负载值；
判断所述第三负载值是否小于第二负载值；
当判断结果为是时，延长所述间隔时间，当判断结果为否时，缩短所述间隔时间。
8.如权利要求7所述的割草机智能作业方法，其特征在于，所述方法还包括：
当割草机完成一次割草作业后，控制割草机在第三预设时间内继续割草作业，并监测割草机的割草电机负载；
判断所述割草电机负载在所述第三预设时间内是否一直小于第四阈值；
当判断结果为是时，延长所述间隔时间，当判断结果为否时，缩短所述间隔时间。
9.一种控制器，其特征在于，包括：
第一监测模块，用于割草机开始割草作业后，监测割草机的割草电机负载是否小于第一阈值；
第二监测模块，用于当小于时，在第一预设时间内持续监测所述割草电机负载；
第一判断模块，用于判断所述割草电机负载在第一预设时间内是否一直小于第一阈值；
第一执行模块，用于当判断结果为是时，则控制割草机停止割草作业。
10.一种控制器，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于获取两次割草作业之间的间隔时间；
第一测算模块，用于当割草机完成一次割草作业后，测算该次割草作业的割草电机负载总和或平均值作为第一负载值；
第二判断模块，用于判断所述第一负载值是否小于第二阈值；
第一调整模块，用于当判断结果为是时，延长所述间隔时间，当判断结果为否时，缩短所述间隔时间。
11.一种控制器，其特征在于，包括：
第二获取模块，用于获取两次割草作业之间的间隔时间；
第二测算模块，用于当割草机完成一次割草作业后，测算该次割草作业的割草电机负载总和或平均值作为第二负载值；
第三测算模块，用于当割草机完成下一次割草作业后，测算该次割草作业的割草电机负载总和或平均值作为第三负载值；
第三判断模块，用于判断所述第三负载值是否小于第二负载值；
第二调整模块，用于当判断结果为是时，延长所述间隔时间，当判断结果为否时，缩短所述间隔时间。
12.一种割草机，其特征在于，包括：
主机；
设置在所述主机上的割草盘；及
设置在所述主机上的如权利要求9、10或11任一项所述的控制器。
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